KOTRLJANJE TOKA

Koncepcija ostvarenja kretanja gotovo svih dananjih motornih vozila je

zasnovana na kretanju toka (slika 1). Toak je jedna od izvedbi kretaa. Druga izvedba
je gusjenica (slika 2 ).

Slika 1.

Slika 2.

Tokovi savremenih transportnih vozila imaju na svojim obodima pneumatike iji

je zadatak da obezbijede to veu elastinost tokova u svim pravcima (radijalnom,
tangentnom i bonom). Poluprenici kotrljanja tokova u toku eksploatacije nisu
konstantni, ve se mijenjaju pod uticajem razliitih sila. Razlikuje se: statiki i dinamiki
poluprenik kotrljanja.
Statikim poluprenikom poluprenikom toka (rst) naziva se rastojanje izmeu
nepokretne ose toka i tla. Pri tome toak je samo optereen vertikalnim optereenjem.
Veliina rst zavisi od dimenzije pneumatika, vertikalnog optereenja i unutranjeg
pritiska.
Dinamiki poluprenik toka (rd) je rastojanje izmeu ose toka i oslone povrine
po kojoj se toak kotrlja. On se poveava sa smanjenjem vertikalnog optereenja i
poveanjem pritiska vazduha u njemu. Pri poveanju brzine kretanja vozilapod dejstvom
centrifugalnih sila, pneumatik se rastee u radijalnom pravcu usljed ega se rd poveava.
Kinematski poluprenik toka (rk) je poluprenik nedeformabilnog toka koji se
kotrlja,a ima istu linearnu i ugaonu brzinu.
Dinamiki poluprenik toka rv (m) moe da se izrauna ako se zna pneumatik,
koristei izraz:

rd 0,0127 d 0,00085 B '

(1)

gdje je:
d nazivni prenik naplatka,

B nazivna irina pneumatika

Prema funkciji koju obavljaju postoje dvije osnovne vrste toka: vueni i
pogonski.
Vueni (osloni) toak ima ulogu pokretnog oslonca vozila koji se stavlja u pokret
(prinuuje na kotrljanje) na taj nain to se od strane tijela vozila prenosi potrebna sila na
njegovu osovinu. Ovaj toak je, dakle, guran ili vuen silom saoptenom od tijela vozila.
Na takvom reimu kotrljaju se svi tokovi prikolice, a i tokovi motornog vozila ako nisu
pogonski (slika 3)

Slika 3.

Slika 5.

Slika 4.

Slika 6.

Pogonski toak, pored uloge pokretnog oslonca, ima i osnovni zadatak da

prenosei energiju motora, potrebnu za savlaivanje otpora kretanju vozila (RM),
obezbijedi kretanje vozila. Do obrtanja se ovaj toak, dakle, dovodi spoljnim momentom
od motora MO (slika 4). Mogui su i drugi sluajevi, odnosno reimi kotrljanja toka.
Tako on moe imati ulogu konog organa vozila kada se kotrlja i kliza uz dejstvo
konog momenta (Mk) koeni toak (slika 5), ili se moe kotrljati pod dejstvom obrtnog
momenta upravo onolike veliine kolika je potrebna za njegovo sopstveno kotrljanje
neutralni toak (slika 6).
Sa stanovita vrste tla i osnovnih svojstava toka, procesi kotrljanja toka mogu da
se grupiu u sljedee karakteristine sluajeve:
kotrljanje toka sa krutim obruem po krutom (uslovno nedeformabilnom)
tlu, odnosno kada su deformacije obrua toka i tla zanemarljivo male. Ovi
uslovi su najpriblinije ostvareni kod kotrljanja vagonskih metalnih tokova

po metalnim inama ili kod kotrljanja metalnih oslonakih tokova po

gusjenici (slika 7 a);
kotrljanje toka sa krutim obruem po deformabilnom ili plastinom
(mekom) tlu, tj. kada je deformacija toka zanemarljivo mala u odnosu na
deformaciju tla. Ovo se ostvaruje npr. Pri kotrljanju tokova sa metalnim
obruem po mekom tlu. Donekle se ovom sluaju prbliava i kotrljanje
pneumatika visokog pritiska po mekom tlu (slika 7 b );
kotrljanje elastinog (deformabilnog) toka po tvrdom tlu, kada je
deformacija tla zanemarljivo mala u odnosu na deformaciju pneumatika.
Ovo je sluaj kotrljanja toka sa pneumatikom po kolovozu sa tvrdim
pokrivnim slojem (slika 6 c );
kotrljanje elastinog (deformabilnog) toka po mekom (deformabilnom) tlu.
Tipian sluaj je kotrljanje traktorskog toka sa pneumatikom po mekom tlu
(slika 2.7 d).

Slika 7.

Od sva etiri navedena karakteristina procesa kotrljanja toka, sa stanovita

motornih vozila, najveu panju zahtjeva sluaj kotrljanja toka sa elastinim obruem,
po tvrdom i deformabilnom tlu. Prvi od ova dva sluaja se odnosi na sva transportna
vozila, a drugi prvenstveno na traktore na tokovima.

Kretanje elastinog vuenog toka po tvrdom tlu

U sluaju mirovanja pod dejstvom vertikalnog optereenja (od mase vozila i
samoga toka) GT dolazi do deformacije obrua, dok se deformacije tla mogu zanemariti.
Dijagram raspodjele pritiska u odnosu na vertikalnu osu za nepokretan toak je
simetrian. Da bi se toak prinudio na kotrljanje neophodno je da na njegovu osovinu

djeluje neka horizontalna sila FT (slika 8). Tada se prednji elementi obrua pri stupanju u
dodir sa tlom vie optereuju i deformiu, da bi se po zavretku dodira ponovo rasteretili i
uspostavili svoj prvobitni oblik. U sluaju da je obru idealno elastian, energija utroena
na deformisanje dijela obima obrua koji stupa u kontakt sa tlom, potpuno bi se vratila
toku na dijelu gdje elementi obrua uspostavljaju svoj prvobitni oblik. Meutim,
materijali obrua nisu apsolutno elastini, usljed postojanja unutranjeg trenja u obruu i
trenja na povrini dodira obrua sa tlom, pa dio energije utroene na deformacije prelazi u
toplotu, koja se odaje okolini.

Slika 8.

Slika 9.

U realnom sluaju toka, gdje je pneumatik kao elastini obru toka i to elastian
ne samo u radijalnom ve i u tangentnom pravcu, rad trenja na povrini kontakta sa
tvrdim tlom je dosta mali, skoro zanemarljiv. To znai, da osnovni utroak energije
predstavljaju unutranji, odnosno tzv. histerezisni gubici. Ovi gubici zavise od
konstrukcije pneumatika, broja platana, debljine karkase, materijala, veliine i oblika
ara, pritiska u pneumatiku itd. Na slici 9 prikazan je dijagram deformacije pneumatika,
koji pokazuje ove histerezisne gubitke. Kriva OA predstavlja optereenje, a kriva AB
rastereenje. Povrina OAC, pomnoena faktorom proporcionalnosti, predstavlja dio rada
koji se nepovratno gubi.
Histerezisni gubici u radnom procesu kotrljanja toka sa elastinim obruem po
tvrdom tlu izazivaju promjene raspodjele pritiska na oslonoj povrini. Odgovarajui
dijagram postaje nesimetrian u odnosu na vertikalnu osu toka. Zbog toga je normalna
reakcija ZT pomjerena u pravcu kotrljanja za veliinu a , koja se naziva krak normalne
reakcije (slika 8).
Pomjeranje normalne reakcije ZT dovodi do pojave momenta

M f Z T a GT a
(2)

koji se naziva moment otpora kotrljanju. GT je normalna sila koja optereuje toak.
Da bi se toak ravnomjerno kotrljao, uz zanemarivanje otpora zraka i trenja u
leaju toka, moment otpora kotrljanju mora da se savlada spregom sila kojeg obrazuju
sila FT, koja gura toak, i njoj jednaka po veliini, ali suprotnog smjera tangentna
reakcija tla XT (slika 2.7), odnosno

FT rd X T rd M f
(3)

gdje je: rd dinamiki poluprenik pneumatika, odnosno poluprenik pneumatika

pri njegovom kotrljanju.
Iz prethodne jednaine, moe se odrediti veliina sile koja gura toak:

FT X T

Mf
rd

ZT

a
ZT f F
rd
(4)

gdje je:

fF

a
rd

koeficijent otpora kotrljanju vuenog toka. Proizvod

otpor kotrljanju koji se oznaava sa Rf, pa je:

Rf

Mf
rd

GT

ZT f F

predstavlja

a
GT f F
rd
(5)

to pokazuje da je Rf u sutini uslovna (fiktivna) sila otpora kotrljanju vuenog toka i po

apsolutnoj vrijednosti jednaka je sili FT.

Kretanje elastinog pogonskog toka po tvrdom tlu

Pretvaranje energije motora, koja se pogonskom toku dovodi u obliku obrtnog
momenta MO, u rad potisnih sila (sile vue, propulzivne sile), pomou kojih se vozilu
saoptava kretanje, ostvaruju se uzajamnim dejstvom obrua toka i tla (slika 10) preko

sila i momenata koji djeluju na pogonski toak pri jednolikom kretanju. GT je normalno
optereenje toka, a ZT rezultujua normalna reakcija tla. Na osovinu toka dejstvuje i sila
otpora RT kojom se tijelo vozila suprotstavlja kretanju vozila.

Slika 10.

Toak se prinuuje na kotrljanje dovoenjem obrtnog momenta od motora M T, u

veliini potrebnoj da se savladaju otpori. Zbog toga se u ravni puta javlja tangentna
reakcija tla XT, koja predstavlja silu odupiranja toka o tlo. Ova reakcija, predstavlja
propulzivnu, odnosno vunu silu. Problem kotrljanja pogonskog toka, koristei
D Alamberov princip, moe da se svede na isto statiki problem, tako da je potrebni
obrtni moment od strane motora za obrtanje toka odreen izrazom:

M T M i M V Z T a X T rd
(6)
gdje je:

M i Jt

d
dt

- inercioni moment rotirajuih masa koji djeluje kao moment otpora pri
ubrzanom obrtanju toka;
Jt dinamiki moment inercije toka u odnosu na osu obrtanja toka;
d
dt

- ugaono ubrzanje toka;

MV moment otpora zraka pri obrtanju toka;

a krak normalne reakcije pogonskog toka

U praktinim proraunima obino se zanemaruje uticaj otpora zraka na sam toak.

Tako za sluaj jednolikog kretanja, tj. v = const, prethodni izraz dobija oblik:

M T Z T a X T rd
(7)
Poto je prema slici 10 XT = RT , izraz (7) se konano svodi na:

M T Z T a RT rd
(8)
Na osnovu prethodnog izraza moe da se zakljui da je za kotrljanje pogonskog
toka potrebno od motora dovesti obrtni moment jednak zbiru momenta vertikalne
reakcije tla i momenta svih otpora.
Dijeljenjem izraza (8) sa dinamikim poluprenikom toka rd dobija se :

FT

MT
a
Z T RT
rd
rd

(9)

U ovom izrazu FT predstavlja tzv. obimnu silu na pogonskom toku, koja u sutini
predstavlja fiktivnu, uslovnu silu, koja ima isti uticaj na toak kao i moment MT.
Usvajajui oznaku a/fM gdje je fM koeficijent otpora kotrljanja pogonskog toka, bie:

FT Z T f M RT

(10)

Tada je vuna, odnosno propulzivna sila XT odreena izrazom:

X T FT Z T f M RT

(11)

tj. ona je manja od sile na obimu pogonskog toka za veliinu otpora kotrljanju.
Meutim, u praktinim proraunima se, ponekad, uzima da je XT = FT , jer je
koeficijent otpora kotrljanju (fF) i pogonskog (fM) toka priblino jednak, tj.

fF fM f

(12)

tako da otpor kotrljanju toka na ravnom putu ima vrijednost ZMf, odnosno

R f Z T f M GT f
Otpor kotrljanja elastinog toka po deformabilnom tlu moe da se izrazi na isti
nain kao i za tvrdo tlo, znai kao proizvod normalne reakcije, odnosno optereenja

kretaa i uslovno definisanog koeficijenta otpora kotrljanju. Ovo vai i za tokove i za

gusjenice.

Koeficijent prianjanja i klizanja

Kao to je pokazano, kretanje toka uslovljeno je savlaivanjem odreenih otpora,
a to znai obezbijeenjem odgovarajue vrijednosti vune, odno propulzivne sile X M:
Ostvarivanje ove tangentne reakcije zavisi od kretaa i tla, tj. od njihovog uzajamnog
dejstva. U naelu, ovaj mehanizam je veoma sloen, ak i za posmatrani sluaj krutog tla.
Uzajamno dejstvo kretaa i tla, meutim, moe veoma lako da se ocjenjuje, pomou tzv.
koeficijenta prianjanja, koji se definie u obliku:

XT
ZT

(13)

tj. kao odnos vune sile i odgovarajue normalne reakcije. Ovako definisan koeficijent
prianjanja predstavlja u sutini mjeru vrstoe kontakta kretaa i tla, ili mjeru
odupiranja kretaa.
Oigledno je da koeficijent prianjanja zavisi i od veliine XT. Drugim rijeima, s
obzirom da je XT = RT, ovako definisan koeficijent prianjanja zavisi od otpora kretanju.
Pod svim ostalim jednakim uslovima, S direktno zavisi od RT.
S druge strane, meutim, maksimalne vrijednosti koeficijenta prianjanja zavise od
vrste kretaa i vrste tla, odnosno od njihovog meusobnog dejstva. Na taj nain su
ograniene i maksimalne mogunosti ostvarivanja vune sile, odnosno propulzije vozila.
Uslovi prianjanja, dakle, ograniavaju maksimalne otpore koje vozilo moe da
savlauje,a time i perfomanse vozila.
Maksimalna vrijednost koeficijenta prianjanja oznaava se sa , tako da je
Smax=.
Na osnovu toga neposredno slijedi da je

X max Z T
(14)
to predstavlja osnovnu zakonitost kotrljanja pogonskog toka sa stanovita ostvarivanja
propulzije.

Maksimalne vrijednosti koeficijenta prianjanja, koje se obino kratko zovu samo

koeficijent prianjanja, zavise, kao to je naglaeno, od vrste kretaa i vrste i stanja tla po
kome se kreta kotrlja. One mogu da se odrede samo ekesperimentalnim putem. Do sada
je ovakvih eksperimenata obavljeno veoma mnogo. U tabeli T 1 dat je prikaz prosjenih
vrijednosti koefijenata prianjanja za uobiajene pneumatike i gusjenice i vie
karakteristinih tla.
Tabela T 1.
Vrsta i stanje tla
Asfalt, suh
Asfalt, mokar
Beton, suh
Beton, mokar
Drvena kocka
Suh utaban put, glinasto tijelo
Suh utaban put, pjeano tlo
Livada, pokoena, vlana
Livada, nekoena, vlana
Strnjika, suha, glinasto tlo
Strnjika, vlana, glinasto tlo
Strnjika, pjeano tlo
Oranica
Pijesak, vlaan
Pijesak, suh
Zemljani put lo, blato
Utaban put u snijegu

Toak
0,70 0,80
0,40 0,60
0,80 0, 90
0,75 0,90
0,80 0,90
0,80
0.70
0,70
0,50
0,70
0,60
0,60
0,30 0,50
0,40 0,60
0,30 0,40
0,10
0,20 0,40

ZADACI
KOTRLJANJE TOKA
ZADATAK

Gusjenica

1,0
1,10
1,20
0,70 0,85
0,80 0,90
0,50 0,70
0,70 0,90
0,60 0,80
0,50
0,40
0,30 0,50
0,60

Na automobilski toak koji se kotrlja po krutom horizontalnom tlu djeluje moment

M 0 20

Nm.
Odrediti:
a) Da li je jednoliko kotrljanje toka mogue.
b) Kolikom silom se mora djelovati na osu toka da bi se on kotrljao
jednolikom brzinom pored ve postojeeg dejstva momenta
c) Kolika je tangencijalna reakcija tla i u kom smjeru ona djeluje.
Otpore trenja u leajima zanemariti.
Podaci:
mt 500

kg;

f 0,02

rd 0,35

m;

M t 0

Rvt 0

Rjeenje:

a) Da bi toak mogao slobodno da se kotrlja (slobodan toak) potrebno je da

M ot M ft g f rd

bude
Kako je:

M ft M ot Gt f rd 500 g 0,02 0,35 34,335

Kako je

M ot M 0 20

Nm
Nm to kotrljanje toka nije mogue.

b) Silu F kojom je jo potrebno djelovati u osi toka pored djelovanja

momenta

M 0t

, da bi se toak kotrljao nalazimo iz:

M 0t F rd M ft

ili
F mt g f

c)

M 0t F rd Gt f rd mt g f rd

M 0t
20
500 g 0,02
98,1 57,142 40,958
rd
0,35

X t F 41

N djeluje u suprotnom smjeru kretanja

ZADATAK
Krut toak optereen masom mt (ukljuuje i sopstvenu masu toka) se kotrlja po
krutom horizontalnom tlu konstantnom brzinom
Odrediti:
a) Obrtni moment M0t kojim treba djelovati na toak, ako na njegovu osu
djeluje horizontalna sila otpora RM, a otpore vazduha i trenja zanemariti.
b) Obrtni moment M0tmin, ako je RM = 0

M 0t
c) Najvei obrtni moment
njegovog ugaonog klizanja.

koji se moe privesti toku, a da ne dodje do

Ako bi toak bio deformisan u radijalnom pravcu koliki bi onda bio

d) Vune sile (tangencijalne reakcije tla) Xt za sluaj a), b) i c)
Brojni podaci:
mt 1000

kg;

Rjeenje:

RM 2000

N;

rd 0,3

m;

0,6

f 0,02

M 0 t

a)

b)
c)

M 0t RM rd 2000 0,3 600

M 0t 0 M 0t min

Nm

M ft 0
jer je

RM 0

M 0t X t rd Z t rd Gt rd mt g rd 1000 g 0,6 0,3 1000 9,81 0,6 0,3

M 0t 1765,8

Nm

Ako bi toak bio deformabilan bit e:

M 0t X t rd M ft X t rd Z t e Gt rd Gt rd f Gt ( f )rd
mt g ( f )rd 1000 g 0,62 0,3 1824,66 Nm
d)

Za sluaj
a)

b)

X t RM 2000

Xt 0

c)

X t X t Z t 1000 g 0,6 1000 9,81 0,6 5886

Za deformabilan toak bi bilo

X t Z t 5886

ZADATAK
Toak sa pneumatikom dinamikog poluprenika
mt

rd 0,6

(ukljuujui i masu toka), pod dejstvom momenta

m djeluje na tlo masom

M 0t

kotrlja se konstantnom
r
translatornom brzinom v u horizontalnoj ravni pri ugaonoj brzini .
Odrediti:
a) Stepen korisnosti koji obuhvata gubitke na kotrljanje toka.
b) Stepen korisnosti koji obuhvata gubitke na ugaono klizanje toka.
c) Ukupni stepen korisnosti toka.
d) Snagu privedenu toku
e) Procenat ugaonog klizanja
f) Kinematski (stvarni, radni) poluprenik toka.
Brojni podaci:
mt 1000
M ot 1200
rd 0,6
t 13,25
v 7,0
f 0,04
-1
kg;
Nm;
km/h;
m;
s ;
Rjeenje:
a) Stepen korisnosti koji obuhvata gubitke na kotrljanje toka

f
1

M ot M ft
M ot

M ft
M ot

235,44
1 0,1962 0,80
1200

Gt f rd

M ot

b) Stepen korisnosti koji obuhvata gubitke na ugaono klizanje toka

Koeficijent podunog klizanja
v

rk

toka

Gdje je:

v
rk

- brzina podunog klizanja

- radijus kotrljanja bez klizanja
v
v
7,0

0,88
vt rd t 0,6 13,25
b) Ukupni stepen korisnosti toka
t f 0,8 0,88 0,704

d) Procenat ugaonog klizanja

v
1 1 0,88 0,12 12%
vt

e) Snaga privedena toku:

Pot M 0 t 1200 13,25 15900W

f) Kinematski (stvarni) poluprenik toka

r k rd k

r rd 0,6 0,88 0,528