OTOMATK KONTROL SSTEMLER

PID Denetleyiciler

Temel Denetim Trleri

Tek dngl denetim sistemlerini farkl yntemlerle snflandrmak mmkndr.

Denetim etkisine gre;
A Kesikli veya 2 konumlu denetim
B Srekli Denetim
1 Orant denetim etkisi (PPreportional)
2 ntegral denetim etkisi (IIntegral)
3 Trev denetim etkisi (D Derivative)
Toplamda 4 denetim etkisinden bahsedilebilir.
Genelde tek geribeslemeli basit endstriyel kontrol sistemlerinde bu 4 tip ve bunlarn
farkl birleimleri kontrol iin kullanlmaktadr.
Bunlarn dnda modern denetim teknikleri de mevcuttur. Bu konu bu ders
kapsamnda anlatlmayacaktr.
En genel halde bir denetim sistemi aadaki ekilde tanmlanabilir.

ki Konumlu (A-Kapa , on-Off ) denetim

Denetleyici k 2 konumdan ibarettir.
Basit ve ucuz yaplar vardr.
Mikrodenetleyicilerin yaygnlamas ile hassas denetim sistemleri oluturulmaya

balanmtr. Bu yap hassas denetim sistemlerinde pek kullanlmaz.

Daha ok elektrikli ev gerelerinde ve basit endstriyel kontrol sistemlerinde
kullanlrlar.
Denetim sistemi 2 belirli konumda alr.
Genelde aadaki 3 prensipte alrlar.

e(t ) 0 u(t ) u1
e( t ) 0 u ( t ) u 2

e(t ) e1 u(t ) u1
e1 e(t ) e1 u(t ) 0
e(t ) e1 u(t ) u2

e(t ) e1 u(t ) A
e(t ) e1 u(t ) Kapa
e1 e(t ) e1 konum deeitir

rnek: Sistem, bir stc ile stlan bir su tankdr. Scaklk alglanp belli bir deerde
tutulmaya allyor.

2 konumlu denetim genellikle ev aletlerinde ( t ,frn, termosifon vs.) ve endstride

l zaman byk olan sistemlerde kullanlr.

B- Srekli Denetim
1- Oransal denetim

Burada kapal evrim iine sadece Kp kazanc ilave edilmitir.

Kazancn sistemin kararllna olan etkisi daha nce anlatlmtr.
Burada sistemin cevabna olan etkisi incelenecektir.
u ( t ) K P e( t )
U ( s) K P E ( s)
5

U ( s)
KP
E ( s)

 Orant etkisinin apmaya gre tersinin yzdesi orant band olarak tanmlanr.
Orant band = PB

1
100
KP

Orant etkisi dorudan hataya baldr. Hata kldke etkisi azalr. Oransal
denetimde belli bir hata deerinin altna dlemez.
Oransal tipte hatay azaltmak iim kazancn artrlmas gerekir.
Ancak kazancn artrlmas ile sistemin salnmlar artabilir. Hatta kararl durum
hatasn sfrlamak yerine sistemi kararsz bile yapabilir.
Kazancn deiiminin kararlla etkisi nceki konularda incelenmitir.
Kazancn her deerinde kararl olan sistemlerde sorunsuz kullanlabilir.
Yapsnn basitlii avantajdr. Basit OP-AMP l ykselteler ile pratik olarak
gereklenebilir.
ekilde Kp nin farkl deerlerinde rnek bir sistemin k deiimleri gsterilmitir.

2- PI Denetim (Oransal +ntegral)

Orant etkiye integral ilavesi yaplarak denetleyici oluturulur.

1
Ti s

ounlukla kullanlan denetleyici tipidir. %85-95 kullanlr.

Sistem ierisinde kullanlan integral etki kontrol sinyaline zaman
ierisinde ekleme karmalar yaparak hatay sfrlar.

1
u(t ) K P e(t ) e( )d
Ti 0

1
U ( s ) K P (1
) E ( s)
Ti s
7

C ( s)

U ( s)
1
K P (1
)
E ( s)
Ti s

K P (1

1
)
Ti s

 ntegral etki hatay biriktirerek azaltt iin ilemi yavalatr. Yani sistem
daha yava davranr ve sistemin oturma sresi uzar.
Bu durum olumsuz yandr. P denetleyici ile istenilen artlarda
denetlenen sistem iin PI kullanlmayabilir.
Sadece P tipi bir denetleyici ile denetlenen sisteme PI denetleyici
uygulanrsa ekildeki gibi k cevab alnr.
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

14

16

18

20

Ti kldke sistemin oturma sresi ksalmakta ancak salnmlar

artt iin de kararl da bozulmaktadr.
Sonuta Ti istenilen artlara uygun seilmelidir.

3- PD Denetim (Oransal +Trev)

Orant etkiye trev ilavesi yaplarak denetleyici oluturulur.

Td s
de(t )

u(t ) K P e(t ) Td

dt

U ( s ) K P (1 Td s ) E ( s )
C ( s)

K P (1 Td s )

U ( s)
K P (1 Td s )
E ( s)

Hatann trevini ierisinde barndrdndan hatann deiimi yksek olduu

zamanlarda oturma sresini ksaltr.
Trev olmas sebebi ile hatann ynn alglar ve giderilmesi iin hemen
devreye girer.
Trev s arpanna sahip olduundan ak evrime sfr ilave eder.
Hatann deimedii durumlarda (kararl durum) etkisi yoktur.

 PD sistemlerde kalc durum hatas oluabilmektedir.

P denetim ile kalc durum hatas var olan bir denetim sistemine D
eklenmesi ile kalc durum hatas giderilemez.
Bu sebeple PD denetleyiciler yaygn olarak kullanlmazlar.
Trev hatann deiimine bal olduundan grlt sinyallerinden ar
etkilenirler ve pratikte gereklemek zordur.
Bu olumsuzluu gidermek iin trev ifadesi aadaki ekle
dntrlr;
Td s
U ( s)
C ( s)

E ( s ) 1 Tdd s

burada

1.4
1.2
1
0.8
0.6

0.1Td Tdd 0.2Td

0.4
0.2
0

10

10

12

zet:
1. P denetimde sadece birka salnm sonra kalc durum hatas ile
kalc deere oturur.
2. PI denetimde kalc durum hatas sfrlanabilir. Fakat kararszla
yatknl artar. Hzl dzeltme olmaz ve am artar.
3. PD denetimde am klr, cevap hzlanr. Kararlla pozitif
etkisi vardr. Sisteme sfr ekler. Kalc durum hatas yine vardr.
4. PID denetleyicide yaplabilir hepsinin toplam zelliklerini
ortalama salar.

11

PID DENETLEYC
Endstriyel kontrol sistemlerinde ok sk kullanlan denetim biimidir.
Japonya da bile %80-90 orannda PID kullanlmaktadr.
Yapsnn basitlii, anlalmasnn kolay oluu, ayarlanacak deiken
saysnn az oluu ve fiziksel gereklemenin kolay oluu onu tercih
sebebi yapmtr.
Yaps
Birim geribeslemeli PID denetleyicinin genel yaps ekildeki gibidir.
P-Prepotional
I-Integral
D- Derivative
kelimelerinin ba
harflerinden
isimlendirilir.
12

 PID denetleyiciler daha ok dorusal sistemlere basite

uygulanabilmektedir. Sistemin tek geribesleme dngl olmas ilemi
daha da kolaylatrr.
P, I, D etkilerinin birletirilmesi ile PID denetleyici oluturulur.

1
de(t )

u(t ) K P e(t ) e( )d Td
Ti 0
dt

1
Ti

Standart PID fadesi

d
dt

13

s-domeninde ise;

1
U ( s ) K P 1
Td s E ( s )
Ti s

veya

K
1
P
U ( s) K P
K P Td s E ( s )

Ti s

KI

U ( s) K P I K D s E ( s)
s

K
U ( s)
C ( s)
KP I KD s
E ( s)
s

KI
s
KD s
14

KI

burada

KP
Ti

K D K PTd

PID denetim sisteminin OP-AMP lar ile gereklenmesi:

RP
Rs

1
R iC i

RDC D

U ( s ) RP
1
C ( s)

( RDCD ) s
E ( s ) Rs ( Ri Ci ) s
15

 Endstride tercih edilen bir dier tip PID yaps da etkileimli formdur.
Kpp
(Tii )s

K pp

Tii
Tdd

U (s)
1

C ( s)
K pp (1 sTdd )1
E (s)
sTii

Standart tip ile etkileimli tip arasnda dnm mevcuttur.

Tii Tdd
Tii Tdd
, Ti Tii Tdd , Td K pp
K P K pp
Tii Tdd
Tii

Tii> 4Tdd olmak zere

K pp
16

KP
2

4T
1 1 d

Ti

Tii

Ti
2

4T
1 1 d

Ti

T
4T
, Tdd i 1 1 d

2
Ti

PID denetleyicinin bir trde trevin yaklan kullanan biimidir.

U ( s)
KI KD s
C ( s)
KP

E ( s)
s 1 s

0 1

Trev terimi deimitir.

17

ve deeri ok kk olduu iin alak frekansta deimezken yksek

frekanslarda bozulur..

Denetleyici Parametrelerinin Ayar

Kp,Ki ve Kd katsaylarnn sistemi uygun artlarda kontrol etmesi iin
belirlenmesi gereklidir.
Kolay ve net cevab olan bir ilem deildir.
En uygun ayar iin geribeslemeli sistem davranndan;
o En az veya sfr hata
o Minimum am
o En ksa srede hatay giderme
o Kararl davranma
gibi kriterleri salamas istenir.
Ksaca ; en kk hatay en kk zamanda ve an kk salnmla
retmesi istenir.
Ancak tm kriterler ayn anda salanamaz.
2 Yntem kullanlr.
18

A- Deneysel Ayar
B- Analitik Ayar

A- Deneysel Ayar

Bu yntemi John G. Ziegler ve Nathaniel B. Nichols 1942 ylnda

yaynladklar bir makale ile nermilerdir.
Ziegler Nichols yntemi olarak bilinir.
ok sayda deneysel alma sonucunda ampirik olarak tanmlanmtr.
1.4

ekilde verilen bir cevap

iin (en iyi cevap iin)
g2=0.25 g1 olarak kabul
edilmitir.

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

19

0.5

1.5

2.5

3.5

Matematiksel dayana yoktur.

Bu ayar sonucu =0.3-0.5 aralnda ve aml bir cevap oluturur.
Bu sebeple gnmzde kaba ayar olarak bilinir ve ince ayar iin bir
balang noktas olarak kabul edilir.

Deneysel ayarda 2 yntem uygulanr

1. Salnm veya titreim yntemi
2. Sistem cevab yntemi
1- Salnm veya titreim yntemi
1. PID denetleyicide ilk olarak sadece P braklr. (Ti=sonsuz ve Td=0)

2- Girie bir basamak giri uygulanr. 3- Kp artrlarak sistem kritik kararl

hale getirilir.

4- Kpmax ve Tu k frekans kaydedilir.

20

 Tablo kullanlarak denetleyicinin katsaylar hesaplanr.

Kp

Ti

Td

0.5 Kpmax

PI

0.45 Kpmax

0.825 Tu

PID

0.6 Kpmax

0.5 Tu

0.125 Tu

Bu deerler ile g2=0.25g1 elde edilmi olur. Deiim benzemiyor ise

farkl denemeler yaplr.Yine benzemiyor ise ya Ziegler-Nichols yntemi
ile zm yoktur yada PID ile bu sistem denetlenemez sonucuna varlr.
Baz sistemleri test iin srekli osilasyona sokmak riskli olabilir.
Bu durumda Harriot tarafndan dzenlenmi snml titreim yntemi
uygulanabilir.
Orant deeri Kp ile oynayarak g2=0.25 g1 oluncaya kadar Kp artrlr ve
bu durumdaki Tu kaydedilir.
21

Ti

Tu
T
, Td u
6
15

olarak hesaplanp Kp yeniden 0.25 g1 oluncaya

kadar ayarlanr.

rnek: Sistem standart bir PID denetleyici ile

denetlenmektedir.

1
s(s 2)(s 4)
a- Ziegler- Nichols titreim yntemine gre sistemin
snrl kararl almasna karlk gelen kazan deerini
ve bu kazanca karlk gelen srekli titreim periyodunu
bulunuz.
b- Sistemin kapal evrim birim basamak cavabn, max
am, snm oran, ve oturma zamann hesaplaynz.
c-Max am miktarn %25 e dren denetim
organnn ince ayar deerlerini belirleyiniz.

22

zm

zm devam

23

2- Sistem Cevab Yntemi

a-Ziegler Nichols

Ziegler Nichols un uyguladklar bir dier yntem ise sistemin birim

basamak cevab zerine kurulmutur.
Sistemin her zaman zerinde deneme yaplma imkan olmayabilir. Bu
sebeple sistemin hassas tretilmi matematiksel modellerinin
benzetiminden yararlanlabilir.
Modellerin sistemi tanmlama kabiliyetine gre tasarm baars artar.
Modellemede bilinemeyen veya llemeyen parametrelerin varl
sebebiyle tasarm yaptktan sonra ince ayara gerek duyulabilir.
Sistemin ak evrim modeline birim basamak uygulayp cevap erisi
yorumlanarak hesaplamalar yaplr.

24

Yntem:
1- Sistem ak evrim hale getirilir ve sistem cevab belirlenir.
Kp

Ti

Td

1/a

PI

0.9/a

3L

PID 1.2/a

2L

L/2

2- Ro kn son deeridir.
3- m noktas cevabn eiminin en yksek olduu yerdir.
4- P noktas y(t)=0.63Ro deerinin olduu yerdir.
5- L,a ve T deerleri ekilde gsterildii gibidir.
Bu veriler kullanlarak Ziegler-Nichols un tavsiye ettii parametreler
yukardaki tablo kullanlarak hesaplanr.
25

b-Chain-Hrones-Reswick yntemi
Sistem cevabndan katsay tretmek iin farkl neriler de mevcuttur.
Chain-Hrones-Reswick yntemi de bunlardan birisidir.
2 farkl parametre tablosu nermilerdir. (%0 ve %20 am)
%0 aml parametreler kullanlnca amn %0 olmas beklenmemeli
%20 den daha iyi cevap olmas beklenmelidir.

26

P
PI

%0 aml
Kp
Ti
Td
0.3/a
0.6/a
4L
-

%20 aml
Kp
Ti
Td
0.7/a 0.7/a 2.3L -

PID

0.95/a

1.2/a

2.4L

0.42L

2L

0.42L

Bu veriler ile tam bir kontrol salanamaz ince ayar iin iyi bir
balang noktas seilmi olur.

Not:
Herhangi bir hesap yapmadan pratik almalarda PID katsay ayar
iin u yol izlenebilir.
Kp=0, Ti=en byk, Td= 0 yaplr.
Cevapta srekli salnmlar oluuncaya kadar Kp artrlr.
Kalc durum hatas sfrlanana kadar Ti azaltlr.
Titreimler ortadan kalkana kadar Td artrlr.
Sonular kontrol edilir. Her zaman en iyi sonuca ulalamayabilir.
RNEK :

27

G( s)

1
s 16

uygun PID parametreleri ile denetleyiniz.

B- Analitik Ayar
Denetlenen sistemin dinamik davrannn bilinmesi durumunda PID
denetimin Kp,Ki,Kd katsaylar optimizasyon yntemleri kullanlarak
hesaplanabilir.
Hesaplar teknik olarak mmkn olmakla birlikte olduka zor ve
karmaktr.
Elle yapmak ok zordur. Matematik programlar kullanlarak
hesaplanabilir.
Hatann bir performans indeksi tanmlanr ve uygun bir optimizasyon
yntemi kullanlarak parametreler hesaplanabilir.
Optimizasyon iin farkl maliyet fonksiyonlar (performans indexleri)
tanmlanmtr.

I e (t )dt
0

28

I t e(t ) dt
0

I e(t ) dt
0

I te2 (t )dt
0

 Sistemin zm iin saysal yntemler kullanlr.

Baka bir yol ise istenilen sistem cevab iin PID katsaylarnn hesab
yaplabilir.
Kutuplarn belli yerlerde olmas iin hesap yaplr.
yi bir hesap iin deneysel ve analitik yntemler birlikte kullanlr.
rnek: Verilen kapal evrim kutuplarn salayan parametreleri hesaplaynz.

K p (1

29

1
)
Ti s

1
sT 1

Kaynaklar
1- M.nder EFE, Otomatik Kontrol Sist., Sekin yay. 2012
2-brahim Yksel, Otomatik Kontrol, Nobel yayn, 2009
3- Otomatik Kontrol Sistemleri, B.C. Kuo, Literatr Yay.

2009

30