Problemas de modelos dinmicos

PROBLEMAS RESUELTOS
DE
MODELOS DINAMICOS
G. OJEA, R. GONZALEZ DE LOS REYES, I. DIAZ
INGENIERIA DE SISTEMAS Y AUTOMATICA
(VERSION PRELIMINAR)
INDICE
TRANSFORMADAS Y ANTITRANSFORMADAS DE LAPLACE (Prob. 1 y 2)
LINEALIZACION (Prob. 3, 4, 5, 6, 8 y 9)
DIAGRAMAS DE BLOQUES (Prob. 7, 8 y 9)
SUPERPOSICION (Prob. 8 y 9)
RESPUESTA TEMPORAL (Prob. 5, 6, 8 y 9)
SISTEMA FISICO (Prob. 9)

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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PROBLEMA 1

Obtener las Transformadas de Laplace de las siguientes funciones:

4
2
2

2
t
1

-1

A. Aplicando la definicin de la Transformada de Laplace de una funcin se obtiene

para la primera de ellas:

F(s) =

f (t ).e

st

.dt =

2.e

.dt + ( 1).e

0
1

2
st

st

.dt + 0.e st .dt =

2

2.e st
1.e st
2 3 .e s
1.e 2 s
=
+
=
+
= F(s)

s
s
s
s 0 s 1
Tambin se puede resolver el problema descomponiendo la funcin en suma de
funciones de transformadas conocidas:
f1(t)
2
1

f3(t)
1
t
2

-3

f2(t)

Puesto que f(t) = f1(t) +f2(t) +f3(t), aplicando la propiedad de linealidad se cumplir que:
F(s) = F1(s) + F2(s) + F3(s). Puesto que f2(t) y f3(t) son escalones trasladados en el
tiempo uno y dos segundos respectivamente, y con amplitudes 3 y 1, sus transformadas
de Laplace sern:
2
3 .e s
1.e 2 s
F1(s) = ;
F2(s) = ;
F3(s) =
s
s
s

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2 3 .e s
1.e 2 s
+
s
s
s
B. En este caso la funcin puede descomponerse en suma de funciones rampa
desplazadas en el tiempo:

Y por lo tanto F(s) =

f1(t)
4
f4(t)
2

t
3

-2

f3(t)

-4
f2(t)

Cuyas transformadas de Laplace son:

4
4.e s
1.e s
;
F3(s) =
;
F1(s) = 2 ; F2(s) =
s
s2
s2

1.e 3s
F4(s) =
s2

Aplicando la propiedad de linealidad se obtiene la transformada de la funcin f(t):

4
5.e s 1.e 3s
F(s) = 2 + 2
s
s2
s
Como puede verse, la utilizacin de las propiedades de la Transformada de Laplace
representa un mtodo de resolucin ms rpido y seguro que la aplicacin directa de la
definicin

PROBLEMA 2
Calcular las transformadas inversas de Laplace de las siguientes funciones:

( s + 1)
s.( s + 2 s + 2)
( s + 2)
b) F(s) =
( s + 1) 2
( s + 1)
c) F(s) = 2
s .( s + 2).( s 2 + 2 s + 2)
a) F(s) =

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El mtodo que se va a utilizar consiste en descomponer la funcin en fracciones simples

y hallar las transformadas inversas de cada una de dichas fracciones.
A
Bs + C
( s + 1)
+ 2
a) F(s) =
=
2
s
s.( s + 2 s + 2)
s + 2. s + 2
Identificando ambos numeradores:
s + 1 = A.(s2 + 2.s + 2) +s.(B.s + C)

0=A+B
1 = 2.A + C
1 = 2.A

B = -1/2
C=0
A = 1/2

1/ 2
1 / 2. s
- 2
s
s + 2s + 2
Clculo de las transformadas inversas
1/ 2
L-1 = u0(t).1/2 donde u0(t) es el escaln unitario
s
Para calcular la transformada inversa de una fraccin con polos complejos, se realizarn
las siguientes transformaciones:
1 / 2. s
1 / 2. s
=
es decir se pone el denominador en forma de (s+a)2 + b2
2
2
2
s + 2 s + +2 ( s + 1) + 1
A continuacin se efecta el cambio de variable S = s+1, es decir S = s+a, con lo que se
obtiene:
1 / 2. S 1 / 2
S2 +1
F(s) =

De acuerdo con la propiedad de traslacin de la transformada de Laplace:

1 / 2.s
1 / 2. S 1 / 2
-1
L ( s + 1) 2 + 1 = e-t.L-1
2
S + 1
1 / 2. S 1 / 2
1
1
-1 1 / 2.S
-1 1
=
1/2.
=
L
L
.cos.t

.sen.t
2
2
2
S + 1
S + 1 2
2
S + 1
Por lo tanto:

L-1

1 / 2.s

L-1 ( s + 1) 2 + 1 = e-t. [cos .t sen .t ]

2
1
(1 - e-t. [cos .t sen .t ] )
para t > 0
2
( s + 2)
b) F(s) =
( s + 1) 2
Haciendo el cambio s+1 = S se obtiene:
S +1 1
1
F (S ) = 2 = + 2
S S
S
Y f(t) =

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L-1 +

1
1
=1+t
para t > 0
2
S S
Por lo tanto
L-1[F(s)] = e-t.(1 + t)
para t > 0
( s + 1)
c) F(s) = 2
s .( s + 2).( s 2 + 2 s + 2)
Descomponiendo en fracciones simples:
A B
C
Ds + E
F(s) = + 2 +
+ 2
s s
s + 2 s + 2s + 2
Identificando coeficientes se obtiene:
1/ 8 1/ 4 1/ 8
1 / 4s
F(s) =
+ 2 +
+ 2
s
s + 2 s + 2s + 2
s
Y teniendo en cuenta los resultados anteriores:
-1
f(t) = L [F(s)] = -1/8 + 1/4t 1/8.e-2t + 1/4(cos.t sen.t).e-t

para t>0

PROBLEMA 3
Linealizar cada una de las siguientes ecuaciones:
a) y2 +5.y.y + y = u.cos.u + u2
b) y + 5.y = 3.u + u + 1
en torno al punto de funcionamiento definido por u0 = /4, obteniendo en cda caso la
funcin de transferencia Y(s)/U(s).

La linealizacin de una ecuacin diferencial no lineal, consiste en desarrollar en

serie de Taylor cada uno de sus trminos alrededor del punto de funcionamiento, y
tomar nicamente los trminos lineales de dicho desarrollo. Para ello es imprescindible
conocer el valor que toman todas las variables en dicho punto de funcionamiento.
1. Clculo del punto de funcionamiento.
En el punto de funcionamiento, tambin llamado de equilibrio,las variables que
definen el comportamiento del sistema no sufren variaciones por lo que sus derivadas se
anulan. Por lo tanto las ecuaciones en el punto de funcionamiento quedan reducidas a:
a)
y0 = u02
con
y0 = 0;
u0 = 0;
u0 = /4
b)
5.y0 = u0 + 1 con
y0 = 0;
u0 = 0;
u0 = /4
es decir
a)
y0 = 2/16;
y0 = 0;
u0 = 0;
u0 = /4
b)
y0 = (/4 + 1)/5;
y0 = 0;
u0 = 0;
u0 = /4
Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de funcionamiento, se
puede desarrollar en serie de Taylor cada una de las ecuaciones.
2. Desarrollo en serie de Taylor
Desarrollando cada trmino de cada una de las ecuaciones y reteniendo nicamente
los trminos lineales del desarrollo, se obtiene:
a) y ' 0 +[2 y ']0 .( y ' y ' 0 ) + 5. y 0 y ' 0 +[5 y ']0 .( y y 0 ) + [5 y ]0 ( y ' y ' 0 ) + y 0 + [1]0 .( y y 0 ) =
u ' 0 cos u 0 + [cos u ]0 .(u 'u ' 0 ) [u' sen u ]0 .(u u 0 ) + u 02 + [2u ]0 .(u u 0 )

c) y ' 0 +[1]0 .( y ' y ' 0 ) + 5 y 0 + [5]0 .( y y 0 ) = [3u' 0 ] + [3]0 .(u ' u ' 0 ) + u 0 + [1]0 .(u u 0 ) + 1

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Teniendo en cuenta las ecuaciones del punto de funcionamiento, todos los trminos
independientes se anulan entre s. Adems haciendo los cambios de variables:
y ' y ' 0 = y '
y y 0 = y
u 'u' 0 = u '
u u 0 = u
se obtienen las ecuaciones:
a) 2 y ' 0 y '+5 y ' 0 y + 5 y 0 y ' + y = cos u 0 .u 'u ' 0 . sen u 0. u + 2u 0 u
b) y '+5y = 3u '+ u
que ya son lineales. Sustituyendo valores se obtiene:
5 3
2

a)
y '+ y =
u '+ u
16
2
2
b) y '+5y = 3u '+ u
que son las ecuaciones linealizadas alrededor del punto de funcionamiento definido por
u0 =

.
4
3. Clculo de la funcin de transferencia
Para calcular las funciones de transferencia es necesario obtener previamente las
transformadas de Laplace de las ecuaciones lineales. Para ello basta con obtener las
transformadas de cada uno de los miembros de las ecuaciones.
5 2
2

sY ( s ) + Y ( s ) =
sU ( s ) + U ( s )
a)
16
2
2
b) sY ( s ) + 5Y ( s ) = 3.sU ( s ) + U ( s )
dondeY(s), U(s) son las transformadas de Laplace de las seales y(t), u(t)
respectivamente.
Despejando Y(s)/U(s) se obtienen las funciones de transferencia::
Y ( s ) / 2 + s. 2 / 2.
a)
=
U ( s)
1 + s.5 2 / 16
Y ( s ) 1 + 3s
b)
=
U ( s) 5 + s

PROBLEMA 4
Las siguientes ecuaciones constituyen el modelo de un sistema con entradas x(t), p(t) y
salida y(t):
dy (t )
= m(t) p(t)
dt
dm(t )
m(t) + 3.
= 4.sen(x(t)-c(t))
dt
c(t) = y (t )
Linealizar dicho modelo en torno al punto de funcionamiento definido por x0=1, p0=2.

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De las tres ecuaciones que forman el modelo, solo las dos ltimas presentan no
linealidades. Sin embargo el proceso a seguir es idntico para las tres ecuaciones.
1. Clculo del punto de equilibrio
Teniendo en cuenta que en dicho punto las derivadas se anulan, las ecuaciones de
equilibrio sern:
0 = m0 p0
m 0 = 4. sen( x 0 c 0 )
c0 =

y0

junto con x 0 = 1 y p 0 = 2
Resolviendo este sistema se obtiene
m0 = 2
1

sen( x 0 c 0 ) = x 0 c 0 = + 2k
2
6
5
x0 c0 =
+ 2k
6
De entre todas las soluciones posibles para c0 habr que tomar la que tenga ms sentido
fsico. En este caso se supondr c 0 = 1
y 0 = c o2 = (1

)2

6
2. Linealizacin
Una vez obtenidos los valores de todas las variables en el punto de equilibrio se
puede proceder a linealizar el modelo. Desarrollando en serie de Taylor alrededor del
punto de equilibrio y despreciando los trminos no lineales se obtiene:
dy
= m p
dt
3dm
m +
= 4 cos( x 0 c 0 ) x 4 cos( x 0 c 0 ) c
dt
1
c =
y
2 y0
Como puede observarse, en el caso de la primera ecuacin que ya era lineal, el
proceso de linealizacin se reduce a un cambio de variables, sustituyendo las originales
por sus incrementos respecto de los valores de equilibrio.
Sustituyendo valores el modelo linealizado queda:
dy
= m p
dt
3dm
m +
= 2 3x 2 3c
dt
1
c =
y
2.(1 / 6)

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PROBLEMA 5
Dado el sistema
y + x.y +y = x2 + 2
obtener el modelo lineal y la funcin de transferencia Y(s)/X(s) correspondiente al
punto de funcionamiento definido por x0=3.
Si la entrada x(t) pasa bruscamente de valer 3 a valer
a) 3,2 b) 5
dibujar en cada caso la evolucin de la seal y(t), comparando los valores finales
obtenidos con el modelo linealizado, con los valores finales que se deducen del sistema
original, comentando las diferencias.
Para el clculo del modelo lineal es necesario conocer el valor de todas las
variables en el punto de equilibrio. En el equilibrio se cumple:
x 0 y 0 + y 0 = x 02 + 2
x 02 + 2
9 + 2 11
si x 0 = 3
y0 =
=
x0 + 1
3+1 4
Por lo tanto el modelo linealizado alrededor de dicho punto ser:
y '+ x 0 y + y 0 x + y = 2 x 0 x
es decir
11
y '+3y + x + y = 6x
4
La transformada de Laplace de esta ecuacin es:
13
X(s)
SY(s) + 4Y(s) =
4
Y por lo tanto la funcin de transferencia Y(s)/X(s) es:
Y ( s ) 13 / 4
=
X ( s) s + 4
Las variaciones indicadas para x(t) suponen para x(t) la siguiente evolucin:
a) x(t) vara bruscamente de 0 a 0,2 unidades
b) x(t) vara bruscamente de 0 a 2 unidades
y por lo tanto X(s) valdren cada uno de los casos
a) X(s) = 0,2/s
b) X(s) = 2/s
si se toma como origen de tiempos el instante de la variacin. Por lo tanto se cumplir:
0,2 13 / 4
a) Y(s) =
.
s s+4
y0 =

2 13 / 4
b)Y(s) = .
s s+4
y calculando las antitransformadas
a) y(t) = 2,6/16[1-e-4t]
b) y(t) = 26/16[1-e-4t]
La representacin de estas seales es la siguiente:

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y(t)

11/4+26/16 b)

11/4+2,6/16 a)

11/4
t

Los valores finales obtenidos con el modelo linealizado se deducen aplicando el

teorema del valor final:
y () = lim .s.Y ( s )
y ( ) = 11 / 4 + y ( )
s 0

a) y ( ) = 11 / 4 + 2,6 / 16 = 2,9125
b) y ( ) = 11 / 4 + 26 / 16 = 4,375
Los valores finales del sistema no lineal se deducen calculando los nuevos valores de
equilibrio para u0=3,2 y para u0=5
x2 + 2
y0 = 0
a) y0= 2,9143
b) y0 = 4,5
x0 + 1
La diferencia entre los valores finales del sistema original y del linealizado es mayor en
el segundo caso que en el primero: Esto es debido a que la seal de entrada u(t) est
sometida a una mayor variacin respecto del punto de funcionamiento en este segundo
caso y a que el modelo linealizado solo es preciso en un entorno de dicho punto de
funcionamiento.
Por lo tanto cunato mayor es la variacin de la seal de entrada alrededor del punto de
funcionamiento, tanto menor es la precisin del modelo linealizado.

PROBLEMA 6
Dado el sistema
dy (t )
+ u(t).y(t) = u2(t) + 5
dt
se pide linealizarlo en torno a los puntos de funcionamiento

a) u0=10
b) u0=2

Dibujar con detalle la seal y(t) cuando u(t) vara bruscamente

a) de 10 a 11 unidades
b) de 2 a 3 unidades
En cual de los puntos de funcionamiento se aproxima mejor el sistema linealizado al
real?

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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- Clculo del punto de equilibrio

En el equilibrio la ecuacin que caracteriza al sistema es
u2 + 5
u 0 y 0 = u 02 + 5
es decir y 0 = 0
u0
a) y0 = 10,5 u0 = 10
b) y0 = 4,5
u0 = 2
- Linealizacin
dy (t )
+ u 0 y (t ) + y 0 u (t ) = 2u 0 u (t )
dt
dy (t )
+ 10y (t ) + 10,5u (t ) = 20u (t )
a)
dt
dy (t )
+ 2 y (t ) + 4,5u (t ) = 4 u (t )
b)
dt
Para calcular el valor de y(t) ante variaciones de la seal u(t) vamos a calcular las
transformadas de Laplace Y(s) de y(t). Para ello es necesario calcular la funcin de
transferencia Y(s)/U(s) del sistema as como el valor de U(s).
La transformada de Laplace de la ecuacin del sistema es:
a) sY(s)+10Y(s)+10,5U(s) = 20 U(s)
b) sY(s)+2Y(s) = -0,5U(s)
con lo que la funcin de transferencia es la siguiente:
Y ( s)
9,5
Y ( s ) 0,5
a)
=
b)
=
U ( s ) s + 10
U ( s) s + 2
- Clculo de U(s)
U(s) es la transformada de Laplace de la seal u(t) que vara en el primer caso de 0 a 1
y en el segundo tambin de 0 a 1 unidad. Por lo tanto en ambos casos U(s)=1/s al ser la
variacin brusca.
Por lo tanto el valor de Y(s) es en cada caso:
1 9,5
1 0,5
a) Y ( s ) = .
b) Y ( s ) = .
s s + 10
s s+2
- Clculo de la seal de salida
9,5
0,95 0,95
a) Y ( s ) =
=
+
s( s + 10)
s
s + 10
10 t
y (t ) = 0,95 0,95.e
= 0,95 1 e 10t para t>0
El origen de tiempos de esta seal coincide con el instante de variacin de la seal u(t)
y (t ) = 10,5 + 0,95 1 e 10t

y(t)

11,45

10,5

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10

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0,5
0,25 0,25
=
+
s ( s + 2)
s
s+2
2 t
y (t ) = 0,25 + 0,25.e = 0,25 1 e 2 t para t>0
El origen de tiempos de esta seal coincide con el instante de variacin de la seal u(t)
y (t ) = 4,5 0,25 1 e 2 t

b) Y ( s ) =

y(t)
4,5

4,25
t

Para comparar el comportamiento del sistema linealizado y el del sistema real, vamos a
comparar los valores finales de la respuesta y(t) de ambos sistemas.
- Clculo de los valores finales
- Sistema linealizado
Aplicando el teorema del valor final a Y(s) se obtiene el valor final de la seal y(t) en
cada uno de los dos casos:
1 9,5
a) y ( ) = lim s. .
= 0,95
s s + 10
s 0
y ( ) = 10,5+0,95 = 11,45
1 0,5
b) y () = lim s. .
= 0,25
s s+2
s 0
y ( ) = 4,5-0,25 = 4,25
- Sistema real
Calculando, en la ecuacin no lineal, el valor de y(t) en el equilibrio cuando u0=11 y
cuando u0 =3, obtenemos los valores finales del sistema real
u2 + 5
y0 = 0
a) u0 =11
y0 = 11,4545
u0
b) u0= 3
y0 = 4,6667
Estos valores muestran que el modelo linealizado se aproxima ms al modelo no lineal
en el primer punto de funcionamiento, donde la curva y su tangente se aproximan ms.

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PROBLEMA 7
Dado el sistema definido por las ecuaciones:
E (t ) = X (t ) 4Y (t )
dA(t )
+ 3 A(t ) = 4 E (t )
dt
dB (t )
4
+ 5B (t ) = 4 A(t ) + 5E (t )
dt
dY (t )
= 5B ( t )
dt
en las que X(t) representa la variable de entrada, representar el diagrama de bloques del
sistema y calcular la funcin de transferencia Y(s)/X(s).
Dado que las cuatro ecuaciones del modelo del sistema son lineales, se obtendrn en
primer lugar las ecuaciones transformadas de Laplace del sistema. Para ello se
supondr, como de costumbre, condiciones iniciales nulas, con lo que resulta:
E ( s ) = X ( s ) 4Y ( s )

sA( s ) + 3 A( s ) = 4 E ( s )
4 sB( s ) + 5B( s ) = 4 A( s ) + 5E ( s )
sY ( s ) = 5B( s )
Una vez puestas las ecuaciones en forma de transformadas de Laplace, puede iniciarse
la construccin del diagrama de bloques. Para ello se deber comenzar por representar
cualquiera de las ecuaciones que contenga alguna de las variables de entrada. En este
caso la nica seal de entrada es X(t) y por lo tanto la representacin se iniciar por la
primera ecuacin.
Esta ecuacin puede representarse de las tres maneras siguientes:
X(s)

E(s)

X(s)

Y(s)
+

X(s)

1/ 4

+
E(s)

E(s)

Y(s)

Y(s)

Sin embargo, la ltima de las representaciones no es vlida, puesto que en ella la seal
X(s) no aparece como seal de entrada, al ser sus valores consecuencia de los valores
que toman las seales E(s) e Y(s). En cuanto a las dos primeras representaciones,
cualquiera de ellas es correcta desde un punto de vista matemtico, sin embargo slo la
primera de ellas da lugar a que todos los bloques del diagrama sean fsicamente
realizables por lo que es precisamente esta la elegida.
A partir por lo tanto de la primera representacin, las distintas etapas en el dibujo del
diagrama de bloques son las siguientes:
- 2 ecuacin
X(s)

E(s)
+
_

A(s)

4
s+3

4
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Y(s)

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Problemas de modelos dinmicos

- 3 ecuacin
5

X(s)

E(s)

4
s+3

A(s)

B(s)

1
4s + 5

Y(s)

4 ecuacin
5

X(s)

E(s)

4
s+3

A(s)

B(s)

1
4s + 5

Y(s)

5
s

4
Como puede observarse en esta representacin todos los bloques son fsicamente
realizables, por lo que es preferible a otras representaciones, vlidas desde un punto de
vista matemtico, pero que no representan las relaciones de causalidad en cada uno de
los subsistemas del sistema global.
Multiplicando los bloques en serie y sumando las ramas en paralelo:
X(s)

16
+ 5
s + 3

5
s(4s + 5)

Y(s)

Y volviendo a multiplicar los bloques en serie y operando el lazo de realimentacin:

X(s)

5(5s + 31)
s(s + 3)(4s + 5) + 20(5s + 31)

Y(s)

Por lo tanto:

Y (s)
25s + 155
= 3
X ( x) 4s + 17s 2 + 115s + 620

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PROBLEMA 8
Dado el sistema definido por el siguiente modelo matemtico:
dw(t )
dx (t )
+ 10.w(t) =
+8.x(t)
a)
dt
dt
dl (t )
b)
= w(t) 5.y(t)
dt
c)
m(t) = l(t).n(t)
dn (t )
dz (t )
= z(t) + 2.
+1
d)
20.n(t) +
dt
dt
dy (t )
e)
y(t) +
= m(t)
dt
en el que x(t) representa la entrada al sistema, z(t) una perturbacin e y(t) la salida, se
pide:
1 Modelo matemtico linealizado alrededor de x0 = 3, z0 =0.
2 Diagrama de Bloques del sistema.
3 Funciones de Transferencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s).
4 Dibujar, de forma aproximada, la seal y(t) cuando x(t) y z(t) sufren,
simultneamente una variacin brusca de amplitud 1.
SOLUCION
1. Clculo del modelo matemtico linealizado.
Para realizar dicho clculo es necesario conocer previamente el valor de todas las
variables en el punto de funcionamiento elegido.
1.a) Clculo del punto de funcionamiento o de equilibrio.
Antes de proceder a la linealizacin propiamente dicha es necesario conocer el valor de
todas las variables en dicho punto, en este caso el definido por x0=3 y z0=0. Puesto que
el sistema en ese punto se encuentra en equilibrio, cada una de las variables estar
estabilizada en su valor respectivo, y, por lo tanto, el valor de todas las derivadas ser
nulo en dicho punto.
Por lo tanto el modelo matemtico en el punto de equilibrio quedar reducido al
siguiente sistema de ecuaciones:
10.w0 = 8.x0
0 = w0 5.y0
m0 = l0.n0
20.n0 = z0 +1
y0 = m0
Resolvindolo para x0 =3 y z0=0, se obtiene w0=2,4; y0=0,48; n0=0,05; m0=0,48; l0=9,6
1.b) Linealizacin.
Conocido el valor de todas las variables en el punto de equilibrio puede
procederse a linealizar el modelo alrededor de dicho punto.
En el caso de aquellas ecuaciones que ya son lineales, el proceso de linealizacin
se resume en cambiar las variables absolutas del modelo original por variables
incrementales con respecto al punto de equilibrio. Este es el caso de las ecuaciones a),
b) y e) del modelo.
La ecuacin c) del modelo es no lineal por presentar un producto de dos
variables, por lo tanto para linealizar ser necesario derivar respecto de cada una de
ellas.

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

La ecuacin d) es no lineal por presentar un trmino independiente. Al linealizar

la ecuacin dicho trmino desaparecer al sustituir las variables por sus incrementos.
El modelo linealizado quedar:

dw(t )
dx (t )
+ 10.w(t) =
+8.x(t)
dt
dt
dl (t )
b)
= w(t) 5.y(t)
dt
c) m(t) = l0.n(t) + n0.l(t) = 9,6.n(t) + 0,05l(t)
dn (t )
dz (t )
d) 20.n(t) +
= z(t) + 2.
dt
dt
dy (t )
= m(t)
e) y(t) +
dt
2. Diagrama de Bloques
Antes de representar el diagrama de bloques es necesario hallar las ecuaciones
transformadas de Laplace del modelo linealizado
W(s).(s+10) = X(s).(s+8)
s.L(s) = W(s) 5.Y(s)
M(s) = 9,6.N(s) + 0,05.L(s)
N(s).(s+20) = Z(s).(2s+1)
Y(s).(s+1) = M(s)
Donde las funciones en s son las transformadas de Laplace de las correspondientes
funciones incremento.
Al aplicar transformadas se supone que el sistema se encuentra en equilibrio por lo
que no existe trmino de condiciones iniciales, al calcular la transformada de la
derivada.
Para el dibujo del diagrama de bloques se debe empezar por una de las entradas al
sistema (X(s) o Z(s)), cuidando de que todos los bloques representados sean fsicamente
realizables (n de polos mayor o igual que el n de ceros).

a)

Z(s)

(1 + 2 s )
( s + 20)

N(s)
9,6

X(s)

( s + 8)
( s + 10)

W(s)
+

1
s

L(s)
0,05

1
( s + 1)

Y(s)

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

15

12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

3. Funciones de Transferencia Y(s)/X(s) e Y(s)/Z(s)

Para el clculo de cada una de las funciones de transferencia hay que suponer que la
otra entrada vale cero, por lo que en cada caso el diagrama de bloques quedar reducido
a un diagrama con una sola entrada y una salida.
3.1 Diagrama entre X(s) e Y(s)
Suponiendo Z(s)=0, el diagrama quedar
X(s)

( s + 8)
( s + 10)

W(s)
+
_

L(s)

1
s

1
( s + 1)

0,05

Y1(s)

5
Bloques en serie
X(s)

( s + 8)
( s + 10)

W(s)
+

Y1(s)

0,05
s.( s + 1)
_

5
Bucle de realimentacin
X(s)

W(s)

( s + 8)
( s + 10)

Y1(s)

0,05
s.( s + 1) + 0,25

Bloques en serie
X(s)

0,05.( s + 8)
( s + 10).[s.( s + 1) + 0,25]

Y1(s)

Por lo tanto
Y ( s)
0,05.( s + 8)
0,05.( s + 8)
=
=
= G1(s)
X ( s)
( s + 10).[s.( s + 1) + 0,25] ( s + 10).( s + 0,5) 2
3.2 Diagrama entre Z(s) e Y(s)
Suponiendo X(s)=0, el diagrama quedar
G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

Z(s)

(1 + 2 s )
( s + 20)

N(s)

9,6

Y2(s)

1
( s + 1)

+
_

0,25
s

Bloques en serie y bucle de realimentacin

Z(s)

9,6.(1 + 2 s )
( s + 20)

Y2(s)

s
s.( s + 1) + 0,25

Bloques en serie
Y2(s)

Z(s)

9,6.s.(1 + 2 s )
( s + 20)[s.( s + 1) + 0,25]

Por lo tanto
Y ( s)
9,6.s.(1 + 2 s )
=
=
Z ( s)
( s + 20).[s.( s + 1) + 0,25]

19,2.s
19,2.s.( s + 0,5)
=
= G2(s)
2
( s + 20).( s + 0,5)
( s + 20).( s + 0,5)

4. Dibujar la respuesta ante variaciones bruscas de amplitud 1

La forma de las seales de entrada ser la siguiente:
x(t)

z(t)
4

1
0

t
t0

t0

En ambos casos el incremento de la seal es de una unidad, por lo que, si se

considera el instante t0 como instante inicial (t=0), las seales x(t) y z(t) sern
escalones unitarios por lo que sus transformadas valdrn X(s) = Z(s) = 1/s
Teniendo en cuenta el principio de superposicin, se obtendr:
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17

12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

Y(s) = 1/s.G1(s) + 1/s.G2(s) = Y1(s) + Y2(s)

La respuesta y1(t) corresponde con la respuesta al escaln unitario del sistema G1(s).
Este sistema tiene un polo en 10 y dos polos en 0,5 por lo que estable. Su ganancia
esttica es G(0) = 0,16. De los tres polos del sistema, los dominantes son los que se
encuentran en 0,5, siendo despreciable el polo en 10. Por lo tanto la respuesta es la
correspondiente a la de un sistema de segundo orden con un polo real doble en 0,5 y
ganancia esttica 0,16 unidades.
y1(t)
0,16

t0

La respuesta y2(t) corresponde con la respuesta al escaln unitario del sistema G2(s).
Este sistema tiene un cero en el origen, un polo en 20 y otro polo en 0,5. Por lo tanto
es estable y su ganancia esttica G(0) = 0. De los dos polos del sistema, el dominante es
el situado en 0,5, siendo despreciable el polo en -20. El cero en el origen hace que la
respuesta al escaln del sistema (G2(s)/s) sea casi idntica a la respuesta impulsional del
19,2
0.96
sistema G 2' (s) =

despreciando el polo en 20.

( s + 20).( s + 0,5)
( s + 0,5)

y2(t)
0,96

t
t
La respuesta final del sistema ser la suma del valor de equilibrio y0, de y1(t) y de
y2(t):
y(t)
1,44

0,64
0,48
t
t0

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

PROBLEMA 9
Se desea controlar el nivel de lquido en un depsito cilndrico de seccin 0,5 m2
y altura 2 m. El caudal de entrada atraviesa una vlvula motorizada, mientras que el
caudal de salida puede regularse con una vlvula de apertura manual. Se dispone de dos
sensores, uno de caudal y otro de nivel de lquido. Igualmente se dispone de dos
reguladores, uno para el bucle de nivel cuya salida es una de las entradas del otro
regulador, el del bucle de caudal, cuya salida acta sobre el motor de la vlvula de
entrada. El sistema se controla con una tensin de referencia que entra al regulador de
nivel.
Representar el sistema
Datos:
Cuando la vlvula de entrada est totalmente abierta el caudal de entrada es de 4l/s
La constante de tiempo de la vlvula motorizada es de 25 s, y para conseguir una
apertura total es necesario alimentar el motor con 5 V.
Con la vlvula de salida totalmente abierta, y con una altura de lquido de 1 m, el caudal
de salida es de 4 l/s.
El captador de nivel genera una tensin de 5V por metro de lquido. Su constante de
tiempo es inferior a 1 segundo.
El captador de caudal da una tensin proporcional al cuadrado del caudal, siendo 1,56V
cuando circula un caudal de 1 l/s. Su constante de tiempo tambin es inferior al
segundo.
El regulador de nivel ha sido ajustado de forma que genera una tensin igual a 1,25
veces la diferencia entre la tensin de referencia y la tensin medida por el captador de
nivel.
El regulador de caudal ha sido ajustado de forma que genera una tensin igual a la suma
de la tensin generada por el regulador de nivel ms 0,016 veces la tensin generada por
el captador de caudal.
SOLUCION
Existen varias tcnicas de representacin de sistemas lineales (funciones de
transferencia, diagramas de bloques, flujogramas, ecuaciones de estado). Sin embargo
antes de representar el sistema es necesario realizar una descripcin funcional del
mismo. Esta descripcin debe permitir conocer, con el nivel de detalle requerido en
cada caso, el funcionamiento del sistema y de cada uno de sus elementos. Una vez
obtenida dicha representacin es necesario definir el modelo matemtico de cada uno de
los elementos que intervienen en el sistema, para lo cual deben utilizarse las leyes
fsicas que gobiernan su funcionamiento, teniendo siempre en cuenta el nivel de
precisin exigido. En el caso de que alguna de las ecuaciones utilizadas en los modelos
matemticos no sea lineal, es necesario linealizarlas para obtener un modelo matemtico
lineal, que adems de ser una aproximacin tiene un rango de validez limitado alrededor
del punto de equilibrio.
El ndice de la solucin propuesta consta por tanto de los siguientes apartados:
0. Representacin grfica del sistema
1. Anlisis funcional
2. Modelo matemtico
3. Linealizacin del modelo
4. Modelo en transformadas de Laplace
5. Diagrama de Bloques
6. Funcin de Transferencia
7. Modelo de Estado

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

0. Una representacin esquemtica del sistema de control puede ser de gran ayuda a la
hora de plantear el estudio del sistema
U2(t)

Qe(t)

Vr(t)

(t)

U1(t)

Vh(t)

Vq(t)
(t)

H(t)

Qs(t)

En primer lugar se debe determinar el signo de las realimentaciones: as Vr(t) debe

entrar con signo positivo si se desea que a mayor tensin de referencia exista mayor
alimentacin del motor y por lo tanto mayor grado de apertura de la vlvula de entrada,
lo que supondr un aumento del nivel del lquido. Vh(t) deber entrar con signo negativo
para que un aumento en su valor, que corresponde a un aumento del nivel del lquido, se
traduzca en una disminucin del caudal de entrada. U1(t) deber entrar con signo
positivo, y Vq(t) tambin entrar con signo positivo puesto que un aumento en su valor
denota un aumento en el caudal de salida, por lo que ser necesario aumentar el caudal
de entrada para mantener el equilibrio.
1. Una vez obtenida una representacin esquemtica del sistema es necesario analizar
su funcionamiento, el de los distintos subsistemas que aparecen y la interconexin
entre estos, determinando las causas (entradas) y los efectos (salidas) en cada uno de
los subsistemas. En el diagrama de bloques las causas aparecern como entradas y
los efectos como salidas de cada uno de los subsistemas.
1.1 Depsito
El depsito es el elemento central de nuestro sistema de control. En este caso su
geometra es cilndrica, pero en otras ocasiones la geometra puede ser ms
compleja (esfrica, troncocnica, etc.). Una de las principales caractersticas del
depsito es su seccin de salida, en este caso es variable y depende del grado de
apertura de una vlvula. Al ser manual la apertura (t) de la vlvula, esta seal
debe ser considerada como seal de entrada al depsito puesto que no depende
de ninguna otra seal del mismo. Otra seal que procede del exterior del
depsito, y que por lo tanto tambin debe ser considerada como seal de entrada
al mismo es la apertura (t) de la vlvula de entrada, sobre la que se acta no de
forma manual sino a travs de un motor elctrico. En cuanto a las seales de
salida, dependiendo de la aplicacin se considerar el nivel de lquido H(t) y/o el
caudal de salida Qs(t). Esto es debido a que, en general son estas seales las que
se desea medir o controlar. Por lo tanto se considerar al depsito como un
sistema con dos entradas y dos salidas.
(t)
(t)

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

H(t)
DEPOSITO

20

Qs(t)

12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

1.2 Captador de caudal

Este subsistema mide el caudal de salida del depsito, generando una tensin
Vq(t) que es funcin de dicho caudal. Por lo tanto Qs(t) es la seal de entrada al
captador (la seal que se quiere medir) y Vq(t) la salida (la medida). El diagrama
funcional del sistema ser
Qs(t)

CAPTADOR
DE
CAUDAL

Vq(t)

1.3 Captador de nivel

De forma anloga al caso anterior el captador de nivel es un subsistema con una
seal de entrada, el nivel H(t), y una seal de salida, la tensin Vh(t). Su
diagrama funcional ser:

H(t)

CAPTADOR
DE
NIVEL

Vh(t)

1.4 Vlvula motorizada

La tensin U2(t) de alimentacin del motor de la vlvula, acta sobre esta
modificando el grado de apertura (t) de la vlvula y, por lo tanto el caudal Qe(t)
que circula por la vlvula.
(t)

U2(t)

MOTOR

1.5 Reguladores
El primer regulador compara la seal de referencia Vr(t) con la medida de nivel
Vh(t) y, en funcin de la diferencia, genera una seal U1(t) que entra en el
segundo regulador. Por lo tanto Vr(t) y Vh(t) son las entradas del regulador y
U1(t) es la salida.
Vr(t)

Vh(t)

REGULADOR
DE
NIVEL

U1(t)

El segundo regulador compara U1(t) con la seal medida por el captador de

caudal Vq(t) y genera la seal U2(t) que alimenta el motor de la vlvula.

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

21

12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

U1(t)

REGULADOR
DE
CAUDAL

Vq(t)

U2(t)

1.6 Diagrama funcional

Basta unir los bloques de los distintos subsistemas para obtener el diagrama
funcional del sistema.
De dicho diagrama se deduce que las entradas al sistema total son Vr(t) y (t) puesto
que estas dos seales no dependen de ninguna de las seales del sistema. La salida,
o seal a controlar es el nivel H(t) de lquido en el depsito. No obstante si se desea
conocer el valor de cualquier otra seal interna del sistema, es posible considerar a
dicha seal como seal de salida. As puede interesar conocer el valor del caudal de
salida Qs(t), del grado de apertura de la vlvula de entrada (t), o de cualquiera de
las tensiones que aparecen en el sistema.
Vr(t)
REGULADOR
DE
NIVEL

Vh(t)

U1(t)

U1(t)
REGULADOR
DE
CAUDAL

Vq(t)

U2(t)

(t)

U2(t)

H(t)

MOTOR
(t)

Vq(t)

Vh(t)

2.

CAPTADOR
DE
CAUDAL

DEPOSITO

Qs(t)

Qs(t)

H(t)

CAPTADOR
DE
NIVEL

Una vez obtenido el diagrama funcional del sistema es necesario conocer el modelo
matemtico de cada uno de los subsistemas del mismo. Para ello se utilizarn tanto

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

los datos del enunciado del problema, como las hojas de caractersticas
suministradas por los fabricantes, como las leyes fundamentales de la fsica. En todo
caso es importante recordar que el mejor modelo no es el ms exacto sino el ms
simple de los que cumplen con la precisin requerida.
2.1 Depsito
La apertura de la vlvula de entrada genera un caudal de lquido entrante en el
depsito en cada instante. Si a este caudal se le resta el caudal saliente se obtiene
la variacin instantnea de volumen en el depsito. Esta propiedad no depende
de las caractersticas del depsito y constituye lo que se denomina la ley de
conservacin de la materia. Integrando esta variacin de volumen se obtiene el
volumen de lquido, el cual, en funcin de la geometra del depsito, se
transforma en un nivel. El nivel de lquido genera una presin que tender a
expulsar el lquido del depsito aumentando el caudal de salida. Este caudal se
ver igualmente afectado por la apertura de la vlvula de salida. Representando
mediante un diagrama funcional estas relaciones se obtiene:

(t)

Qe(t)

H(t)

V(t)

Geometra

_
Qs(t)

(t)

Dado que el depsito es cilndrico la relacin entre la altura y el volumen es

igual a la seccin del depsito, y por lo tanto no depende del nivel de lquido
existente en depsito. (Si el depsito fuera esfrico o troncocnico la relacin
dependera del nivel y por lo tanto existira una realimentacin adicional de
H(t)). Por lo tanto
Qe(t) - Qs(t) = 500.dH(t)/dt
Si se supone que el sistema de alimentacin de lquido no se ve afectado por las
cantidades que entren en el depsito (es un sistema con capacidad infinita, o al
menos mucho mayor que la del depsito), el caudal de entrada Qe(t) slo
depende del grado de apertura (t) de la vlvula de entrada. Experiencias
realizadas sobre el sistema demuestran que el caudal medido en l/s es igual a 4
veces el tanto por uno de apertura de la vlvula, por lo tanto se cumple
Qe(t) = 4.(t)
En cuanto al caudal de salida ser proporcional al producto de la apertura de la
vlvula (t) por la raz cuadrada del nivel de lquido en el depsito, puesto que la
velocidad de salida del lquido es proporcional a dicha raz. Experimentalmente
se fija el valor de la constante de proporcionalidad en 4
Qs(t) = 4.(t). H (t )

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

(t)

Qe(t)

V(t)

1/500

H(t)

Qs(t)

(t)

Como puede verse este modelo presenta dos bloques no lineales (la raz y el producto)
por lo que el comportamiento del sistema depender del punto de funcionamiento
elegido, es decir en este caso del volumen de lquido existente en el depsito. Esto
significa que existirn diferencias entre el comportamiento de un depsito lleno y el del
mismo casi vaco.
Como se ver ms adelante, el proceso de linealizacin supone en primer lugar
sustituir las variables absolutas por sus incrementos respecto de sus valores en el punto
de equilibrio. Adems los bloques no lineales sern sustituidos por constantes (que
sern funcin del punto de equilibrio) cuando sean funcin de una sola variable, o por
un sumador de variables multiplicadas cada una de ellas por una constante. As en el
caso del depsito el diagrama funcional linealizado quedar como sigue:
(t)

Qe(t)

V(t)

1/500

H(t)

_
K1

Qs(t)
+

K2

(t)
+

K3

2.2 Actuador
El motor con su carga (la propia vlvula y la fuerza o el par que ejerce el lquido
al atravesarla) puede considerarse en muchos caso que se comporta como un
sistema de primer orden con una ganancia esttica y una constante de tiempo. En
la hoja de caractersticas de la vlvula motorizada se indica que la relacin entre
el grado de apertura y la tensin de alimentacin es lineal, que con alimentacin
nula la vlvula est cerrada y se abre completamente para una alimentacin de 5
voltios, adems se indica que la constante de tiempo es de 25 segundos. Por lo
tanto tomando como modelo matemtico una ecuacin diferencial lineal de
primer orden se obtiene:
0,2.U2(t) = (t) + 25.d(t)/dt
U2(t)

0,2/25

(t)

_
1/25

2.3 Captadores

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

Las hojas de caractersticas del captador de nivel indican que es lineal y que da
una tensin de 5 voltios por metro de lquido. Igualmente su constante de tiempo
de 1 segundo es mucho ms pequea que las del sistema por lo que el captador
puede considerarse instantneo. Su ecuacin ser por lo tanto
Vh(t) = 5.H(t)
H(t)

Vh(t)

En cuanto al captador de caudal genera una tensin proporcional al cuadrado del

caudal medido en litros por segundo, igualmente puede considerarse instantneo.
Por lo tanto cumplir la ecuacin:
Vq(t) = 1,56.Qs2(t)
Qs(t)

1,5

Vq(t)

Esta ecuacin no es lineal, por lo que ser necesario linealizarla obteniendo un

diagrama linealizado
Vq(t)

Qs(t)

1,56

K4

2.4 Reguladores
Los reguladores han sido ajustados de forma que generen las siguientes
tensiones:
U1(t) = 1,25.[Vr(t) Vh(t)]
U2(t) = U1(t) + 0,016.Vq(t)
Sus diagramas funcionales sern:
Vh(t)
_

Vr(t)

1,25

U1(t)

U2(t)

+
+
0,016

Vq(t)

Uniendo entre s los distintos diagramas funcionales se obtiene el diagrama de

bloques del sistema, donde se han sustituido todas las variables por sus incrementos
respecto del punto de equilibrio:

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12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

Vh(t)
_

Vr(t)

1,25

U1(t) +

Vq(t)

0,016

U2(t)

(t)

U2(t)

0,2/25

(t)

Qe(t)

1/25

V(t)

1/500

H(t)

K1

Qs(t)
K2
+

(t)
K3

Qs(t)
K4

1,56

Vh(t)

Vq(t)

H(t)

En resumen el modelo matemtico del sistema est constituido por las siguientes
ecuaciones:
vlvula de entrada
Qe(t) = 4.(t)
Qe(t) = Qs(t) + 500.dH(t)/dt
conservacin de la materia y geometra
Qs(t) = 4.(t).H(t)
vlvula de salida.
0,2.U2(t) = (t) + 25.d(t)/dt
motor y vlvula
Vq(t) = 1,56.Qs2(t)
captador de caudal
Vh(t) = 5.H(t)
captador de nivel
U2(t) = U1(t) + 0,016.Vq(t)
regulador de caudal
U1(t) = 1,25.[Vr(t) Vh(t)]
regulador de nivel

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

26

12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

3. Al ser un modelo no lineal (ecuaciones 3 y 5) es necesario linealizar dicho modelo

alrededor de un punto de equilibrio o funcionamiento.
3.1 Para ello es necesario calcular previamente el valor de todas las variables en
dicho punto de equilibrio que viene definido por Vr0 = 7v y 0 = 0,5. Adems, el
equilibrio en este sistema supone que no existe variacin en el nivel del lquido en el
depsito, ni en la seccin de paso de la vlvula de entrada por lo que las dos derivadas
del modelo se anularn en dicho punto, quedando el modelo en el punto de equilibrio
reducido a las siguientes ecuaciones:
Qe0 = 4.0
0,2.U20 = 0
Qs0 = 2.H0
Vh0 = 5.H0
U10 = 1,25.[7 Vh0]
Vq0 = 1,56.Qs02
U20 = U10 + 0,016.Vq0
Qe0 = Qs0
Resolviendo este sistema de ecuaciones, se obtiene:
2.H0 = 0,8.[1,25.(7-5.H0) + 0,016.1,56.4.H0],
es decir
H02 3.H0 + 2 = 0
cuyas races son H0 = 2m y H0 =1m.
La primera de estas soluciones dara lugar a valores negativos del caudal en el punto de
equilibrio, por lo que no tiene sentido fsico.
A partir de H0 =1m, los valores de las dems variables en el punto de equilibrio son:
H0 = 1 m; Vr0 = 7 v; 0 = 0,5; Qs0 = 2 l/s; Qe0 = 2 l/s; Vh0 = 5 v; U10 = 2,5 v; Vq0 = 6,24 v
U20 = 2,6 v; 0 = 0,5
3.2 Una vez conocido el valor de todas las variables en el punto de equilibrio,
podremos calcular el modelo linealizado alrededor de dicho punto, obtenindose:

Qe(t) = 4.(t)
0,2.U2(t) = (t) + 25.d(t)/dt
Qs(t) = 4.H0.(t) + 4.0/(2.H0).H(t) = 4.(t) + H(t)
Vh(t) = 5.H(t)
U1(t) = 1,25.[Vr(t) Vh(t)]
Vq(t) = 1,56.2.Qs0.Qs(t) = 6,24.Qs(t)
U2(t) = U1(t) + 0,016.Vq(t)
Qe(t) = Qs(t) + 500.dH(t)/dt
De lo anterior se deduce que las constantes K1, K2, K3 y K4 que se han definido
en el punto anterior toman los valores K1 = 0,5; K2 = 0,5; K3 = 1; K4 = 6,24 para este
punto de equilibrio.
4. Para calcular las funciones de transferencia de los distintos elementos que componen
el sistema de control, se aplica la Transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones
del modelo linealizado. Teniendo en cuenta que las condiciones iniciales de todas las
variables son nulas en el equilibrio, las transformadas de Laplace de las ecuaciones del
modelo linealizado sern:

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

27

12/02/13

Problemas de modelos dinmicos

Qe(s) = 4.(s)
0,2.U2(s) = (s) + 25s(s)
Qs(s) = 4.(s) + H(s)
Vh(s) = 5.H(s)
U1(s) = 1,25.[Vr(s) Vh(s)]
Vq(s) = 6,24.Qs(s)
U2(s) = U1(s) + 0,016.Vq(s)
Qe(s) = Qs(s) + 500sH(s)
Donde las variables funcin de s representan las transformadas de Laplace de las
correspondientes funciones incremento en el tiempo. As H(s) es la transformada de
Laplace de la funcin H(t).
5. Diagrama de Bloques
Para trazar el diagrama de bloques del sistema es necesario identificar las
seales de entrada al mismo, es decir aquellas que no dependen de ningn elemento del
sistema, y que por lo tanto son accionadas desde el exterior del sistema. En este caso,
las seales de entrada son la tensin de referencia Vr(t) y el grado de apertura manual de
la vlvula de salida (t). Por lo tanto las seales de entrada al diagrama de bloques sern
Vr(s) y (s). Cualquier seal medible puede ser considerada como seal de salida. En
este caso, puesto que se pretende controlar el nivel del lquido en el depsito
consideraremos a H(s) como seal de salida.
El diagrama de bloques queda:
Vq(s)
0,016

Qs(s)

6,24

(s)
4

+
U1(s)

Vr(s)

1,25
+

+
_

(s)

U2(s)

0,2
1 + 25s

Vh(s)

Qe(s)
+

H(s)
1
500s

Para conocer la evolucin del nivel del lquido en funcin de variaciones en las
entradas es necesario conocer las funciones de transferencia que ligan la salida H(s) con
cada una de las entradas Vr(s) y (s). Si llamamos G1(s) a H(s)/Vr(s) y G2(s) a H(s)/(s),
aplicando superposicin obtendremos
H(s) = G1(s).Vr(s) + G2(s).(s)
6. Para calcular G1(s) y G2(s) simplificaremos el diagrama de bloques, suponiendo
adems que (s) = 0 en el primer caso y que Vr(s) = 0 en el segundo.
6.1 Clculo de G1(s)
Suponiendo (s) nulo, el diagrama de bloques queda:

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

28

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Problemas de modelos dinmicos

0,016

Vr(s)

6,24

1,25

0,2
1 + 25s

H(s)
1
500s

4
+

Reduciendo los bloques en serie, as como uno de los bucles de realimentacin se

obtiene:
0,1

Vr(s)
+

1,25

H(s)
0,8
1 + 25s

1
500s+ 1

Reduciendo el bucle superior:

Vr(s)

1,25
_

H(s)

0,8
12500s2 + 525s + 0,92

Que genera la funcin de transferencia G1(s)

Vr(s)

1
12500s + 525s + 5,92

H(s)

Es decir un sistema con ganancia esttica 1/5,92 y dos polos complejos con parte real
0,021 y parte imaginaria 0,0057
6.2 Clculo de G2(s)
Suponiendo Vr(s) nula, el diagrama de bloques queda:

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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Problemas de modelos dinmicos

(s)

+
0,016

6,24

4
+

+
-1

1,25

0,2
1 + 25s

H(s)
1
500s

Agrupando los bloques en serie, se obtiene:

+

0,1

(s)

+
_

H(s)

0,8
1 + 25s

1
500s

-6,25
(s)

Simplificando las dos ramas en paralelo

4
+
-1 +

0,8
1 + 25s

0,08
1 + 25s
H(s)

1
500s

-6,25

Reduciendo el bucle inferior

+
4

(s)

+
-1 +

0,08
1 + 25s
H(s)
1+25s
500s(1+25s) + 5

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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Problemas de modelos dinmicos

Que representa un bucle de realimentacin, que reducido da la funcin de transferencia

buscada:

- 4(0,92 + 25s)

(s)

H(s)

12500s2 + 525s + 5,92

Es decir un sistema con ganancia esttica 0,062 , un cero en 0,0368 y los mismos
polos que en el caso anterior.
7. Representacin mediante modelos de estado
Del anlisis del diagrama funcional obtenido se deduce que slo existen dos
elementos con dinmica, el propio depsito y la vlvula motorizada. Por lo tanto el
estado del sistema quedar determinado conociendo el valor de las dos seales que
definen dichos elementos: el grado de apertura (t) de la vlvula y el volumen de
lquido almacenado en el depsito (o, lo que es lo mismo, la altura del nivel de lquido
H(t)). Estas seales sern pues consideradas como las dos variables de estado del
sistema, x(t). Las variables de entrada son Vr(t) y (t), u(t), y como variables de
salida se tomarn H(t) y Qs(t), y(t).

x (t ) = Ax (t ) + Bu(t ) Ecuacin de estado

y (t ) = Cx (t ) + Du(t ) Ecuacin de salida
La ecuacin de estado del sistema ser la que liga las variables de estado con sus
derivadas y con las entradas, es decir:
H (t ) = 0,002 H (t ) + 0,008 (t ) 0,008 (t )
' (t ) = 0,0492H (t ) 0,04 (t ) + 0,01Vr (t ) + 0,0032 (t )
H ' (t )
H (t )
V (t )
= A
+ B r
Con lo que las matrices A y B tomarn los valores:

' (t )
(t )
(t )
A=

0,002

0,008

0,0492 0,04

B=

0,008

0,01 0,0032

La ecuacin de salida es la que liga las variables de salida con las de estado y las
entradas, es decir:
H(t) = H(t)
Qs(t) =H(t) +4(t)

H (t )
H (t )
Vr (t )
Q (t ) = C (t ) + D (t )

Con lo que las matrices C y D tomarn los valores:

C=

1 0
1 0

D=

0 0
0 4

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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Problemas de modelos dinmicos

7.2 Obtencin de las funciones de transferencia a partir del modelo de estado

Matriz de transferencia G(s) = C(sI-A)-1B+D

810 5
2
G ( s ) = s + 0.042s +05 .0004736
810

2
s + 0.042s + 0.0004736

0.008s 0.0002944

s + 0.042s + 0.0004736
4s 2 + 0.16s + 0.0016
s 2 + 0.042s + 0.0004736
2

H ( s)
Vr ( s )
Q ( s ) = G ( s ) ( s )

7.3 Transformaciones de estado

La eleccin de las variables de estado no es nica, por lo que el mismo sistema
puede tener infinitas representaciones de estado.
CUESTIONES ADICIONALES
Qu variaciones deberan ser introducidas en el modelo del sistema, si se
situase el captador de caudal a una distancia significativa de la salida del depsito?
Cmo quedara el modelo del sistema si se tuviera en cuenta que el grado de
apertura de la vlvula de entrada tiene que estar comprendido entre 0 y 1?
Qu otras seales presentan limitaciones similares?
Cual es la influencia del punto de equilibrio elegido?

G. Ojea, R. Gonzlez de los Reyes, I. Daz

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