Simulacija kretanja NXT SegWay Robot-a u

programskom paketu SplidWorks

Nastavnik:

Student:

Jun 2015.
SADRAJ
UVOD..............................................................................................................................................3

[Document title]
1

SegWay.....................................................................................................................................4

Kratak opis projekta.................................................................................................................5

Sklapanje SegWay robota.........................................................................................................5

SolidWorks simulacija............................................................................................................10
4.1

Motion Study...................................................................................................................10

4.2

vrste grupe (Rigid Groups)...........................................................................................10

4.3

Kontaktne povrine.........................................................................................................11

4.4

Maksimalni moment na tokovima.................................................................................12

4.5

Iscrtavanje dijagrama......................................................................................................12

4.6

PID kontroler...................................................................................................................13

4.7

Momenti na tokovima PID kontroler.........................................................................14

4.8

Pokretanje simulacije......................................................................................................15

Zakljuak.......................................................................................................................................16
Literature........................................................................................................................................17

UVOD
U dananje vrijeme u mainstvu kao i u drugim tehnikim naukama, jako je zastupljena
simulacija raznih proizvoda (maina, vozila, sistema, itd.). Zahvaljujui raunarima i raunarskoj
tehnici, danas prije nego to se pristupi samoj proizvodnji nekog proizvoda moe se izvriti

[Document title]
simulacija rada proizvoda, nako ega se mogu uvidjeti a neposredno i ukloniti odreeni
nedostatci.
Kako bi student relativno brzo ovladao vjetinama projektovanja i simulacije te da dobro
usvojio steena znanja, poeljno je da se projektovani sistem realizuje u preksi. Budui da je
studentima za realizaciju projektovanih sistema esto potrebdo dosta vremena i sretstava, postoji
jedno univerzalno - modularno reenje za ovladavanje navedeim sposobnostima. Navedene
mogunosti prua softverski paket SolidWorks zajedno sa NXT Lego Robot-om. SolidWorks kao
jedan moan softverski paket, u ovom sluaju zajedno sa NXT Lego Robot-om, studentima daje
mogunost da izvrse projektovanje i sklapanje jednostavnijih sistema koritenjem standardnih
lego komponenti te simulaciju rada istog sistema. Nakon simulacije student moe isti sistem da
sklopi u stvarnosti od lego koponenti i da nakon toga uporedi ponaanje realnog sistema sa
simuliranim.
U ovom radu odraena je simulacija kretanja NXT SegWay Robot-a kao i njegova fizika
realizacija kako bi se demonstriralo sve gore navedeno. Budui da je rje o jednom, samo po
sebi, nestabilnom i relativno sloenijem sistemu, kao i da su neki ve radili simulaciju navedenog
robota, drali smo se uputa sa dole navedenih web- sajtova. Realizacijom ovog projekta dobijeni
su identini rezultati. http://www.solidworks.com/sw/education/10039_ENU_HTML.htm
https://grabcad.com/library/nxt-segway-robot-1

1 SegWay
Kada je Dean Kamen otkrio SegWay lini transporter u emisiji "good morning america"
na ABC TV mrei, ga je opisao kao prvi samobalansirajui line transporter na svijetu. Kada
3

[Document title]
pogledate na segway vonje, postaje jasno ono to je on govorio. Za razliku od automobila,
segway ima samo dva toka, i uprkos tome uspjeva da ostane uspravno.
Da bi segway krenu napred ili nazad, dovoljno je da se voza naginje blago naprijed ili nazad.
Da bi skrenuo lijevo ili desno, voza jednostavno pomie leansteer kontroler lijevo ili desno.
Da bi odrali ravnoteu, pri naginjanju naprijed, tokovi se okreu odgovarajuom brzinom i
omoguava kretanje prema naprijed. Segway ovaj izuzetno sloen proces koji se zove dinamiki
stabilizacijoni - proces koji omoguava Segway transporteru balansiranje na samo dva kotaa.

Slika 1. SegWay

2 Kratak opis projekta

U sklopu ovog projekta cilj je sklapanje SegWay robota (slika 2) u softverskom peketu
SolidWorks koristei gotove komponente Lego Mindstorms NXT 2.0 kit a zatim izrada
simulacije istog u navedenom softverskom paketu. U ovom seminarskom radu e biti vie
poanje posveeno izradi simulacije, dok e sklapanje biti opisano u kraim crtama. Vie detalja
4

[Document title]
se moe nai na sajtu iji je link dat u uvodu. Da bi se mogao rekonstruisati ponovo ovaj
projekat, podrazumjeva se poznavanje rada u softverskom paketu SolidWorks.

Slika 2. lego NXT SegWay robota

3 Sklapanje SegWay robota

Sklapanje robta se vri tako to se prvo sklope manji podsklopo a zatim se od tih
sklopova sklapa SegWay robot. U nastavku e biti date slike podsklopova kako bi oni trebali
izgledati. Takoe e biti naznaena I mjesta na robotu gdje se ti podsklopovi nalaze.

[Document title]

Slika 3.1 Horizontalni konektor

Slika 3.2 Lijevi i desni konektor

Slika 3.3 Donji horizontalni konektor

[Document title]

Slika 3.4 Tokovi i osovine

Slika 3.5 Lijeva i desna strana robota

Slika 3.6 Ramena, ruke i glava robota

[Document title]
Sledei koraci kod sklapanja SegWay-robota odnose se na koritenje prethodno
sklopljenih podsklopova kako bi se dobila jedna cjelina.
Otvorite novi assembly document, ubacite CPU part, postavite ga u poloaj kao na slici i
fiksiraj te ga. Snimite assembly kao Segway.SLDASM.
Napomena: nakon zavretka sklapanja robota obavezno staviti da je ploa, na kojoj se robot
kree, fix a CPU float

Slika 3.7 CPU

Slika 3.8 CPU nadogradnja motora

Slika 3.9 CPU nadogradnja tokova

8

[Document title]

Slika 3.10 Nadogradnja motora za upravljanje

Slika 3.11 Nadogradnja glave i ruku

Slika 3.12 Postavljanje robota na podlogu

9

[Document title]
4 SolidWorks simulacija
4.1 Motion Study
U New Motion Study potrebno je promjenite Type of Study u Motion Analysis kao na slici.

Slika 4.1 Sklapanje SegWay robota

4.2 vrste grupe (Rigid Groups)

Sklopljeni robot je potrebno podjeliti u tri vrste grupe (rigid grup) kao to je prikazano na
slici ispod.

Slika 4.2 Rigid Groups

Napomena: u Rigid Groups se ne uvrtava CPU,
10

[Document title]
kao to se moe vidjeti na slici, zato to e se on koristiti
za mjerenje ugaone brzine i ugaonog ubrzanja.
Koristei dugme CTRL potrebn je selektovati
elemente robota koje elimo ubaciti u Rigid Groups
zatim desnim klikom na selektovane komponente
otvara se padajui meni. U padajuem meniju potrebno
je kliknuti na opciju Add to New Rigid Group kao na
slici. Sve ovo je potrebno ponoviti za ostale vrste grupe.
Slika 4.3 Rigid Groups

11

[Document title]
4.3 Kontaktne povrine
U ovom koraku potrebno je definisati kontaktne povrine i to izmeu jednog toka i ploe a
nakon toga ponoviti sve za drugi toak i plou. Na sledeoj slici se vidi postupa

Slika 4.4 Kontaktne povrine 1.korak

Slika 4.5 Kontaktne povrine 2.korak

4.4 Maksimalni moment na tokovima

Maksimalni moment na toku koji daje motor Tmax

moe se izraziti polazei od konstatacije da tokovi ne
proklizuju pri emu se dobije sledea jednaina.
T max=F N 27,94=

12

[Document title]
1
3
( 719,2910 9,81 ) 0,3 27,94=29,57 Nm
2
T max=29 Nm

- USVAJA SE 29 Nm

Slika 4.6 Poluprenik toka

4.5 Iscrtavanje dijagrama

Iscrtavanje dijagrama odreenih veliina je jako bitno jer se tim postupkom navedene
veliine setuju nakon ega se te vrijednosti koriste za simulaciju kretanja robota. U nastavku e
biti pokazan nain iscrtavanja dijagrama jedne veliine u funkciji vremena dok se ostali
dijagrami identino iscrtavaju.
Napomena: iscrtavanje dijagrama je jako bitno, bez njih SolidWorks ne vidi veliine koje
su mu bitne za simulaciju, a to su ugao zakretanja, ugaona brzina i ugaono ubrzanje
(Pitch/Yaw/Roll, Angular Velocity, Angular Acceleration).

Slika 4.7 iscrtavanje dijagrama 1.korak

13

[Document title]

Slika 4.8 iscrtavanje dijagrama 2.korak

4.6 PID kontroler

PID kontroler predstavlja jednu od najstarijih i najrasprostranjenijih upravljakih strategija,

a njegovom primjenom se moe uspijeno rijeiti oko 90% svih upravljakih zadataka. PID
kontroler se sastoji od tri konstantna djelovanja: proporcionalnog (P), integralnog (I) i
diferencijalnog (D). Zakon upravljanja analognog PID kontrolera je:

gdje je u upravljaka promenljiva, , su redom, proporcionalno, integralno i

diferencijalno pojaanje, a e je signal greke jednak razlici izmeu referentnog signala i
upravljane promjenjive y (e = Ref y).
Jednainu PID kontroler je takoe potrebno unijeti u simulaciju kako bi se vidio njen uticaj
na upravljanje robotom. Odreivanje parametara PID kontrolera je zahtjevan proces koji moze
da zahtjeva dosta vremena, zbog toga su u ovom seminarskom iskoriteni parametri koji su
zadata u nastavku. Pojaanja proporcionalne, integracione i derivacione komponente su data
redom k1 = 10, k2 = 0.1, k3 = 0.01.

14

[Document title]
4.7 Momenti na tokovima PID kontroler

Na slici je prikazano kako je potrebno postaviti

parametre. Razlog zbog koga je smjer obrtanja
suprotan kretanju kazaljke na satu je zbog toga
to je teite robota malo pomjereno u nazad.
U polje Force Function potrebno je selektovati
Expression a zatim unijeti sledeu funkciju za PID:
IF(29-(10*{Pitch/Yaw/Roll4}-0.1*{Angular Velocity6}
-0.01*{Angular Acceleration1}):29,29,
(IF(-29-(10*{Pitch/Yaw/Roll4}-0.1*{Angular Velocity6}
-0.01*{Angular Acceleration1}):(10*{Pitch/Yaw/Roll4}
-0.1*{Angular Velocity6}-0.01*{Angular Acceleration1})
,-29,-29))).
Silu koju je takodje potrebno postaviti je
GRAVITACIJA i ona mora biti postavljena
prema dole u odnosu na robota a pritome mora
bit i normalna na plou.

15

Slika 4.9 Moment na tokovima

[Document title]
4.8 Pokretanje simulacije
Nakon to se podese svi parametri, moe se pokrenuti simulacija. Nakon to se obrada
kretanja zavri, to traje izvjesno vrijeme zavisno od podeenog broja fremova u sekundi ,moe
se pustiti simulacija pritiskom na dugme play.
Napomena: pokretanjem simulacije raunar vri proraunavanje kretanja robota. Pri tome e
raunaru biti potrebno neko vrijeme za obradu podataka.

16

[Document title]

Zakljuak
U ovom radu bilo je mogue vidjeti sklapanje jednog fizikog modela NXT SegWay
Robot-a te nain podeavanja parametara potrebnih za njegovu simulaciju kretanja. Prema ovim
rezultatima mogue je sklopiti stvarni NXT SegWay Robot i uporediti rezultate kretanja istog.
U ovom seminarskom radu je data simulacija SegWay Robot samo u situaciji u kojoj isti
pokuava da odri ravnoteu. Sa ovom simulacijom se moe ii i korak dalje gdje se moe
simulirati i njegovo ponaanje pri djelovanju spoljanjih sila koje tee da ga izvedu iz
ravnotenog poloaja.
Budui da je ovaj seminarski uraen kao uvod u simulaciju SegWay Robot, za one koji
ele da se detaljnije posvete simulaciji navedenog SegWay Robot, u literature su navedeni
linkovi i izvori koji su koriteni za izradu ovog seminarskog rada.

17

[Document title]

Literature
1) http://www.solidworks.com/sw/education/10039_ENU_HTML.htm
2) https://grabcad.com/library/nxt-segway-robot-1
3) http://www.nxtprograms.com/NXT2/segway/steps.html

18