ZADATAK :

Podaci za mehanizam
OA 14cm

1 2 0
n2 57,143 o / min
OE CD 4 OA 56 cm
OA AB OE BE
OA OE AB EB
AC 30cm
CS 5 18,667cm

150
H 4,2cm

Za mehanizam dat na slici i date parametre , potrebno je:

1. Grafikom metodom odrediti putanje pokretnih taaka mehanizma (A ,B ,C i D),za
16 razliitih poloaja krivaje OA ,
2. Grafikom metodom odrediti brzine pokretni taaka mehanizma ,
3. Grafikom metodom odrediti ubrzanje pokretni taaka mehanizma ,
4. Izvriti provjeru brzine pokretnih taaka pomou trenutnih centara za poloaje
krivaje odreen uglovima 2 00 , 2 60 0 , 2 2700
5. Na osnovu rezultata iz take 2 i 3 nacrtati :
a) Dijagram brzine VB i VC i ubrzanje aB i aC u zavisnosti od putanje take B ,
b) Dijagram brzine VD i ubrzanje aD u zavisnosti od ugla krivaje
6. Kinetostatikom metodom , pri dejstvu obimne sile na krivaji FA 4 10 2 N ,
uzimajui u obzir mase lanova m5 3,5kg , m6 2kg odrediti vrijednost rezultujue
poloajne sile na klizau FrD , kao rezultantne poloajne FDF i inercijalne sile FiD u
zavisnosti od ugla krivaje 2 , a zatim dati dijagrame promjene ovih sila
FrD , FiD , FDF f ( 2 ) ,
7. Izvriti uravnoteenje mehanizma .
A

Teite lana 5 odreeno je duinom

Opis mehanizma :

CS 5

CD
3

Mehanizam prikazan na slici prestavla ravanski poluni mehanizam koji se sastoji

od : Krivaje OA koja vri rotacipno kretanje , zatim spojke ABC i CD koje obavljaju
sloeno kretanje , etalice BE koja vri njihanje i klizaa CD koja vri oscilatorno
kretanje po horizontalnoj linijskoj putanji .
Pogonski lan je krivaja OA koja se obre konstantnom ugaonom brzinom n2 .
Svi ostali lanovi mehanizma su prinudno voeni .
ODREIVANJE PUTANJA POKRETNIH TAAKA MEHANIZMA
GRAFIKOM METODOM
Zadati ravanski mehanizam sainjavaju krivaja OA koja vri rotaciju , spojke
ABC i CD koje obavljaju sloeno kretanje , etelica BE koja se njie i kliza D koji
ima oscilatorno kretanje po horizontalnoj pravolinijskoj putanji . Vodei lan je krivaja
koja se obre u pozitivnom matematikom smjeru . Svi ostali lanovi su prinudno
voeni .
Poto kretanje krivaje prestavlja nezavisno promjenjivu veliinu , potrebno je prvo
ucrtati putanju take A . Za tanije odreivanje putanja pokretnih taaka
mehanizma potrebno je usvojiti to vei broj nezavisnih poloaja krivaje OA .
U ovom primjeru usvojiemo 16 poloaja krivaje OA , to jest podjeliemo pun obrt
krivaje na 16 jednakih intervala , priemu se poloaj take A na vertikali iz take O
usvaja kao poetni . Kada smo na ovaj nain usvojili poloae take A ,
odgovarajui poloaji zavisno pokretnih taaka se dobijaju na sljedei nain :

Usvoji se poloaj krivaje OA , odnosno odredi se poloaj take Ai . Ucrta se

putanja S B take B kao luk poluprenika EB iz centra E . Zatim se iz take Ai
estarom ucrta luk poluprenika AB . U presjeku ovog luka i putanje S B se dobija
taka Bi , im je odreen i-ti poloaj zglobnog etverougaonika OAi Bi E .

Poloaj take Ci se odredi na osnovu zadanog ugla i duine AC . Po

odreivanju poloaja take Ci (odnosno spojke ABC ) , estarom se iz iste take
ucrta luk poluprenika CD . U presjeku ovog luka sa putanjom S D take D dobija
se taka Di , te take Ci i Di odreuju poloaj spojke CD za dati poloaj
mehanizma.
Spajanjem svih uzastopnih poloaja take C , za pun obrt krivaje , dobija se putanja
S C take C .
Gore navedeni postupak za odreivanje poloaja pokretnih taaka za poetni
poloaj mehanizma i 1 prikazan je na slici 1.1 .
Na putanji S B take B potrebno je odrediti i dva karakteristina poloaja ove
take , a to su mrtve take BU i BS , koje kao krajnji mogui poloaji definiu putanju
ove take . Unutranju mrtvu taku BU prestavlja onaj poloaj take B pri kome se
krivaja OA i spojka AB preklapaju .
Da bi se odredio ovaj poloaj , iz zgloba O se opisuje luk poluprenika AB OA i u
presjeku sa putanjom S B take B dobija se traena taka BU . Za spoljnu mrtvu
taku BS iz zgloba O se opisuje luk poluprenika OA AB do presjeka sa putanjom
S B take B . Tom prilikom se pravci krivaje i spojke poklapaju pri emu se spojka
nastavlja na krivaju .
I za taku D mogu se dobiti mrtve take DU i DS putanje S D . Kada je
konstrukcijom dobijena putanja SC take C , mrtve take na putanji S D su centri
lukova poluprenika CD na istoj putanji , koji imaju u dodirnoj taki sa putanjom
take C zajednike tangente . Take DU i DS se dobijaju pomjeranjem vrha igle
estara po putanji S D vodei rauna o gornjoj postavci .
Na slici 1 su date putanje pokretnih taaka zadatog mehanizma za 16 uzastopnih
poloaja krivaje OA . Naznaene su , takoe , i spoljanje i unutranje mrtve take
na putanjama S B i S D .

ODREIVANJE BRZINA POKRETNIH TAAKA MEHANIZMA

GRAFIKOM METODOM
Odreivanje brzina pokretnih taaka mehanizma izvodi se metodom relativnih brzina
, pri emu se dobija slika brzina mehanizma .

Za proizvoljno usvojen pol P (slika 2.1.b) , a za mehanizam u i-tom poloaju , przina

take B se dobija rjeavanjem vektorske jednaine :
VB V A VB A .........................................................................(2.1)
U vektorskoj jednaini (2.1) vektor V A je poznat i po pravcu i po intezitetu . Pravac
ove brzine je upravan na krivaju OAi , a intezitet se odreuje na sljedei nain :
i

V A OA 2 OA n A

30

ms 1

gdje je :
OA , m duzina krivaje

2 , s 1 ugaona brzina krivaje

n A , o / min broj obrtaja krivaje

Smjer i intezitet relativne brzine V

nije poznat . Poznat je pravac koji je upravan
A
B
na spojku i i i poklapa se sa pravcem i i (slika 2.1.a) .
Za brzinu VB koja se trai , takoe je poznat pravac i on pada u pravac tangente na
putanju S B take B , odnosno poklapa se sa pravcem prave i i (slika 2.1.a).
U slici brzina (slika 2.1.b) rjeava se vektorska jednaina (2.1) polazei od
pola
a
V
P . Najprije se nanese poznati vektor A , pa se iz take i vrha ovog vektora
nanese pravac relativne brzine VB A , a iz pola P pravac brzine take Bi .
U presjeku ova dva pravca dobija se taka bi , te dobijeni trougao prestavlja
rjeenje jednaine (2.1) , u kome je Pbi VB i ai bi VB A .
Bi Ai

Brzina VC take Ci spojke Ai Bi Ci se moe dobiti metodom relativnih brzina

koristei poznate brzine taaka Ai i Bi tako da je :
i

VC i V Ai VC i Ai ..................................................................................( 2.2)
VC i VBi VC i Bi ..................................................................................( 2.3)

Rjeavanje ovih vektorskih jednaina u slici brzina obavlja se tako to se iz take

ai vektora V A nanese poznati pravac relativne brzine VC A , koji se poklapa sa
pravcem i i , a iz take bi vrha vektora VB nanese poznati pravac relativne
brzine VC B , koji se poklapa sa pravcem i i . U presjeku ova dva pravca dobija
se taka Ci , kao rjeenje vektorskih jednaina (2.2) i (2.3) , pa je PC VC .
i

Brzina take

Di

odreuje se rjeavanjem vektorske jednaine :

VDi VC i VDi C i ......................................................................( 2.4)

Poto je VC kompletno definisana , ostaje da se odrede VD i VD C .

Brzina VD take Di pada u pravac putanje te take , koja je pravolinijska , to jest
poklapa se sa pravcem . Pravac relativne brzine VD C je normalan na pravac
Di Ci ,odnosno poklapa se sa pravcem i i .
Polazei od pola P rjeava se vektorska jednaina (2.4) . Iz vrha vektora VC take
i

nanosi se pravac paralelan sa i i , a iz pola P pravac paralelan sa .

U presjeku ova dva pravca dobije se taka d i , tako da je Pd VD i ci d i Vd c .
Ci

Rjeavanjem slika brzina za izabrane poloaje mehanizma i 1,2,3...,16 i spajanjem

uzastopnih vrhova vektora dobijaju hodografi brzina pokretnih taaka A, B, CiD
(slika 2) .
Pogodno je hodograf brzina take D radi preglednosti izvesti iz njegovog stvarnog
poloaja , to jest translatirati ga tako da ne sjee ni jedan od ostalih hodografa .
Poetna taka hodografa brzine take A okrenuta za 900 u smjeru okretanja krivaje
OA od odgovarajueg poloaja na slici mehanizma .
Dobijene brzine take C treba da padaju u pravce tangenti odgovarajuih taaka
putanje SC take C koja je rijeena u prvom zadatku .
Pored ove kontrole tanosti izrade zadatka treba da bude zadovoljen i uslov da je :
16

V
i 1

Di

VA OA 0,837 ms 1
VBi Ai ai bi U V 18,5 0,013 0,2405ms 1
VBi Pbi UV 62,5 0,013 0,8125ms 1
VC i Ai ai ci UV 11 0,013 0,143ms 1
VC i Bi bi ci U V 9 0,013 0,177 ms 1
VC i Pci U V 65,5 0,013 0,8515ms 1
VDi C i ci d i UV 11 0,013 0,143ms 1
VDi Pd i U V 61 0,013 0,793ms 1

ODREIVANJE UBRZANJA POKRETNIH TAAKA MEHANIZMA

GRAFIKOM METODOM
Odreivanje ubrzanja pokretnih taaka mehanizma izgvodi se metodom relativnih
ubrzanja , pri emu se dobija slika ubrzanja mehanizma .
Ubrzanje a A take Ai ,sastoji se samo iz normalne konponente a A n .
Tangencijalna konponenta a A t 0 , jer je ugaona brzina krivaje konstantna
( OA 2 const.) , pa slijedi :
i

a Ai a Ai n

Intezitet normalnog ubrzanja take

a Ai n OA 2 2

VA

OA

je za sve poloaje take A jednak i iznosi :

Ai

, ms 2

gdje je :
OA , m duzina krivaje

2 s 1 ugaona brzina krivaje

V A , ms 1 int ezitet brzine tacke A

Pravac normalnog ubrzanja take Ai poklapa se sa pravcem poluge OAi

(slika 3.1.a) , a smjer je uperen ka taki O , odnosno centru okretanja krivaje .
Ubrzanje take Bi dobija se rjeavanjem vektorskih jednaina :
a Bi a Ai a Bi Ai a Ai a Bi Ai n a Bi Ai t ...............................................(3.1)
a Bi a Bi n a Bi t .............................................................................(3.2)

-pri emu je u jednaini (3.1) aB A a B A n a B A t relativno ubrzanje take Bi u odnosu

na taku Ai .
U jednaini (3.1) poznat je vektor ubrzanja take Ai , normalna konponenta a B A n
i pravac tangencijalne konponente a B A t relativnog ubrzanja aB A .
Normalna komponenta relativnogubrzanjaima pravackoji se poklapa sa pravcem
spojke Ai Bi , smjer od take Bi ka centru okretanja Ai , dok je intezitet :
i

a Bi Ai n

VBi Ai 2
AB

, ms 2

Pravac tangencijalne komponente relativnog ubrzanja take Bi u odnosu na Ai

upravan je na spojku Ai Bi , odnosno poklapa se sa pravcem prave i i
(slika 3.1.a) . U jednaini (3.2) poznata je normalna komponenta ubrzanja a B n
take Bi i pravac tangencijalne komponente a B t ubrzanja take Bi .
Normalna komponenta ubrzanja take Bi ima pravac koji se poklapa sa pravcem
i

etalice

Bi E

, smjer od

Bi ka E

i modul

a Bi n

VB i 2
BE

, ms 2

Pravac tangencijalne komponente ubrzanja take Bi upravan je na etalicu Bi E ,

odnosno poklapa se sapravcem prave i i .
Sada se moe pristupiti rjeavanju vektorskih jednaina (3.1) i (3.2) .
Iz pola P ucrta se slika koja odgovara vektorskoj jednaini (3.1) , odnosno na nese
se ubrzanje a A , zatim se iz vrha ovog vektora nanese normalna komponenta a B A n
relativnog ubrzanja , a iz vrha ovog vektora pravac tangencijalne komponente a B A t
relativnog ubrzanja , koje je paralelno sa pravcem prave i i .
Iz istog pola P se zatim ucrta slika koja odgovara jednaini (3.2) , odnosno nanese
se iz pola P normalna komponenta a B n ubrzanja take Bi , a iz vrha ovog vektora
pravac tangencijalne komponente a B t ubrzanja take Bi , koja se poklapa sa
pravcem prave i i .
i

U presjeku pravaca tangencijalnih komponenata ubrzanja dobija se taka bi koja

prestavlja rjeenje jednaina (3.1) i (3.2) . Ova taka definie vrh vektora a B
ubrzanja take Bi , odnosno Pbi a B . Relativno ubrzanje take Bi u odnosu na Ai
prestavljeno je u planu ubrzanja odsjekom ai bi , odnosno ai bi a B A .
i

Ubrzanje
pa je :

take

aC i

spojke

Ci

moe se dobiti metodom relativnih ubrzanja ,

Ai Bi Ci

aC i a Ai aC i Ai a Ai aC i Ai n aC i Ai t ..............................................(3.3)
aC i a Bi aC i Bi a Bi aC i Bi n aC i Bi t ..............................................(3.4)

U ovim jednainama vektori ubrzanja a A i aB su poznati . poznati vektori su i

aC A n i aC B n .
Normalne komponente aC A n relativnog ubrzanja aC A ima pravac koji se poklapa
sa pravcem Ai Ci , smjer od Ci ka Ai i modul :
i

aC i Ai n

VC i Ai 2

, ms 2

AC

Tangencijalna komponenta aC A t relativnog ubrzanja aC A poznata je samo po

pravcu koji se poklapa sa pravcem prave i i . I tangencijalna komponenta aC B t
relativnog ubrzanja aC B poznata je samo po pravcu koji se poklapa sa pravcem
prave i i .
Vektorske jednaine (3.3) i (3.4) u slici ubrzanja rjeavaju se tako da se iz take ai
vrha vektora a A nanese normalna komponenta aC A n relativnog ubrzanja aC A , pa
se iz vrha ovog vektora nanese pravac tangencijalne komponente aC A t relativnog
ubrzanja aC A paralelan pravcu prave i i .
i

Iz take bi vrha vektora a B nanese se normalna komponenta aC B n relativnog

ubrzanja aC B , a iz vrha ovog vektora nanese se pravac tangencijalne komponente
aC B t relativnog ubrzanja aC B paralelan pravcu prave i i . Upresjeku ova dva
pravca dobija se taka Ci kao rjeenje vektorskih jednaina (3.3) i (3.4) , tako da je
Pci aC .
i

Ubrzanje take

Di

odreuje se rjeavanjem dviju vektorskih jednaina :

a Di aC i a Di C i aC i a Di C i n a Di C i t ...................................................(3.5)
a Di a Di n a Di t ...................................................................................(3.6)

-pri emu je u jednaini (3.5) a D C aD C n a D C t relativno ubrzanje take Di u odnosu

na Ci , prestavljeno svojom normalnom i tangencijalnom komponentom .
U jednaini (3.5) poznat je vektor aC ubrzanja take Ci , normalna komponenta
i

i pravac tangencijalne komponente a D C t relativnog ubrzanja a D C . Normalna

komponenta ima pravac koji se poklapa sa pravcem spojke Ci Di , smjer od take
Di ka Ci , a intezitet :
a Di C i n

aD

Ci n

VDi C i 2
DC

, ms 2

Pravac tangencijalne komponente relativnog ubrzanja take Di dnosu na

upravan je na spojku Ci Di odnosno poklapa se sa pravcem prave i i
(slika 3.1.a) .
U jednaini (3.6) je a D n 0 , jer taka D ima pravolinijsko kretanje pa je :

Ci

a Di a Di t .....................................................................................(3.7 )

U ovoj jednaini je poznat pravac tangencijalne komponente a D t ubrzanja take Di

, koja pada u pravac putanje take D odnosno poklapa se sa pravcem
(slika 3.1.a) .
Vektorske jednaine (3.5) i (3.7) rjeavaju se tako to se iz take Ci , koja prestavlja
vrh vektora aC brzanja take Ci , nanosi normalna komponenta a D C n te iz vrha ove
komponente upravno na nju pravac tangencijalne komponente a D C t relativnog
ubrzanja a D C , koji se poklapa sa pravcem i i (slika 3.1.a) . Iz pola P se nanosi
pravac tangencijalne komponente ubrzanja take Di , koji pada u pravac putanje
take D , odnosno u pravac koji se poklapa sa pravcem . Presjek pravaca
tangencijalnih komponenata ubrzanja je taka d i i ona prestavlja rjeenje obiju
vektorskih jednaina . Ova taka definie vrh vektora a D ubrzanja take Di ,
odnosno Pd i a D .
i

Relativno ubrzanje take Di u odnosu na

odsjekom ci d i dnosno ci d i a D C .
i

Ci

prestavljeno je u planu ubrzanja

Koristei podatke iz tabele 1 za veliine komponenata normalnih i normalnih

relativnih ubrzanja izvode se slike ubrzanja iz zajednikog pola P za sve usvojene
poloaje mehanizma (u pogodnoj razmjeri ) , a povezivanjem uzastopnih vrhova
vektora dobijajun se hodografi ubrzanja taaka A, B, C i D (slika 3) .
Poetna taka hodografa ubrzanja take A okrenuta je za 1800 u smjeru okretanja
krivaje OA od odgovarajueg poloaja na slici mehanizma .
Dobijena ubrzanja pokretnih taaka mehanizma za svaki od usvojenih poloaja ,
treba da padaju u pravac tangente na hodograf brzine odgovarajue take i za
odgovarajui poloaj .
Pored ove kontrole tanosti izrade zadataka , treba da bude zadovoljen i uslov
da je :

16

a
i 1

Di

Da bi se to tanije dobili hodografi brzina i ubrzanja pokretnih taaka uvode se

pomone take .

a An OA 2 0,14 5,982 5ms 2

aBi Ai n
a Bi n

a Di C i n

BE

aCi Bi n

AB

VBi

aCi Ai n

aBi Ai t

VBi Ai

VC i Ai
VC i Bi

aCi Ai ai ci U a 14 0,0627 0,8778ms 2

0,0204
0,068ms 2
0,30

aC i Bi t 85 0,0627 5,3295ms 2

0,0136
0,611ms 2
0,222

aC i Bi bi ci U a 34,5 0,0627 2,1631ms 2

0,0211
0,0378ms 2
0,56

aCi Pci U a 66 0,0627 4,1382ms 2

CD
34 0,0627 2,1318ms 2

aBi Ai ai bi U a 34 0,0627 2,1318ms 2

a Di C i a D i C i t

aC i Ai t 9,5 0,0627 0,5956ms 2

BC
VDi Ci

0,8125
3,25ms 2
0,25

AC

0,0578
0,4128ms 2
0,50

aBi Pbi U a 50,5 0,0627 3,1663ms 2

aDi Ci t 68,5 0,0627 7,4,2949ms 2

aDi Pd i U a 20 0,0627 1,254ms 2

Tabela 1 : Veliine kompnenata normalnih i normalnih relativnih ubrzanja

i
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

VBA
ms-1

VBA2
m2s-

aBan
ms-2

VB
ms-1

VB2
m2s-2

aBn
ms-2

VDC
ms-1

aDCn
ms-2

VCA
ms-1

VCA2
m2s-2

aCan
ms-2

0,41
3
0,06
7
0,01
9
0,48
2
2,28
3
5,1

0,81
2
0,85
7
0,80
6
0,63
7
0,33
8
0,02
6
0,29
2
0,46
1
0,63
7
0,78
6
0,89
7
0,85
1
0,54
6
0,05
8
0,37
7
0,66
3

0,66

2,64

0,14

0,02

0,04

0,14

0,02

0,07 0,117

0,736

2,94

0,33

0,1

0,19

0,04

0,002

0,005

0,649

2,59

0,57

0,33

0,59

0,04

0,002

0,405

1,62

0,62

0,39

0,69

0,16

0,114

0,45

0,49

0,24

0,43

0,000 0,002
6
0,085
0,34

0,26

0,07

0,212
9
0,405
7
0,618
5
0,804

0,24
0
0,09
7
0,05
2
0,26
0
0,56
5
0,84
5
0,96
2
0,86
4
0,61
1
0,13
0,24
7
0,81
2
1,00
1
0,87
1
0,61
1
0,40
3

0,05
7
0,00
9
0,00
3
0,06
7
0,31
9
0,71
4
0,92
5
0,74
7
0,37
3
0,01
7
0,06
1
0,66
1,00
2
0,75
8
0,37
3
0,16
2

VDC2
m2s-

VCB
ms-1

6,60
7
5,33
8
2,66
6
0,12
0,43
5
4,71
4
7,15
7
5,41
8
2,66
6
1,16

VCB2
m2s-

aCBn
ms-2

0,013

0,0611

0,117

0,013

0,0611

0,005

0,019

0,03

0,088

0,117

0,000
4
0,013

0,001
7
0,0611

0,35

0,12

0,41

0,24 0,058

0,12

0,52

0,27

0,90

0,36

0,13

0,04 0,002

0,002

0,58

0,33

1,115

0,43

0,18

0,85

0,14

0,02

0,036

0,57

0,327

1,09

0,4

0,16

0,258
2
0,591
5
0,821
6
0,725

1,62

0,32

0,1

0,181

0,35

0,123

0,41

0,28

0,08

0,365

2,47

0,42

0,17

0,309

0,12

0,013

0,045

0,09 0,008

3,22

0,43

0,18

0,328

0,18

0,033

0,11

0,15

0,02

0,725

2,9

0,31

0,09

0,174

0,13

0,018

0,06

0,34

0,11

0,036
9
0,099
7
0,51

0,298

1,19

0,27

0,07 0,1356

0,53

0,288

0,96

0,45

0,2

0,898

0,003
4
0,142

0,01

0,27

0,07

0,133

0,52

0,27

0,9

0,38

0,14

0,56

0,23

0,06

0,109

0,37

0,137

0,457

0,27

0,07

0,656
5
0,33

0,439

1,75

0,09 0,008

0,015

0,25

0,061

0,2

0,117

0,013

0,0611