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FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA CIVIL
A SUBESTRUTURAO NA
MODELAO ESTRUTURAL
ESTTICA
Rui Carneiro de Barros
Prof. Associado Agregado do DEC da FEUP
(Agregao; Ph.D.; M.Sc.; Eng Civil)
(45 pginas)
A SUBESTRUTURAO NA MODELAO
ESTRUTURAL ESTTICA
Rui Carneiro de Barros
Introduo
De um modo geral, a ideia e o conceito de subestruturao e de submodelao
to antigo como a histria da civilizao. conhecido o paradigma de
Dividir para Reinar ou a verso alternativa de Dividir e Conquistar afirmado
e promovido pelo conquistador e tirano Jlio Cesar (que no seria o nico,
nem infelizmente seria o ltimo; h-os todos os dias ...).
Mas a primeira aplicao matemtica de subestruturao ou submodelao foi
concretizada por H. Schwarz em 1890 ao provar a existncia e unicidade da
soluo da equao de Laplace para um domnio complexo irregular mais
geral. Tambm em trabalhos posteriores do matemtico Courant em 1943, foi
usada a ideia de subdiviso ao utilizar aproximaes de Ritz por elementos.
De certo modo tal constituu o incio implcito dos elementos finitos, porque
poucos anos depois em 1956 um artigo tcnico de anlise estrutural de uma
aplicao aeronutica (hoje em dia, um artigo clssico histrico) --- M.J.
Turner, R.W. Clough, H.C. Martin, and L.C. Topp: "Stiffness and deflection
analysis of complex structures", Journal of the Aeronautical Sciences, Vol. 23,
No. 9 (September), pp. 805-823, 1956 --- foi proposta (e utilizada desde ento)
a designao de elementos finitos [6]. O mesmo R.W. Clough consolidou a
designao e estruturou a sua aplicao sistemtica anlise estrutural atravs
do seu artigo tcnico tambm histrico: Clough, R.W., The Finite Element
Method in Plane Stress Analysis, Proc. 2nd ASCE Conf. on Electronic
Computation, Pittsburg, Pa., pp. 345-378, September 1960 [6].
2014 - Prof. Rui Carneiro de Barros
(1)
Este vector das aces nodais efectivas {Ff } deve ser interpretado como a
diferena entre o vector das aces nodais directamente aplicadas em
correspondncia com os graus de liberdade e o vector das foras de fixao
avaliado tambm segundo os graus de liberdade (isto : da equao matricial
de equilbrio correspondente anlise de uma estrutura pelo mtodo dos
deslocamentos F = F0 + K D, resultar K D = Ff = F - F0).
Conforme j referido anteriormente, no captulo da condensao esttica de
graus de liberdade, os graus de liberdade livres (ou efectivos) ou free podem
ser subdivididos em master d.o.f. (g.l. principais ou prioritrios ou
comandantes) e slave d.o.f. (g.l. secundrios ou sacrificados/sacrificiais ou
escravos). Os master d.o.f. so os considerados ou retidos para determinao
explcita no processo de reduo estrutural, enquanto os slave d.o.f. so
reduzidos sacrificados ou implicitamente eliminados por condensao esttica
[8] obtendo-se uma estrutura equivalente (com a mesma soluo).
Na figura anexa representa-se um domnio contnuo para determinada anlise
estrutural esttica linear, j suposto discretizado em elementos finitos ou em
barras/componentes constituintes, em que se destacam genericamente os ns
dos g.l. principais (master d.o.f. "m") que se encontram maioritariamente
solicitados por aces generalizadas Fm, contendo o domnio restante os g.l.
secundrios (slave d.o.f. "s") solicitados ou no por aces generalizadas Fs.
Esta subdiviso dos g.l. em master dof Dm e slave dof Ds permite escrever a
anterior equao matricial de equilbrio sob a forma:
K mm
K
sm
K ms Dm Fm
=
K ss Ds Fs
(2)
(4)
Esta expresso pode ser utilizada para determinar os slave dof {Ds } , quando
os master dof {Dm } forem j conhecidos.
Substituindo esta expresso na equao de equilbrio de foras segundo os
master dof, organizando os termos semelhantes e reescrevendo a equao de
equilbrio sob uma forma mais compacta, obtm-se:
([ K
mm
1
1
] [ K ms ][ K ss ] [ K sm ]) {Dm } = {Fm } [ K ms ][ K ss ] {Fs }
*s
K mm
{Dm } = {Fm*s }
(5)
(6)
sendo
*s
K mm
= [ K mm ] [ K ms ][ K ss ]
[ K sm ]
{Fm*s } = {Fm } [ Kms ][ K ss ]1 {Fs }
1
K ai
KiiA
K iiB
KB =
K bi
Kib
Kbb
(8)
K aa
K
ia
0
K ai
Kii
K bi
0 Da Fa
Kib Di = Fi
K bb Db Fb
K ii = K iiA + K iiB
(9)
(10)
K aa
K
ia
0
0
K
K ib = mm
K
K bb sm
K ai
Kii
K bi
Fa
Fm
Fi =
F Fs
b
K ms
K ss
(11)
[ K sm ]
{Fm*s } = {Fm } [ K ms ][ K ss ]1 {Fs }
1
K ai 0
K
1
[ K bb ] [ 0 K bi ] = aa
K ii K ib
K ia
K ai
1
Kii K ib Kbb Kbi
(12)
{F } = F K [ K ] { F } = F K
*b
( a +i )
Fa
ib
bb
Fa
1
ib K bb Fb
K ai 0
0
+
= K A + Kii*b
A
B
1
Kii 0 Kii K ib K bb K bi
(13)
{F } = 0 + F K
*b
( a +i )
Fa
0
Fa
*b
= + Fi
1
0
ib K bb Fb
D F
K A + K ii*b a = a + Fi *b
Di 0
ou
D
K (*ab+i ) a = {F(*ab+i ) }
Di
(14)
Reala-se mais uma vez que a matriz de rigidez reduzida K (*ab+i ) composta
pela matriz de rigidez K A da subestrutura A, e pela matriz de rigidez reduzida
da subestrutura B aos g.l. da interface "i" embora expandindo-a (com zeros) ao
tamanho (a+i).
De igual modo o vector de aces reduzido {F(*ab+i ) } composto pelo vector de
aces aplicadas nos g.l internos "a" da subestrutura A, e pelo vector de
aces reduzidas da subestrutura B aos g.l. da interface "i" embora tambm
expandindo-o (com zeros) ao tamanho (a+i).
Assim, para realizar uma anlise estrutural esttica duma subestrutura
principal (ou master) duma estrutura completa mais geral (ou duma
modelao mais geral por elementos finitos) pela tcnica da condensao
esttica, os passos fundamentais dessa anlise so:
Discretizao em partes constituintes da subestrutura principal master (ou
modelo por elementos finitos), isto , da subestrutura A.
Determinao do efeito reduzido da subestrutura B na subestrutura A, nos
g.l. da interface "i", atravs de:
matriz de rigidez reduzida da subestrutura B nos g.l. "i" da interface;
vector de aces reduzido da subestrutura B nos g.l. "i" da interface.
K ii*b = K iiB [ K ib ][ K bb ]
[ K bi ]
{Fi*b } = {Fi } [ K ib ][ K bb ]1 {Fb }
1
D
K (*ab+i ) a = {F(*ab+i ) }
Di
D K
K A + K ii*b a = aa
Di K ia
K ai 0
0
Da
*b
+
. = {F( a +i ) }
A
B
1
K ii 0 K ii K ib K bb K bi Di
0
0
Fa
F
F
= a + Fi*b = a +
= +
1
1
0
0 Fi K ib K bb Fb Fi K ib K bb Fb
Assim, das expresses anteriores resulta
K aa
K
ia
K ai Da Fa
=
+
K aa
K
ia
K ai Da Fa 0
= +
KiiA Di Fi FBA
Esta fora interna atravs da interface "i", soma de duas parcelas matriciais no
2 vector do 2 membro da 1 das expresses (15), interpretada como a soma
+ FBA
sendo:
dos dois termos seguintes FBA = FBA
: Foras actuando atravs da interface quando a subestrutura B
FBA
restringida (com deslocamento zero) nos g.l. "i" da interface --- i.e., quando
subestrutura B se encontra apoiada nos g.l. "i" da interface como fronteira
de apoio --- e sujeita s suas aces aplicadas Fb ;
K iiB
K bi
Kib 0 FBA
=
Kbb D'b Fb
(16)
K iiB
K bi
Kib Di FBA
=
Kbb D''b 0
(17)
(18)
=
K
A
ia K ii Di Ri
Da 1 equao deste sistema de equaes de equilbrio, obtm-se a soluo
esttica da subestrutura A (master dof):
K aa Da = (Fa K ai Di )
(19)
K ci
K ic 0 FCE
=
K cc Dc Fc
(20)
(21)
K ci
Kic I ii
T
= ii
K cc ci ( ( c+6 + i 6) 6) 0 ( ( c +i ) 6)
(22)
ci = K cc1.K ci
(23)
(24)
(k1 + k2 )
( k3 + k 4 )
0
4kbi + (k1 + k2 ) + (k3 + k4 )
(k1 + k2 )
(k1 + k2 ) + (0 + k5 )
0
k5
( k3 + k 4 )
0
(k3 + k4 ) + (k6 + 0)
k6
0
k5
k6
k5 + k 6
0 0
0 0
0
0
m3
0
0
0
m4
15
18
0 43 15 18 0
10 + 15 + 18
15
15 + 12
0
12 15 27
0 12
18
0
18 + 12
12 18 0
30 12
0
12
12 12 + 12 0 12 12 24
Nas hipteses (a) e (b) de aces estticas atrs enunciadas, as aces nodais
consideradas (em unidades consistentes) so as seguintes: (a) F1=0, F2=F3=10
e F4=30; (b) F1=10, F2=F3=F4=0.
A anlise estrutural global inicialmente realizada para a estrutura completa
de trs componentes (prticos inferiores esq e dir no rs-do-cho, e prtico
superior do 1 piso), s quais correspondem as duas subestruturas: A (prtico
superior do 1 piso) e B (prticos inferiores esq e dir).
15 27
6,602564
D
0 12 D2 10
= 2 =
18 0
30 12 D3 10
D3
6, 442308
0 12 12 24 D4 30
D4 ( a ) 7,772436
A estrutura completa sujeita s aces da solicitao de caso (b), cujo
equilbrio traduzido pelo sistema de equaes de equilbrio seguinte, tem os
deslocamentos laterais calculados indicados:
D1
43 15 18 0 D1 10
1
15 27
1
D
0 12 D2 0
= 2 =
18 0
30 12 D3 0
D3
1
D4
1
0 12 12 24 D4 0
(b )
Obs.: Estes resultados (e os seguintes) foram obtidos por inverso e multiplicao de
matrizes em Excel.
K
K B = bb
K ib
43 15 18 ( g.l. 1)
Kbi
0 ( g .l. 2)
= 15 15
B
K ii
18 0
18 ( g.l. 3)
K ii*b = K iiB [ Kib ][ K bb ]
[ Kbi ]
{Fi*b } = {Fi } [ Kib ][ Kbb ]1 {Fb }
1
15 0 15 1
9,76744 6, 27907 ( g.l. 2)
K ii*b =
15
18
=
[
]
15
{F } = 10 18 431 {0} = 10
*b
10
10
( g.l. 2)
( g.l. 3)
KiiA
K ai
K ia K ii*B
+
K aa 0
0 Di 0 Fi *B
= +
0 Da FA 0
12 12 + 6, 27907 10, 46512 0 D3 = 0 + 10 = 10
0
12 12 24
0
0
0
D4 30 0 30
D2
6,602564
D3 = 6, 442306
D
4 ( a ) 7, 772435
Como se verifica, os deslocamentos DA da subestrutura A --- obtidos aps
realizar a condensao esttica das contribuies da subestrutura B --- so
practicamente os mesmos que os j obtidos por anlise da estrutura global
completa; as diferenas so apenas de arredondamentos de clculos realizados
(em Excel) a partir de determinadas casas decimais.
De igual modo se procederia para resolver a estrutura considerada sujeita s
aces do caso de solicitao (b), pelas duas formulaes: directa por anlise
da estrutura completa, e indirecta por condensao esttica de determinada
subestrutura.
2014 - Prof. Rui Carneiro de Barros
K iiA
K ai
Kia Di 0 K ii*b Di + Fi *b
= +
K aa Da Fa
0
K iiA
K ai
D2 0 *b D2
*b
Kia Kii + Fi
D3 = 0 +
D3
K aa
0
D4 30
6,
27907
10,46512
0
12 12 D3 = 15,96154
12 12 24 D4 30
12 24 = 30
12)
D
D
4
109, 23077
2
e portanto
D2
6,602564
6,602564
D3 6, 442307
= 6,442307
= Dexacto por = 6,442306
=
D3
cond esttica
D4 7,772436
7,772436
D
aprox
7,772435
4 aprox
12 12 24 D4 30
10
12 12 D3 10 (0) D2
Com D2 = 0 ser
=
= e portanto
(12) D2 30
12 24 D4 30
D2
0
6,602564
D3 4,16667
= 4,16667
Dexacto por = 6, 442306
=
D3
cond esttica
D4 3,33333
3,33333
7,772435
4 aprox
aprox
6,
27907
10,46512
0 12 D2 0, 46511
12
0
12 12 D3 = 2,55815 de matriz singular
12 12 24 D4 30
12)
D
12
24
66
2
portanto
D3 5,073642
=
D4 5,286821
D2
3
6,602564
= 5,073642
Dexacto por = 6, 442306
D3
cond esttica
D
7,772435
4 aprox 5,286821aprox
+ =
6, 27907 10,46512 5 10 20,9303 + 10 10,9303
0 12 D2 7, 4419
12
0
12 12 D3 = 10,9303 de matriz singular
12 12 24 D4 30
D3 5,073642
=
D4 5, 286821
D2
5
6,602564
= 5,678292
Dexacto por = 6, 442306
D3
cond esttica
D
7,772435
4 aprox 6,589146 aprox
30 + 12 * ( D2 + D3 ) 30 + 12 * (6,602564 + 6,442308)
=
= 7,772435
24
24
15
15 + 10
0
10 15 25
0 10
18
0
18 + 15
15
18 0
33 15
0
10
15 10 + 15 0 10 15 25
6
D1
43 15 18 0 D1 0
15 25
7,769231
D
0 10 D2 10
= 2 =
18 0
33 15 D3 10
D3 7,858974
0 10 15 25 D4 40
D4 9,423077
[ 15 18] =
0 18 18 43
6, 27907 10,46512 ( g .l. 3)
15
{F } = 10 18 431 {0} = 10
*b
10
( g.l. 2)
( g.l. 3)
10
KiiA
K ai
K ia K ii*B
+
K aa 0
0 Di 0 Fi *B
= +
0 Da FA 0
15 15 + 6,27907 10, 46512 0 D3 = 0 + 10 = 10
0
10 15 25
0
0
0 D4 40 0 40
19,76744 6, 27907 10 D2 10
6,27907 25,46512 15 D = 10
3
15
25 D4 40
10
D2
7,769230
D3 = 7,858972
D
4 ( e ) 9, 423075
K ai
0 *b D2
*b
Kia Di 0 K ii*b Di + Fi *b K ii + Fi
= 0 +
= +
D3
K aa Da Fa
0
F
0
a
0
15 15 D3 = 0 + 23, 4616 = 23, 4616
40
10 15 25 D4 40 0
15 25 D = 40
(10) D2 117,69231
4
D3 7,858964
=
D4 9, 423071
logo
D2
7,769231
7,769231
= 7,858964
= Dexacto por = 7,858974
D3
cond esttica
D
9,423077
4 aprox 9, 423071aprox
0 10 D2 0 *b D2
10
*b
K ii + Fi
0
15 15 D3 = 0 +
D3
10 15 25 D4 40
0
0 10 D2 9, 76744 6, 27907 D2 10
10
0
D = 6, 27907 10, 46512 D + 10 de matriz singular
15
15
3
10 15 25 D4
40
Arbitrando D2 = D3 = 6
9,76744 6,27907 6 10 17,4419 + 10 7, 4419
Kii*b Di + Fi *b =
=
+ =
6, 27907 10,46512 6 10 20,9303 + 10 10,9303
0 10 D2 7, 4419
10
0
D = 10,9303 de matriz singular
15
15
10 15 25 D4 40
D2
6
7,769231
D3 8,178283
= 8,178283
Dexacto por = 7,858974
=
D3
cond esttica
D4 8,90697
D
8,90697
9, 423077
4 aprox
aprox
D4 =
Sntese
Foram revistas trs tcnicas de Subestruturao: uma exacta, baseada na
condensao esttica "equivalente" de graus de liberdade secundrios ou
sacrificiais (slave dof); as outras duas aproximadas, obtidas por manipulaes
matriciais, mas responsveis pela introduo de erros (de aproximaes
arbitradas) na anlise de estruturas divididas em subestruturas, em superelementos ou em elementos finitos.
Estas tcnicas so utilizadas em estudos de parametrizao de anlises de
subestruturas principais (master dof) por modificao parcial das suas
caractersticas (dimenses geomtricas seccionais, espessuras, rigidezes,
propriedades materiais, reforos locais, etc).
Conforme j referido, a tcnica de subestruturao por condensao esttica
conduz a resultados exactos e portanto adequada a sua utilizao mesmo em
estudos de parametrizao.
Mas as tcnicas aproximadas de subestruturao --- por aplicao de foras
internas na interface e por imposio de deslocamentos na interface --introduzem erros na anlise da subestrutura principal e como tal no
adequada a sua utilizao em estudos de parametrizao; de facto, os erros
cometidos sero tanto maiores quanto mais diferentes dos valores exactos
forem os valores arbitrados.
Agradecimentos
Agradeo ao meu filho Rui Miguel ter elaborado, durante a sua semana de
frias aps 1 semestre 2013/14 na UBI, as figuras associadas aos trs
esquemas ou tcnicas de subestruturao, antes da incluso dos exemplos
didcticos apresentados.