Mecanica Racional Ing. Mario J. D’ Amato CEILP Centro de Estudiantes (ae 47 Nro. 279 - Ve:(021) 838199 FULP FUA 1997@@@ U.NL.P. @@@ FACULTAD DE INGENIERIA @ @ @ # # Departamento de Aeronutica # # MECANICA I|- MECANICA RACIONAL Mario J. D’Amato INTRODUCCION Para determinar las ecuaciones del movimiento de un cuerpo rigido suele adoptarse una terna (ortogonal) solidaria con el mismo,de manera que el problema citado se reduce a determinar las ecuaciones del movi- miento para la terna.Pero el movimiento del cuerpo por accién de fuezas actuantes depende no solo de su masa sino de la distribucién espacial de la misma en el interior de su contorno ; dicho de otra manera, 2 cuerpos de igual masa,forma y tamafio ,pero con distinta configura- cién de la materia,en general no se comportan igualmente bajo la accién de un mismo sistema de fuerzas. Como veremos, las ecuaciones del movi- miento del cuerpo contemplan la distribucién de masa en el inte- rior del contorno del mismo mediante un conjunto de 8 cantidades de- finidas con respecto a la terna solidaria ,que se denominan momentos de segundo orden del cuerpo rigido con respecto a dicha terna. Este concepto se debe a L.Ruler (1707-1783) ,fisicomatemstico suizo quien en 1760 publica su "Teoria del movimiento del cuerpo sélido” , donde in- treduce los conceptos de“centro de inercia” (centro de masa),momentos de inercia y ejes principales de inercia ,estudiando el movimiento del sdlido libre como compuesto por un movimiento de su centro de masa y por otro alrededor de éste ; deduce asi las ecuaciones que llevan su nombre ,resolviendo el problema del movimiento mas general de un cuer- po rigido bajo la accién de fuerzas genéricas, aproximadamente un si- glo después de que Newton enunoiara sus leyes.MOMENTOS DE SEGUNDO ORDEN Dado un cuerpo rigido de nasa m densidad p= 0 ( #) y volumen V referido a una terna ortogonal O (x, x , %,) .defininos: a) Nomentos de inercia del C.R. con respecte a los ejes x, ,2,3) respectivamente a: tye J Cxd+ x8 e ch av ¥ Scots oe Gav v Tyg? Sy xP + x2) e av b> Momentos centrifugos del C.R. con respecto a los ejes x,» x, 2 ey Ig-Ju x, e@ aw Andlogamente: (3) TyeS x, v eaves I= Ss? (2)7dV = Ty Las férmulas anteriores pueden agruparse en la expresién tnica si- guiente, donde hemos escrito e (7) d¥ = dm , siendo 6, , el 6 de Kro- necker : a) ye S06, - xpd 5 (4,9 = 12,3) Estas @ cantidades (“monentos de segundo orden ) , dispuestas cono se disponen los elementos de una matriz,constituyen la denominada ma~ triz de inercia (I,,) del C.R. con respecte a (O,xi). Ta Lae Tas «5) (1) = | ten Tee las Tas Ty2 Tea Efercicio: Verificar que las formulas para I,, se obtienen tan- bién partiendo de 1a siguiente expresion vectorial. > Is fecPasicPatiave fc Padi c Pasian v 2 Considerando en (8) 2 versores genéricos #” , #? on lugar de 2.2 e 6, ,resulta la definicién mas general de momentos de segundo or~ den para ejes cartesianos oblicuos.2.- CARACTER TENSORIAL DE (I, ). Dado un sistema rigido referido a una terna ( 0,x,) respecto de la cu~ al esté definida la matriz 1,,, se trata ahora de determinar el con- portamiento de las cantidades I,, ante las transformaciones ortogona~ les de coordenadas 0 x, +0 x? Comenzaremos escribiendo la expresién de I\, respecto del siste- ma de partida O,x, : 7? ne = SO Sy Be wy x) dm 2 En las coordenadas x! sera: «ay t= S08, PF - at ey) am donde 2 (a) Reemplazando (8) (10) Pero , de (7) - oe Luego: (ty Ty, = J 6, PF ans aay CI J 6, 2? dm > Pe ne 2? az) I, Sc 6, Pant aay Ta” Mn he ne J ?* am > Finalmente , teniendo en cuenta las condiciones de ortogonalidad: Bin Bie Fe = Bie Mie = Ss la anterior queda: aa) ty Fon Mee he Pero ésta es 1a ley segin la cual se transforman las componentes de un tensor cartesiano de segundo orden ante las transformaciones or- togonales ;en consecuencia denominanos a nuestro conjunto de 8 canti- dades I, ,, tensor de ineroia del S.R. dado referido a 0,x, Ejemplo: Dedo el tensor de inercia del hemisferio de la figura referido a la terna 0 x, ,caloular sus componentes respecto del sis-tema 0 x{ indicado. i) = 6 0,25 m 0,0866 mR” 0 0,0866 mR? 0,35 m R* 3.> CASO PARTICULAR :LEY DE TRANSFORNACION PARA LOS MOMENTOS DE INERCIA Consideremos nuevamente un C.R. génerico referido a una terna Ore Bn los casos en que i=j la ley (13) puede escribirse en forma nas sencilla. Para fijar ideas hegamos en ella i perdhe dy eu,et Luego : También (14> BiyaEjemplot Caloular Ij, parael hemisferio sblido Considerando #2 @; resulta m,=a,, 3, = nego: T= Ta Pat Tee M2 t+ Toy Fy tiar? = ossnr*? n= o+o0,2.c$ > + 0.4 La (14) es valida cualquiera sea i? .En efecto,dado if genérico con origen en 0 ,basta considerar ff contenido en un eje cualquiera de la terna acentuada , por ejemplo el x; ,esto es, ft y aplicar luego la (14). Ejemplo: El valor del momento de inercia del hemisferio con res- 5 > gas) 1 pecto a un eje dirigido por RM: ( 2. smn ob wae ve ye ve mR? 2 = By 6 0,2+0,2+041- Este resultado es valido para cualquiera de los 8 versores i! si tuados en sendos octantes , formados con los numeros +. = v O8 oR (varia eiones con repeticién de 2 elementos tomados de a 3 ): oP a ata 8 23 4.FORMA DIAGONAL DEL TENSOR DE INERCIA Hemos visto que dado un C.R. referido a una terna arbitrerianen- te orientada con origen en un punto 0 genérico quedan definidas 9 can- tidades I, , que ante las transformaciones ortogonales se comportan de acuerdo con la ley : I ay tt tg = By he Supongamos las componentes de I, dispuestas como se disponen los elementos de una matriz.Se trata ahora de determinar una terna del nis- mo origen O respecto de la cual el tensor adopte la forma diagonal y también el valor de sus elementos diagonales.Nuestro problema con- siste entonces en determinar los autovalores y los autovectores de un tensor cartesiano simétrico,tema éste que ya ha sido tratado. De acuerdo con lo dicho ,las componentes buscadas debordn cun- plir:De (15) y mediante una deducoién on todo andloge a la efectuada al diagonalizar un tensor cartesiano se llega al siguiente sistema de 3 ecuaciones lineales homogéneas con 4 incbgnitas.: Cty Tone ty" 4. * ioe oO (18) I, 4+ GDA, + ty mi, Feo Tet Tyg My tC Tyg FD n= 0 Acto seguido planteamos ia ecuacién caracteristica : rns Te Lis ars lay r- I e a Tae Desarrollando queda: «17> mr *. - o donde Wty ttt Tas Bowl cg) Je Tae Toot Tag Tag + Lag Tes 7 Ta Uae 7 Tae J, det (1,5) - Empleendo la convencién de suma ,las (18) se esoriben: Try 2 at 2 cs’) Te Zl? - Ty) Ja = Fn Ta Taj Te =e t (Leg) Bstos valores son,como hemos visto, independientes de la represen- tacion de partida del tensor y se denoninan respectivamente invariantes lineal, cuadratico y cibico de I,, con respecto a0 . Las raices Ii de (17) -funeién de los invariantes - son también independientes de la terna de referencia y se denoninan momentos principales de inercia del C.R. con respecte 0 ; son los autovalores del tensor. Pueden presentarse 3 casos a saber & > Las raices I, de (17) siempre reales~ son todas distintas . Reemplazando I=I, en (18) y resclviendo obtenemos # = i , autovector correspondiente al autovalor I, y andlogamente para I, eI, . Resumiendo: Semin ¥ = — aoeEn consecuencia y de acuerdo con lo estudiado en 1a teorta sobre tensores cartesianos ,la siatriz de la T. 0. que permite pasar de la terna dada a la terna en ia cual el tensor de inercia adopta la forma diagonal 1 0 0 CF | 0 1, 0 a of ff, es: u, 4, « d=] y, y, Cada file i de (a,,) tiene por elementos a los cosenos directores del eje principal x? Los invariantes se expresaran ahora = = ++ ty «18) Ig? Tidptdedet aie J, Tpit iy Ejemplot Para el] prisma homogéneo que se indica en la figura,determi- nar los momentos principales de inercia > y los ejes principales con respecto al mane pante'o . 3 Datos:a = 0,3 m;b=0,2m;¢20,5m og masa m= 10 Ke. ; Tenor 1 referido « x la terna 0 x, fig. En general el tensor de inercia del prisma de fig. 4 es: -B (b+ 0”) -spap ~ ac 19> | - Sap Bias e*) = eb.c - Bao ~b -B cate vty En nuestro caso: 0, 96867 -0,15 -0,375 (20) p= 0,15 1,13833, 0,25 0,375 -0,25 0,4333 Los momentos principales de inercia son las raices de la ecuscién caracteristica que se obtiene desarrollando el determinante:0,9e8e7 - I 0,15 -0,375, ACI) = -0,15 1,19333 - I -0,28) 0,375 -0,25 0,4333 - 1 Bl cdloule de las raices puede efectuarse mediante el programa “New3g.bas" que contiene el diskette provisto por la catedra .Es con- veniente efectuar antes la separacién de aquellas.Resulitan los valores: I, = 21,2247 ; I, = 41,1552 ; I, = 0,1834 CAloule def, avtovector asvciado con t,. Reemplazando I, en (18) y resolviendo luego de tomar u, = 1 obte- tonenos —@ + { 1; -28518; 0,3925 } , Bl vector normalizade queda: a + ( .9828;-0.9257; 0,1208 } CAloulo de ¥_, autovector correspondiente a I, Procediendo en forma analoga se llega a: 3: { -0,8192; -0,2549; 0,5138 } GAlculo de # , correspondiente aT, BaGnF #: ( 0,4942; 0,2847; 0,6495 } Ejerciciot Verificar ios resultados obtenidos utilizando el programa “LEYTENS” del diskette mencionado iguales y uno es distinto. b ) Dos autovalores son typed eh an) Para analizar este caso determinaremos primero ol autovector if co- rrespondiente a I, . En una terna Q,x; / @; i el tensor adop- tara la forma: a cups]o ais. 0 Ts Eouacién secular Luego : La condicién impuesta exige la anulacién del discriminante.Luego:iz i 23 Loe ay, 71 3 Bn conseouencia todas 1as ternas / @;«= if son principales de i- nereia. ec) La ecuacién seoular tiene una raiz triple. TA t TS En este caso el sistema de ecuaciones lineales se satisface para cualesquiera valores de n, .Luego todas las ternas son principales, esto es, tedos los ejes por 0 son principales de inercia ELIPSOIDE DE_INERC. Dado un sistema rigido referido a una terna 0,x, , y con el ob. to de tener una idea global sobre los valores de los momentos de iner- cia correspondientes a la totalidad de los ejes que pasan por 0,(a la radiacién de rectas de centro © ),determinaremos ¢1 lugar de los pun- tos N tal que: (21) oe Bk Pero: Pe Tying ay Reemplazando las (21) en ésta dltina queda: (22) Tyas, Si la terna de referencia es principal de inercia con respecto a 0, entonces es I,,= 0 para i= j y la (22) se escribe: Iasi xe tated a « « (23) ve ed 3 yisyia | Wiym | Vyvi7ie | Esta es 1a ecuacién del lugar buscado en una terna en la cual el tensor adopta la forma diagonal ; se denomina elipsoide de inercia del C. R. con respecto a0 . si 0 G dicha superficie se denomina elipsoide central de iner- oiLa ecuacién de esta ouddrica para el ejemplo de pag.8 con respecto a la terna principal seré: aj22 xb + a.te 40,18 xe =D Volumen del elipsoide 1 Me v= +e = 9,08 3 ae Cases particulares: a) Si la ecuacién secular tiene una raiz doble on iguales y el otro distinto),el elipsoide de inercia es de re~ ( si dos autovalo- res 5 volucién ,quedando la (23) = donde hemps puesto Ejemplos + | circule @ cirounfer, Place ouadrada © marco Hélicé de 3 palas Todas las ternas G,x, / x, es + al plano de In fig. son principales fig. 6 b) Si 1a ecuacién secular tiene una raiz triple ( si los tres au- es son iguales) la superficie de inercis es esférica , es el mismo para todos los ejes por G . Todas las tor~ tovalor: lo cual implica que I, nas de origen G son principales Cubo o caja Eefera o sup.esférica fig . 7 c) Consideremos una distribucién -disereta o continua -de masa so- Xs bre un eje recto , x, (fig 8) 1 P ‘ - 7 « on = top = 2 06 Sup. correspondiente a un sistena de 3 masas puntuales colineales fig.8 10Tendremos I, =I,=I ; ® la cuadrica de inereia es un cilindro circular de ecuscién Observacién: Se han supuesto cuerpos con densidad = ote. 8.- APLICACION : CIRCUNFERENCIA DE MOHR Nos proponemos determinar,para la chapa de la figura,la variacitn de las componentes del tensor de inercia respecto de 0 adoptando como re~ presentacin de partida 1a terna principal 0,x, ,considerando rotacio- nes alrededor de x, cosa sen a GO Xs (a,,) = |-sen a cosa 0 : 0 9 1 on 2° \ g x oo 1 us : ERE, Te Z Ay? Tp, Fig. Aplicarenos 8 The = One Mes ey F Baa? San Mag Tes * Sea Tee 9g 8 Tt etal, te, Ty, = cos? a I, t+sen? a 1 Ii, = 7 sen cosa I, + sena cosa I, Expresando las funciones trigonométricas en funcién del arco do- ble queda: +1 = Th, = ty + EE cos 20 I,-1 Ti, = ty sen 2a y eliminando el parametro @ resulta la ecuacién de le circunferencia de Mohr: ( qLFig. 10 1 T.= COMPORTANIENTO DEL TENSOR DE INERCIA ANTE LAS TRASLACIONES GENERALIZACION DEL TEORENA DE STEN) la relacién entre los tensores de inercia Se trata de determin de un S.R. con respecto a 2 terias de ejes respectivamente paralelos (fig.10 ) , una con origen en el c.m. G. y la otra con origen en 0 ge- nérico. 2 fig. 12 De 1a figura se deduce: (ay Bede P ee (212,38) Las expresiones del tensor con respecto las ternas mencionadas son: he cas) iP = fC F746, - } dn (ey UP ef £2 8, Jdn i = Acto seguido reemplazamos (24) en (23) NO = feces Py 2 6, Cae KOC at ej) dm ude rai any to olf ehitee Baty 2O5 we a we 5 a Se sees ip = Su 2 die >» 6) wah Gh ay xh x, xp dm Agrupando términos y teniendo en cuenta la definicién de c.n.re~ sulta : nD Se Pe ay x) Jdm + Fee sym ey a, 1 ae (27) hs TP + mL a*s,- a, 0,1 (formula de Steiner ge- a2neralizada ). Su expresién matricial es: Ta Te Tas bing I Ign Tas ee as, arte} A gy: 7a Ty Tye Tes Ta lee Tyg ae. eh. ata, Propiedad: Aplicando contraccién en (25) resulta «29) a) = gl) oe 2 eset » Felacion entre invariantes lineales correspondientes a 2 puntos , el c.m. del sistema y un punto 0 genérico.De aqui surge que los lugares geométri- eos de los puntos con un mismo valor del invariante lineal son super- ficies esféricas oon centro en G y de radioa = | @-0 | Ejemplo: Calculer I{9 para el prisma cuyos datos figuran en la pagina 7 con respecto a una terna de ejes paralelos a sus aristas ,conociendo 109 dado por (20). De acuerdo con (27): a>, 160) 2? 16) 2 16 -m C27 6,- aay) Reemplazando valores queda: 0,8887 -0,15 —-0, 375 0,0725 -0,015 —-0,0375 1692] -0,15 31,1383 -0,28 | - 10 | -0.015 0,085 += -0, 025 0,375 0,25 0,438 -0,0875 -0,028 0, 0325 0,24167 ° 9 1? = 0 0, 2833 ° 0 ° 0, 1083 Verificar la fbrmula (28) Comprobar los resultados obtenidos utilizando el programa “Steiner.bas " inoluido en el diskette de la odtedra PROPIEDADES Mencionaremos algunas propiedades importantes que es convenien- te tener en cuenta para la formulacitn de 1a dinamica del cuerpo rigi- do. 1.- Hemos visto que dada una distribucion arbitraria (discreta o continua) de masa , a cada punto 0 del espacio puede asociarsele un 13elipsoide’ cuya ecuacitn referida a ejes principales es: (30) at at Pero dados al azar 3 nimeros reales positivos a,b,c,no siempre existe una distribucién espacial de masa tal que con respecto a algin punto 0 del espacio el elipsoide de inercia tenga semiejes a,b,c. su deduccién es inmediata considerando las (1 ). Deberd cumplir- : Tat Tyg tga: FRE Dy PORES se: I a Bscribiendo 1, =I, = 1 por 1a propiedad 1.se tiene: I< 21 > 1 <2, stot £ ve Luego: hae we tahtg Ea v2 Porqué @ est& acotado superiomente ? Explicar Entre todas las rectas del espacio paralelas a una direccién ,la es aquella para la cual el momento de iner- 3. recta que pasa por el o.n eia del cuerpo rigido toma el valor minino. 4.- Dado un cuerpo rigido y la red de rectas del espacio , la recta a la cual el momento de inercia toma su valor minimo es ‘con respecto la que contiene el eje mayor del elipsoide central de inercia. 5. Dado un S.R. y su terna central de inercia , todas las ternas ob- tenidas por translacidn de G,x, a lo largo de los edes x, son también principales. ND Fig. 12 a46.-Dada una chapa en su plano 7, todo eje (e) + 1 es principal de inercia con respecto al punto 0 de interseccién de (©) con w Para su denostracién considerar en 0 una terna que tenga a (e) como uno de sus ejes y en estas condiciones definir I, . - Xs Dado un C.R. y una terna genética 0.x, ,la condicién n. ys. para que un ede, (x,) sea principal de cia con respecto a alguno de sus puntos (A) es que se cumpla : co. “or Mase Tas * Mes» Tes fe Fig.th donde Hy, { 4, } es el momento est&tico del sistema con respecto al plano 0 x, x, { 0 x,x,) Indicacibnt Para demostrar esta propiedad tener en cuenta que de~ beraé cumplirse : Ij, = 13, = 0 . Ademas: Tie = =D gai? g™ = - J a ca en y andlogamente para I;, . 8.-Si el elipsoide central de inercia de un S.R es de revolucién a- chatado , existirdn sobre el eje de mayor momento de inercia 2 puntos equidistantes de G con respecto a los cuales la superficie de inercia es esférica. Para puntos mds alejados de G que aquellos se cumplird aco. Ejemplo: Disco delgado homogéneo. > 8!i 9.- La ley de transformacién (13) es aquella segdn lu cual cambien lar componentes I,; bajo una transfornacién de senejanza. Crd Cadets pado que para matrices ortogonales se cumple : A~ rior puede escribirse : Cel = CALE DC 8 Lo ave ovtee CATEDRA t Mecdnica I~ Mechnica Racional Editado por el C.B.I.L.P 17a 298- gut) S28 FULP FUA 18