Bi 1: Cho i tng c m hnh trng thi.

dx
dt

0 2
1
x+ u,
1 3
2

y=x 2 , trong x= 1 .
x2

1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng c hai im cc
mi l s1 = 2+5j, s2 = 25j.
2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~x x trng thi ca i
tng vi hai im cc cho trc l 1 = 2 = 5.
3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin phn hi trng thi
tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm c cu 2. Vit phng trnh trng
thi v a thc c tnh cho h kn .
4. (0,5 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu cu nu trong cu
1?.
Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.
dx
dt

1 2 1
1

= 0 1 0 x+ 1 u,
1 4 3
0

y=x 1 , trong

x1
x= x2 .
x
3

1. (1 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng nh tiu chun Kalman.

2. (1 im) Hy kim tra tnh quan st c ca i tng nh tiu chun Hautus.
3. (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi R h kn nhn cc gi tr cho trc s1
= s2 =1 v s3 =2 lm im cc.
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.
1. (1 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G(s) ca h.
2. (1 im) Cho bit G 1 =2, G 4 =0, G 5 =1 v G 2 G 3 =

1
1 s s2

. Hy tnh qu iu chnh hmax v

thi gian qu T5%

3. (2 im) Cho bit G 1 =k, G 4 =G 5 =0 v Gh=G 2 G 3 l khu tch phn qun tnh bc ba vi ng c
tnh tn bin pha cho hnh 2. Hy xc nh k h n nh.
4. (1 im) Cho bit G 1 l b iu khin PID, G 2 G 3 =

1
(1 3 s)(1 10 s)2

v G 4 =G 5 =0. Hy xc nh

tham s b iu khin PID sao cho h kn c di tn s thp m ti hm truyn t ca h kn

G(s) tha mn G(j) 1, cng rng cnh tt.
ImGh
u

G1

G2

G3

ReGh

G4
G5
Hnh 1

Hnh 2