Chng 1:

Nhp mn iu khin t ng
TS. Nguyn nh Ha
B mn iu khin t ng
Vin in, i hc Bch Khoa H Ni

3-1-2014

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

1/1

Outline

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

2/1

iu khin t ng l g

Khi nim iu khin t ng

nh ngha 1.1
iu khin t ng l ng dng l thuyt iu khin iu chnh cc
i tng m khng c s can thip trc tip ca con ngi.
V d:

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

3/1

iu khin t ng l g

V d h thng iu khin t ng
Dy chuyn lp rp t ng:

My bay khng ngi li:

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

4/1

iu khin t ng l g

Bi ton iu khin
nh ngha 1.2
Cho trc mt i tng cn iu khin, bi ton iu khin t ra l
tm cch can thip vo i tng hiu chnh, bin i sao cho n
t c cht lng mong mun.
V d: Bi ton iu khin mc.
i tng: bnh mc.
Bi ton: iu khin van
cp v x nc sao cho
mc nc trong bnh
mc mong mun.

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

5/1

Mt s khi nim c bn

S khi m t h thng

V d: Bi ton iu khin mc.

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

6/1

Mt s khi nim c bn

Hai cu trc c bn
iu khin vng h

iu khin vng kn

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

7/1

Mt s khi nim c bn

u, nhc im ca hai cu trc c bn

iu khin vng h:
u im: n gin, p ng nhanh. Cu trc h thng gn nh,
khng cn cm bin o.
Nhc im: cn m hnh i tng rt chnh xc. chnh xc
ca phng php khng cao (nhiu, tn hiu t thay i,...).

iu khin vng kn:

u im: chnh xc cao hn nhiu so vi cu trc vng h. C
kh nng khng nhiu, bm theo tn hiu t thay i. Cu trc b
iu khin a dng.
Nhc im: cn cm bin o chnh xc u ra ca i tng.

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

8/1

Mt s khi nim c bn

Cc thnh phn ca mt h thng iu khin

Tn hiu vo: u(t).

Tn hiu ra: y(t).
Tn hiu t (ch o): r (t).
Tn hiu ra o c qua cm bin: y (t) (thng thng coi
y (t) = y(t)).
Sai lch gia tn hiu ch o v tn hiu ra o c:
e(t) = r (t) y (t).
TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

9/1

Mt s khi nim c bn

V d: iu khin mc

TK: bnh mc.

TBCH: van.
Thit b o: cm bin o
mc nc.
Tn hiu ra: mc nc
trong bnh h.
Tn hiu vo: lu lng
nc cp Fi .
Tn hiu t: mc nc
mong mun hs .

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

10 / 1

Trnh t thc hin mt bi ton iu khin

Lu cc bc thc hin

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

11 / 1

Trnh t thc hin mt bi ton iu khin

V d 1: Bi ton iu khin mc

M hnh ton hc:

dh
= Fo Fi ,
dt
trong A l tit din ca bnh.
Gi s lu lng ra khng i Fo = const.
u vo iu khin: lu lng nc cp Fi .
u ra: mc nc h.
A

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

12 / 1

Trnh t thc hin mt bi ton iu khin

V d 1: Bi ton iu khin mc (tip)

Phng n iu khin: iu khin phn hi.

Tn hiu phn hi: mc nc trong bnh cha.
S khi h thng iu khin bnh mc:

trong hs l gi tr lu lng t.

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

13 / 1

Trnh t thc hin mt bi ton iu khin

V d 2: Bi ton iu khin tc xe

y(t): qung ng dch

chuyn.
m: khi lng xe.
u(t): lc tc ng vo
xe.
M hnh ton hc?
u ra?
u vo iu khin?
Phng n iu khin?

TS. Nguyn nh Ha (iu khin t ng)

L thuyt KT 1

3-1-2014

14 / 1