UNIVERZITET U TUZLI MAINSKI FAKULTET

IZVJETAJ IZ PRAKTINOG DIJELA

SEMINARSKOG RADA
Predmet:

Ime i prezime:
Broj indeksa:
Odsjek:
Datum:

INDUSTRIJSKI I MOBILNI ROBOTI

Eldin Salihbai
III-313/11
Mehatronika
17.01.2015

1. Uvod
Rije robot je slavenskog porijekla i vue korijen od eke imenice rabota, koja u prevodu znai teki,
prisilni rad. Danas se koristi vie definicija robota: Robot je vie funkcionalni manipulator sa
mogunou reprogramiranja ili definiciju robota koji je dao / Robot Institute of America RIA /
1979. Godine: Robot je re-programabilni, multifunkcionalni manipulator projektovan za pomjeranje
materijala, predmeta, alata ili specijalnih ureaja na razne zadate naine u cilju izvravanja razliitih
zadataka
Ova paljivo sastavljena definicija sadri kljune rijei:
- Manipulator: Robot mora imati mehaniku ruku.
- Re-programabilan: Robot mora imati odreeni controller npr. PLC koji se moe da
reprogramira.
- Multifunkcionalan: Robot mora moi da izvri razliite i sloene zadatke.

2. Komponente robota:
-

postolje (baza)
manipulator (ruka, lakat, rame)
hvataljka (end effector ili griper)
aktuatori (npr. Motori istosmjerne struje)
enkoderi
senzori
kamera
kontroler (npr. PLC)
teach pendant
raunar

Slika 2.1. Robot i njegovo kretanje

Endefektor naeg robota tipa ER 4u je hvataljka (griper), koji moe biti koriten za hvatanje i
podizanje datih elemenata. Roboti se masovno primjenjuju u auto industriji i to najvie za
zavarivanje, farbanje i postavljanje odreenih elemenata kao naprimjer prednje vjetrobransko staklo
(prednja ajba). Kod robota za zavarivanje endefektor je odreeni modula za zavarivanje, kod robota
za farbanje je odreeni modul za farbanje.

Slika 2.2. Griper

Manipulator je mehanika ruka koja pokree (manipulira) endefektor do odreene (zahtjevane)

pozicije i orjentacije. Ruka manipulatora mora biti dovoljno snana da prenosi teret odreene teine i
dovoljno fleksibilna da izvri razliita zahtjevana kretanja sa odreenim zahtjevanim nivoom tanosti
tj. preciznosti. Aktuator je servomezanizam koju snadbjeva i pretvara odrenu koliinu energije koja je
potrebna za drugi mehanizam ili sestem da bi on mogao izvriti odreenu operaciju tj. kretanje.

Slika 2.3. Poloaj aktuatora

DC-motor (motor istosmjerne struje) je aktuator koji se sastoji od rotora koji je postavljena u
magnetno polje, koje prouzrokuje da se rotor (vratilo) okree kad se struja spoji na namotaje motora.
Brzina okretanja rotora je proporcionalna prikljuenom naponu struje, obrtni moment rotora je
proporcionalan jaini struje. Motor je ureaj koji pokree ruke manipulatora i hvataljku.

Slika 2.4. Encoder

Encoder je ureaj koji pretvara mehaniko kretane to u naem sluaju obrtanje u srazmjerne elektrine
signale, koji se dalje alju na obradu u kontroler. Kontroler u naem sluaju je to PLC (programabilni
logiki kontroler), kontrolira snagu koja se prenese sa motora prilikom pokretanja ruke (djelova)
robota. Kontrolorov mikroprocesor ujedno izvravaja mnogo funkcije u toku izvravanja odreenih
zadataka robota. On rauna takoer sve potrebne pokrete, nadzire pokrete, alje komande motorima i
nadzire brzinu i ispravljanje odreenih greaka na pozicijama. On ita izlaze podatke od senzora i alje
signale na griper, alat i drugi ureaj na robotu radi njihovog aktiviranja.

Slika 2.5. Kontroler

Na kontroler (PLC) mogu biti prikljueni:

- 6 pogonskih motora robota - 24 V (ose 16)
- 2 pogonska motora vanjskih ureaja - (ose 78)
- 7 analognih i digialnih INPUT/OUTPUT ureaja
Sam kontroler je spojen na raunar preko USB prikljuka. Senzor je ureaj koji registruje odreenu
vrijednost (signale) koji mogu biti pritisak, obrtni moment, temperatura, snaga i prenosi taj signal do
mjernog elementa ili kontrolera. Vie djelova robota imaju interne senzore koje daju podatke o
pozicijama i kretanju djelova robota. Ovi senzori pomau kontroleru da izvri precizno pozicioniranje
elementa (ruke) robota. Roboti mogu biti opremljeni sa externim senzorima koji daju kontroleru
signale o okolini robota.

3. Opis vjebe
Ova vjeba ima zadatak tj. cilj da upoznamo osnovne karakteristike programa robocell te savladamo
osnovne komande kao i da za vjebu odradimo primjer koji smo dobili kao praktini dio seminarskog
rada koji je prikazan na donjoj slici.

Slika 3.1. Praktini dio

Zadatak seminarskog rada je da robot uzme prvu (plavu) kocku te je stavi na rotacioni stol. Nakon
toga kocka treba da napravi jedan obrtaj, a zadatak robota jeste da ponovo uzme kocku nakon sto ona
izvri obrtanje na rotacionom stolu i prenese na trakasti transporter. Na trakastom transporteru kocka
se kree sve dok ne doe na kraj. Na samom kraju, robot kocku prenosi sa trakastog transportera na
mjesto gdje se kocka odlae. Analogno tome vrsi se manipulisanje sa preostale dvije (zelena i crvena )
kocke.

4. Postupak rada programa u robocell-u

Pokreemo Robocell, idemo na File/New Project .Radno okruenje robota odreujemo u Edit 3D
model-u (File/Edit 3D Model). Kada smo otvorili radno okruenje, moramo postaviti odreene objekte
koje su nam potrebni u daljem radu, a to su :
-

Table odaberemo velicinu stola ipostavljamo ga u eljenu poziciju

Robot postavljamo ga na sredinu stola
Rotacioni sto
Trakasti transporter

Nakon postavljanja navedenih elemenata dobijemo okruenje kao sto je prikazano na slici :

Slika 4.1. Raspored objekata i poloaj robota

Poslije ureenja i postavljanja objekata potrebno je robot dovesti u svaku poziciju u kojoj vri
odgovarajui zahvat te memorisati poloajne take, kako bi ih kasnije tokom samog programiranja
mogli pozvati i na taj nain odvesti robota u svaku od navedenih taaka. U ovom sluaju ih ima 13.
Neki od poloaja robota u simulacijskom modu RoboCell-a prikazani su na donjim slikama:

Slika 4.2. Robot uzima kocku i prenosi je na rotacioni stol

Slika 4.3. Kocka postavljenja na rotacioni stol (Kocka se okrece na rot. stolu)

Slika 4.4. Robot uzima kocku sa rotacionog stola

Slika 4.5. Robot postavlja kocku na trakasti transporter

Slika 4.6. Kocka se kree na trakastom transporteru

Slika 4.7. Robot uzima kocku sa trakastog transportera

Slika 4.8. Robot ostavlja kocku na mjesto odlaganja

5. Kod programa

Go to Position 1 Speed 9
Open Gripper
Go to Position 2 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 1 Speed 9
Go to Position 3 Speed 9
Go to Position 4 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 3 Speed 7
Start Conveyor Axis 7 at Speed 5 in Minus Direction
Wait 170 (10ths of seconds)
Stop Conveyor Axis 7
Go to Position 5 Speed 9
Go to Position 6 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 5 Speed 9
Go to Position 7 Speed 9
Go to Position 8 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 7 Speed 9
Start Conveyor Axis 8 at Speed 5 in Minus Direction
Wait 100 (10ths of seconds)
Stop Conveyor Axis 8
Go to Position 9 Speed 9
Go to Position 10 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 11 Speed 9
Go to Position 12 Speed 9
Go to Position 13 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 12 Speed 9
Go to Position 1 Speed 9
Go to Position 14 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 1 Speed 9
Go to Position 3 Speed 9
Go to Position 15 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 4 Speed 7
Start Conveyor Axis 7 at Speed 5 in Minus Direction
Wait 170 (10ths of seconds)
Stop Conveyor Axis 7
Go to Position 5 Speed 9
Go to Position 16 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 5 Speed 9
Go to Position 7 Speed 9
Go to Position 8 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 7 Speed 9
Start Conveyor Axis 8 at Speed 5 in Minus Direction

10

Wait 100 (10ths of seconds)

Stop Conveyor Axis 8
Go to Position 9 Speed 9
Go to Position 100 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 11 Speed 9
Go to Position 12 Speed 9
Go to Position 17 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 12 Speed 9
Go to Position 1 Speed 9
Go to Position 18 Speed 9
Go to Position 19 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 1 Speed 9
Go to Position 3 Speed 9
Go to Position 15 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 4 Speed 7
Start Conveyor Axis 7 at Speed 5 in Minus Direction
Wait 170 (10ths of seconds)
Stop Conveyor Axis 7
Go to Position 5 Speed 9
Go to Position 16 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 5 Speed 9
Go to Position 7 Speed 9
Go to Position 20 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 20 Speed 9
Start Conveyor Axis 8 at Speed 5 in Minus Direction
Wait 100 (10ths of seconds)
Stop Conveyor Axis 8
Go to Position 9 Speed 9
Go to Position 100 Speed 5
Close Gripper
Go to Position 11 Speed 9
Go to Position 12 Speed 9
Go to Position 21 Speed 9
Go to Position 22 Speed 5
Open Gripper
Go to Position 21 Speed 9
Go to Position 1 Speed 9

11