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Revista Colombiana de
Tecnologas de Avanzada
Ing. Camilo Sanabria T., Ing. Mnica Martn O., Ing. Joaqun Campuzano E.
PhD. Wilson Javier Prez H.
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia UPTC.
Grupo de investigacin en Robtica y Automatizacin Industrial GIRA-UPTC.
Escuela de Ingeniera Electrnica. Calle 4 Sur # 15-134, Sogamoso, Boyac, Colombia.
Tel.: +(57) (8) 770 5450, Ext. 241.
E-mail: {camilo.sanabria, monica.martin, wilson.perez}@uptc.edu.co
Abstract: This paper presents a canonical model for the Buck converter taking into
account the losses of the switching devices in the circuit (diode and mosfet) and the coil
resistance. Moreover, a comparison between the simulations of the standard
semiconductor-based model and the proposed model is presented. In the proposed model,
the switching devices are replaced by dependent sources. Obtained results are based on
simulations of the target models, which are controlled by mean a PID controller aimed to
improve the output voltage regulation for changes in the load and the power supply. For
the controller design, parameters of a Microchip dsPICDEM development board are used.
Keywords: Buck converter, PID controller, modeling and simulation.
Resumen: Este artculo presenta un modelo en forma cannica de un convertidor Buck
considerando las prdidas originadas por los elementos de conmutacin (diodo y
MOSFET) y la resistencia del devanado del inductor. Adicionalmente, se muestra la
comparacin en simulacin del circuito convencional con semiconductores y de un
circuito equivalente propuesto, en el que se remplazan los elementos de conmutacin por
fuentes dependientes. Los resultados se basan en la simulacin de los modelos de estudio
controlados mediante un PID que tiene como objetivo la regulacin del voltaje de salida
del convertidor ante cambios en la carga y en la fuente de alimentacin. Para el diseo
del controlador se utilizan los parmetros de la tarjeta de desarrollo de Microchip
dsPICDEM.
Palabras clave: Convertidor Buck, controlador PID, modelamiento y simulacin.
1. INTRODUCCIN
Los convertidores DC-DC son sistemas
electrnicos de potencia ampliamente utilizados en
fuentes de alimentacin reguladas, cargadores de
batera y en el control de motores elctricos,
aplicaciones en las que se controla el flujo de
energa elctrica buscando obtener la mayor
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
v (t ) = L
L
i (t ) = C
C
diL(t)
dt
(1)
d (t ) +
d '(t )
iC (t )
iL (t )
vo (t )
R
Ts
v (t )
vo (t )
iC (t ) = iL (t ) o
d (t ) + iL (t )
d '(t )
R
R
dTS
TS
(2)
v (t)
dv (t )
ic (t) = iL (t)- o = C o
R
dt
iL (t )
vo (t )
(a)
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
(3)
v (t) dv (t)
ic (t) = iL(t)- o = C o
R
dt
d v (t )
v (t )
o
= i (t ) o
L
dt
R
v (t )
i (t ) o
L
R
d i (t )
L
= v ( t ) i ( t ) ( r + r ) v ( t ) d (t )
L
L on
o
dt
g
V + i (t ) r + v (t ) d ' (t )
L
L
o
D
Ts
vL (t )
vg (t ) iL (t ) (rL + ron ) vo (t )
dTS
TS
V g D I L ( ron D + rL ) V D D Vo = 0
IL =
VD + iL (t ) rL + vo (t )
ig (t )
iL (t )
TS
L
ig (t )
dTS
(b)
vg (t ) d (t )
% i% (t)r D I r d(t)
%
= v%g (t)D + Vg d(t)
L
on
L on
(6)
dv%o (t ) %
v% (t )
= i L (t ) o
dt
R
%
%
%
i g ( t ) = i L ( t ) D + I L d (t )
i%L
i&%
L
L
+
L=
&
1
1
%
v
v%o
o
C
RC
V g + V D Vo ron
D
%
L v% (t)
d
(t)
+
RL
g
0
0
i%
v%o ( t ) = [ 0 1] L
v%o
iL (t ) d (t )
dt
(5)
TS
v g (t )
d i%L (t)
% i% (t)r - v% (t)
+ VD d(t)
L
L
o
TS
(c)
Fig. 4: (a) Corriente en el condensador, (b) Voltaje
en el Inductor y (c) Corriente de la fuente
iL (t )
Vo
, ILD = Ig
R
+ vL (t ) i (t )
c
(7)
R vo (t)
d ( t ) = D + d% ( t )
d '( t ) = D ' d% ( t )
v g ( t ) = V g + v% g ( t )
i L ( t ) = I L + i%L ( t )
v o ( t ) = V o + v%o ( t )
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
(4)
Ggo
v%o (s) =
1+
s s
+
Qo o
Gv d (s) =
o
v%o ( s)
d%(s)
Gdo
v%g (s) +
=G
do
1+
s s
+
Qo o
Parmetro
s
Qo
Voltaje de Entrada
Voltaje de Salida
Condensador
Inductor
Resistencia de Carga
Resistencia del
Inductor
Frecuencia de
Conmutacin
Voltaje del Diodo
(9)
1
1+
(8)
d%(s)
Q
(Factor de
Calidad)
D
0.525 V
0.065
(10)
(11)
+ Vg ) R Vo ron
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
VD
ron
Donde:
K = sf s L R y K crit ( D ) = D
(VD + Vo ) R + Vo rL
(V
80 KHz
LC ( R + rL + ron D )
R ( L + RCrL + RCron D )
fs
R + rL + ron D
RLC
0.120
2 fs L
< D
R
( R + rL + ron D )
rl
RD
R + rL + ron D
R (Vg + VD ) ronVo
Gdo
Valor
Nominal
9V
5V
660 F
39 H
5
Ggo
Smbolo
Vg
V0
C
L
R
K
3.5
3
K y Kcrit(D)
2.5
1+
Kcrit(D)
1.5
1
0.8
0
200000
0.6
160000
0.4
120000
80000
0.2
40000
Ciclo Util D
I L =
Vo =
Tu (s) =
(12)
2 fs L
I L
8 fsC
Gc H (s)
Gvod (s) = 4.762 = 13.56dB
Vm
(17)
100
R iz a d o e n (% )
80
+
o
X: 0
Y: 6.5e+004
Z: 1.014
1
0.5
Qo
60
40
20
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf Hz) , Pm = 18.7 deg (at 2.33e+003 Hz)
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
0
3.2 Procedimiento
El convertidor Buck de la tarjeta MICROCHIP
cuenta con una resistencia de sensado de 2 K la
cual acta como carga nominal cuando no se
conecta una carga externa. Por tanto, se disea el
controlador para este valor de carga.
Phase (deg)
-45
-180
1
10
o
1
=
2 2
Q=R
R + rL + ron D
= 991.97 Hz
RLC
LC ( R + rL + ron D )
R ( L + RCrL + RCron D )
10
Frequency (Hz)
10
10
(14)
(15)
= 1.54 = 3.76 dB
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
10
fo =
-90
-135
f z = fc
1 sin( m )
= 2.7546 Khz
1 + sin( m )
(19)
f p = fc
1 + sin( m )
= 23.233 Khz
1 sin( m )
(20)
GCO (L p Lz + pz )
pz
ki = GCOL
kd =
GCO L p Lz + pz p2
f
o
(24)
kp =
p2z
4. RESULTADOS
Tuo f p
5.02
5
4.98
Voltaje de Salida (V)
s 1+ L
(23)
1+
s
z
GC (s) = GCO
s
1+
p
4.96
4.94
4.92
4.9
4.88
Circuito Conmutado
Circuito Promedio
4.86
4.84
0.1195
0.12
0.1205
0.121
0.1215
0.122
Tiempo(s)
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
Circuito Conmutado
Circuito Promedio
0.2
0
-0.2
0.1195
0.12
0.1205
0.121
0.1215
0.122
Tiempo (s)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf Hz) , Pm = 51 deg (at 8.11e+003 Hz)
Circuito
Conmutado V0 [V]
4.997
4.997
4.998
Circuito
Promedio V0 [V]
4.999
5.000
5.000
100
Magnitude (dB)
50
-50
Phase (deg)
-100
-45
-90
-135
-180
1
10
10
10
10
10
10
Frequency (Hz)
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.
Circuito Conmutado
Circuito Promedio
5.04
5.03
Voltaje de Salida (V)
5.02
5.01
5
4.99
4.98
4.97
4.96
4.95
0.1315
0.132
0.1325
0.133
0.1335
0.134
0.1345
0.135
0.1355
0.136
Time
5. CONCLUSIONES
Los resultados de simulacin, muestran que el
modelo promedio con prdidas propuesto (figura
5), tiene el mismo comportamiento en estado
estacionario que el circuito conmutado. Estos se
diferencian en la respuesta transitoria, debido a que
el modelo del circuito promedio, no tiene en cuenta
el efecto de ripple en la corriente del inductor y del
voltaje del capacitor, siendo as ms rpido ante
variaciones de carga.
Cuando se realiza el cambio de carga de 2 k
(equivalente a la resistencia de sensado) a 5 , el
convertidor conmutado tiene una variacin mxima
del 3 % en el voltaje nominal de salida, con un
tiempo de estabilizacin de 1.2 ms. Es de anotar
que la forma en estado estable del circuito del
modelo promedio, es la misma que el modelo
conmutado.
Los resultados tambin muestran que el
controlador diseado mediante la metodologa
desarrollada, responde muy bien ante variaciones
del voltaje de entrada a frecuencias menores a 300
Hz, presentando un error mximo del 0.06 %
respecto al voltaje de salida del diseo.
REFERENCIAS
Ang, S. (2005). Power-Switching Converters (2
ed.): Taylor & Francis.
Chander, S., et al. (2011). Auto-tuned, discrete PID
controller for DC-DC converter for fast
transient response. Power Electronics
(IICPE), 2010 India International Conf. on.
Erickson, R. W., y Maksimovic, D. (2001).
Fundamentals of Power Electronics (2 ed.).
New York: Springer.
Kapat, S., y Krein, P. T. (2010). PID controller
tuning in a DC-DC converter: A geometric
approach for minimum transient recovery
time. Control and Modeling for Power
Universidad de Pamplona
I. I. D. T. A.