Professional Documents
Culture Documents
Matricna Analiza Sekulovic
Matricna Analiza Sekulovic
'
Uslovi ravnoteie sila koje deluju na Cvor i, nlogu da se prikaiu sledeConl vektorskom
j ednaCinon1:
gde indeks J oznaCava surniranje po svim Btapovima koji su povezani u Cvoru i, dok qi
oznaeava broj Btapova koji su povezani u Cvom i. ~ n a l o ~ nuslovinla
o
ravnoteie Evora i,
koji su prikazani izrazom (4.26), mogu da se formiraju uslovi ravnoteie svih Cvorova i
prikaiu saieto u sledeCein vidu:
P * - R *= o ,
(4.27)
gde su:
vektor zadatih spoljainjih sila i vektor sila veze u Cvorovima sisteina, koji ima NCvorova.
Za ilustraciju znaCenja izraza (4.27) i (4.28), odnosno naEina foriniranja uslova ravnoteie,
moie da posluii pretl~odniprimer, koji je prikazan na slici 4.4. Stapovi i Evorovi sistema su
razdvojeni, a njihov medusobni uticaj zamenjen silama veze. Sile veze predstavljaju
uravnoteien sistem unutras'njih sila, tako da se njihovo dejstvo na Cvorove i Stapove uzima
sa suprotnim smerom, slika 4.6. Sile veze su jednake generalisanim silama na lcrajevima
Stapova. Pored sila veze na Evorove dejstvuju i zadate koncentrisane sile i momenti.
Uslovi ravnoteie Evorova 1 do 4 na slici 4.6 inogu da se prikaiu sledeCiin jednaCinama:
P,*-R;' =O,
u kojima uz vektor sila veze gornji indeks oznaEava Stap, a donji indeks kraj Stapa, levi (i)
ili desni (Ic). JednaCine (4.29) lnogu da se prikaiu u sledeCeln matriEnoin obliku:
prll
MatriEna jednaEina (4.34), u kojoj je nepoznat vektor poineranja Evorova q*, posle
sredivanja, inoie da se prikaie kao sistem algebarskih jednaEina:
Matrica K* se naziva matrica krutosti sislema, a vektor S*vektor slobodnih danova. Ovaj
vektor predstavlja zbir vektora zadatih spoljaSnjih sila u Cvorovima sistema i vektora
ekvivalentnog optere6enja sistema. Matrica kmtosti sjstema K*, koja se prema (4.36)
dobjja tako Sto se inatrica krutosti nepovezanih Stapova K* pomnoii s leva sa JTi s desna
sa J , je kvadratna matrica niieg reda od matrice K*. PoSto su elementi inatrica JTi J nule
ili jedinice, proizvod J ~ K * J u, stvari, znaCi saino saiimanje kvazjdijagonalne matrice K*,
Sto je za primer na slici 4.4, shematski prikazano na sledeCi naCin:
Ovo saiimanje kao Sto Ce biti kasnije pokazano, inoie da se izvede neposredno, bez
inalriEnog innoienja.
krutosti sisteina K*, odnosno matrica koeficijenata sisteina jednaCina (4.39, singularna. To
je zato ito su u vektoru poiiieranja q* sadriana i poiiieranja sistema kao krute figure u
raviii, tako da polo2aj sisteina nije definisan. Da bi se odredio poloiaj sistema u ravni
neophodno je zadati konurne uslove, odnosno uslove oslanjanja sistema. Za unutrainje
kinematiCki stabilne ravne sisteine minimalan broj konturnih uslova je tri, poito sistem
kao kruto telo inia tri stepeiia slobode kretanja u ravni. Prema tome, u vektoru pomeranja
q* uvek postoji jedan broj poznatih (zadatih) kornponenata, kojima se definiiu uslovi
oslanjanja. IVa taj naCin, ukupan broj nepoznatih poineranja i obrtanja se sinanjuje za broj
poznatih (zadatih) poiiieranja i obrtanja oslonaca.
Ako se slobodna poineranja i obrtanja Cvorova koja su nepoznata grupiiu i prikaiu kao
lto~iiponente vektora q;, a poznata pomeranja i obrtanja oslonaCkih Cvorova kao
koniponente vektora qi talto da je:
S; = R: +Q; ,
(4.41)
reakcije oslonaca:
R:
=~
; , ~+qK;,q;
f
- Q; .
(4.42)
gde je:
"*
tj. ved pomata relacija izmedu generalisanih sila i komponenata ekvivalentnog opteredenja
na krajevima obostrano totalno ukljeitenih itapova sistema.
gde su:
K:, = K:;LK:,
, K,
= K:, - K;K,~'K:, .
Kada su odredena pomeranja Cvorova sistema, lako mogu da se odrede generalisane sile na
krajevima pojedinih itapova pomodu izraza (4.20). Izrazom (4.20) generalisane sile su date
u globalnom koordinatnom sistemu. Medutim, zbog njihovog fiziekog znaEenja, pogodnije
je da se one dobiju u lokalnom koordinatnom sistemu itapa. To se postiie pomoku matrice
transformacije. Ako se jednaCina (4.20) pornnoii s leva matricom transformacije Tj , uz
vodenje raCuna o (4.12), (4.17) i (4.18), dobija se izraz:
(4.48)
R j =k j r q ; -Qj =kjqj -Qj ,
pomodu kojeg se odreduju generalisane sile na krajevima itapaj, u lokalnom koordinatnom
sistemu.
4.1.6 DIREKTNO FORMIRANJE JEDNACINA SISTEMA.
POSTUPAK KODNIH BROJEVA
Za dobijanje sistema jednaCina (4.79, prema prethndnn izlnftenom postupku, potrebno je
odrediti matrice krutosti i vektore ekvivalentnog opteredenja svih itapova sistema, potom
izvriiti njihovu transformaciju iz lokalnih u globalni koordinatni sistem, forrnirati matrice
K * i J i vektor Q i na kraju, izvriiti matriCna rnnoienja K* = J ~ K * Ji Q*= J ~ Q * Ovaj
.
naCin formiranja jednaEina sistema, iako veoma jednostavan i matematiCki egzaktan, nije
uvek i racionalan. To se naroCito odnosi na sisteme sa velikim brojem gtapova. Tada su
matrice K* i J velike, tako da one zauzimaju znatan prostor u memoriji raCunara. Osim
toga, u medusobniin proizvodiina ovih inatrica dolazi do ogroinnog broja nmoienja nuloin
ili jedinicoin. Stoga je poieljno da se izbegne forinirailje inatrica K"i J, a samiin tiin i
operacija njihovog medusobnog mloienja. To je inoguke s obzirom na veC poltazanu
strukturu inatrice J. PoSto su eletnenti ove inatrice nule ili jedinice; operacije innoienja
matricoin J dovode saino do odredenih transforillacija kojima se menja poloiaj pojedinih
eleinenata u inatrici K* i vektoru Q* . Ove transforiiiacije inogu da se izbegnu, tako da se
inatrica I<* i vektor Q* formiraju neposredno polazeki od inatrica k; i vektora Q', ,
j=1,2 ...M, za pojedine Stapove sisteina.
Izraz za vezu geileralisanih sila i generalisanih poilieranja na krajeviina Stapa (4.20), inoie
da se prikaie u sledekein obliku:
gde indeks j oznaCava Stap, a indeksi i i k ltrajeve s'tapa odnosno Cvorove. Iz (4.49)
neposredno sledi:
R? = Icyq; +
- Q" .
(4.50)
Smenom (4..50)u uslove ravnoteie (4.26), za Cvor i, dobija se:
odnosno
i = 1,2,...4 ,
gde su:
Alto se jednaeine (4.52) ispiSu redoill za sve Cvorove sistema, tako da indeltsi i i lc na
ltrajeviina Stapova uzmu oznake odgovarajukih Cvorova, dobija se sistem jednaCina (4.35).
Na ovaj naCin, za razliku od prethodnog postupka, inatrica krutosti i vektor ekvivalentnog
opterekenja sistema, dobijaju se direktnim putetn. Dijagonalni blokovi K;;, koji
predstavljaju luutosti Evora i, i=1,2,...N, foilniraju se preina (4.53) kao zbir Evornih
krutosti svih Stapova koji se vezuju u Cvoru i. Vandijagonalni blokovi I<$ postoje samo uz
sused~ieCvorove (k), koji su vezani Stapo~nQ) sa Evorom (i) i jednaki su blolcu k;, iliatrice
krutosti tog Stapa. Na sliEan naCin, vektor ekvivalentnog opteredenja u nekoiii Evo~u
sistema, dobija se kao zbir vektora ekvivalentnih opterekeiija za krajeve svil~Stapova koji
su vezani u toin Evoru.
Za ilustraciju postupka direktnog forlniranja inatrice krutosti i velttora ekvivalentnog
opterekenja sistema, inoie da posluii primer koji je prikazan na slici 4.7.
Uslovi ravnoteie Cvorova od 1 do 6, siste~nakoji je prikazan na slici 4.7, uz pretpostalcu da
su svi Stapovi i Cvorovi siste~naopterekeni, pretna (4.52), su:
= '5
odnosno
gde su:
I
K,]=hl
K2, = ki2 +I<:, +ki2
I<,, = k:, + ki3
1
I < =~ ~3
4
=QI
Q, = Q: +Q:
Q3 =Q:+Q:
Ql
i-Q:
Q~ =Q: +Q:
Q~ =Q:+Q:+Q;
0, = Q,"
I<,, = kS5+1<;5
6
I<,, = kGG
Ku = k c , i ;t j, Stapa koji povezuje Evorove i i j .
Matrica krutosti sistema se dobija tako ito se blokovi lnatrica krutosti pojedinih itapova
unose u kvadratnu nula matricu na poziciju koja je odredena njihovim kodnin~brojeviina.
Ako se na istoj poziciji nadu blokovi matrica dva ili viie s'tapova, oni se sabiraju. Ovaj
naCin formiranja lnatrice poznat je pod nazivolnpostupalc kodnih brojeva.
fi7xlz)
Za ilustraciju ovog postupka prikazan je nosaC na slici 4.10. Sistem iina tri Stapa, Cetiri
Cvora i ukupno 12 generalisanih koordinata odnosno parametra pomeranja, od kojih je
osain nepoznato, dok su Cetiri poznata iz uslova oslanjanja. Nepoznata pomeranja Cvorova
obeleiena su redom od 1 do 8, a potom poznata, brojeviina od 9 do 12. Na ovaj naCin, u
matrici krutosti obezbeden je poredak kao u (4.38), tako da se bez dodatnih transformacija
inogu neposredno da odrede poineranja Cvorova i reakcije oslonaca.
Slika 4.10 - Ilustracija postupl<a dircktnog formiranja ~natricckrutosti i vektora ekvivalcntnog optcrckcnja.
4. I .7 STRUKT~RAMATRICE KRUTOSTI
Matrica krutosti sisteina je kvadratna matrica Ciji je red jednak ukupnom broju stepeni
slobode sistema. Ona je simetriCna i singularna. Simetrija matrice krutosti je posledica
stava o uzajarnnosti uticaja, a singularitet matrice sejavlja zbog toga Sto su u generalisanim
pomeranjima Cvorova sadriana i poineranja sistema kao krute figure u ravni. Osim toga,
znatan broj elemenata matrice krutosti je jednak nuli. Elementi koji su razliCiti od nule
grupisani su oko glavne dijagonale, u obliku trake, slika 4.1 1.
Trakasti oblik matrice krutosti nastaje zbog toga Sto se u jednom Cvoru vezuje znatno
inanje elemenata od ukupnog broja Stapova sistema i Sto jedan ;tap moEe da poveie samo
dva Cvora. Sirina trake zavisi od broja stepeni slobode u Cvoroviilla i od razlilte iznledu
broja (oznake) Cvorova na krajevilna Stapa.
Ako je tllaltsiillalila razlilta izinedu Cvorova na jednom Stapu my a broj stepeni slobode LI.
Cvoiu s, tada se Sirina polutrake inoie da odrecli prenla izrazu:
b (in + 1)s.
(4.55)
Sirina tralte utiCe na brzinu i efikasnost reSavai~jasisteina jednaCina, talto da je 11jena
inininlizacija od posebnog praktiCnog znaCaja. PoSto je broj stepeni slobode u jedllom
sisteniu konstantan, Sirina tralte direktno zavisi od naCina obeleiavanja Cvorova odnosno
generalisanill poineranja (sila) u datoln sistemu. To je ilustsovano na priineru n o s a h koji je
psikazan na slici 4.12.
Slika 4.12 - Sirina trakc inatiicc Itrutosti u zavisnosti od naCina obcleiavanja Cvorova
4.1.8 PRIMER
I
Na slici 4.13 prikazan je nosaC koji se sastoji od tri Stapa. Horizontalni Stapovi su
ltonstantnog popreEilog preseka, dok je kosi Stap proinenljivog popreenog preseka, sa
lineainoiii proinenom visine. Polrebno je odrediti poineranja i obrtanja Evorova, realtcije
osloilaca i sile u Stapoviina usled dejstva sledeCih spoljaSnjih uticaja:
a) zadatog opterekenja,
b) leiliperalure u osi Slapova 2 i 3, t = 20C)
c) temperatume razlike dui: Stapa 2, At = to - t " = 20 OC,
d) obrtanja ukljeStenja u Evoru 2, c, = 2'.
Stapovi 1 i 3 su na jednom kraju kruto vezani, a na drugom kraju zglavkasto, dok je itap 2
na oba kraja kruto vezan. Od ukupno devet generalisanih porneranja tri su slobodna,
odnosno nepoznata (1,2,3) dok je ostalih iest (4...9) poznato iz uslova oslanjanja.
Karakteristike popreCnih preseka Etapova 1 i 2 su:
8.0
0.0
0.0
0.05556
0.0
-8.0
0.0
0.16667 0.0 -0.05556
Poito je itap 3 promenljivog popreCnog preseka, prvo je potrebno odrediti elemente bazne
matrice krutosti, prema (3.38), uz primenu numeriEke integracije. Za numeriCko
sracunavanje koeficijenata bazne matrice krutosti, Etap je podeljen na pet jednakih delova,
slika 4.15, a zbirovi su odredeni prema izrazu (3.57).
Ic C
' (h,/h,,,)~,,= 0.02083 x 6.96535 = 0.14492,
EI,.S = F, m=o
K,,
=0.5, m = 0 , 5 ,
K,,, =1.0, m=1,2,3,4.
K,,
k; = k2 ,
1
4.42138
3.30505 0.0439 1 -4.42138
3.30505
2.49343 -0.05855 -3.30505
0.04391 -0.05855
0.36594 -0.04391
-4.42138 -3.30505 -0.04391
4.42138
-3.30505 -2.49343
0.05855 3.30505
-12.42138
3.50505
_
0.04391
- 0.0.
I<" EI,. -4.42138
-3.30505
-8.0
0.0
0.0
1'
18.4465
0.0
-4.42138
-3.30505
R; = -8.0
-
0.0
0.0
-0.04688
0.18750-
-36.
0.0
0.0
0.0
38.246 4
-3.30505 -0.04391
147.572 5
18'4465]
-2.49343
0,05855
111.495 6
-69.2694 0.0
0.0
-147.572 7
-4.3804
-0.05556 -0.16667
-13.5
18.079 8
0.16667
0.33333- 22.5- - -35.005 - 9
Dijagra~nisila
EO,,=
~ C K(h,,1h,ll)
~ ,= 6.96535
EF,6,, = EF,atl
= 3x
lo6x
x 20x 5 = 3000.0
Reakcije oslonaca:
19.322
Slilta 4.19 - Dijagran~isilc od tcmpcmlure u osarna Stapova 2 i 3.
c) Ulicaji od
'
Q:' =Q:
=[o
0 25.0 0 0 -25.01
Q*'
=[o
0 25.0 0 0 0 0 0 -25.01
6.25 x l o 4 lciV~n~,
Reakcije oslonaca:
-
0.0
-0.04688
0.18750
R;
-8.0
-0.24825
-2.49343
0.0
-0.0556
0.0
0.0
-0.04391
0.0
0.0
-0.16667
0.16667
0.33333-
K:,~: = EIc
0.0
0. 16667]
0.33333
-
0.582x10-~- 9
0.0
0.0
2.602 4
-1.986 5
-
-0.216
0.0
1.986 7
0.0
-2.385 8
- -25.0 -
- 29.812- 9
Reakcije oslonaca.
4... 8
Slika 4.21 - Uticaji od obrtanja Cvora 3 za 2': a) dijagram momenata savijanja, b) reakcijc oslonaca.
Veza izmedu generalisanih sila na krajevima Stapa i osnovnih statiCkih veliEina (3.44),
takode se redukuje i postaje:
1
1
R=
= CI'S
PolazeCi od izraza (3.48), uz vodenje raCuna o (4.56) i (4.57), za lnatricu kiutosti Stapa
dobija se:
1 1
-1
1
1 - 0
k = c'k,c =
a. =-a k k
- a;.;
, ak--,
b=-,a;.k
A
c,=a,+b, ck=ak+b
Matrica h t o s t i koja je data izrazoin (4.59) predstavlja specijalan sluCaj matrice krutosti
ravnog Stapa i inoie da se dobije redukcijom matrice h t o s t i koja je data izrazom (3.49)
ako se u njoj izostave vrste i kolone koje odgovaraju generalisaniin silama i pomeranjima u
pravcu ose Stapa.
Na sliCan naCin, polazeCi od matrice krutosti Stapa koja je data izrazoii~ (3.64),
izostavljanjem prve i Cetvrte vrste i kolone, dobija se matrica krutosti Stapa koji je na
levom kraju kruto, a na desnom kraju zglavkasto vezan u Cvoru:
kg =-1
= const.,
3: .I,';:
31 31
-3 -31
3
(4.62)
Osa Xrefernog siste~naje horizontalna, a osa Y vertikalna. Svi Stapovi sistema su vertikalni
ili horizontalni. U sluCaju horizontalnih Stapova, ako se lokalni koordinatni sistem postavi
u Cvoiu na levoin kraju Stapa, tako da se osa x poklapa sa osoin X, orijentacija ose y
poklapa se sa orijentacijoin ose Y. U sluCaju vertikalnih Stapova, da bi se obezbedila ista
orijentacija osa x i y, lokalnog i osa X i Y referentnog sisteina, potrebno je da se koordinatni
poCetak lokalnog koordinatnog sistema postavi u Cvor na gornjenl kraju Stapa, sa
orijentacijoin osa x i y kao i na slici 4.22.
4.2.1 PRIMER
Na slici 4.23 prilcazan je ortogonalni okvir sa Stapovima konstantnog popreCnog preseka,
koji je optereken ravnoinerno podeljeniin opterekenjein dui ose Stapa 2 i koncentrisanom
horizontalnom siloin u Cvoru 2. Potrebno je odrediti poineranja i obrtanja Cvorova, reakcije
osloi~acai sile u Stapoviina: a) usled zadatog opterekenja, b) usled horizontalnog pomeranja
Evora 4 za 2~111.
-1041.7
Reakcije oslonca
Sile u Btapoviina
R, = k,q, -Q,
0.1'
q;
=[o
8 9
0 0 0.02 0 01
1.48998 -0.04332
Q , =K
Reakcjje oslonaca:
Sile u s'tapovima:
-0.08441
-0.3
0.02097
0.0
3.0 -0.69444
1.92 20.0
0.0 1.92
0.0
0.0 -4.16667
4.2.2 KONTTNUALNI N O S A ~ I
NosaCi koji se sastoje samo od jednog Stapa odnosno jedne grede, koja je oslonjena na tri
ili vise oslonaca, nazivaju se kontinualni nosaCi. ICod kontinualnih nosaCa, saino je jedan
oslonac nepohetan, dok su svi ostali pokretni, poito spreCavaju pomeranja samo upravno
na osu nosaEa, a dozvoljavaju poineranja u pravcu ose nosaCa. Kontinualni nosaCi inogu da
se shvate i kao specijalni sluCaj ortogonalnih okvira, ako se pokretni oslonci zainene
vertikalniin prostiin Stapovima ili elastiCniin oprugaina, koje iinaju samo aksijalnu krutost,
slika 4.28.
..,
..
61,kcl
..
..
;
..,
cp.
61,lc,
41:k,
-1 2k1
-6lIkl
21:lc,
'pi-]
vi
'pia.*
C, + 1 2/cl '61,kl
.-.V;.-l
...
v:
(P,
"#
'i+ I
(Pi+l
'*'
61,1ci
21i2/ci
(4.66)
NosaCi su siinetriCni ako su iin svi eleinenti rasporedeni sinletriCno u odnosu na jednu ili
viSe osa, ltoje se nazivaju ose sirnelrije. Icod siinetriCnih nosaCa silnetriCno postavljeni
Stapovi inlaju iste geometrijske i inehaniCke karakteristike. Iconturni uslovi, odnosno
uslovi oslanjanja nosaCa, takode su simetriCni slika ,4.29.
Proizvoljno opterekenje koje deluje na simetriCni nosaC uvek moie da se razdvoji na dva
dela, od kojih je jedan deo sirnetricizo oplereienje, a drugi, antimetricizo optereienje. Na
Slika 4.30 - Gcneralisana pomeranja: a) bez vodenja raCuna o simetriji nosaCa (qi), b) uz vodenje raEuna o
simetriji nosaCa (ri).
q4=-3+q.
Izraz (4.68) moie da se prikaie u sledekem matriCnom obliku:
gde su:
gde su ~ ; Q;
i inatrica krutosti i vektor ekvivalentnog opteretenja koji odgovaraju
generalisaniin poineranjima q*. Sve veliEine u izrazu (4.71) su u globalnom koordinatnom
sistemu. Izraz (4.71)
lako ~ n o i eda se izvede iz jednakosti radova sistenia pri generalisaniin
* *
pomeranjiiila q i r , tj.
=r * T ~ :,
(4.72)
q*7'~i
uz vodenje raEuna o (4.69), iz jednakosti leve i desne strane ovog izraza, dobija se
Transformisana matrica K*,.je kvazidijagonalna inatrica, poSto inia dva dijagonalna bloka,
koji stoje uz sinietriEna i antin~etriCnageneralisana pomeranja, dok su vandijagonalni
blokovi nula-inatrice. Na taj naEin, jednacine sistema, imaju sledeti izgled:
Kurd= S, ,
iz kojih mogu da se 'odrede simetriCna r,* i antimetriEna rl: generalisana pomeranja
Evorova. Kad su odredene komponente pomeranja vektora r, iz (4.69) mogu da se odrede
Na taj naCin, u analizi nosaCa inoie da se razinatra saino jedna polovina nosaCa, uz
ltontume uslove u osi siiiletrije (4.77), koji su prikazani na slici 4.31e. Oslonac na slici
4.3Je inoie da pril~horiz~ntal~sj_1uj~minenat---_-savijanja a n.e,.l~loie
.. --- da priini v a a m a --..._._
--._M....-2.---..
a_.... spreEava
pornera=s i s j o ~ l o ~ ~ a ~ ~ ~ ~ o ~ u c ~ v .au~ pravcu
~
p o i nose
e r sinletrije,
a..n.... j e
-A. .... .. - .
.
.
,
upravnu na usu siinelrije _i obrlur?jeprezg
ka......
...-.
F._-dr-
....
_,.___l____
... .
-.
..
. .
. .-
7
-
U sluCaju antiinetriCkog opteredenja iz uslova ravnoteie izdvojenog dela nosata oko Cvora
s, slika 4.3 Id, sledi:
Na taj naCin, u analizi nosaCa inoie da se razinatra saino jedna polovina nosaCa, uz
konturne uslove u osi simetrije (4.79), koji su prikazani na slici 4.31f. Oslonac na slici
4.3 1f ~ n o i eda primi silu u pravcu ose siinetrije, a ne inoie da priini silu upravnu na osu
Na slici 4.33 prikazan je sluCaj kada osa simetrije seCe (polovi) horizontalne Stapove
sisteina.
uticajima, pojavljuju se Stapovi koji su na jednoin la-aju kruto vezani dok se na drugoin
kraju, koji je na osi siinetrije, moraju zadovoljiti konturni uslovi koji su dati izrazoin
(4.80). Za analizu sisteina na slici 4.33b, potrebno je odrediti inatrice krutosti i vektore
ekvivalentnog opterekenja ovih Stapova, koji se nazivaju Ztapovi tipa s, po Cvoru s na
osi simetrije.
Poito je transverzalna sila u Cvoru s jednaka nuli Stap tipa s ima pet generalisanih sila,
tri u Cvoru i i dve u Cvoru s. Oviin silama odgovaraju generalisana pomeranja, kao Sto
je prikazano na slici 4.35. Pomeranje vs u Cvoru s nema status nezavisnog
generalisanog pomeranja, poito ono lnoie da se odredi, odnosno eliminiSe, pomoCu
uslova Ts=O.
Preina tome, Stap tipa s iina pet stepeni slobode, tri u Cvoru i i dva u Cvoru
s, slika 4.35b.
odnosno:
Koeficijenti kii u izrazu (4.87) odreduju se kao za Stap tipa k, duiine Is . Za Stap
konstantnog popreCnog preseka EI = const., smenom
Da bi se ovo postiglo, pogodno je da se pode od itapa i - k, duiine I = 2I,, koji polovi osa
simetrije, slika 4.37.
-
--
d--------l
......
...
,-,I
a.
L.
q1,Rl
~ , R J
90,R6
q4, R4
1;.;29,.
.--
I
I
5
\
...........
gde su koeficijjenti kQ, koeficijenti matrice krutosti Stapa i - k, duZine I. PoSto na osnovu
simetrije Stapa i izraza (3.94), postoje sledeke jednakosti:
veza izlnedu generalisanih sila i generalisanih poineranja na kraju Stapa, u Cvoiu i, postaje:
FII
2EI
-
Matrice krutosti Stapa ltoja je data izrazoin (4.94), odnosno izrazoin (4.96) nzoie da se
dobije neposredno preko matrice (4.87), odnosno (4.89), ako se u njiina izbriSu dve
poslednje vrste i dve poslednje kolone i stavi I, =1/2.
ICoinponente odgovarajuteg vektora ekvivalentnog opterekenja, za neke karakteristizne
sluCajeve opterekenja, prikazane su u tabeli 4.1.
Tabela 4.1
opteretenj e
Q2
= -PI
Q3
pl2
=-7
Wl
1----------
a
,
"
------I
aEF
lo
11
flt
&
8-.--J
Ql
1 ------- I
/ ...,..
Q2
ot(,=-
-t")
=O
t o - *I,
Q3= EIa h
Ql
II
=P
PRINIER 1
Na slici 4.38 prikazan je simetriCan okvir sa gtapovima prolnenljivog popreCnog preseka.
Potrebno je odrediti sile u presecima nosaCa usled zadatog opterekenja.
f- .......................................................160 ....................
--.
..................,-
ICoristeki se uslovilna simetrije, za oba sluCaja opterekenja, uinesto celog nosaCa inoie da
se posinatra jedna polovina nosaCa, tako da se broj nepoznatih velicina znatno sinanjuje.
Po~neranjai obrtanja Cvorova prikazana su na slici 4.40. U sluCaju siinetrije pomeranja na
kraju s Stapa 4 nisu oznaCena kao nepoznate veliCine.
ICraj
Stap
1
i l 1c
I, /I
F/Ic
Deo 4-5
Matrica fleksibilnosti
f3
Ueo 3-6
1 0.7~
EIc 12
1
EI,
$tap 4
Matrica fleksibilnosti i bazna inatrica krutosti
(::036
f4 =EIc
0.0
4.1470 -2.5246
-2.5246
4.1470
0.0
1.6567
0.0
0.0
0.3831 0.2332
0.0
0.2332 0.3831
3.3135 0
0 kP,-k,,
0 0.1499
0 1 0
-1 0 0
0 1 0
-1 0 0
0 ."O 1-
0.894 0.447
-0.447 0.894
1
0 0 1
T1 = T2 =
T3 =
1 -
k; = qTkiq
-
10
11
,T4 = I .
0.894 0.447
-0.447 0.894
12
-0.3542
0.0
0.7085
0.3542
0.0
1.4170
x, =-XI
p,, = p cos2a = 16.0
( a *- P*)x, -a; = 0
(3.0436 +- 2.09)Xl = 668.3
X, = 130.1853kNm
9101112
6 7 8
~ * ~ = [ 5 .00 0 5.0 0 0 0 0 0 0 0 01
Vektor ekvivalentnog opterekenja.
1
- 80.0
10
11
12
10
11 12
- 240.0 - 726.3278 5.0 - 80.0 - 130.1853 - 80.0 0.0 - 130.1853 0.0 0.0 0.01
, q, = T ~ J )
Dijagralni sila
b) Antimentrija
Matrice krutosti Stapova 1 i 2 su iste kao i u sluEaju simetrije
Stap 3
Matrica fleksibilnosti i bazna matrica krutosti
Matrica krutosti:
Matrica transfor~nacije.
0.894 0.447
-0.447 0.894
1
0.894 0.447
-0.447 0.894
"
Matrica h t o s t i .
4
Deo 5-6
Matrica luutosti
10
1 1 12
Q*' = [O.O -240.0 -640.0 0.0 -80.0 -106.6 -80.0 0.0 106.6 0.0 0.0 0.01
1
s*'=Q*'+P*'
1 0 1 1 12
=[5.0 -240.0 -640.0 5.0 -80.0 -106.0 -80.0 0.0 106.0 0.0 0.0 0.01
Matrica h t o s t i sistema
1
0.0
-0.0208
-0.1875
0.0
Poineranje Cvorova:
11.3701
0.0
0.0
-6.1224
2.3470 0.0
0.0
-2.3470
0.0
0.0
0.0026 0.0236 0.0
-0.0026
k, = EI, = 0.0
0.0236 0.21 12 0.0
-0.0236
-2.3470
0.0
0.0
2.3470 0.0
0.0
-0.0026 -0.0236
0.0
0.21 12
Pomeranje Cvorova
PRIMER 2
Za zatvoreni okvir koji Cine Stapovi konstantnih popreCnih preseka, slika 4.54, potrebno je
odrediti pomeranja i sile u Cvorovima od zadatog ravnomerno raspodeljenog opterekenja i
to: 1) PomoCu generalisanih pomeranja koja odgovaraju simetriCnoj i antilnetritnoj
deforlnacjji okvira; 2) Neposredno, koristeCi se dvoosnom silnetrijom nosaEa i razlaganjem
optereCenja na simetriCno i antiinetxiCno.
24
144
-24
1 4
24
144 -24
1441
576 3
k r-EI 144 1152 -144
l3 -24 -144
24 - 1 4 4 4
144 576 -144 1152
r2304
576
576
011
,/
lo-, p12
PI2
M,, = (-7.55208~1152+4.94767~5 7 6 ) - = -6.12512 192
192
Zadato opterekenje moie da se prikaie kao zbir od Eetiri opteredenja, koja su prikazana na
slici 4.59.
Ovinl opteredenjinla odgovaraju forine deformacije nosaEa kao na slici 4.56. Za svako od
opteredenja koja su prikazana na slici 4.59 dovoljno je analizirati samo jednu Eetvrtinu
nosaEa, tako da se uvek pojavljuje po jedna nepoznata veliCina (ugao obrtanja 50).
12EI - 12EI
lc,, =--112
I
12EI
k,,=I
I<od reietkastih 11osaEa svi Stapovi su vezani u Evorovima zglavkasto. PoSto zglavkaste
veze dozvoljavaju nesinetano obrtanje preseka u Cvoroviina, obrtanja Evorova se ne m o p
uzeti za generalisana pomeranja, tako da Cvor reSetkastog nosata ima dva stepena slobode.
To su poineranja u dva ortogonalna pravca.
Matrice krutoti i vektor ekvivalentnog optereienja, za aksijalno napregnuti Stap, prikazani
su u odeljlcu 3.4.1. U analizi Stapa kao aksijalno napregnutog elementa sa Cvorovima na
krajevima, javljaju se samo pomeranja i sile u pravcu ose Stapa tako da elemenat ima dva
stepena slobode. Medutim, u analizi ravnog regetkastog sistema, u svakom Evoru, odnosno
na svako~lllu-aju Stapa, neophoho je uvesti po dva nezavisna pomeranja..
Na slici 4.64 je prikazan Stap regetkastog nosaEa sa generalisanim pomeranjima i silama u
loltalnom i u globalnom koordinatnom sistemu.
Projektovanjem kornponenta vektora na pravac ose x lokalnog sistema, odnosno na pravce
X i Y osa globalnog sistema, dobijaju se sledeie veze izrnedu pomeranja odnosno sila u ova
dva koordinatna sistema:
odnosno
PoiiioCu izraza (4.99) iiiogu lako da se formiraju inatrice krutosti i vektori ekvivalentnog
opteredenja, direktno u globalnoin sisteinu, bez fonniranja matrice transforniacije.
Slika 4.65 - Regetlcasti nosaE a) gcometrija i optcrecenje, b) oznake Stapova i Evorova, c) polneranja
Evorova.
Pomeranja
Reakcije oslonaca
Sile u Stapovima
Poineranja Cvora 1:
Reakcije oslonaca
Reakcije oslonaca i sile u Stapovima llsled temperaturnih uticaja jednake sai nuli, pogto je
sistem statiCki odreden.
4.5 OSLONCI
Oslonac je konstruktivni deo nosaCa koji spreCava poineranje nosaCa u taCki oslanjanja.
Pravac u kome je spreCeno poineranje jepravac oslanjanja. Upravno na pravac oslanjanja,
taCka.oslanjanja inoie slobodno da se pomera. Pomeranje u taCki oslanjanja iiioie da bude
spreEeno potpuno ili samo deliiniCno. U prvom sluCaju, kada je pomeranje spreCeno
potpuno, oslanac je apsolutno krut, a u drugoin sluCaju, kada je pomeranje spreceno
delirnieno, oslonac je deformabilan ilifleksibilan. Fleksibilni oslonci se Cesto zamenjuju
elastic'izim osloncima, kod kojih je pomeranje u pravcu oslanjanja direktno proporcionalno
sili u osloncu. Kod ravnih nosaea, u nekoj taCki (Cvoru) nosaCa, mogu da budu spreCena
pomeranja u dva nezavisna pravca, pomodu dva oslonca, koji se nazivaju nepokretno
leiis'te, ili saino u jednom pravcu, pomodu jednog oslonca, koji se nazivapokretno leiis'te.
Pored pomeranja, u Cvoru moie da bude spreCeno i obrtanje. To se ostvaruje poniodu
konstruktivnih delova koji se nazivaju uklje3tenja. Ukljc3lcr1jc mo2e da spreCava obrlanje
Cvora (preseka) potpuno ili samo delimiCno. U prvom sluCaju, kada je obrtanje Cvora
sprcCe~~o
potpuno, ukljeitenje j e apsolutno kruto, a u drugom sluCaju, kada je obrtanje
Cvora spreCeno smo delimiCno, ukljeitenje j e deformabilno ili fleksibilno. Fleksibilno
ukljeitenje se Cesto zamenjuje elastiCnim ukljeitenjem, u kome je obrtanje proporcionalno
momentu ukljeitenja. Pokretna leiiita, nepokretna leiiita i ukljestenja Cesto se nazivaju
oslonci, kao Sto se poineranja i obrtanja nazivaju jednostavno pomeranja, podrazumevajudi
pri tome, njihovo generalisano znaCenje.
4.5.1
ELASTICNI OSLONCI
ICada su poineranja oslonaca totalno spreCena ili unapred zadata, ona direktno ulaze u
analizu datog sistema, kao koinponente vektora poznatih poineranja oslonaCkih Cvorova.
Medutiin, u sluCaju elastiCnih oslonaca, kada pomeranja oslonaca zavise od krutosti
oslonaca, potrebno je definisati vezu izmedu pomeranja i sila u elastihim osloncima.
Na slici 4.66 je prikazan Cvor rn nosaCa u kome su delirnieno spreCena sva tri stepena
slobode, pomeranja u pravcu osa X i Y i obrtanje oko ose Z.
T..
Oslonci i ukljeStenja koji delimiCno spreCavaju pomeranja i obrtanja Cvora rn, predstavljeni
su poinoCu elastiEnih opruga koje imaju aksijalne krutosti Cx i Cy i rotacionu krutost C, .
PoSto su sile u elastihim oprugaina direktno proporcionalne pomeranjima i obrtanju Cvora,
to se uticaj opruga na Cvor rn moie da zameni pomoCu koncentrisanih sila i momenata
savijanja koji deluju na Evor, a koji su dati u zavisnosti od pomeranja i obrtanja Cvora rn
sledeCim izrazoin:
Na slici 4.67 prikazana je elastiCna opruga aksijalne krutosti c, koja se poklapa sa osom x
lokalnog koordinatnog sistema.
1-hlr -p2 AP
p2
ElastiCni oslonci u nekom Evoru sistema mogu da se zamene dodatnim Stapovima, tzv.
elwivalentnim ?tapovima, koji omogudavaju pomeranja sistema koja su jednaka
pomeranjima koja nastaju pri elastihim oslonciina. Na slici 4.68 je prikazan Evor m u
koine su dodata dva nova Stapa 1 i 2, koji zamenjuju elastihe oslonce u pravcu osa X i Y,
Cije su krutosti Cx i Cy.
Ako se usvoje duiine ovih Stapova 11 i lz, koje su obiCno reda veliCine kao i duiine Stapova
datog sistema, tada iz uslova jednakih aksijalnih h t o s t i opruga i krutosti ekvivalentnih
Stapova sledi da su povrSine popreEnih preseka ekvivalentnih Stapova:
Potrebno je da ekvivalentni Stap ima torzionu krutost jednaku rotacionoj krutosti opruge. Iz
ovog uslova, za Stap duiine I , modula klizanja G, moie da se odredi momenat inercije I,
popreCnog preseka ekvivalentnog Stapa:
- -
pokretili oslonac. PomoCni sistem XPY je iste orijentacije kao i referentni sistem XOY
- Poloiaj lokalnog siste~naxoy u odnosu na XPY odreden je uglon~y .
gde su:
h = cosy ,
1.1 = siny
h=cosy, F = siny .
(4.108)
Zakon transformacije matrice krutosti i vektora ekvivalentnog opteretenja, ostaje isti kao i
ranije, samo Sto umesto lnatrice transformacjje T treba uzeti matricu T ,tj.
U analizi sistema, pokretni oslonac moie da se zarneni Stapoln koji ima beskonaCno veliku
aksijalnu krutost, a beskonaCno lnalu krutost na savijanje. To se moie postiti uvodenjem u
sisteln dodatnog Stapa u pravcu oslanjanja, duiine I, velike povrSine popreenog preseka F i
veoma malog nlolnenta inercije I, slika 4.72.
4.5.3 PRIMER
Na slici 4.73 prikazan je nosaE sa pokretnim leiiitem, koje je postavljeno pod uglom
u
odnosu na osu Stapa 2. Usled zadatog opteretenja potrebno je da se odrede sile u presecima
nosaEa.
~ a t r i c atransforrnacije Stapa 2.
0.8 -0.6
0.6 0.8
Matrice krutosti Stapova.
1
34.72222
0.0
-34.72222
0.0
Za Stap 2: I / F
33.33333 75
0.0
0.0
-34.72222
0.08681 2.08333
0.0
2.08333 50.00000
0.0
0.0
0.0
34.72222
-0.0868 1 -2.08333
0.0
0.0
0.0
0.12
1
Poineranje Evorova:
Reakcjje oslonaca.
a I je jediniCna niatrica m-tog reda. Smenoin (4.112) u polazni sistem jednaCina, Kq=S, i
innoienjeni sistema jednaCina sa matricoin i' s leva, dobija se kondenzovani sistem
jednac'ina sa m nepoznatih, odnosno sa m stepeni slobode:
'qljl
= Sm
gde su
K = +'KT,
s,,, = i's ,
odnosno kao:
a potoin iz prve matriEne jednaCine (4.1 17), uz vodeiije raCuna o (4.1 18), dobija se:
gde je
Matrica krutosti sistema, koja je odredena na poznati naCin, ima sledeki izgled:
Kl,ll,l K,,
EI
K=[K,,,, K , , ] = T
61
1212 21'
0
-61
- -61
61
61
61
21'
21'
0
212
1212 0
0
812 l2
21'
l2 81'
LITERATURA
1. Argyris, J.H. and Kelsey, S., Energy Theorems and Str-uclural Analysis, Butteworth Scientific
Publications, London, 1960.
2. Beaufait,W.F., Rowan,H.W., Hoad.lcy,G.P. and Hackett,M.R., Computer Methods of Structural
Analysis, Prcnticc-Hall, Inc., 1970.
3. Beaufait,W.F., Basic Concepts of Structural Analysis, Prcnticc-Hall, Inc., 1977.
4. DuriC,M. i JovanoviC,P., Teolija oltvirnih konstrukcija, Gradevinska knjiga, Beograd, 1972.
5. Gere,J.M., Weavcr,W., Analysis of Framed Structures, Van Nostrand Reinhold Company, 1965.
6. Jenkins,W.M., Matrix and Digital Computer Methods in Structural Analysis, McGraw-Hill, 1969.
7. Livesley,R.K., Matrix Methods of Structural Analysis, The Macmillan Company, Inc., 1964.
8. Magucme,K., and Gallagher,H.R., Matrix Strjuctural Analysis, John Wiley, 1979.
9. Mcck, J.L., Cornpuler Methods in S~rucluralAnalysis, E&FN Spon London, Ncw York, 1991.
10. ScltuloviC,M., Metod konaCnih elemenata, Gradcvinska knjiga, Beograd, 1988.
1 1. SekuloviC, M., Mcdritnu analiza konslrukcija. Gradevinska knjiga, Beograd, 1991.
12. Sckulovic,M, i PetronijcviC,M., Statika konstrukcija 2, zbirka reSenih ispitnih zadataka, NauCna knjiga,
Beograd, 1989.
PROSTORNI NOSACI
Na osnovu principa superpozicije, opSti sluCaj prostornog naponskog stanja Stapa, u okviru
linearne analize moie da se razdvoji na: aksijalno naprezanje, savijanje u ravni xoy,
savijanje u ravni xoz i uvijanje (torziju) oko ose x . Svako od ovih naponskih stanja posebno
je analizirano u trekem poglavlju. Uvodenjein oznaka za generalisane sile i generalisana
poineranja na krajeviina Stapa, za navedena naponska stanja:
R,, q, - aksijalno naprezanje ,
RsZ,q, - savijanje u ravni xoy (oko ose z),
R, , q , - savijanje u ravni xoz (oko ose y),
U izrazu (5.2) k, je inatrica aksijalne krutosti, k,, i k,, matrice krutosti savijanja oko osa z i
y, a k, inatrica torzione krutosti Stapa. Za prav prizmatiCan Stap konstantnog popreCnog
preseka, uz zanelnarenje uticaja trarisver~alrii'tisila na clefunnacije snlica~~ja,
ove matrice su
date sledekinl izarzima:
1
10
(5.3)
3
12 61
El, 61 41'
k"=li
-12 -61
61
21'
11
-12
-61
12
61 2
21' 6
-61 8
-61
412 12
12
El, -61
-61
41'
11
-12
61
-61 3
212 5
k ~ v 7 --611 2 21'6 1 12
61
41'
6119
11
Na taj naCin, veza izmedu generalisanih sila i generalisanih pomeranja (5.1) postaje:
Vrednost koeficijenta P, za razliEite odnose visine i Sirine preseka, date su u tabeli 5.1.
Tabela 5.1
U graniEnoln slucaju, kada h/t+ w , odnosno za pravougaone preseke veoma male Sirine
(debljine) i znatne visine, izraz (5.7) postaje:
X
"
.II.-X
,I.X
I.III
-%*<,-%<\-\\%-
Na slici 5.4 prikazan je vektor R* Ciji je poloiaj u referentnom sistemu odreden uglovirna
i = 1, 2, 3. Komponente ovog vektora u pravcu osa referentnog sistema su:
x,
U novoln koordinatnom sistemu xyz Cije ose zaklapaju uglove ~ 7 i,,j= 1, 2, 3 sa osama
XYZ,vektor R*moie da se prikaie na taj n a b Sto Ce se svaka od njegovih komponenata
Ri*, i = 1, 2, 3 prikazati u sistemu xyz, a potom izvrBiti njlhova superpozicija. Na slici 5.4b
to je prikazano za koinponentu R,* Cije su komponente u sistemu xyz:
;r:
R;hL3,
gde su:
4,
= cosy
,,= cos(X, y) ,
(5.10)
gde su:
Rl=Rll+R21+R31=~~*~~+~~h21+~~h3~,
,
= R13
+ R23 + R33
+ R;h2 ,
odnosno
gde su:
PoSto generalisane sile u Cvoru mogu da se shvate kao dva vektora, kao vektor sila Ris i
vektor moinenata Rim, na osnovu (5.15) sledi:
odnosno
gde je:
Za razliku od ravnog Stapa, gde je poloiaj lokalnog sistema u odnosu na referentni sistem
potpuno definisan kosinusima pravca ose Stapa il i p , u sluEaju prostornog Stapa, tri
kosinusa pravca ose Stapa A, p, v nisu dovoljni da definiSu poloiaj lokalnog sisteina xyz u
odnosu na referentni sistem XYZ. Potreban je joS jedan podatak, a to je ugao P , slika 5.6bJ
kojiin se odreduje poloiaj glavnih centralnih osa inercije popreCnog preseka Stapa odnosno
osa y i z lokalnog sistema u odnosu na ose globalnog koordinatnog sistema. Parainetri il, p,
v i p koji zavise od geoinetrije sisteina u potpunosti definiiu poloiaj lokalnog
koordinatnog sistelna svakog Stapa u odnosu na referentni koordinatni sistem. Dok je
odredivanje veliCina 2, p i v prema (5.24) sasviin jednostavno, odredivanje parainetra P
mo2e da bude neSto teie, o Cemu be biti reCi u narednim razinatranjima.
3'
Yo,
4
8'\..!
Radi uspostavljanja veze izmedu elemenata matrice rotacije ilij = cos(.&, xj), i,j = 1,2,3 i
kosinusa pravca ose Stapa 4 p, v potrebno je razmotriti problem transformacije vektora R*
iz referentnog sistema XYZ u lokalni sistem xyz . Ova transformacija, koja je definisana
izrazom (5.21), moie da se dobije kao zbir tri sukcesivne ravne rotacije, slika 5.6:
1. Rotacije globalnog sistema XYZ oko ose Y za ugao a
2. Rotacije globalnog sistema X,, Y, Z, oko ose Z, za ugao w
3. Rotacije globalnog sistema Xd Yw, Zo oko ose X, za ugao /I.
O V O ~ rotaciji
I:;] =[La:c:jl:l
cosa
odnosno:
gde je:
se transformigu u komponente
0 sina
s i n o = p , cosw
odnosno
gde je:
= d m ,
w.
=x
za ugao /3
Rotacijoin sistenla X,, Y,, Z, oko ose Z, za ugao w postignuto je da se osa referentnog
sistema X, poklopi sa osom itapa x, i da na taj naCin ostale dve ose referentnog sistema Y,,
Z, , dodu u ravan popreCnog preseka itapa, odnosno ravan oxy . Da bi se ove ose (Y, i 2,)
poklopile sa pravcima osa x i y lokalnog koordinatnog sisteina potrebno je izvrgiti rotaciju
sisteina X,, Y,, Z, oko ose gtapa (x = X,), za ugao /3 . Pri ovoj rotaciji koinponente
vektora R, se transformigu u koinponente vektora R(R, ,Ry ,R,), koje se odnose na lokalni
koordinatni sistem, na sledeCi naCin:
--
'
r 4 8-
a:
Slika 5.9 - Rotacija sistema X,, Y,, Z, oko ose x za ugao p.
E!]=[A
0
cosp
0 -sin
si:p][tr],
cos P
kz
odnosno
gde je
AP
=r
0 ' cos
O p
sinO P I .
Na ovaj naCin, posle tri sukcesivne rotacije, referentni sistem XYZ je doveden do
poklapanja sa lokalnim sistemom xyz. Tako je formirana matrica rotacije h, kao proizvod
matrica sukcesivnh rotacija:
lL=lL,lL,La
,/hicos
-pvcos
p + h sin p
427
Kada je odredena matrica rotacije h, pomoCu izraza (5.22) dobija se inatrica transforinacije
Stapa iz lokalnog u globalni koordinatni sistein.
Matrica rotacije, koja je data izrazom (5.34) vaii za bilo koji poloiaj Stapa u odnosu na
referentni sistein, osiin ako je Stap paralelan sa osoill Y referentnog sisteina, slika 5.10.
Tada je A = cos(Xx) = 0 i v = cos(Z,x) = 0 , tako da matrica rotacije (5.34) postaje
neodredena. Medutiin, tada je inatricu rotacije inoguCe dobiti neposredno.
Na slici 5.10 prikazana su dva poloiaja Stapa i-k, koji je paralelan sa osom Y . U prvom
sluCaju Stap je orijentisan u pozitivnom, a u drugoin slucaju, u negativnoin sineru ose Y.
Veza izmedu koinponenata vektora R u lokalnom, xyz i globalnonl XYZ , koordinantnoin
sistemu, tada je:
za sluCaj kada je Stap orijentisan u suprotnom sineru od smera ose Y. Oba ova slucaja inogu
da se prikaiu pomoCu jednog izraza:
gde je:
Matrica rotacije 3L za Stap sistcrna, prema (5.34) odnosno (5.38), definisanu je kada su
zadati kosinusi pravca ose Stapa A, ,u , v i ugao P . PoSto se veliEine A, ,u , v dobijaju
neposredno pon1oCu koordinata Cvorova (5.24), ostaje jog jedino da se odredi ugao P . To
je ugao za koji je potrebno da se ravan Y, 02, zarotira oko ose Stapa x = X,,da bi se ose
Y, i 2, poklopile sa osama y i z koje su u pravcu glavnih centralnih osa inercije popreEnog
preseka Stapa. Za ugao P se pretpostalja da je pozitivan ako je smer rotacije ravni Y, 02,
oko ose x, kada se gleda iz Cvora k prema Cvoru i, suprotan smeru kretanja kazaljke na satu.
Za Stapove kod kojih je ravan lokalnog sistema koja prolazi kroz osu x i jednu od osa y ili
z, paralelna nekoj od osa globalnog koordinatnog sisteina, ugao P moie jednostavno da se
nade na osnovu geoinetrije sistema, kao Sto je prikazano na slici 5.1 1.
U opStem slutaju, kada Stap zauzima proizvoljan poloiaj u odnosu na referentni sistem,
ugao p se odreduje pomoCu koordinata taCke P, koja se usvaja u ravni popretnog preseka
Stapa, na jednoj od glavnih osa inercije popreCnog preseka, slika 5.12.
Ako se na vektor r kojim je u sistemll XYZ ndredena taEka P primene prva dva knraka
rotacija, tj. ako se komponente ovog vektora prikaiu u sistemu X, Y, 2, , preina (5.29)
dobija se:
odakle sledi:
v,
Kada su poznati kosinusi pravca ose Stapa u odnosu na referentni sistem kao i cos P i sin P,
pozilata je i inatrica rotacije h , odilosilo inatrica trslnsformacije T, koja je definisana
izrazoin (5.22).
Matrica krutosti i vektor ekvivalentnog opterekenja transformiiu se pri prelasku iz lokalnog
u globalni koordinatni sistem na poznati naEin:
5.1.5 PRIMER
Za prostorni oltvir, koji je prikazan na slici 5.13 potrebno je odrediti sile u presecima usled:
a) opteredenja, b) vertikalnog poineranja oslonca, c j = 0,01 m
Geometrija nosaEa
Evor
1
0.0 6.0 6.0 1
.
2
4
5
$tap Evor
i
li
Ic
Fx,
1,
Ix
1,
1 2
2 3
4 1
5 2
1 0 0
Stap 2
0 0 -1
1.0 0
Matrice transformacije
Stap 1
Stapovi 3 i 4
0
0
2 3 4 5
89101112
s ~ = Q : + P ~ * = [ -180
~ ~ o 0 0 0 -360 -50 -180 0 0753601
ReSenje:
Uslovnih jednaCina
K S ~ ~=] S] :
0.054538
Reakcije oslonaca
10
11
12
'i2
10
11
12
R:
= [-9.9686
14
= K,,q:
16
15
60.339 0.162
21
22
+KLq: :
- 299.992
23
24
17
18
19
20
26
27
9:968 - 9.968 = 0
8.393 + 60.339- 68.732 = 0
-0.162+0.162 = O
)
Kod prostomih reSetkastih nosaCa, kao i kod ravnih reSetkastih nosaea, veze svih Stapova u
Cvoroviina sistema su zglavkaste. Zbog toga se obrtanja Evorova ne pojavljuju kao
generalisana pomeranja. U analizi sistema, kao osnovne nepoznate veliEine, ostaju saino
poineranja Cvorova. U svakom Cvoru mogu da postoje tri medusobno nezavisna pomeranja.
Ona se usvajaju tako da se poklapaju sa osama referentnog koordinatnog sistema. $tap
prostomog reSetkastog nosaCa inla Sest stepeni slobode, po tri u svakom Cvoru. $tapovi
nosaea su sposobni da prime salno sile koje deluju u pravcu ose Stapa. OptereCenje se
zadaje u Cvorovima nosaCa.
Na slici 5.19 prikazana su generalisana pomeranja i generalisane sile na krajevim Stapa, u
lokalnom i u globalnoin koordinantnoin sistemu.
Veza iz~nedugeneralisanih sila i generalisanih poineranja na krajevima s'tapa moie da se
prikaie na uobieajen naein:
R=kq,
gde su:
R=
- 1 0 0
0 0 0
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
U izrazu (5.43) 1< je matrica aksijalne krutosti itapa koja je ovde proiirena od inatrice
drugog reda na inatricu Sestog reda, u skladu sa oznakama generalisanih sila i generalisanih
pomeranja, slika 5.19.
Slika 5.19 - Gcncralisana polneranja i gcneralisane silc u lolcalnom i u globalnom koodinantnoln sistemu.
Matrica rotacije za prostonli reietkasti Stap odredena je izrazoin (5.1.7), tj. poinodu
kosinusa uglova koje zaklapaju ose lokalnog sistema sa osama globalnog koordinitnog
sistema. Matrica rotacije moie da se dobije i kao specijalan sluCaj izraza (5.34), koji je
izveden za pune prostorne nosace. PoSto Stapovi reietkastih nosaea mogu da prime samo
aksijalne uticaje nije bitan poloiaj glavnih osa inercije popreenog preseka Stapa u odnosu
na lokalni, odnosno referentni koordinatni sistem. Zbog toga se za ugao /3 u izrazu (5.34)
moie da uzine bilo koja vrednost. Najjednostavniji izraz se dobija ako se usvoji da je
Tada matrica rotacije prostornog regetkastog Stapa postaje:
P=O.
I<ada su poznata pomeranja Evorova nosaEa, sile u Stapoviina reSetkastih nosaCa lnogu da
se odrede na isti naEin kao i u sluEaju ravnih reSetkastih nosaCa, tj. pomoku izraza:
"
(5.5 1)
gde je:
= 0.01 in.
.@
Pomeranja Cvora 1.
Reakcije oslonaca
b) Vertikalnopomeranje oslonca b za I cm
Vektor slobodnih Clanova q; ima samo jednu komponentu koja je razlitita od nule
Ponieranje Cvora 1.
q+ = -
q+= - K + - l K +
V
SO
-8.97658
-8.976581[0
10.53290- 0
-0.03175
0.00907 o]!
0 -o.ol
o"'
0.0
Reakcije oslonaca
'
[-0.40.952671
1584
10= lo-2
12
Roitilji predstavljaju specijalan sluCaj prostornih nosaCa. Ose svih itapova roitilja leie u
jednoj ravni, koja se naziva ravan ros'tilja. Po svojoj geometriji, rogtilji su ravni nosaCi.
Mebutim, opteredenje koje deluje na nosaC nije u ravni nosaCa, vet je upravno na ravan
nosaCa. Po tome se roitilji razlikuju od ravnih nosaCa.
Proizvoljno opteredenje, koje na ravan nosaC deluje u nekoj kosoj ravni, koja sa ravni
nosaCa zaklapa oitar ugao, moSe da se razloii'na dva opterekenja: a) optereienje u ravni
no,c.aEa b) opferekenje upravno na ravan nosata. U lineranoj analizi dejstva ovih
opterekenja illogu da se razmatraju odvojeno. Na taj naCin, u prvom sluCaju se analizira
ravan nosat, a u drugom sluCaju ros'tilj.
U narednim razinatranjiina pretpostavlja se da je ravan XOY ravan roitilja, a osa Z njena
nonnala. Usled dejstva opterekenja koje je paralelno osi Z pretpostavlja se da u
proizvoljnoj taCki roitjlja inoie da dode samo do poineranja u pravcu ose Z i do obrtanja u
ravrlima koje su upravne na ravan roitilja, npr. u ravnima Cije su noramale ose X i Y . Na
taj naCin, u svakoin Cvoru roitilja mogu da postoje po tri generalisana pomeranja:
pomeranje upravno na ravan roitilja, w , i obrtanja olco osa u ravni ros'tilja,qx i qy ICod
ravnih nosaCa, u svakoin Cvoru inogu da postoje, takobe, tri generalisana poineranja: dva
porneranja u ravni nosaCa u, v i obrtanje oko normale na ravan nosaCa qz . U Cvoru
prostornog nosaCa moie da postoji ukupno Sest generalisanih poineranja, poineranja u
pravcu osa X,Y, Z i obrtanja oko osa X, Y, Z , i t 0 je jednako zbiru generalisanih pomeranja
u Cvoru ravnog nosaCa i roitilja. Na slici 5.24 prikazana su generalisana pomeranja u Cvolu
ravnog nosaEa i roitilja nosaCa.
>,.
Na slici 5.25 prikazan je s'tap kao elemenat ros'tilja. Lokalni koordinatni sistem je vezan za
Stap u Evoru i, tako da se osa x poklapa sa osom Stapa, a ose y i z, sa glavnim osama
inercije popreCnog preseka Stapa. Lokalni koordinatni sistem xyz je desne orijentacije.
Pretpostavlja se da se centar smicanja poklapa sa teiis'tem poprehog preseka Stapa, kao i
da ne dolazi do deplanacije popreEnih preseka u toku deformacije.
-4"-
4Y--
Za oziialce ltao na slici 5.26, vektor ekvivalentnog opterekelija ilna sledeti raspored
elenienata:
(5.55)
Q7'= [m,\, 5, mfl m, 5, m,]
Matrica lcsutosti (5.54) i vektor ckvivalentnog opterekenja (5.55) vaie za Stap koji j e na oba
kraja lauto vezan u Cvorovilna nosaCa. &ap roStilja lnoie da ilna zglavkastu vezu, tj. vezu
koja iiioie da primi transverzalnu silu i lnomenat torzije, a ne lnoic da priini lnomenat
savijanja. U Cvoru sa zglavkastolii vezoin postoje saino dva stepena slobode, polneranje w i
obrtanje q, , dok sc obrtanje cp,, na poznati naCin eliminiSe iz uslova M,=O. U tom sluCaju,
Slap inia pet stepeni slobode, a inatrica krutosti, i vektor ekvivalentnog opterekenja prelna
oznaltaina ltao na slici 5.27 su:
gde su:
vektor osnovnih statiCkih veliCina, vektor osnovnih deformacijskih veliCina i bazna matrica
krutosti Stapa. Bazna malrica k0je nesingularna.
PoilloCu bazne inatrice krustoti inoie da se odredi, kao i u sluCaju ravnog itapa (poglavlje
3.4.6.), mntrica hutosti itapa roStilja nosaCa. Kadi toga je neop110dno formirati inatrice cT
i C poinoCu kojih se uspostavljaju veze izmedu generalisanih sila i osnovnih statiCkih
veliCina odnosno veza izmedu osnovnjh deformacijskih veliCina i generalisanih pomeranja
Stapa.
Na osnovu slike 5.25 i slike 5.28, oCigledna je veza izmedu generalisanih sila i osnovnih
statiCkih veliCina R = C ~S:
Sa slike 5.29 je oeigledno da postoje sledeke veze izmedu komponenata vektora M u ova
dva sistema
M, = Mf. cosy +M;siny = M;A+ M;p,
My =-Misiny +M; cosy = - M ; p + ~ ; h .
(5.61)
Veza izlnedu sila u lokalnom i globalnom koordinatnom sistemu, prema tome, je:
R=TR*,
(5.62)
gde je:
Za Stap koji je na levoill laaju kruto, a na desnom kraju zglavkasto vezan, inatrica
transforinacije je pravougaona matrica sa pet vrsta i Sest kolona:
-0.192
0.0
0.144
0072 0.024 0.096
-0.36
-0.12
-0.48
0.192
0.0
-0.024
-0.144
-0.096
0.192
0.0
0 .
-0.024
0.0
0.12
-0.192
0.0
0.0
0.024
1;
-0.1441
0.144
0.0
1.0392 0.0
0.0
0.0
0.0949 0.0045
0.0
0.0045 1.9408
-0.3
0.0
0.0
0.0
0.0469 -0.1875
0.0
-0.1875
0.5
K' = EI
-0.1536
0.0
0.0
-0.0720
0.0240 -0.0960
0.1 152 0.0
-0.0864
-0.1536
0.0
-0.1 152
0.0720 -0.0240 -0.0960
0.0
-0.0864
--0.1 152
a) Uticaji od optevecenja
Vektor ekvivalentnog opterecenja za Stap 1
EI
Reakcije oslonaca
R~ = i a ' - Q i
qa
K ; ~+
~ ~; ; ~ q=:0,
Reakcije oslonaca
R, = k,q, , j
= 1,2,3
LITERATURA
I.
2.
3.
4.
5.
Baufait,W.F., Rowan, H.W., Hoadley,G.P., and Hacket,M.R., Conzputer Methods in Structzrral Analysis,
Prentice-Hall, Inc. 1970.
Fenvcs,J.S., Computer Methods in Civil Engineering, Prentice-Hall, 1967.
Jenltins,W.M., Matrix and Digital Computer Methods in Structural Analysis, McGraw-Hill, 1969.
SekuloviC, M., MatriEna analiza lconstrulrcija,Gradevinska knjiga, Beograd, 1991.
SeltuloviC,M. i PetronijeviC,M., Statilca konstrukcija 2, zbirlca reienih ispitnih zudatuka, NauCna knjiga,
Beograd, 1989