UVOD

KIBERNETIKA je nauka o upravljanju.

Kibernetika je poela da se razvija posle drugog svetskog rata. Veoma brzo se
razvila i danas pokazuje veliki uticaj na metode istraivanja i naine reavanja praktinih
zadataka u najrazliitijim oblastima nauke i tehnike. U osnovi kibernetike lei ideja o
mogunosti opteg prilaza u razmatranju procesa upravljanja u sistemima razliite
prirode.
Raanje kibernetike vezano je sa objavljivanjem knjige Norberta Vinera pod
nazivom ''Kibernetika ili upravljanje i komunikacija kod ivih bia i maina'' (1948).
U njoj su prvi put jasno pokazani putevi stavranja opte teorije upravljanja.
Takoe, su postavljene osnovne metode prouavanja problema upravljanja kao i veze za
razliite sisteme sa zajednike take gledita.
Kibernetika ne prouava upravljanje sistemima u statikom stanju, ve u
njihovom kretanju i razvoju, tj. proava dinamke sisteme.
DINAMIKI SISTEM je sistem koji u toku vremena menja svoje stanje.
Promena stanja sistema u vremenu naziva se proces.
Kada govorimo o upravljanju mislimo na upravljanje procesom ili, to je isto, na
upravljanje dinamikim sistemom.
Kibernetika, kao nauka o upravljanju, izuava samo upravljane sisteme. Jedna
od katrakteristinih osobina upravljanjog sistema je sposobnost da menja svoje kretanje,
da prelazi u razliita stanja pod uticajem raznih dejstava
Na primer, automobil moe da zauzme razliite poloaje u prostoru, moe da se
kree u razliitim pravcima i sa razliitom brzinom, a u zavisnosti od toga kako se njme
upravlja.
Proces kretanja aviona od jednog aerodroma sdo drugog je proces kojim se
uprtavlja..
Sistem upravljanja se sastoji od upravljajueg sistema i upravljanog sistema.
TEORIJA SISTEMA razvila se u vie pravaca:
- Opta teirija sistema
- Matematika teorija sistema
- Sloeni sistemi.
Ininjeri, ekonomisti i strunjaci drugih profila nailaze na zadatke ije reavanje
zahteva sistemski prilaz.
Teorija sistema se moe interpretirati kao itra oblast od teorije upravljanja.
Meutim, u praksi analiza sistema je skoro uvek povezana sa problemima upravljanja.
Po svojoj sutini teorija sistema je multidisciplinarnog karaktera (ukljuuje
razliite oblasti nauka). Ona je podjednako korisna inenjerima, ekonomistima i
strunjacima drugih profila.

Teorija sistema ne moe da zameni specijalizovana znanja neophodna u svakom

datom sluaju, ali je vrlo korisna kao platforma za integralno sagledavanje okvira u
koima se javljaju realni zadaci urravljanja.
Istorijski gledano teorija upravljanja je u velikoj meri generalizacija znatno
prostijeg problema projektovanja regulatora koji je danas reen.
Opta teorija upravljanja je mnogo ira. Postoji veliki broj upravljakih problema
u industriji, ekonomici, poslovnim sistemima, transportu, javnim slubama gde je cilj
upravljanja znatno sloeniji nego kod regulacije. U svakom takvom sluaju treba reiti
upravljaki zadatak imajui u vidu postavljeni cilj. Zajednika crta upravljakih zadataka
u raznim oblastima tehnike, ekonomije i raznim organizacijama nije isti cilj ve
optimalno odluivanje u odnosu na usvojeni kriterijum.
SISTEM je skup entiteta (npr. ljudi i maina) izmeu kojih postoje interaktivne
veze da bi se postigao jedan ili vie ciljeva.
Vozilo, elektrini motor, avion, i dr su primeri sistema.
Sistem ima dva svojstva:
1. Meusobne veze izmeu komponenti koje su sardane unutar sistema.
2. Granice sistema koje dele komponente unutar sistema od komponenti
okruenja.

ZNAAJ INFORMACIJE U PROCESU UPRAVLJANJA

Elektrini signal nosi informaciju. Kod dinamikih sistema brzina selekcije
optimalne odluke treba da odgovara trenutku stanja objekta. Ako to nije sluaj dolazi do
greke.
Opis kompletnog upravljakog zadatka zahteva poznavanje sledeih elemenata:
1. Objekat iupravljanja
2. Cilj upravljanja
3. Ogranienja
4. postupak za selekciju optimalne odlike
5. Usklaivanje dinamike odluivanja sa dinamikom objekta.
Svi gore navedeni elementi su neophodni za formiranje praktinog upravljakog zadatka.
Ako bilo koji od njih nije odredjen, vrednost donete odluke moe biti liena svakog
smisla.
Kod dimnamikih sistema brzina selekcije optimalne odluke mora da odgovara
trenutnom stanju objekta. Zakasnele odluke, donete na osnovu prevazienog stanja
sistema, najee donose vie tete nego koristi. Stoga, problem optimalnog upravljanja
uvek podrazumeva realno vreme, odnosno, usklaivanje vremena selekcije optimalne
trajektorije i dinamike kretanja sistema.

Smisao optimalnog upravljanja je sledei: upravljanje dinamikom sistemom

znai prevoenje objekta iz nekog poetnog u zadato stanje. Uvek postoji neki skup
kretanja iz koga se vri izbor kretanja kome se daje prednost ako se govori o upravljanju
sistemom. Gde nema izbora tamo nema upravljanja. Meutim, ako su svi putevi
prevoejnja objekta iz poetnog u krajnji poloaj ekvivalentni, teko je govoriti o
upravljanju.
Postoje tri osnovne kategorije upravljanja sa stanovita apriorne informacije o
objektu:
1. Najprostiji sluaj za formalnu teoriju predstavlja situacija kada je informacija o
dinamici objekta unapred data, poznata i nepromenljiva. Sve raspoloive analitike
metode projektovanja upravljankih sistema bave se uglavnom ovom vrstom problema.
2. U drugu kategoriju spadaju zadaci sa nedovoljnom apriornom informacijom.
Na poetku upravljanja se ne raspolae sa kompletnom informacijom o dinamici objekta
ili se ona menja tokom upravljanja. Kod ovih zadataka postavlja se pred upravljaki
sistem dvostruki zadatak. Sa jedne strane treba odabrati optimalnu trajektoriju u realnom
vremenu, a sa druge strane mora se tokom upravljanja prikupljati dodatna informacija o
objektu i na osnovu toga menjati polazni model. U ovom sluaju govori se o adaptivnom
upravljanju.
3. Trea kategorija upravljakih problema reava se pod uslovima prekomerne
informacijwe o objektu. Radi se o sloenim sistemima ije se kompletno stanje opisuje
velikim brojem koordinata. Ova vrsta zadataka predstavlja najtei sluaj za formalnu
teoriju upravljanja. Informaciona barijera koja spreava upravljaa da prati u realnom
vremenu dinamiku sloenog sistema ne moe da se savlada principom povretne sprege.
Stoga se upravljanje mora organizovati na vie nivoa. Vii nivoi upravljanja primaju
samo selektivne podatke od niih nivoa. Kod sloenih sistema problem je jo tei jer
podsistemi imaju sve osobine jedne celine, ukljuujui lokalne ciljeve. Tako se pored
vienivojskog upravljanja pojavljuje problem dekompozicije na podsisteme, problem
agregacije podsistema u sloene celine i problem koordinacije.

1.
2.
3.
4.

UPRAVLJANJE sistemom znai sledee:

Osmotriti stanje sistema;
Porediti realno stanje sistema sa eljenim stanjem;
Na osnovu rezultata poreenja doneti odluku;
Delovati na sistem u pravcu smanjenja razlike izmeu realnog i eljenog stanja.

Na primer: Voza automobila predstavlja upravljajui sistem, a njegov automobil

upravljani sistem, odnosno proces kretanja automobila du puta.
U datom sluaju, voza osmatra stanje automobila, odnosno brzinu kretanja i
pravac kretanja automobila, kao promenljive stanja, poredi realno stanje sa eljenim,
donosi odluku i deluje na papuicu za gas, odnosno na konicu u cilju postizanja eljene
brzine, i na volan u cilju postizanja pravca kretanja.
Isti proces upravljanja prisutan je i u drugim sluajevima, kao na primer kod
upravljanjea kretanjem aviona, upravljanja poslovnim sistemima.

1.
2.
3.
4.

U opem sluaju proces upravljanja sastoji se iz sledea etiri elementa:

Dobijanje informacija o zadacima upravljanja;
Dobijanje informacija o rezultatima upravljanja tj. o ponaanju objekta
upravljanja;
Analiza dobijenih informacija i donoenje upravljakih odluka;
Izvrenje upravljake odluke, tj. ostvarenje upravljakih dejstava.

Ova etiri elementa predstavljanju osnov svakog upravljanja.

Ukoliko iskljuimo jedan od etiri navedena elementa, tada upravljanje nije mogue.
Na prinmer, ako zaveemo oi vozau, ili ruke, tada upravljanje automobilom nije
mogue.
Za realizaciju procesa upravljanja potrebno je imati:
1. Izvor informacija o zadacima i rezultatima upravljanja;
2. Ureaj za analizu dobijenih informacija na bazi koje e biti donete odluke;
3. Izvrni ureaj kojim se ostavruje upravljanje objektom.
Kao to se moe videti:
- upravljenja nema bez informacije
- u procesu upravljanja vanu ulogu igra vreme.
Na primer, u procesu vonje automobilom, voza mora na vreme da osmotri stanje
sistema, na vreme da odlui tj. na vreme da izvri odluku.
Pri upravljanju vanu ulogu ima vreme, tj. brzina odvijanja upravljakih operacija.
Meutim, u mnogim sluajevima ovek kao upravljajui sistem nije u stanju da
blagovremeno i tano uzvrava izvesna upravljaka dejstva. U takvim sluajevima u
znatnoj meri pomare nam elektronika, koja velikom brzinom obradjuje dobijene
informacije i omoguava adekvatno izvravanje upravlakih dejstava.
Savrermena elektronska sredstva koriste se u automatizaciji upravljanja procesima.
Pomou njih se vri automatizacija osmatramnja, automatizacija dobijanja informacija,
automatizacija prenosa informacija, automatizacija obrade podataka, automatizacija
izvrenja i dr.
Promenljiva kojom se upravlja esto nije elektrina veliina. U tom sluaju, u procesu
automatizacije, prinenom elektronskih sredstava ona se pretvara u elektrinu veliinu,
koja se naziva elektrini signal.
Pored pretvaraa neelektrine veliine u elektrini signal, razlikujemo i druge
elektrine sisteme (pojaavai, uobliavai i drugi elektronski sistemi vezani za prenos
elektrinih signala na daljinu i obradu elektrinih signala).
Elektrini signal nosi informaciju.

Oblast elektronike kojom se prenosi informacija na daljinu naziva se telekomunikacije.

Telekomunikacije, pored prenosa govora i slke, obuhvataju i:
- telemerenja
- telesignalizaciju
- teleupravljanje

VRSTE UPRAVLJANJA
Postoje tri vrse upravljanja, a to su:
1. PROGRAMSKO (NEAUTOMATSKO) UPRAVLJANJE upravljajne koje
obezbeuje unapred zadati zakon promene stanja objekta, pri emu se ne vodi
rauna o rezultatima upravljanja (npr. semafor).
2. POLUAUTOMATSKO UPRAVLJANJE upravljanje koje se realizuje
kombinacijom ovek maina (raunar), tada svaki uesnik radi svoj deo posla,
pri emu ovek u interakciji sa raunarom odluuje.
3. AUTOMATSKO UPRAVLJANJE upravljanje koje se ostavruje odgovarajuim
ureajima, bez neposrednog uea oveka (npr. autopilot)

Definicije pojmova koji se odnose na upravljajnje

sistemom
Upravljana promenljiva je veliina koja se meri. to je izlaz sietema, y(t).
Upravljajua veliina,u(t), je veliina koja se modifikuje od strane kontrolera,
to je ulaz sistema.
Upravljanje se odnosi na merenje vrednosti upravljane promenljive sistema i na
promenu upravljajue promenljive u cilju korekcije devijacije izmerene vrednosti od
eljene vrednosti.
Proces je neprekidna operacija ili razvoj oznaen sa nizom uzastopnih promena
koje slede jedna za drugom na relativno fiksan nain i vode ka posebnom cilju.
Proses je bilo koja operacija koja bi bila upravljana.
Sistem je kombinacija komponeneti koje dejstvuju zajedno i izvravaju neki cilj.
Sistem nije ogranien samo na fiziki sistem. Koncept sistema se moe primeniti na
apstraktni dinamiki fenoimen takav kao to se esto sree u ekonomiji.

Pojam sistema treba da bude interpretiran da obuhvati kako tehnike, tako i

fizike, bioloke, saobraajne , sloene sisteme i dr.
Poremeaj je signal koji tei da utie suprotno na vrednost izlaza sistema.
Ako je poremeaj generisan unutar sistema. tada se on naziva interni, dok je
eksterni poremeaj generisan (spolja) izvan sistema i on je na neki nain jedan od ulaza u
sistem.

NAINI UPRAVLJANJA
U globalu postoje dve vrste upravljanja:
1. Upravljanje sistemima u otvorenoj sprezi
Ovi sistemi upravljanja ematski se mogu prdstaviti na sledei nain:
poremeaj
ciljevi

Zakon
upravljanja

ulaz
u(t)

Sistem

y(t)

Ulaz ili upravljanje, u(t), je izabrano u zavisnosti od zadatih ciljeva, vezano za

analizirani sistem i svih apriornih (prethodnih) saznanja o sistemu. Ulaz u(t) nije
podvrgnut uticaju od strane izlaza y(t) (Ovaj nain upravljanja karakterie nezavisnost
ulaza od izlaza). Nedostatak ovakve vrste upravljanja je taj da ako doe do poremeaja u
sistemu oni ne mogu da se otklone, pa izlaz sistema (odziv) nee se ponaati onako kako
se oekuje.
Primer: raskrsnica.

Primer: Sistem zagrevanja vode(kao primer sistema i otvorenoj sprezi).

ulaz (dotok vode)

ulaz
Informacije

Kontroler
(Prekida)

(Ukljueno/iskljueno)

izlaz
Greja

Rezervoar
Zagrejana
voda

Zagrevanje

Ovde je kontroler prekida koji odreuje kada je greja ukljuen u cilju zagrevanja vode
na neku specificiranu temperaturu.
Svakog dana zagrevanje vode nije strogo definisano, ono zavisi od jaine struje, od
duine perioda zagrevanja, od ambijetalne okoline i dr.

2. Upravljanje sistemima sa povratnom spregom

Sistemi upravljanja sa povratnom spregom mogu se prikazati na sledei nain:

poremeaj
ciljevi

Zakon
upravljanja

ulaz
u(t)

Sistem

y(t)

senzori
greka merenja
Kod sistema sa povratnom spregom upravljanje u(t) je na neki nain
modifikovano informacijom o ponaanju izlaza sistema. Ulaz u(t) je podvrgnut uticaju od
strane izlaza y(t).

Sistemi sa povratnom spregom su u stanju da savladaju neoekivane poremeaje oko

dinamike ponaanja sistema.
Sistem sa povratnom spregom je onaj sistem kod koga je ulaz funkcija izlaza.
Ovi sistemi uglavnom koriste raunare koji se nalaze unutar sistema ija je uloga da
modifikuju dinamike sistema u cilju dobijanja zadovoljavajueg odziva sistema.
Blok ema ovih sistema se moe prikazati i na sledei nain:

eljeni odziv
(referentni
signal)
+

Razlika
signala

Kontroler
Kompenzator
Filtar

ulaz

Izlaz
(stvarni
odziv)

Sistem

Senzor

Proces kojim se upravlja naziva se sistem.

Senzor meri odziv sistema koji se zatim poredi sa eljenim odzivom. Razlika tih signala
inicira dejstvo koje rezultuje da stvarni odziv bude priblino jednak eljenom odzivu, i
time se razlika signala pribliava nuli.
Ukoliko je ulaz sistema jednostavno razlika eljenog i stvarnog odziva tada nastaje
neprihvatljivi odziv sistema. Stoga je potrebno da razlika signala bude filtrirana pomou
drugog fizikog sistema koji se naziva KOMPENZATOR (drugi naziv za kompezator
jeste KONTROLER ili jednostavno FILTAR).
Jedan od vanih problema vezano za upravljanje sistemom jeste specifikacija
KOMPENZATORA.
Primer: Upravljanje saobraajrm na raskrsnici kao sistemom sa povratnom
spregom.

Primer: zagrevanje vode kao sistem sa povratnom spregom.

ulaz

ulaz (dotok vode)

Kontroler
(Prekida)

Informacije

termometar

(Ukljueno/iskljueno)

izlaz
Greja

Rezervoar
Zagrevanje

Zagrejana
voda

Sistem grejanja vode moe se pretrvoriti u sistem sa povratnom spregom, tako to emo
meriti temperaturu vode (izlaz) i taj signal (merenje) vratiti natrag i na taj nain e uticati
na kontroler, tako to e modifikovati informaciju prekidaa (ukljueno/iskljueno)
Kada se dese varijacije u performansi zbog modifikacije sistema ili promene u uslovima
ambijenta, efekat na izlazu sistema bie redukovan zbog prisustva povratne sprege. To
znai da je sistem sa povratnom spregom manje osetljiv na variajacije koje su zavisne od
razliitih uslova.

Kao primer sistema sa povratnom spregom posmatraemo

sluaj pilota koji prizemljuje avion.
ovde je sietem - avion
Ulazi u sistem su manipulacije pilota.
Pilot je senzor, sa svojim oseajem ravnotee itd.
eljeni odziv je zamisao pilota da ostvari eljenu putanju leta.
Kompenzacija je nain na koji pilot koriguje uoene greke u putanji aviona.
Kod ovog sistema, od strane pilota izvravaju se sledee funkcije:
kompenzacije,
senzora
genertisanje eljenog odziva.

Oigledno je da kompenzacija mora da bude funkcija dinamike sitema, tj. aviona.

Takoe, senzor moe da bude odgovarajui merni instrument, a da se funkcija
kompenzacije izvrava pomou raunara.
Sistem poseduje odgovarajuu dinamiku i mi programniramo raunar tako da on oponaa
dunamiku iste prirode kao to ima i sistem.
Sistem automatskog prizemljenja aviona prikazan je na sledeoj slici:

Slika 1. Sistem automatsko prizemljenja aviona

Sistm se sastoji iz tri glavna dela:
Avion
Radarska jedinica
Upravljaka jedinica.
Za vreme funkcionisanja ovog sistema upravljanja radarska jedinica meri aproksimativno
vertikalne i bone poloaje ( nagib i naginjanje) aviona, koji se onda prenose
upravljakoj jedinici. Na osnovu tih merenja upravljaka jedinica izraunava
odgovarajue komande visine (nagiba) i boni poloaj (naginjanje), koje se zatim
prenose do autopilota (aviona), a koje ustvri iniciraju saglasno tome odgovor aviona.
Upravljaka jedinica ovde je raunar. Sistem bonog upravljanja koji upravlja bonim
poloajem aviona (naginjanjem) i sistem vertikalnog upravljanja koji upravlja visinom
aviona (nagibom), su nezavisni (dekuplovani , razdvojeni) sistemi.
Komanda naginjanja je ulazno dejstvo samo na boni poloaj aviona, a komanda nagiba
je ulazno dejstvo samo na visinu aviona.

10

KLASE
SISTEMA

KLASIFIKACIJA
SISTEMA

SISTEMI SA RASPODELJENIM PA
RAMETRIMA
(za opis se koriste parcijalne
diferncijalne jednaine)

SISTEMI SA KONCENTRISANIM
PARAMETRIMA (za opis se koriste obine
diferencijalne jednaine ili algebarske
jednaine)
DETERMINISTIKI SISTEMI
( njihovo ponaanje u budunosti je
potpuno odredjeno)

STOHASTIKI SISTEMI
(sadre parametre koji se
opisuju odgovarajuom
raspodelom verovatnoa)

VREMENSKI
KONTINUALNI SISTEM
(opisuju se diferencijalnim
jednainama; promenljive
stanja se menjaju
kontinualno u vremenu)

NELINEARNI SISTEM
(jedna ili vie elementarnih
jedanina je nelinearna)

VREMENSKI PROMENLJIVI
(jedan ili vie parametara varira
sa vremenom prema poznatom
zakonu promene)

HOMOGENI SISTEMI
(nema ulaznih dejstava)
1.
11

VREMENSKI
DISKRETNI
SISTEMI (opisuju se
diferencnim
jednainama;
promenljive stanja se
posmatraju u
odreenim trenucima
vremena)
LINEARNI SISTEM (sve
elementarne jedanine su
linearne. Vai princip
superpozicije)

VREMENSKI
NEPROMENLJIVI
(sve
elementarne jednaine se mogu
opisati
skupm
vrednosti
konstantnih parametara. To je
sistem ije karakteristike ne
variraju sa vremenom)
NEHOMOGENI SISTEMI
(postoje ulazna dejstva)

LINEARNI SISTEM

u1(t)

Linearni
sistem

y1(t)

ulaz
1. u1(t)
2. u2(t)
3. C1u1(t ) C 2u 2(t )
SISTEM JE LINEARAN

izlaz (odziv)
y1(t)
y2(t)
C1y1(t ) C 2 y 2(t )

Pojam linearnosti sistema se moe objasniti pomou principa superpozicije.

Ako svi ulazi deluju istovremeno tada je odziv y(t) tog sistema jednak sumi odziva
svakog ulaznog signala koji deluje pojedinano.
u1(t)
n
u2(t)

y (t ) y i (t )

SISTEM

i 1

u3(t)

NELINEARNI SISTEM je onaj kod kog ne vai ovaj princip superpozicije. Svi
sistemi su po prirodi nelinearni. Ipak, kod veine sistema mogue je izvriti linearizaciju.

MATEMATIKI MODELI SISTEMA. MODELIRANJE SISTEMA

Veza izmeu realnog sistema i matematike teorije je proces MODELIRANJA.
Jedan od prvih koraka u bilo kom upravljakom zadatku je razvoj matematikog modela.
Modeliranje sistema znai uspostavljanje veze izmeu realnog sistema i moedela.
Matematiki model sistema predstavlja opis procesa na osnovu koga se mogu
donositi zakljuci o nekim aspektima ponaanja originala sprovoenjem formalne
procedure nad njenim opisom. Slui za proveru ta e se desiti kada upravljamo na neki
nain jer nema mogunosti eksperimentisanja. Matematiki modeli su razliitog oblika:
diferencijalne jedanine, grafovi, jednaine prelaza iz jednog stanja u drugo, algebarske
jedanine i dr.
Modeli sistema se mogu razvijati pomou dva razliita metoda :
1. ANALITIKO MODELIRANJE sastoji se u primeni osnovnih fizikih zakona
vezano za komponente sistema i meusobnih veza izmeu njih.
2. EKSPERIMENTALNO MODELIRANJE na osnovu merenja ulazno izlaznih
podataka utvruje se matematika relacija pomou koje se vri aproksimacija
(fitovanje) dobijenih merenih podataka; odreuje se kriva koja verodostojno
predstavlja podatke

12

Definisanje granice sistema

ulaz
merenje

izlaz

sistem

merenje
granica

okruenje

sistem

Kod posmatranja sistema mora se definisati granica koja razdvaja sistem od okruenja.
PRIMER:
Proizvodni proces moemo prikazati na sledei nain:

Spoljani efekti

okruenje
porudbine

Proizvodni
sistem

izlaz

Odgovor
na reklame

Proizvodni
porudbine sistem

sistem
cena reklame
EKSTERNA PORUDBINA

INTERNA PORUDBINA

Porudbine mogu da budu ulaz iz okruenja (/porudbine su ekserna promenljiva)

Ako elimo da ispitamo efekat reklamnih oglasa, u tom sluaju porudbine su interna
promenljiva.

13

izlaz

Sistem

Skica analitikog prilaza za modeliranja

SISTEM
A

Podsistemi izmeu kojih

postoji veza

Pri reavanju ovakvih problema potrebno je uraditi sledee: Cilja modela definisanje
granica definisanje strukture sistema specifikacija promenljivih koje su od interesa
razvoj matematikog opisa za svaki element sistema - primena odgovarajuih
fizikih zakona manipulisanje jednainama konani oblik matematikog modela
analiza i poreenje sa realnim sistemom modifikacija modela ako je potrebno.

VRSTE MODELA
U izuavanju sistema koriste se vie vrsta modela.
Ta podela najpre je na fizike i matematike modele.
1. Fiziki modeli zasnivaju se na nekoj analogiji.
2. matematiki modeli koriste simboliku notaciju i matematike jednaine za
predstavljanje sistema.
Fiziki i matematiki modeli se dele na statike i dinamike.
3. Statiki modeli prikazuju vrednosti atributa sistema kada je on u ravnotei.
4. Dinamiki modelui predstavljaju sisteme ije se stanje menja u toku vremena.
Dalja klasifikacija bila bi na deterministike i stohastike modele.
5. Deterministiki modeli opisuje ponaanje sistema kako u prolosti, tako u
sadanjosti i u budunosti.
6. Stohastiki modeli su modeli na osnovu kojih moemo odrediti ponaanje
sistema u prolosti, ali ne moemo u sadanjosti i u budunosti. Stofhastiki
karakter vezan je za postojanje sluajnih faktora kako u samom objektu, tako i
u njegovom okruenju.

14

7. Simulaciomi modeli
Ukolko se sistemi ne mogu reavati samo pomou analitikih i numerikih
metoda onda se pribegava simulaciji sistema, koja se uglavnom realizuje na
raunaru. Simulacioni modeli mogu da budu svrha sami sebi. tj. da se pomou
njih ispituje ponaanje sistema.Takoe, simulacioini modeli mogu da poslue
kao baza za primenu nekih drugih metoda vezano za anlizu ponaanja sistema,
bez ekperimentsanja na realnom sistemu.

JEDNAINE ZA OPIS SISTEMA. VRSTE JEDNAINA

Zakoni fizike definiu relacije izmeu fundamentalnih veliina i obino se
prdedstavljanaju pomou odgovarajuih jednaina.
Skalarna verzija II Njutnovog zakona (sila inercija) glasi da ako je sila veliine f
primenjena na masu od M jedinica, tada se ubrznje mase (a) povezuje sa silom, na
osnovu jednaine:
f = Ma
Sa druge starne, Omov zakon glasi da ako se napon veliine u prikljui na otpornik R
tada je struja i kroz otpornik povezana sa naponom jednainom
u = Ri
Jedna klasa jednaina koja ima iroku primenu u opisivanju fizikih zakobna jesu
diferencijalne jednaina.
Postoje obine i parcijalne diferencijalne jednaine.
1. Obine diferencijalne jedanine (sadre jednu ili vie zavisno promenljivih, ali
imaju samo jednu nezavisnu promenljivu i jedan ili vie izvoda zavisno
promenljive po nezavisno promenljivoj)
y ( n ) (t )
y ( n 1) (t )
an
a n 1
... a 0 y (t ) kx(t )
dt n
dt n 1
n
y ( i ) (t )
a
kx(t )

i
dt i
i 0
2. Parcijalne diferencijalne jednaine (sadre jednu ili vie zavisno promenljivih
i imaju dve ili vie nezavisnih promenljivih zajedno sa parcijalnim izvodima
koji su funkcija nezavisno promenljivih)

15

Na primer: difuziona jednaina

T
T
k
- je parcijalna diferencijalna jednaina
x
t
T zavisna promenljiva zavisi od (x) i od (t).T predstavlja koncentraciju neke
koliine(npr. primese u poluiprovodniku) na nekom mestu (x) i u nekom vremenu
t).
k koeficijent
x mesto posmatranja (nezavisna promenljiva)
t predstavlja vreme posmatranja(nezavisna promenljiva)
Diferencijalne jednaine su korisne za povezivanje promena promenljivih i
drugih parametarta.
Primer:
Drugi Njutnov zakon moe se alternativno napisati kao odnos izmeu sile f,
mase M i odnosa promene brzine mase (v) sa vremenom (t),tj.

dv
dt
Dalje, isti zakon moemo izraziti tako to emo ubrzanje izraziiti kao drugi
izvod preenog puta (x) u vremenu (t), tj.
f M

f M

d 2x
dt 2

Primer:
Omov zakon moe se alternativno napisati kao odnos izmeu napona (u),
dq
otpornosti R i iznosa protoka naelektrisanja kroz otpornost
, tj.
dt

uR

dq
dt

Vremenski promenljive diferencijalne jedanine su jedanine kod kojih

jedan ili vie lanova eksplicitno zavise od nezavisne promenljive t. Na primer,
d 2 y (t )
t2
y (t ) x(t )
dt 2
Ovde je eksplicitna zavisnost od vremena t izraena preko koeficijenta t 2 , jer bi
bez njega ova diferencijalna jednaina bila vremenski nepromenljiva.

16

Vremensski nepromenljiva diferencijalna jednaina je jednaina u kojoj

nijedan od lanova ne zavisi eksplicitno od nezavisno promenljive t (ovde je u
pitanju implicitna zavisnost). To znai da proces koji je opisan ovakvom
jednainom ne varira sa vremenom. Tako, jednaina oblika

d (i ) y m d ( j ) x
ai
bj

i
dt
dt j
i 1
j 1
n

gde su koeficijenti ai (i=0,1,2,....), bj (j=0,1,2,3, ....) konstantni, jeste vremenski

nepromenljva diferencijalna jednaina, jer ona zavisi implicitno od vremena (t),
preko zavisno promenljivih x i y i njihovih izvoda.
Diferencijalna jednaina koja se sastoji od sume linearnih lanova jeste
linearna diferencijalna jednaina.
Linedarni lan je onaj kada je nezavisno promenljiva ili njeni izvodi prvog
stepena. Primer linearne diferencijalne jednaine
n

ai
i 1

d (i ) y m
d ( j) x

j
dt i
dt j
j 1

Sve druge jednaine su nelinearne diferencijalne jednaline.

Primeri nelinearnih diferencijalnih jednaina:
2

dy
y0
dt

dy
(Ovde je lan nelinearan).
dt

d2y
cos y 0
dt 2

(Ovde je lan cosy nelinearan lan).

PREDSTAVLJANJE SISTEMA
Matematiki model sistema koji se esto zadaje odgovarajuim jedaninama
obino se predstavljai blok dijagramima.
Nasuprot apstraktnijem matematikom predstavljanju blok dijagarami ukazuju realnije na
stalni proces koji se odigrava u sistemu. Za itav sistem je relativno lako formirati
globalni dijagram jednostavnim kombinovanjem blokova za svaku pojedinanu
komponentu sistema, ili deo sistema.

17

Elementi blok dijagrama su:

1. KOMPARATOR Vaan element kod predstavljanja sistema jeste komparator.
To je elemet koji slui za poreenje eljenog i stvarnog (upravljakog) signala, pri
emu se dobija greka koja se dalje alje na ulaz sistema. ematski se predstavlja
na sledei nain
r +
e = r-c
r referenti ulaza
c signal povratne veze
(upravljana promenljiva)
c
e signal dejstva
je simbol koji kazuje na
sumiranje signala
U sluaju kada je upravljana promenljiva c direktno dovedena na komparator tj.
predstavlja direktnu povratnu spregu, tada se radi o JEDININOJ NEGATIVNOJ
POVRATNOJ SPREZI.
2. ELEMENT UPRAVLJANJA dreugi element kod predstavljanja sistema je
element uprvljanja. To je deo sistema koji se nalazi izmeu signala dejstva e i
upravljane promenljive c. Ako sa G(D) oznaimo operacije upravljakog
elementa, tada se element upravljanja moe grafiki predstaviti na sledei nain
e

G(D)

Blok sa operacijomG(D) predstavlja simbol za

mnoenje

c=G(D)e

U ovom sluaju izlaz sistema (c) dobija se kao proizvod funkcije G(D) sa ulaznom
veliinom (e), tj. c = G(D)*e
Sa krunim elementima koji predstavljaju take sumiranja i sa blokovima, koji ukazuju
na odgovarajua mnoenja, bilo koji linearni matematiki izraz moe da bude
predstavljen preko notacije blok dijagramima.
3. Kombinovanjem navedenih grafikih predstavljanja dobija se potpuni blok
dijagram za elementarnu jedininunegativnu povratnu spregu sistema upravljanja.

G(D)

Elementarna jedinina povratna sprega

dobija
se
ako
iskombinujemo
komparator i element upravljanja. Izlaz
c se bez posrednika vraa na
komparator. Ovaj sistem je u stanju da
sam sebe koriguje.

c
SISTEM

18

esto puta, kada se upravljana promenljiva (c) vraa natrag na komparator, obino je
potrerbno da konvertujemo oblik upravljane promenljive (c) na oblik koji je pogodan
za komparator. Na primer: ako je fizika veliina upravljane promenljive (c) struja, a
fizika veliina referentnog signala (r) napon, tada je potrebno da konvertujemo
veliinu upravljane c promenljive u napon.
Ovakva konverzija se ostvaruje pomou elementa povratne sprege H(D).

4. generalni blok dijagram za sisteme upravljanja sa povratnom spregom bio bi:

ELEMENT POVRATNE SPREGE konvertuje upravljani signal c radi pogodnijeg

poreenja sa referentnim signalom r.
Klasina povratna sprega se dobija
e = r-b
r +
c
G(D)
kada
se u granu elementarne
povratne sprege doda element
povratne sprege H(D) preko koga se
b=H(D)*c H(D)
upravljani signala (c) vraa natrag
na komparator, i ako je potrebno
konvertuje u pogodan oblik.
Signal povratne sprege (b) jednak je proizvodu funkcije H(D)*c
Elementi upravljanja predstavljeni sa G(D) su elementi direktne grane, jer je
njihova lokacija u direktnoj grani dela petlje.
Elementi predstavljeni sa H(D) nazivaju se elementi povratne sprege zato to su
oni locirani u delu povratne sprege upravljanja.
Dejstvujui signal (e) je mera ili indikacija greke i jednaka je razlici referentnog
signala i signala povrane sprebe:
e=rb
Pojam sistema upravljanja sa povratnom spregom je opti pojam koji se
primenjuje na bilo koji sistem u kome se upravljan promenljiva meri i vraa natrag da bi
bila poreena sa referentnim ulazom.

19

Primer: ovek u hodu

eljena brzina sa kojom ovek eli da se kree je referentni ulaz.
Stvarna brzina sa kojom se ovek kree je upravljana brzina,
Ukoliko ovek eli da se eta kroz park, tada je eljena brzina mala.
Kada je ovek u urbi, eljena brzina ja tada vea.
Komparator poredi referentni ulaz (eljena brzina) sa upravljanom promenljivom (stvarna
brzina) i kao rezultata daje razliku ovih veliina.
Mozak oveka slui kao komparator. Signal greke ide do nogu oveka u cilju da on
ubrza kretanje ili da ga uspori. Cilj je da se greka svede na nulu, tj. da stavrna brzina
bude jednaka eljenoj.

eljena brzina
(referentna
brzina hodanja)

Upravljana promenljiva
(stvarna brzina hodanja)

ovek
+

Mozak
(ovek)

Slika: ovek u hodu kao sistem sa povratnom spregom

Primer: Sistem regulisanja dotoka vode u rezervoar

Ciljn ovog sistema je da se odri nivo tenosti na eljenoj visisni H. Veliina toka koji
izlazi iz rezervoara Qiz varira sa zahtevom. Operator otvara ili zatvara ventil da bi
regulisao iznos toka u rezervoaru Qul i time odrava eljenu visinu tenosti u rezervoaru.

20

Tenost

Qul

Qiz

Slika: Sistem regulisanja dotoka tenosti u rezervoaru.

Ako ovakvim sistemom upravlja ovek, onda bi blok dijagram sistema bio:

eljeni
nivo

ovekov
mozak

Ruke i
ventil

Tenost u
rezervoaru

Oi

Slika: blok dijagram sistema sa povratnom spregom

21

Stvarni
nivo

Kod ovog sistema:

- ovekov mozak igra ulogu kontrolera
- ruke operatera zamenjuju pneumatski ventil
- oi oveka predstavljaju senzor (plovak)
Posao operatera u ovom sluaju jeste naporan. Sistem se moe automatizovazi, tako da
umesto operatera posao odrauje kontroler i pneumatski ventil. ematski dijagram ovog
sistema je prikazano na slici

Pneumatski
ventil

Kontroler

Dotok
tenosti

Tenost

Opadanje
tenosti

Sistem regulisanja nivoa tenosti u rezervoaru pomou pbneumatskog ventila

Ovde automatski kontroler podrava novo tenosti poreenjem stvarnog novoa sa
eljenim nivopom (H) i ispravlja bilo koju greku podeavanjem otvaranja pneumatskog
ventila.
Blok dijagram ovakvog sistema upravljanja prikazan je na slici

22

eljeni
nivo

Kontroler

Pneumatski
ventil

Plovak
(senzor)

23

Tenost u
rezervoaru

Stvarni
nivo