Hai phng php xc nh tham s PID ca Ziegler-Nichols

Ziegler v Nichols a a ra hai phng php thc nghim xc nh tham s b iu khin PID. Trong khi
phng php th nht s dng dng m hnh xp x qun tnh bc nht c tr ca i tng iu khin:
(2.149)
th phng php th hai ni tri hn ch hon ton khng cn n m hnh ton hc. Tuy nhin n c hn
ch l ch p dng c cho mt lp cc i tng nht nh.
Phng php Ziegler - Nichols th nht:
Phng php thc nghim ny c nhim v xc nh cc tham s kP, TI, TD cho b iu khin PID trn c
s xp x hm truyn P(s) ca i tng thnh dng (2.149), h kn nhanh chng tr v ch xc lp v
qu iu chnh h khng vt qu mt gii hn cho php, khong 40% so vi

| |

h
0,4
h

h lim h(t )
t

, tc l c

(hnh 2.101).

Ba tham s L (hng s thi gian tr), k (h s khuch i) v T (hng s thi gian qun tnh) ca m hnh
xp x (2.149) c th c xc nh gn ng t th hm qu h(t) ca i tng. Nu i tng c hm
qu dng nh hnh 2.102a) m t th t th hm h(t) ta c ra c ngay
L l khong thi gian u ra h(t) cha c phn ng ngay vi kch thch 1(t) ti u vo,

h lim h(t )

k l gi tr gii hn

Gi A l im kt thc khong thi gian tr, tc l im trn trc honh c honh bng L. Khi
T l khong thi gian cn thit sau L tip tuyn ca h(t) ti A t c gi tr k.

Trng hp hm qu h(t) khng c dng l tng nh hnh 2.102a, song c dng gn ging l hnh
ch S ca khu qun tnh bc 2 hoc bc n nh hnh 2.102b) m t, th ba tham s k, L, T ca m hnh (2.149)
c xc nh xp x nh sau:
-

k l gi tr gii hn

h lim h(t )
t

K ng tip tuyn ca h(t) ti im un ca n. Khi L s l honh giao

im ca tip tuyn vi trc honh v T l khong thi gian cn thit ng tip tuyn i c t gi tr 0
ti c gi tr k .
Nh vy ta c th thy l p dng c phng php xp x m hnh bc nht c tr, i tng phi
n nh v t nht hm qu ca n phi c dng hnh ch S.
Sau khi c cc tham s cho m hnh xp x (2.149) ca i tng, Ziegler-Nichols ngh s dng
cc tham s kP , TI , TD cho b iu khin nh sau [12]:
-

Nu ch s dng b iu khin khuch i

RS =k P

th chn

k P=

T
kL

Nu s dng b PI vi

R(s)=

T
kL

Nu s dng PID c R
2) Phng php ZieglerNichols th hai:
Phng php thc nghim th hai ny c c im l khng s dng m hnh ton hc ca i tng, ngay c
m hnh xp x gn ng (2.149). Ni dung ca phng php th hai nh sau [12]:
Thay b iu khin PID trong h kn (hnh 2.103a) bng khu khuch i. Sau
tng h s khuch i ti gi tr ti hn kth h kn ch bin gii n nh, tc l h(t) c dng dao ng
iu ha (hnh 2.103b). Xc nh chu k Tth ca dao
ng.

Xc nh tham s cho b iu khin P, PI hay PID t kth v Tth nh sau:

1
a) Nu s dng R(s)=kp th chn kp =
kth
2

1
v T =0,85T
b) Nu s dng R(s)= k
1+
th chn k =0,45k
p

th

th

TI s

c) Nu s dng PID th chn kp =0,6kth , TI =0,5Tth v TD =0,12Tth

Phng php thc nghim th hai ny c mt nhc im l ch p dng c cho nhng i tng c c
ch bin gii n nh khi hiu chnh hng s khuch i
trong h kn.
a)
2
w
kth

b)
e

u i tng
iu khin

h(t)
y

1,5
1

Tth

0,5
t
1 2

Hnh 2.103: Xc nh hng s khuch i ti hn.

Phng php ChienHronesReswick

y l phng php gn ging vi phng php th nht ca ZieglerNichols, song n khng s dng m
hnh tham s (2.149) gn ng dng qun tnh bc nht c tr cho
i tng m thay vo l trc tip dng hm qu h(t) ca n.
h(t)
k
U

Hnh 2.104: Hm qu i tng thch hp cho phng php

ChienHronesReswick.
a
b

b >3
a
t

Phng php ChienHronesReswick cng cn gi thit i tng n nh, hm

qu h(t) c dng hnh ch S (hnh 2.104), tc l lun c o hm khng m:
dh(t)
= g(t) 0
dt
Tuy nhin phng php ny thch ng vi nhng i tng bc cao nh qun tnh bc n
S(s) =
k
(1 + sT )n
v c hm qu h(t) tha mn:
b>3
(2.150)
a
trong a l honh giao im tip tuyn ca h(t) ti im un U vi trc thi gian
(hnh 2.104) v b l khong thi gian cn thit tip tuyn i c t 0 ti gi tr
xc lp k = lim h(t) .
t
T dng hm qu h(t) i tng vi hai tham s a , b tha mn, ChienHrones
Reswick a bn cch xc nh tham s b iu khin cho bn yu cu cht lng khc nhau nh sau [12]:
Ti u theo nhiu (gim nh hng nhiu) v h kn khng c qu iu chnh:
3b
a) B iu khin P: Chn kp=
10ak
6b
b) B iu khin PI: Chn kp =
10ak v TI =4a
19b
21a
12a
c) B iu khin PID: Chn kp =

, TI =
v TD =
5
50
Ti u theo nhiu v h kn c qu iu chnh h khng vt qu 20% so vi
h = lim h(t) :
t
7b
a) B iu khin P: Chn kp =
10ak
7b
23a
b) B iu khin PI: Chn kp =

20ak

10ak
6b

v TI =
10

c) B iu khin PID: Chn kp =

h:

21a

5ak , TI =2a v TD =
50
Ti u theo tn hiu t trc (gim sai lch bm) v h kn khng c qu iu chnh

a) B iu khin P: Chn kp =
b) B iu khin PI: Chn kp =

c) B iu khin PID: Chn kp =

3b
10ak
7b
20ak
3b

6b
v TI =
5
a
5ak , TI =b v TD = .
2

 Ti u theo tn hiu t trc (gim sai lch bm) v h kn c qu iu chnh

h khng vt qu 20% so vi h = lim h(t) :
t
7b
a) B iu khin P: Chn kp =
10ak
6b
b) B iu khin PI: Chn kp =
5ak v TI =b
19b , TI = 27b v TD = 47a
20ak
20
100

c) B iu khin PID: Chn kp =

Phng php tng T ca Kuhn

Cho i tng c hm truyn
(1 + T t s)(1 + T t s) " (1 + T t s)
S( s) = k
1
2
m
esT , ( m < n )
m
m
m
(1 + T1
s)(1 + T2 s) "
(1 + Tn s)

(2.151)

Gi thit rng hm qu h(t) ca n c dng hnh ch S nh m t hnh 2.105, vy th (2.151) phi tha
mn nh l 2.29, tc l cc hng s thi gian t s T t phi c
i
gi thit l nh hn hng s thi gian tng ng vi n mu s nu nh c s T m . Ni cch khc,
j
sp xp:
t
t
t
m
m
m
T1 T2 " Tm v
T1
" Tn
T2
h(t)
th cng phi c
m
m
Tt<Tm,
Tt<Tm , ",
Tt <Tm
k
1
1
2
2
A
Ch l cc ch ci t v m trong T t , T m
i
j
khng c ngha ly tha m ch l k hiu ni rng n
thuc v a thc t s hay mu s trong hm truyn S(s).
t
Gi A l din tch bao bi ng cong h(t)
v k = lim h(t) . Vy th:
Hnh 2.105: Quan h gia din tch v
t
tng cc hng s thi gian.
T t , T m , T ca (2.151) c mi
nh l 2.37: Gia din tch A v cc hng s thi gian
i
j
quan h:
n
m
A = kT = k( T m T t + T )
j =1 i= 1
T
Chng minh:

Theo khi nim v din tch A th

A = [k h(t)]dt .
0

Chuyn hai v ng thc trn sang min phc nh ton t Laplace v gi A(s) l nh
Laplace ca A cng nh H(s) l nh ca h(t), ta c:
A(s) = 1 [ k H( s) ]
s s
V A l hng s nn n c gii hn A= lim A . Do nu p dng nh l v gii hn
t
th nht ca ton t Laplace, s i n:
A = lim [ k H( s) ] =
lim k S(s)
s0 s
s0
s
m
m
m
t
t
t
= k lim (1 + T1 s)(1 + T2 s) " (1 + Tn s) (1 + T1 s)(1 + T2 s) " (1 + Tm s)e
s
m
m
m
0
s(1 + T1
s)(1 + T2 s) "
(1 + Tn s)

lim (T m + T m + "
+ T m ) (T t + T t +
=k
1
2
n
1
2
s0
Suy ra
n
m
n
m
A = k( T m T t + Tj) = kT i vi T =
j =1
i=
1

"

sT

sT

+Tt)+1 e
m

T mj T ti + T
j
i=1
=1

nh l 2.35 ch rng T c th d dng c xc nh t hm qu h ( t ) dng hnh ch S v i t 0 ca i

tng n nh, khng dao ng, bng cch c ng din tch A cng nh
, T = A
(2.152)
k = lim h(t)
k
t
Trn c s hai gi tr k , T c ca i tng, Kuhn ra phng php tng T
xc nh tham s kp , TI , TD cho b iu khin PID sao cho h hi tip c qu trnh qu
ngn hn v qu iu chnh h khng vt qu 25%.
Phng php tng T ca Kuhn bao gm hai bc nh sau [12]:
1) Xc nh k , T c th t hm truyn S(s) cho trong (2.151) nh nh l 2.35 v cng thc (2.152) hoc
bng thc nghim t hm qu h(t) i t 0 v c dng hnh ch S ca i tng theo (2.152).
2) Xc nh tham s:

Nu s dng b iu khin PI: Chn kp =

Nu s dng b iu khin PID: Chn kp =

1
2k

T
v TI =
2

1
, TI =
k

2T
3

v TD =0,167T

Phng php ti u ln
Yu cu cht lng i vi h thng iu khin kn hnh 2.107a) c i tng S ( s )
v b iu khin phi tm R ( s ) , m t bi hm truyn tng ng:

G(s) = SR
1 + SR
l h thng lun phi c c p ng y(t) ging nh tn hiu lnh c a u vo w(t) ti mi im tn s
hoc t ra thi gian qu y(t) bm c vo w(t) cng ngn cng tt. Ni cch khc, b iu khin l tng
R(s) cn phi mang n cho h thng kh nng
|G(j )| = 1 vi mi
(2.153)
Nhng trong thc t, v nhiu l do m yu cu R(s) tha mn (2.153) kh c
p ng, chng hn nh v h thng thc lun cha trong n bn cht qun tnh, tnh "cng li lnh" tc ng
t ngoi vo. Song "tnh xu" ca h thng li c gim bt mt cch t nhin ch lm vic c tn s
ln, nn ngi ta thng tha mn vi b iu khin R(s) khi n mang li c cho h thng tnh cht
(2.153) trong mt di tn s rng ln thuc cn 0 (hnh 2.106b). Di tn s ny cng rng, h s cng i nhanh
vo ch xc lp, tc l qu trnh qu ca h s cng ngn.
a)
b)
L( )
Cng rng cng tt
w
e
R(s)

y
S(s)

0
20

Hnh 2.106: Di tn s m c bin

hm c tnh tn bng 1, cng rng
cng tt.

40
0,1c

10c

B iu khin R ( s ) tha mn:

|G(j )| 1
(2.154)
trong di tn s thp c rng ln c gi l b iu khin ti u ln. Hnh 2.106b)
l v d minh ha cho nguyn tc iu khin ti u ln. B iu khin R ( s ) cn phi
c chn sao cho min tn s ca biu Bode hm truyn h kn G ( s ) tha mn:
L( ) = 20lg |G(j )| 0
l ln nht. Di tn s ny cng ln, cht lng h kn theo ngha (2.154) cng cao.
Mt iu cn ni thm l tn gi ti u ln c dng y khng mang ngha cht ch v mt ton hc
cho mt bi ton ti u, tc l y khng c phim hm nh gi cht lng no c s dng do cng
khng xc nh c th l vi b iu khin R(s) phim hm c gi tr ln nht hay khng. Thun ty, tn gi
ny ch mang tnh
nh tnh rng di tn s , m G(s) tha mn (2.154), cng rng cng tt.

Phng php ti u ln c xy dng ch yu ch phc v vic chn tham s b

iu khin PID iu khin cc i tng S(s) c hm truyn dng
Qun tnh bc nht: S(s) = k
1 + Ts
Qun tnh bc hai: S ( s ) =
k
(1 + T1s)(1 + T2s)
Qun tnh bc ba: S(s) =
k
(1 + T1s)(1 + T2s)(1 + T3 s)
Tuy nhin, cho lp cc i tng c dng hm truyn phc tp hn, chng hn nh (2.151), ta vn c th s
dng c phng php chn tham s PID theo ti u ln bng cch xp x chng v mt trong ba dng c
bn trn nh phng php tng T ca
Kuhn hoc phng php tng cc hng s thi gian nh s c trnh by di y.
1) iu khin i tng qun tnh bc nht:
(2.155)
Xt h kn c s khi cho trong hnh 2.107a), trong :
(2.156)
kp

B iu khin l khu tch phn: R(s)=

TI s
i tng l khu qun tnh bc nht: S(s)= k
1 + Ts
Nh vy s c:

Hm truyn h kn:

kkp

= TI
vi TR kp

G( s) =
k
TRs(1 + Ts) + k

Hm truyn h h:

( s) = R( s)S( s) =

(2.157)

h
T s(1 + Ts)
T s(1 + Ts)
I
R
Suy ra:
2
|G(j )| =
k
| G(j )| 2 =
k R
R
R
( k T T 2 )2 + (T )2
k2 + (T 2 2kT T ) 2 + T 2T 2 4
R
R
v iu kin (2.154) c tha mn trong mt di tn s thp c rng ln, tt nhin ngi ta c th chn
T R sao cho:
T = TI = 2kT
T 2 2kT T = 0
kpR
R

a)
w

b)
e R(s) u

S(s)

Hnh 2.107: iu khin khu qun tnh bc nht

L( )
0
20
40

Khi h kn c biu Bode cho hnh 2.107b) vi hm truyn:

2
G( s) =
k
2kTs(1 + Ts) + k

, trong
s2 + 2D sn + 2 n

=
n
2T

v D = 1
2

nh l 2.38: Nu i tng iu khin l khu qun tnh bc nht (2.156), th b iu

TI = 2kT s l b iu khin ti u ln.
khin tch phn (2.155) vi tham s
kp

Tip theo ta bn v trng hp i tng S ( s ) c dng:

S( s) =
k
(1 + T1s)(1 + T2s) "

(2.158)

(1 + Tns)

Tt nhin p dng c nh l 2.38 vi b iu khin ti u ln l khu tch phn (2.155) th trc tin
ta phi tm cch chuyn m hnh (2.158) v dng xp x khu qun tnh bc nht (2.156).
Phng php xp x m hnh (2.158) thnh (2.156) sau y l phng php tng cc hng s thi gian nh. N
c s dng ch yu cho cc hm truyn S(s) kiu (2.158) c
T1 , T2 , , Tn rt nh. S dng cng thc khai trin Vieta cho a thc mu s trong
(2.158) c
Ss =
k
()
+ T )s + (TT + TT +
" )s2 + "
1 + (T + T + "
1
2
n
1 2
1 3
Do , nhng im tn s thp, tc l khi s nh, ta c th b qua nhng thnh phn
n
bc cao ca s v thu c cng thc xp x (2.156) c T = Ti . Suy ra:
i=1
nh l 2.39: Nu i tng iu khin (2.158) c cc hng s thi gian T1 , T2 , , T n
T
n
rt nh, th b iu khin tch phn (2.155) vi tham s
I = 2k Ti s l b iu
kp
i=1
khin ti u ln.
V d 2.67: Minh ha nh l 2.39

h(t)
1,5

Gi s i tng iu khin c dng

1
S( s) =
Vy th
k =2

(1 + 0,1s)6
0,5

T = 0,6.
2 4

6 8

t
10 12 14 16 18

Do b iu khin I c s dng s c:
R( s) =
TI = 2,4

1
2, 4s

Hnh 2.108: Minh ha v d 2.67

Hnh 2.108 l th hm qu ca h kn gm b iu khin I thit k c v i tng qun tnh bc cao

cho.
S
2) iu khin i tng qun tnh bc hai:
Xt bi ton chn tham s b iu khin PID cho i tng qun tnh bc hai
S(s) =
k
(1 + T1s)(1 + T2s)

(2.159)

Khi , hm truyn h h Gh (s) li c dng (2.157), v do s s dng c nh l

2.37, ta chn b iu khin PI thay v b iu khin I nh lm vi i tng qun tnh bc nht:
1 ) = kp (1 + TI = (1 + TI , T = TI
R
R(s) = kp (1+
TI s
s)
s)
p
k
TI s
TRs

(2.160)

(2.161)

Gh (s) = R(s)S(s) =

k(1 + TI s)
TRs(1 + T1s)(1 + T2s)

nhm thc hin vic b hng s thi gian T1 ca (2.159), theo ngha TI =T1 . Vi cch chn tham s TI ny,
hm truyn h h (2.161) tr thnh:
k
Gh (s) =
TRs(1 + T2s)
v n hon ton ging nh (2.157), tc l ta li c c TR theo nh l 2.37:
T
T
T
TR = I = 2kT2
kp =
I
=
1
kp
2kT2
2kT2
Vy:
nh l 2.40: Nu i tng iu khin l khu qun tnh bc hai (2.159), th b iu khin PI (2.160) ti u
ln phi c cc tham s T =T , k = T1 .
2
I
1
p 2kT
M rng ra, nu i tng khng phi l khu qun tnh bc hai m li c hm truyn S ( s ) dng (2.158) vi
cc hng s thi gian T2 , T3 , , Tn rt nh so vi T1, th do n c th xp x bng:
k
n
S(s) =
, trong T = Ti
(1 + T1s)(1 + Ts)
i=2
nh phng php tng cc hng s thi gian nh, ta cn c:
nh l 2.41: Nu i tng iu khin (2.158) c mt hng s thi gian T1 ln vt tri v cc hng s thi
gian cn li T2 , T3 , , Tn l rt nh, th b iu khin PI
(2.160) c cc tham s T = T , k = T
s l b iu
1 khin ti u ln.
I
1
p
n
2k Ti
i=2
V d 2.68: Minh ha nh l 2.41
Ch o PI
n
1,5
Gi s i tng iu khin c dng
c
S(s) =
3
c
1
(1 + 2s)(1 + 0,1s)5
tha
m
0,5
c
k=3 , T1 =2 v T = 0,5
s
ch

h(t)

t
6

1
2
3
4
5
R(s) = 0,67(1+ 1 )
2s
l
TI = 2 v kp = 0,67

8 9 10

Hnh 2.109: Minh ha cho v d 2.68

ta s c cht lng h kn m t bi hm qu ca n hnh 2.109.

3) iu khin i tng qun tnh bc ba:

Tng t nh lm vi i tng l khu qun tnh bc hai, nu i tng l
khu qun tnh bc ba c hm truyn:
S(s) =
k
(1 + T1s)(1 + T2s)(1 + T3 s)

(2.162)

ta s s dng b iu khin PID:

R(s) = kp (1+

1 +TD s) = (1 + TA s)(1 + TA s) , T = TI
R
TI s
TRs
p k

(2.163)

vi
TA +TB = TI

TA TB = TI TD

Khi , hm truyn h h s li tr v dng (2.157), nu ta chn

T = T , T = T T = T +T , T = T1T 2
A
1
B
2
I
1
2
D 1 T 2+ T
Suy ra
T
T+T
T
TR =
kp
Vy:

I = 2kT3

kp =

I =

2
2kT3

2kT3

nh l 2.42: Nu i tng iu khin l khu qun tnh bc ba (2.162), th b iu

TT
T+T
khin PID (2.163) vi cc tham s TI = T1+T2 , TD = 1 2 , k p = 1
2
T1 +
iu khin ti u ln.
T2

s l b
2kT3

Trong trng hp i tng li c dng hm truyn (2.158), nhng cc hng s thi gian T3 , T4 , , Tn rt
nh so vi hai hng s cn li T1, T2 th khi s dng phng php tng cc hng s thi gian nh, xp x
n v dng qun tnh bc ba:
S(s) =
k
n
trong T = Ti
(1 + T1s)(1 + T2s)(1 + Ts)
TT
T+T
ta s p dng c nh l 2.42 vi

i=3
TI = T1+T2 , TD =
T1 + T2

1 2

, kp=

2
n
2k

i
i=3
V d 2.69: Minh ha nh l 2.42

1,5

Gi s i tng iu khin c dng

S(s) =
Vy th

0,5

(1 + 5s)(1 + 2s)(1 + 0,1s)4

h(t)

t
5

k=4 , T1 =5 , T2 =2 , T = 0,4
1

S dng PID (2.163) vi

Hnh 2.110: Minh ha cho v d 2.69
TI = 7 , TD =1,43 v kp = 2,2
ta s c cht lng h kn m t bi hm qu ca n cho hnh 2.110.

Phng php ti u i xng

C th thy ngay c s hn ch ca phng php thit k PID ti u ln l i tng S(s) phi n nh,
hm qu h(t) ca n phi i t 0 v c dng hnh ch S.
Phng php chn tham s PID theo nguyn tc ti u i xng c xem nh l mt s b p cho iu
khim khuyt trn ca ti u ln. Trc tin, ta xt h kn cho hnh 2.111a). Gi Gh (s)=R(s)S(s) l hm
truyn ca h h. Khi h kn c hm
truyn

Gh (s) = G( s)
G( s) = Gh (s)
1 G( s)
1 + Gh ( s)
v, ging nh phng php ti u ln, c |G(j) |1 trong di tn s thp th
phi c
|Gh (j )| >> 1 trong di tn nh
(2.164) Hnh 2.111b) l biu
Bode mong mun ca hm truyn h h Gh (s) gm Lh ( )
v h ( ). Di tn s trong biu Bode c chia ra lm ba vng:

Vng I l vng tn s thp. iu kin (2.164) c th hin r nt vng I l hm

c tnh tn h h Gh (j ) phi c bin rt ln, hay Lh ( ) >> 0. Vng ny i
din cho cht lng h thng ch xc lp hoc tnh (tn s nh). S nh hng ca n ti tnh ng hc
ca h kn l c th b qua.


Vng II l vng tn s trung bnh v cao. Vng ny mang thng tin c trng ca
tnh ng hc h kn. S nh hng ca vng ny ti tnh cht h kn di tn s thp (tnh) hoc rt cao l c
th b qua. Vng II c c trng bi im tn s
ct Lh ( c )= 0 hay |Gh (j c )|=1. Mong mun rng h kn khng c cu trc phc
tp nn hm Gh (j ) cng c gi thit ch c mt tn s ct c .
ng th bin Bode Lh ( ) s thay i nghing mt gi tr 20db/dec ti
im tn s gy I ca a thc t s v 20db/dec ti im tn s gy 1 ca a
thc mu s. Nu khong cch nghing di th ng h ( ) s thay i mt
gi tr l 900 ti
v 900 ti 1 . Ngoi ra, h kn s n nh nu ti tn s ct
I
h h c gc pha h ( c ) ln hn (nh l 2.27). Bi vy, tnh n nh h kn
c m bo nu trong vng I c | Gh (j )| >>1 v vng II ny, xung quanh
im tn s ct, biu Bode Lh ( ) c dc l 20dB/dec cng nh khong cch
dc l ln.

Vng III l vng tn s rt cao. Vng ny mang t, c th b qua c, nhng thng tin v
cht lng k thut ca h thng. h khng khng b nh hng bi nhiu tn s rt cao, tc l khi tn s
rt cao G(s) cn c bin rt nh, th
trong vng ny hm Gh (j ) nn c gi tr tin n 0.
a)
b)
Lh ( )
h ( )
w
e
R(s)

y
S(s)

II
III
1

I
I

Hnh 2.111: Minh ha t tng thit k

b iu khin PID ti u i xng

C th thy ngay c rng, nu k hiu:

1
1
T I = I 1 , T c = c
,
T 1 = 1
th h h Gh (s) mong mun vi biu Bode cho trong hnh 2.111b) phi l:
G (s) = R(s)S(s) = kh (1 + TI s)
h
s2 (1 + sT )
1
1) iu khin i tng tch phn qun tnh bc nht:

(2.165)

T (2.165) thy c, khi i tng S(s) c hm truyn dng khu tch phnqun tnh bc nht:
S(s) =
k
(2.166)
s(1 + T1s)
th vi b iu khin PI:
R(s) = k (1+ 1

(2.167)

TI s
h h s c hm truyn ging nh (2.165) l:
G (s) = R(s)S(s) = kpk(1 + TI s)
h
T s2 (1 + T s)
I

(2.168)
1

R rng l trong vng I, hm Gh (s) theo (2.168) tha mn (2.164). vng II, biu bin Bode ca Gh
(s) c nghing 20dB/dec xung quanh im tn s ct c
th phi c
1
1

TI
>T1
I =
< 1 =
(2.169)
TI
T1
v
|Gh (j I )| >|Gh (j c )|=1 > |Gh (j 1 )|
(2.170)
T m hnh (2.168) ca h h, ta c gc pha
h ( ) = arcGh (j ) = arctan( T I )arctan( T 1 )
Nhm nng cao d tr n nh cho h kn, cc tham s b iu khin cn phi c chn sao cho ti tn s
ct c gc pha h ( c ) l ln nht. iu ny dn n:
dh (c ) = 0
TI

T1
=0
d
1 + ( T )2
1
+
(
T
)2
lg( ) + lg( )
c 1
c I
1
c =
TI
lg( c ) =
I
1
(2.171)
T1
2
Kt qu (2.171) ny ni rng trong biu Bode, im tn s ct c cn phi nm gia hai im tn s gy I
v 1 (hnh 2.111b). cng l l do ti sao phng php c tn l i xng.
Gi khong cch gia I v 1 o trong h trc ta biu Bode l a , ta c
lg a = lg lg = lg TI

a = TI
(2.172)
1
I
1
T1

Nh vy, r rng s c (2.169) nu c a >1. Thay c cho trong (2.171) vo (2.170), ta s

c vi (2.168) v (2.172)
k k 1 + (T )2
1
p
|Gh (j c )| =1
2
2 I =1c kp =
TIc

1 + (T1c
)
Ni cch khc nu c a >1 v (2.173) th cng c (2.170).

kT1 a

(2.173)

Khong cch a gia I v 1 cn l mt i lng c trng cho qu iu chnh

h ca h kn nu h c dao ng. C th l a cng ln, qu iu chnh h cng nh.
iu ny ta thy c nh sau. Trong vng II, hm truyn h h Gh (s) c thay th
gn ng bng (xem li v d 2.59):
G h (s)
1
1 vi T c =

Tcs(1 + T1s)
c

Khi h kn s c hm truyn:
G(s) = Gh (s)
1
=
1
1 + Gh ( s)
1 + Tcs + TcT1s2
1 + 2DTs + (Ts)2
T
vi
T=
TcT1
v
2D = c
T1
lg Tc lg T1 = 1 lg a (v tnh cht i xng ca )

lg2D =
2
4
c
4a

D=
<1
nu 16 > a >1
2
Vy trong vng II, hm qu h kn c dng dao ng tt dn khi 16 > a > 1 . Theo
(2.99), qu iu chnh ca hm qu h kn s l:

h = exp
D = exp
a
(2.174)
1 D2

4 a

Cng thc (2.174) xc nhn iu khng nh l h nghch bin vi 16 > a >1. Khi a > 16 m hnh xp x
khng dao ng, song vn c qu iu chnh h ph thuc a, do
khong cch a s c la chn t yu cu cht lng h kn v qu iu chnh.
h(t)
1,6 h(t)
1,95
1,5
1
1
0,5
a =2
t
1 2

0,5

a =4
t
3

5 6

7 8

5 6

7 8

h(t)
1,3
1
Hnh 2.112: Hm qu h kn vi b
iu khin PI c cc tham s c chn theo
nguyn tc iu khin ti
u i xng. Minh ha v d 2.70

0,5

a =9
t
4 5
1

Tm li, nu i tng l khu tch phnqun tnh bc nht (2.166) th b iu

khin ti u i xng s l b iu khin PI (2.167) vi cc tham s xc nh nh sau:

Xc nh a t qu iu chnh h cn c ca h kn theo (2.174), hoc t chn

a > 1 t yu cu cht lng ra. Gi tr a uc chn cng ln, qu iu chnh cng nh. Nu a 1 , h kn
s khng n nh.
Tnh TI theo (2.172), tc l TI = aT1
1
Tnh kp theo (2.173), tc l kp =
kT1 a

V d 2.70: Xc nh tham s ti u i xng cho b iu khin PI

Xt i tng tch phnqun tnh bc nht m t bi
S(s) =
2
, k=2, T1 =0,3
s(1 + 0,3s)

Chn b iu khin PI iu khin theo nguyn tc ti u i xng

1 ) = kp (1 + TI s)
R(s) = kp (1+
TI s
TI s
ta s c cc tham s sau c chn theo (2.172) v (2.173):

Khi a =2 :
kp =1,18 ,
TI = 0,6

Khi a =4 :
kp =0,83 ,
TI = 1,2

Khi a =9 :
kp =0,56 ,
TI = 2,7
Hnh 2.112 l th hm qu h kn ng vi cc tham s b iu khin c chn cho c ba trng hp
nu trn.
S
2) iu khin i tng tch phn qun tnh bc hai:
iu khin i tng l khu tch phnqun tnh bc hai:
S(s) =
k
s(1 + T1s)(1 + T2s)
(2.175)
ta s dng b iu khin PID
1
R ( s ) = k p ( 1+

+ T D s ) = kp (1 + TA s)(1 + TB
s)

TI s

(2.176)

TI s

c cc tham s:
TA+TB =TI , TATB =TITD

v T A = T 1

v vi n, h h cng s c hm truyn dng (2.165) v (2.168):

G (s)= R(s)S(s)= kpk(1 + TB s)
k(1 + TB s)
h
T s2 (1 + TI s)
T
s2 (1 + T2s)
=
kp

2
B

(2.177)

vi

kpTB
kp = TI

(2.178)

Do hm truyn (2.178) ging gn nh hon ton so vi (2.168) ca bi ton iu khin i tng tch
phnqun tnh bc nht (ch c mt im khc bit duy nht l k p
c thay bi
kp ), nn ta cng c ngay c cc tham s ti u i xng ca b iu
khin PID (2.176):
1
TB = aT2
v
kp = kT2 a

Suy ra, cc tham s ti u i xng ca b iu khin PID (2.176) s c chn nh sau:

Chn TA = T1

Xc nh 4 > a > 1 t qu iu chnh h cn c ca h kn, hoc chn a >1 t

yu cu cht lng ra. Gi tr a uc chn cng ln, qu iu chnh cng nh. h kn khng c dao
ng th chn a 4 . H kn s khng n nh vi a 1.

Tnh T = aT . T suy ra T =T +T v T = TA TB I
ri suy ra I kp A= B
B
21
D

Tnh kp =

kpTI

kT2 a
TB
V d 2.71: Thit k b iu khin PID ti u i xng
Xt i tng tch phnqun tnh bc hai
S(s) =
2
s(1 + 3s)(1 + 5s)

1,
5

h(t)

0,
5
T
20
40

k =2 ; T 1 =3 ; T 2 =5
ta c vi a =8

60 80 100 120

Hnh 2.113: Minh ha cho v d 2.71

k p = 0,04 ; TI = 43 ; TD = 2,8

cho b iu khin PID. Hnh 2.113 biu din hm qu h kn.

3) Gim qu iu chnh bng b iu khin tin x l:

Quy t chung li phng php thit k b iu khin PID ti u i xng l t hm truyn S ( s ) ca i
tng, b iu khin R ( s ) phi c chn sao cho cng vi n,
h h ca h thng c hm truyn
k(1 + Ts)
Gh (s) = R(s)S(s) =
kp
Ts2 (1 + T2s)
trong

Nu i tng l khu tch phnqun tnh bc nht (2.166) th:

kp = k p v T = T I vi k p , T I l hai tham s ca b iu khin PI (2.167).

Nu i tng l khu tch phnqun tnh bc hai (2.175) th:

kpTB
kp =
TI

v T = T B vi k p , T B l hai tham s ca b iu khin PID (2.176).

c hai trng hp ny, cc tham s ca b iu khin ti u i xng lun c chn hm truyn h h

tr thnh:
G (s)=
1 + aTs
a aT s (1 + Ts)
h
2 2
Tham s a c chn t yu cu cht lng cn c ca h kn. C th l:

H kn c dao ng (tt dn) khi 16> a >1. Nu a 16 h kn s khng c dao ng.

H kn s khng n nh vi a 1.

qu iu chnh h ca h kn v a t l nghch vi nhau theo (2.174).

Khi a c chn cng ln, vng I s cng hp lm cho min tn s m ti cht lng
h thng c nh gi theo bin hm c tnh tn h kn |G(j )|1
cng thp.
Vy lm th no nng cao c cht lng h thng theo ngha m rng min tn s m c | G(j )|1
nhng li khng lm tng qu iu chnh h ca h kn?.
tr li ta hy xc nh hm truyn h kn
G( s) = Gh (s) =
1 + aTs
1 + Gh ( s) 1 + aTs + a aT 2s2 + a aT 3 s3
s thy nguyn nhn lm tng qu iu
chnh h chnh l thnh phn vi phn c trong
a thc t s ca G(s). Nhn xt ny a n
suy ngha l gim qu iu chnh ny ta
nn ni h kn vi khu tin x l:
M(s) =
1 + aTs

w
M(s)

y
Gh (s)

Hnh 2.114: Gim qu iu chnh bng

b tin x l.

loi b thnh phn vi phn ny ra khi a thc t s (hnh 2.114).

Vn cn li l xc nh tham s a h mi vi hm truyn G( s) =M(s)G(s) c
di tn s thp tha mn | G( j ) | 1 l rng nht, ging nh phng php ti u
ln. thc hin c iu , ta i t:
1 + a aT 2 ( 1
a 2) 4 + a3T 66
a 2) 2 + a2 aT 4
| G( j ) | 2 =
(

v thy, c | G( j ) | 1 trong min tn s thp c rng ln nht th:

a =2 a = 4
Cui cng, ta i n kt lun:


Nu i tng l khu tch phnqun tnh bc nht (2.166) th
1
a) Chn b iu khin PI (2.167) vi kp =
2kT1 , TI =4T1
b) Chn b tin x l M(s)=
1 + 4T1s

Nu i tng l khu tch phnqun tnh bc hai (2.175) th:

4TT
T
a) Chn b iu khin PID (2.176) vi: TI =T1 +4T2 , TD =
1 2
b) Chn b tin x l M(s) =
1 + 4T2s

, kp =

I
T1 + 4T2

8kT 22

V d 2.72: Nng cao cht lng h thng iu khin ti u i xng

Xt li i tng cho trong v d 2.71. Vi a = 4 ta c cc tham s tng ng
TI = 23 , TD = 2,6 , kp=0,0125
cho b iu khin PID. Hnh 2.115 biu din hm qu h(t) ca h kn cho hai trng hp khng c v c b
iu khin tin x l
M(s) = 1
S
1 + 20s
h(t)
1,5
h(t)
1,5
1

1
Khng c b tin x l
t

0,5
20

40

60

80 100 120

0,5

C b tin x l
t
20

40

60

80

100 120

Hnh 2.115: Minh ha v d 2.72.

4) Kh nng ng dng cho i tng tch phn qun tnh bc cao:

Vi ni dung trnh by trn th phng php chn tham s ti u i xng cho b
iu khin PID ch dng li hai lp i tng:
Tch phnqun tnh bc nht vi hm truyn (2.166)
Tch phnqun tnh bc hai vi hm truyn (2.175)
Tuy nhin, n vn c th p dng cho c lp i tng tch phn qun tnh bc cao S (s)
c hm truyn
(2.179)
S(s) =

s(1 + T1s)(1 + T2s) "

(1 + Tns)

nh phng php tng cc hng s thi gian nh, c p dng trong phng php ti u ln, gip
chuyn hm truyn (2.179) v mt trong hai dng c bn xt. C th l:

Nu tt c cc hng s thi gian T1 , T2 , , Tn ca (2.179) l rt nh th n s

c xp x v dng tch phn qun tnh bc nht
n
S( s)
k
, trong
T=T
(2.180)
s(1 + Ts)
i i=1

Nu ch c mt hng s thi gian ln vt tri, chng hn l T 1 , v cc hng s thi gian

cn li T2 , T3 , , Tn ca (2.179) rt nh, th n s c xp x v dng tch phn qun tnh bc hai
S( s)
k
, trong
n
(2.181)
T = Ti
s(1 + T1s)(1 + Ts)

i=2

Song mt iu cn phi ch khi s dng phng php xp x hm truyn nu trn l s xp x ch tha

mn v mt bin (nn n ch yu c p dng cho b iu khin ti u ln) ch khng xp x c gc
pha, trong khi b iu khin ti u i
xng li rt n gc pha h ( c ) ca h h m bo tnh n nh cho h kn. Vic
xp x cc hng s thi gian T1 , T2 , , Tn cng nh T2 , T3 , , Tn bi T nh (2.180)
hoc (2.181) v hnh chung xp x qu th s thay i gc pha t n thnh .
2
2
iu ny rt d a n s vi phm iu kin v gc pha h ( c ) v lm cho h kn mt
n nh.

Chn tham s PID ti u theo sai lch bm

Xt h SISO, lm vic theo nguyn l hi tip, gm i tng S(s) v b iu khin
PID (hoc PI) nh hnh 2.116 m t. Bi ton c nhim v xc nh cc tham s ca b
iu khin PI, gm kp , TI trong cng thc (2.167) hoc kp , TI , TD trong (2.176) sao cho tn hiu ra y ( t )
"bm" c vo tn hiu lnh w ( t ) mt cch tt nht theo ngha
Q = w(t)y(t)2 =e(t)2 min!
Gi E ( s ) l nh Laplace ca e ( t ) vi cu trc (2.125), tc l
b + b s + " + b s n1
E(s)=
0
1
n1
a0 + a1s + "
+
n +
w
an1s 1 sn
PID
Khi , r rng tt c cc tham s bi , ak vi
d
i=0,1,, m , k=0,1,, n ca E(s) l ph

nr

S(s)

thuc vo b tham s kp , TI , TD
nh ca b iu khin.

21

cn xc

Hnh 2.116: Nhim v bi ton xc nh tham

s ti u cho b iu khin PID.

21