Fakulta strojnho inenrstv VUT v Brn

stav konstruovn

KONSTRUOVN STROJ
mechanismy
Pednka 5

Prostorov
mechanismy

Obsah

Teorie prostorovch mechanism (analza drhy, rychlosti a zrychlen).

Zaven kol automobilu.
Kardanv hdel.
Universln klouby.
Homokinetick kloub.
Tan zazen pro osobn automobil.
Zakonen thel, kulov klouby.
Kovn a panty Eurooken a plastovch oken.
Manipultory a roboty.
Fyziologick a patologick kyeln kloub.
Materily lidskch kloub.
Osteotomie kyelnho kloubu.
Totln a povrchov nhrada kyelnho kloubu.
Totln nhrada kolennho kloubu.
Totln nhrada ramennho kloubu.
Totln nhrada loketnho kloubu.
Protza doln konetiny.
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Sfrick klouby

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Denavit-Hartenbergovy parametry
Pro analzu drhy rychlosti a zrychlen jsou
v kadm kloubu postupn zavedeny lokln
souadnicov systmy s osami pohybu:
z1zi-1, zi, zi+1zn, z1..
Osa xi je spolenou kolmic na osy zi a zi-1
sousednch souadnicovch systm
Relativni pozice a orientace dvou nslednch
souadnicovch systm i a je dna 4
parametry:
ai,i+1..vzdlenost os zi a zi+1 ve smru kladn osy xi+1
i,i+1..hel os zi a zi+1, proti smru hodinovch ruiek
i,i+1.. hel os xi a xi+1, proti smru hodinovch ruiek
si,i+1.. vzdlenost os xi a xi+1 ve smru kladn osy zi

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Transformace polohy
Transformace polohy bodu z jednoho
souadnicovho systmu do pedchozho:
kde transforman matice je:

a vektor polohy:

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Transformace polohy
Nap

z. 2 do 1:
z. 3 do 1:
z. 4 do 1:
z. i do 1:

Transforman matice z. j do i:
z. i do 1:
z. 1 do 1:
..jednotkov matice 4x4
eenm tto maticov rovnice obdrme neznm souadnice bod
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Analza rychlosti

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Analza rychlosti
Derivace transformanch matic se d v naem ppad vyjdit pomoc souinu:

Rotan vazba:

Posuvn vazba:

Derivace podle asu:

Zderivujeme ji zmnn vraz:
podle asu a dostaneme:
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Analza rychlosti

Ozname:

Co se d napsat jako:

Soustava rovnic obsahuje neznm

rychlosti

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Analza rychlosti
Vztahy pro uren hlovch rychlost:

Vztahy pro uren absolutnch rychlost bod:

Analza zrychlen

Vztahy pro uren hlovch zrychlen:

Vztahy pro uren absolutnch zrychlen bod:

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Zaven kol automobilu (Suspension)

zadn vlen

zadn pevn

pedn McPerson
http://www.carbibles.com/

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Zaven kol automobilu (Suspension)

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Kardanv hdel
Pomr hlovch rychlost hnac a hnan sti Kardanova hdele nen konstantn, ale mn
se v zvislosti na hlu mezi hnac a hnanou st a v zvislosti na hlu pootoen hnac
sti hdele.

4
cos
=
2 1 sin 2 sin 2
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Kardanv hdel

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Universln klouby

http://www.beldenuniversal.com/
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Homokinetick kloub (Constant-Velocity Joint)

Zejmna s rozvojem pednho nhonu kol u automobil, bylo nutn zajistit penos
konstantn hlov rychlosti z diferencilu na kolo. Uvaj se tyto konstrukce kloub:
Bendix-Weiss, Rzeppa, Tracta a Tripot.

Bendix-Weiss

Tracta
Rzeppa

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Homokinetick kloub (Constant-Velocity Joint)

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Tan zazen pro osobn automobil

http://www.brinkweb.com/
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Zakonen thel, kulov klouby

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Kovn a panty Eurooken a plastovch oken

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Manipultory a roboty

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Fyziologick kyeln kloub

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Fyziologick a patologick kyeln kloub

zdrav kyeln kloub

Patologick kyeln kloub je charakterizovn:

Ploch a strm acetabulum s nedostaten vyvinutm okrajem
Proximln-laterln posuv hlavice femuru
Hlavice je deformovan (coxa plana, coxa magna)
Zmna kolodiafyzrnho hlu (coxa vara, coxa valga)
Zmna hlu antetorze (coxa anteverta)
patologick kyeln kloub

patologick kyeln kloub

patologick kyeln kloub

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Materily lidskch kloub kostn tk

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Materily lidskch kloub chrupavka

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Osteotomie kyelnho kloubu

Kyeln osteotomie
Pnevn osteotomie

Femorln osteotomie

Salterova, Pembertonova, Chiariho, dvojit osteotomie

pnve dle Sutherlanda, trojit osteotomie pnve dle
Steela, Eppright osteotomie, periacetabulrn
osteotomie pnve dle Ganze.

varizan, valgizan,
derotan, Imhuser-Weber,
Southwick.

Salter

Pemberton

varizan

Sutherland

Kombinace pnevnch
a femorlnch osteotomi

Imhuser-Weber

Steel

Eppright

valgizan

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Totln a povrchov nhrada kyelnho kloubu

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Totln nhrada kolennho kloubu

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Totln nhrada ramennho kloubu

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Totln nhrada loketnho kloubu

Pednka 5 Prostorov mechanismy

Protza doln konetiny

Nezen
Nezenkolenn
kolennklouby
klouby(mechanick
(mechanick
aakombinovan)
kombinovan)
Mechanick
Mechanick
klouby
klouby

Kombinovan
Kombinovan
klouby
klouby

zen
zenkolenn
kolennklouby
klouby(mikroprocesor)
(mikroprocesor)

Pneumatick
Pneumatick
akn
aknlen
len

Hydraulick
Hydraulickakn
akn
len
len

http://www.ingcorporation.cz/
Pednka 5 Prostorov mechanismy

Protza doln konetiny

Mechanick kolenn klouby

Kolenn kloub
voln pohyb

Kolenn kloub
se zmkem

Kolenn kloub
s brzdou

Kolenn kloub
polycentrick

http://www.ingcorporation.cz/
Pednka 5 Prostorov mechanismy