Mehanizmi

Teorijamehanizama
Prof.dr.sc.MirkoHusnjak

2009

FAKULTETSTROJARSTVAIBRODOGRADNJE

M.Husnjak:Teorijamehanizama
1

Prof.dr.sc.MirkoHusnjak

TEORIJAMEHANIZAMA

Biljekespredavanja

Zagreb,2009/10


Sadraj:
1

Uvod...........................................................................................................................................................2

Strukturaiklasifikacijamehanizama.........................................................................................................3

2.1

lanovimehanizama........................................................................................................................3

2.2

Kinematikiparovi............................................................................................................................4

2.3

Svojstvoreverzibilnostiniihkinematikihparova...........................................................................6

2.4

Kinematikilanci...............................................................................................................................7

2.5

Stupanjpokretljivostimehanizma....................................................................................................8

2.6

Mehanizmispasivnimvezama.......................................................................................................10

2.7

Mehanizmisunutranjimililanimstupnjemslobodegibanja.....................................................12

2.8

Kinematikaistrukturnashemamehanizma.................................................................................13

2.9

Strukturnaanalizamehanizama.....................................................................................................14

Metodeoblikovanjamehanizama...........................................................................................................18
3.1

Zamjenaviihkinematikihparovaniima.....................................................................................18

3.2

Ekspanzijarotoida..........................................................................................................................19

Osnovnitipovimehanizama.....................................................................................................................19
4.1

Ravninskimehanizmisniimkinematikimparovima...................................................................19

4.2

Prostornimehanizmisniimkinematikimparovima...................................................................22

Kinematikaanalizamehanizama............................................................................................................22
5.1

Kinematikapogonskihiradnihlanovamehanizama....................................................................22

5.2

Metodekinematikeanalize..........................................................................................................25

5.2.1

Trenutnipolovibrzina...........................................................................................................25

5.2.2

KennedyAronholdovteorem...............................................................................................25

5.2.3

Metodaplanabrzinaiubrzanja............................................................................................31

5.3
5.3.1
6

Analitikoodreivanjepoloaja,brzinaiubrzanja.........................................................................34
Analizapoloajazglobnogetverokuta.................................................................................34

Krivuljnimehanizmi.................................................................................................................................43
6.1

Osnovnitipovikrivuljnihmehanizama...........................................................................................43

M.Husnjak:Teorijamehanizama
1

6.2

Kinematikekarakteristikezakonagibanja....................................................................................45

6.3

Grafikemetodeodreivanjaprofilagrebena...............................................................................49

6.4

Analitikemetodeodreivanjaprofilagrebena.............................................................................50

6.4.1

Tanjurastipodizasazadanimzakonomgibanja s = s(j) ..................................................50

6.4.2

Oscilirajuiravnipodiza......................................................................................................51

6.4.3

Krunipodizastranslatornimgibanjembezekscentriciteta..............................................52

6.4.4

Krunipodizastranslatornimgibanjemsekscentricitetom...............................................52

6.4.5

Krunipodizasoscilirajuimgibanjempomicaljke.............................................................53

6.5

Odreivanjeosnovnihdimenzijakrivuljnihmehanizama..............................................................55

6.6

Ovisnostpolumjeratemeljnekruniceokutupritiska...................................................................56

Epiciklikizupanikiprijenosnici.............................................................................................................61
7.1

Zupanikiprijenosnicisnepominimosovinama.........................................................................62

7.2

Planetarnizupanikiprijenosnici..................................................................................................64

7.3

Willisovprincip...............................................................................................................................65

7.4

Diferencijalautomobila..................................................................................................................71

Sintezamehanizama................................................................................................................................72
8.1

Grashoffovopravilo........................................................................................................................72

8.2

Odreivanjegraninihimrtvihpoloajazglobnogetverokuta.....................................................76

8.3

Krajnjipoloajiklipnokoljenastogmehanizma............................................................................77

8.4

Kutprijenosakodzglobnogetverokuta........................................................................................78

8.5

Kutprijenosakodklipnokoljenastogmehanizma........................................................................79

8.6
hoda

Odreivanjedimenzijazglobnogetverokutasazadanimomjeromtrajanjaradnogipovratnog
81

8.7

Premjetanjetijelaizjednogudrugipoloaj..................................................................................83

UVOD
Teorijamehanizamaistrojevajeprimijenjenanaukakojasebavigeometrijomgibanjadijelovastrojevai
mehanizama(kinematika)isilamakojeostvarujutogibanje(dinamikamehanizama).
Pojmovimehanizmiistrojeviestoseupotrebljavajukaosinonimizaoznaavanjetakvihtehnikihnaprava
kodkojihsekaoosnovnakarakteristikajavljamehanikogibanje.
Podpojmommehanizampodrazumijevamosistemmeusobnopovezanihtijelakojisluizaostvarivanje
zadanoggibanjaiprenoenjasila.
Pojamstrojauskojevezansnamjenom.Strojjetakvatehnikanapravakojasluizamehanizacijubilo
kakvogprocesa,patakouzavisnostiodvrsteprocesarazlikujemoenergetske,tehnoloke,transportne,
regulacionestrojeve.
Strojevemoemopodijelitinapogonskeiradne.Kodpogonskogstrojaseenergija(mehanika,toplinska,
kemijska)pretvaraumehanikuenergiju.Kodradnihsestrojevamehanikaenergijakoristizaobavljanje
nekeradneoperacije.Sastavnidijelovisvihtihstrojevasumehanizmikojiomoguavajupretvorbeenergije.

ENERGIJA

POGONSKI STROJ

MEHANIKA
ENERGIJA

RADNI STROJ

OBAVLJANJE
RADNE
OPERACIJE

Slika1.Pretvorbeenergijekodpogonskihiradnihstrojeva

M.Husnjak:Teorijamehanizama
3

B'

B''

4
A
2

O2

A''

O4

A'
b

Slika2.Prikazijednostavnihmehanizamaa)krivuljnimaehanizam,b)zglobnietverokut

LANOVIMEHANIZAMA
Tijelakojasainjavajumehanizamnazivamolanovimamehanizma.Pojednostavljenipresjekmehanizma
motorasunutranjimizgaranjem(Slika3),primjerjejednostavnogmehanizmasaetirilana.Nepokretni
lanmehanizmanazivamopostoljemmehanizma,lankojirotiraokonepomineosiOnazivamo
koljenastimvratilom,lankojisegibapravocrtnoucilindrunazivamoklipom(klizaem),doklankoji
povezujekoljenastuosovinuiklip(sprenilan)nazivamoojnicom.Kinematikashemamotornog
mehanizma(Slika3b)pojednostavljenijecrtelanovamehanizmainjihovihmeusobnihveza.lanovi
mehanizmasuuovomshematskomprikazuprikazanitakodasuizostavljenionidetaljikojisunevaniza
kinematikuanalizu.
A

A
B

O
a
Slika3.Motornimehanizam(a)injegovakinematikashema(b)
Tablica1.lanovimehanizma

1
b

lansjednostrukomvezom

lanovisdvostrukomvezominjihove
modifikacije

lanovistrostrukomvezominjihove
modifikacije

lansetverostrukomvezom

lanovimehanizmamoguimatirazliitegeometrijskeoblike.Ukinematikimshemamaprikazujemosamo
onepojedinostikojesuznaajnezagibanjemehanizma,patakorazlikujemolanovesjednostrukom,
dvostrukom,trostrukom,etverostrukomvezom(Tablica1.).Brojvezajednoglanamehanizmamoebiti
povoljivelik.

KINEMATIKIPAROVI
Spojdvajulanovamehanizmakojiomoguavarelativnogibanjemeulanovimanazivamokinematikim
parom.Kinematikiparmoeimatinajmanje1,anajvie5stupnjevaslobodegibanja(slobodnokrutotijelo
uprostoruima6stupnjevaslobodegibanja).
Kinematikeparovedijelimonavieinie.Kodviihkinematikihparovadodirdvajulanovamehanizmaje
utokiililiniji,dokseniikinematikiparovidodirujuuplohi.Dijelovekinematikihparovapokojimase
odvijadodirnazivamoelementimakinematikogpara.Radiispravnogfunkcioniranjakinematikogpara
potrebnojeosiguratineprekidnidodirnjihovihelemenata.Toseostvarujezatvaranjemkinematikogpara
kojemoebitigeometrijskoilikinematikoidinamiko.Kinematikozatvaranjepostiesekonstrukcijskim
oblikomkinematikogpara,doksedinamikopostiesilama(teina,silaelastinoglana,sileinercijei
slino).
Vanajepodjelakinematikihparovapremastupnjuslobodegibanja.Podstupnjemslobodegibanja
kinematikogparanazivamobrojmeusobnonezavisnihgibanjakojemoeostvaritipojedinilan
mehanizmauodnosunadrugi.Buduidaslobodnokrutotijelouprostoruima6stupnjevaslobodebite
f=6p,gdjejepbrojstupnjevaslobodekinematikogpara,afbrojkinematikihveza.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
5
Kinematikeparoveoznaavatemopremabrojustupnjevaslobodesap1,p2,p3,p4ip5takodaindeks
ujednooznaavabrojstupnjevaslobodegibanja.

Naziv

Brojveza

Brojstupnjeva
slobode

Skica

Shematskiprikaz

Tablica2.Prikaznekihkinematikihparova

kuglaravnina

valjakravnina

Sfernizglob

Kvadarravnina

z
y

z
y
x

y
x

Cilindrinispoj

z
Sfernizglobszatikom

Kliza(translatoid)

z
Rotacijskizglob(rotoid)

y
x

SVOJSTVOREVERZIBILNOSTINIIHKINEMATIKIHPAROVA
Niikinematikiparoviimajusvojstvoreverzibilnosti,toznaidasurelativneputanjeproizvoljnetoke
jednoglanauodnosunadrugilanjednakekrivulje.Promotrimotonaprimjerurotoida:zamislimonajprije
dajelan2nepomian,doklan1rotira.Utomesluajujednatokalana1opisivatikrunicuuodnosuna
lan2.Promijenimoligibanjetakodazamislimodajelan1nepomian,adalan2rotiratadae
odgovarajuatokalana2uodnosunalan1opisivatikrunicu.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
7

Slika4.Svojstvoreverzibilnostiniihkinematikihparova

Viikinematikiparovinemajusvojstvoreverzibilnosti.Jedantakavkinematikiparprikazanjenaslici8.Ako
pritomezamislimodanepostojiklizanjeizmeulanova1i2tadaeusluajudajelan1nepomian
proizvoljnatokalana2opisivaticikloidu.Obrnuto,akojelan2nepomian,tadaenekatokalana1
opisivatievolventu.

cikloida

1
evolventa

Slika5.Viikinematikipar

Primjeriviihkinematikihparovauravniniprikazanisunaslici(Slika6).Kodviihravninskihkinematikih
parovajebrojstupnjevaslobodejednak2.Naime,jedanlanuodnosunadrugimoesegibatitranslatornoi
rotaciono.Pritomevaljaimatinaumudakinematikiparmorabitizatvoren,tj.daizmeutijelamoracijelo
vrijemebitiostvarendodir.

2
1

Slika6.Viikinematikiparoviuravnini

KINEMATIKILANCI
Kinematikilanacjesistemtijelameusobnopovezanihkinematikimparovima.Razlikujemootvorenei
zatvorenekinematikelance.Zatvorenekinematikelancemoemopodijelitipremabrojuzatvorenihpetlji
nalancesjednom,dvijeiliviepetlji.


8
Dabiizkinematikoglancadobilimehanizampotrebnojejedanlankinematikoglancauiniti
nepominim(postolje).

k
j

j
k

l
l

j
k

i
n

Slika7.Primjerikinematikihlanaca

STUPANJPOKRETLJIVOSTIMEHANIZMA
Podstupnjempokretljivostimehanizmaodnosnokinematikoglancapodrazumijevamobrojstupnjeva
slobodepokretnihlanovamehanizmauodnosunanepokretnilan(postolje).Brojstupnjevaslobode
gibanjamehanizmazavisiobrojulanovamehanizma,teobrojuistupnjevimaslobodegibanjakinematikih
parova.
Nekamehanizamimaukupnonlanova(ukljuujuiinepokretnopostolje).Uvrstimolijedanlanbite
brojpokretnihlanovan1.Kodprostornihmehanizamakadbisvipokretnilanovibilislobodniukupnibroj
stupnjevaslobodebiobi6(n1).
lanovimehanizmasumeusobnopovezanikinematikimparovima.Akobrojkinematikihparova
oznaimosk,abrojvezapojedinogkinematikogparasfj,ukupnibrojvezaje
k

v = fj

(1)

j =1

Brojstupnjevaslobodeprostornogmehanizmakojisesastojiodnmeusobnopovezanihlanovajetada
k

w = 6(n -1) - fj

(2)

j =1

Ukupnibrojvezaukinematikimparovimamoemorasporeditipovrstamakinematikihparova.Kinematiki
parovisjednimstupnjemslobode(p1)imaju5veza,onisdvastupnjaslobode(p2)imaju4vezeitd.Ako
ukupnibrojkinematikihvezaumehanizmusjednimstupnjemslobodeoznaimosp1,tadaebrojvezakoje
pripadajutimkinematikimparovimabiti5p1.Analognoebitibrojvezakojesusadraneukinematikim
parovimasdvastupnjaslobodebiti4p2,gdjejep2ukupnibrojkinematikihvezasdvastupnjaslobode
gibanje.Prematomejebrojstupnjevaslobodeprostornogmehanizma:

w = 6(n - 1) - 5 p1 - 4 p2 - 3 p3 - 2 p4 - p5

(3)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
9
5

w = 6(n -1) - (6 - i )pi

(4)

i =1

gdjejenukupnibrojlanovamehanizma,apibrojkinematikihparovasistupnjevaslobodegibanja
Kodravninskihmehanizamaesvakilanisvakikinematikiparimati3vanjskeveze,paje

w = (6 - 3)(n - 1) - 5 - 3 p1 - (4 - 3)p2

(5)

dokkinematikiparovitipap3,p4ip5nemogupostojatikodravninskihmehanizama.Brojstupnjevaslobode
ravninskihmehanizamajeprematome

w = 3(n - 1) - 2 p1 - p2

(6)

Kodravninskihmehanizamamogupostojatisamokinematikiparovisjednimidvastupnjaslobodegibanja.
PRIMJER1.Odreditibrojstupnjevaslobodegibanjaprostornogmehanizmaprikazanognaskici.
Ukupnibrojlanovaovogmehanizmajen=4,dokjebrojkinematikihveza p1 = 2(R) , p2 = 1(C ) ,

p3 = 1(S ) .
Brojstupnjevaslobodegibanja:

w = 6(n - 1) - 5 p1 - 4 p2 - 3 p3 - 2 p4 - p5 = 1

C
S

Slika8.Prostornietverokutsjednimstupnjemslobodegibanja

PRIMJER2.Odreditibrojstupnjevaslobodegibanjaprostornogmehanizmaprikazanognaskici13.
Ukupnibrojpokretnihlanovamehanizman=4,abrojkinematikihveza: p1 = 2(R) i p3 = 2(S) .
Brojstupnjevaslobodegibanja:

w = 6(n -1) - 5p1 - 4 p2 - 3p3 - 2p4 - p5

w = 6 3- 52- 32 = 2


10

S
S
R

Slika9.Prostornietverokutsdvastupnjaslobodegibanja(jedanunutranji,jedanvanjski)

Ovajmehanizamimazapravojedanunutranjistupanjslobodegibanja(rotacijalana3okoosikojaspaja
sreditasfernihzglobova),takodajestvarnivanjskistupanjslobodegibanjaw=1.Ounutranjimililanim
stupnjevimaslobodevidikasnije.

MEHANIZMISPASIVNIMVEZAMA
Promotrimozglobnietverokutsjednakimnasuprotnimstranicama(zglobniparalelogram)prikazannaslici
().Brojstupnjevaslobodegibanjatogravninskogmehanizmajew=1.
Pritomeezbogposebnogizboraduljinestranicamehanizamubilokojempoloajuimatioblik
paralelograma.SpojimolidvijetokeEiHkojesujednakoudaljeneodtoakaAiDlanomEHduljine
EH=AD=BCdobitemomehanizamprikazannaslici(Slika10b).Vezaizmeulanova1i2pomoutapa5
nijepromijenilastupanjslobodegibanjamehanizmatetakvuvezunazivamopasivnomvezom.Uovomsmo
primjerutomoglipostiizbogposebnoodabranegeometrijemehanizmaidodatnoglana.
Premaizrazuzabrojstupnjevaslobodegibanjazamehanizamnaslici(Slika10b)bitemeutimw=0,tobi
znailodaseneradiomehanizmu,negoostatikiodreenojreetkastojkonstrukciji.Tobibioispravan
zakljuakkadabiduljinatapaEHbilarazliitaodduljinaADodnosnoBC.

4
1

4
H

E
A

Slika10.Zglobniparalelogrambezispasivnomvezom

Dodavanjepasivnevezemoeizvestisamotakodasezadovoljesasvimodreenigeometrijskiuvjeti
(odaberelisedaje EH AD ,umjestomehanizmadobitemokonstrukcijusnultimstupnjemslobode
gibanja).

M.Husnjak:Teorijamehanizama
11
Kodprouavanjakinematikestrukturemehanizmanevriseanalizasilakojedjelujunamehanizamkao
nianalizavrstoelanovamehanizama,alokalnepasivnevezevrlosuesteumehanizmimakadaje
potrebnovezukonstruiratitakodazadovoljiuvjetevrstoeilidrugekonstrukcioneuvjete.

Slika11.Koljenastaosovinastrileaja

Tipianprimjertakvevezejekoljenastaosovinamotorasunutranjimizgaranjem,kodkojejerotoid
izvedentakodasesastojiodnekolikoleajeva,odkojihjedanimafunkcijuaksijalnoradijalnogleaja,doksu
ostaliradijalnileajevi.
Oitojedajebrojstupnjevaslobodekoljenasteosovinew=1,iakojebrojvezatakavdabisepomou
jednadbezabrojstupnjevaslobodemogaodobitidrugaijirezultat.Takvaizvedbakoristisezbograspodjele
silanaosovinuteomoguavanjatoplinskihdilatacijaosovinekodpromjenetemperature.Sastanovita
statiketakvajevezastatikineodreena,alikinematikigledanoonaimajednakufunkcijukaorotoid.Iu
ovomprimjerujeoitodajeprilikomizvedbeovakvevezepotrebnozadovoljitivrlostrogegeometrijske
uvjete(koaksijalnostsvihleajevanaosovini),kakoumjestomehanizmanebismodobilikonstrukcijukojaje
nepomina.
Brojstupnjevaslobodegibanjamehanizamaspasivnimvezamamoeseodredititakodaseuzmuuobziri
takvevezeumehanizmu.
Modificiranajednadbakodprostornihmehanizamaglasi:

w = 6(n -1) - 5p1 - 4 p2 - 3p3 - 2p4 - p5 + q

5

w = 6(n -1) - (6 - i )pi + q

(7)

i =1

gdjejeqbrojpasivnihveza,anukupnibrojlanovamehanizma.
Uprimjerukoljenasteosovinebite(poduvjetomdaleajevinisupodesivi,tj.danedozvoljavajurotaciju
okobilokojedrugeosiosimaksijalne):

n = 2; p1 = 1; p2 = 2;q = 8
teje:

w = 6 1 - 5 1 - 4 2 + 8 = 1


12
Ovujednadbuestokoristimozaodreivanjestatikeneodreenostinekevezeq,jerjejednostavnije
odreditibrojstupnjevaslobodew:
5

q = w - 6(n -1) + (6 - i )pi

(8)

i =1

Primjeri(Slika12)prikazujupokazujuizvedberotoidasrazliitimstatikimneodreenostimaq,alisistim
stupnjemslobodegibanjaw=1.

q=0

q=2

1
2

q=5

1
2

q=0

1
2

1
2

Slika12.Nekemogueizvedberotoida

1
2
3

Slika13.MehanizamKardanskogzgloba

MEHANIZMISUNUTRANJIMILILANIMSTUPNJEMSLOBODEGIBANJA
Vezeizmeulanovamehanizmakaoibrojlanovamehanizmaoitoodreujunjegovukinematiku.
Meutim,postojeitakveslobodegibanjapojedinihlanovamehanizma,kojineeutjecatinaosnovni
stupanjslobodegibanja.Takvestupnjeveslobodegibanjanazivamounutranjimililanimstupnjevima
slobodegibanjamehanizma.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
13
Primjermehanizmasunutranjimstupnjemslobodegibanjagibanjaprikazanjenaslici(Slika14a).Ovaj
krivuljnimehanizam,ijajeosnovnafunkcijaprenoenjerotacionoggibanjagrebena2napodiza4kojise
gibatranslatorno,sastojiseodukupnoetiritijela(postolja1,grebena2,kotaiapodizaa3ipodizaa4).
lanovimehanizmasumeusobnopovezanistrikinematikaparasjednimstupnjemslobodegibanjai
jednimkinematikimparomsdvastupnjaslobodegibanja.Prematomejezaovajmehanizamn=4,p1=3,
p2=1,pajestupanjslobodegibanjaw=2.
Ovajprekobrojnistupanjslobodegibanjaodnosisenamogunostrotacijevaljia3okovlastiteosi,ato
gibanje(usluajudajevaljakkruni)nemoeutjecatinagibanjelana4.Mehanizambezunutranjeg
stupnjaslobodegibanjaprikazanjenaslici(Slika14b).
Takoerjepotrebnoistaknutidaegibanjekotaiapodizaaovisitiosilamakojenanjegadjelujunamjestu
dodirasgrebenom(silatrenjainormalnareakcija)isilamaodnosnomomentutrenjauzglobuO2.

3
2

a)

b)

Slika14.Mehanizamsaibezprekobrojnogstupnjaslobodegibanja

Drugiprimjermehanizmasprekobrojnimstupnjemslobodegibanjajestprostornimehanizam(Slika15).
Ovajsestupanjslobodegibanjaodnosinamogunostrotacijelana3okouzduneosi,toneedjelovatina
odnosgibanjalanova2i4.

S
S

Slika15.Prostornimehanizamsprekobrojnimstupnjemslobodegibanja

KINEMATIKAISTRUKTURNASHEMAMEHANIZMA


14
Pojmovimehanizamikinematikilanacsubliski.Podmehanizmompodrazumijevamotakavkinematiki
lanackojiomoguujeprijenosgibanjaisilaikodkojegjeobinojedanlannepomian.
Mehanizammoemoprikazatipomoudetaljnogcrtea,idejnomskicom,kinematikomistrukturnom
shemom.
Podkinematikomshemompodrazumijevamotakavcrtekojisadrisamooneelementemehanizmakoji
imajuutjecajananjegovogibanje.Kinematikashemaodreenogmehanizmaprikazujeseuodreenom
mjerilukojejepotrebnozaodreivanjegibanja.
Ukinematikimshemamalanovimehanizamaprikazujusepojednostavljeno.Onajeujednoiosnovnicrte
zaproraunkinematikemehanizma.
Pristrukturnojanalizimehanizamaipriizborumetodeproraunasluimosestrukturnomshemom
mehanizma.Utojshemisimbolikiprikazujemolanovemehanizmaikinematikeparove,nevodeirauna
onjihovimdimenzijama.

A
B
O
a

A
O

4
1
c

B'

Slika16.Polukonstruktivna(a),kinematika(b)istrukturna(c)shemamehanizma

Naslici(Slika16)prikazanajepolukonstruktivna,kinematikaistrukturnashemamehanizmakompresora.
Ovakavmehanizamnazivamoklipnokoljenastimehanizamkojiprimjenjujemoikodmotorasunutranjim
izgaranjem,uparnimstrojevima,pumpama,tiskarskimpreamaiumnogimdrugimstrojevima.

STRUKTURNAANALIZAMEHANIZAMA
Odnosbrojalanovamehanizmaibrojakinematikihparovakodravninskihmehanizamasjednimstupnjem
slobodegibanjamoeseanaliziratipomoujednadbe

w = 3(n - 1) - 2 p1 - p2
gdjeje:
nukupnibrojlanovamehanizma
p1brojkinematikihparovasjednimstupnjemslobodegibanja

M.Husnjak:Teorijamehanizama
15
p2brojkinematikihparovasdvastupnjaslobodegibanja
Kodmehanizamasjednimstupnjemslobodegibanja(w=1)je:

3(n - 1) - 2 p1 - p2 - 1 = 0
Ukolikomehanizamsadrisamokinematikeparovesjednimstupnjemslobodetj.p2=0,bite:

3(n - 1) - 2 p1 - 1 = 0
ili

3
p1 = n - 2
2
Buduidajebrojkinematikihparovacijelibrojslijedidaukupnibrojlanovamehanizmakojisadresamo
kinematikeparovesjednimstupnjemslobodegibanjamorabitiparan.
Kodmehanizamasjednimstupnjemslobodegibanja,kojiimajusamojedanviikinematikipar(p2=1)bite
brojkinematikihparovaprvogreda:

p1 =

3n - 5
2

teprematomeukupnibrojlanovamehanizma(zajednospostoljem)morabitineparan.
Tablica3.Ovisnostbrojalanovamehanizmaibrojakinematikihparova

Ukupnibrojlanovamehanizman

10

Brojkinematikihparova1redap1

10

11

13

Brojkinematikihparova2redap2

3
A

2
OA

OB
1

OA
1

Slika17.Moguitipovimehanizamasniimkinematikimparovimaijednimstupnjemslobodegibanja


16

B
4

1
3

1
3

A
5
O

Slika18.Tipovimehanizamasjednimstupnjemslobodegibanjakojisadreijedanviikinematikipar

PRIMJER1.
ZadanjeesterolaniWattovkinematikilanac.Provestisistematskipregledmoguihmehanizamaizovog
kinematikoglanca,takodapogonskilanimarotacionogibanje,aradnilantranslacijsko.Inverzije
mehanizamakojesezbogsimetrinostikinematikoglancaponavljajuizvestisamojedanput.Svikinematiki
paroviosimkodradnoglananekabudurotoidi.

3
2

5
6

Slika19.StrukturnashemaWattovogmehanizma

1.rjeenje:

3
4
5
2
1

Slika20.PrvavarijantamehanizmanatemeljuWattovekinematikesheme

Zapostoljeodabranjelan1,pogonskilanjelan2,aradnijelan6.Akosezapogonskilanodaberelan
6,azaradnilan2dobijesejednakimehanizam.Zbogsimetrijestrukturneshemejednakisemehanizmi
dobijuizboromlana4zapostolje,telanova3i5zapogonskiodnosnoradni.
2.rjeenje

M.Husnjak:Teorijamehanizama
17

5
6
4
3

Slika21.DrugavarijantamehanizmanatemeljuWattovekinematikesheme

Odaberemolilan2zapostolje,lan3kaopogonski,alan1kaoradnidobijesemehanizamprikazanna
slici(Slika21).
Ovajmehanizamjezapravomotornimehanizamsdodatnimmehanizmomkojisesastojiodlanova4,5,6i
1itakavmehanizamnepredstavljarjeenje.Izboromlanova3,5ili6zapostoljedobivamosline
mehanizmekojiizistograzloganisurjeenjezadatka.
PRIMJER2.Stephensonovmehanizam
ZadanajestrukturnashemaStephensonovogmehanizmasaestlanovaProvestisistematskipregled
moguihmehanizamaizovogkinematikoglanca,stimdapogonskilanimarotacionogibanje,aradnilan
translacijsko.Inverzijemehanizamakojesezbogsimetrinostikinematikoglancaponavljajuizvestisamo
jedanput.
Svikinematikiparoviosimkodradnoglananekabudurotoidi.

5
4

Slika22.StrukturnashemaStephensonovogmehanizma

Rjeenja:


18

5
3

1
6

4
5

Slika23.MoguiobliciStephensonovogmehanizmakodkojihjeradnilantranslatoid

PRIMJER3.Wattovmehanizam
ProvestianalizumoguihmehanizamaizWattovogkinematikoglanca(vidiprimjer1.),akopogonskilan
vrirotacijskogibanje,aradnitranslacijskouzuvjetdaumehanizmumoebitijojedantranslatoidpored
radnoglana.
Rjeenje:

1
6

4
5
3
2
2

1
1

3
4

Slika24.Wattovmehanizamsdvatranslatoida

Dobilismodvaidentinamehanizma.Ostalemogunostidajuzbogsimetrijeistorjeenjeilisudobiveni
mehanizminepodesni.

METODEOBLIKOVANJAMEHANIZAMA

ZAMJENAVIIHKINEMATIKIHPAROVANIIMA

M.Husnjak:Teorijamehanizama
19
Akomehanizamsadriviekinematikeparovetadajezastrukturnuanalizumehanizmaizanjegovo
kinematikoopisivanjepogodnijezamijenitiviekinematikeparoveniima.Pritojzamjenidodajesenovi
lanmehanizmuipritomejepotrebnozadovoljitislijedeeuvjete:
1. stupanjpokretljivostimehanizmamoraostatijednak
2. relativnogibanjelanovamehanizmamorabitijednako

r1
A
OA

O4

r2

r1
A
OA

OB

4 D5

3
2

OB

4 D5

O4

4 D5

3
1

O2

O4

r2

2
O2

3 O2

1
1

Slika25.Zamjenaviegkinematikogparaniima

EKSPANZIJAROTOIDA
Ekspanzijarotoidasastojiseupoveanjupromjerazglobadotemjeredaseunutarzglobamoesmjestiti
drugilanmehanizma.Pritomeseneepromijenitikinamatikamehanizmaukolikosreditazglobovaostanu
naistommjestu.Promjeneoblikamehanizmaekspanzijomrotoidavriseestozbogkonstruktivnihzahtjeva
(zahtjevivrstoe).Nekolikoprimjeraekspanzijerotoidaprikazanisunaslici30.

A
OA

OB

A
OA

OB

OB

OA

Slika26.Modifikacijamehanizmaekspanzijomrotoida

OSNOVNITIPOVIMEHANIZAMA

RAVNINSKIMEHANIZMISNIIMKINEMATIKIMPAROVIMA.


20
Mehanizmesastavljeneodmeusobnopovezanihvrstihtijelamoemopodijelitinadvijegrupe:
mehanizmesniimkinematikimparovimaimehanizmesviimkinematikimparovima.Mehanizmesniim
kinematikimparovimanazivamoitapnimmehanizmima.Najeimehanizamsniimkinematikim
parovimajezglobnietverokut(slika21).Ovajsemehanizamsastojiod4lana,priemujelan1
nepomian,lanovi2i4rotirajuokonepomineosi,doklan3povezujelanove2i4paganazivamo
sprenimlanom.lanovi2i4moguvritipuniokretuodnosunanepominilan(rotirajuilan),ilipak
mogurotiratisamozaodreenikut(oscilirajuilan).Zavisnoodtogazglobnietverokutmoebitisdva
rotirajualana,sjednimrotirajuimijednimoscilirajuimlanomisadvaoscilirajualana.

2
A

c
B

A0

d
B0

0
Slika27.Zglobmietverokutsdvarotirajualana

Bg

B
b
A
a

Bd

Ag

c
0

Tg

0
0

A0

B0
Td

Ad

Slika28.Zglobnietverokutsjednimrotirajuimijednimoscilirajuimlanom

A0

0 b

0
c

B0

Slika29.Zglobnietverokutsdvaoscilirajualana

Zamjenajednogilidvarotoidastranslatoidimadajemehanizmeprikazanenaslici(Slika30).

M.Husnjak:Teorijamehanizama
21
Zamijenimolisamojedanrotoidtranslatoidomdobitemodvatipamehanizama.Ukolikojenepomian
lanmehanizmaonajkojijepovezanstranslatoidom,tadatakavtranslatoidnazivamoklipom,ausluajuda
jenepomianlanmehanizmakojisadridvarotoida,tadatranslatoidnazivamokulisom.Odgovarajue
mehanizmenazivamoklipnimodnosnokulisnimmehanizmima.
Kodzamjenedvarotoidasdvatranslatoidadobijusetritipamehanizama:mehanizamelipsografa,kodkojeg
sutrajektorijetoakasprenoglanaelipse,dvokulisnimehanizam,isinusnimehanizamkodkojegseklip
gibaproporcionalnusinusukutazakretarotirajueglana,akojekutmeuosimalanovakojisegibaju
jednak90o.
Izetverolanogmehanizmasdvatranslatoidapovezanihzglobomdobijesesamojedanmehanizamkojeg
nazivamotangensnimmehanizmomzbogtogatojepomakklipaproporcionalantangensukutarotirajueg
lana.

3
1

4
1

3
1

2
4
4

Slika30.Mehanizminastaliizzglobnogetverokutazamjenomrotoidatranslatoidom

Konstruktivniobliciovihmehanizamamogubitivrlorazliiti.Shematskiprikazinekihodtihmehanizama
vidljivisunaslikama(Slika31iSlika32).

3
1

O1

O2

O1

2
O2

Slika31.Kulisnimehanizamsperiodikimdjelovanjem(maltekikri)injegovakinematikashema


22

B
a
C
b

A
a

Slika32.Mehanizamelipsografa

PROSTORNIMEHANIZMISNIIMKINEMATIKIMPAROVIMA
Kodprostornihmehanizamakodkojihsulanovispojenisamorotoidimaikodkojihseosirotacijerotoida
sijekuujednojtokitrajektorijesvihtoakaleatenakoncentrinimkuglama.Takvemehanizmenazivamo
sfernimmehanizmima.Strukturnasvojstvatihmehanizamaumnogomesuanalognaravninskim
mehanizmima.Naslici(Slika33)prikazanjeposebansluajtakvogmehanizmakodkojegosirotacijerotoida
meusobnozatvarajupravikut.TakavmehanizamnazivamoKardanskimmehanizmom(G.Cardano,1501
1576),aponekadiHookeovimzglobomisluizaprijenosrotacijesjednenadruguosovinukojesesijeku
podkutem.Detaljnijakinematikaanalizapokazujedaegonjenaosovinarotiratipromjenljivomkutnom
brzinomkodjednolikerotacijepogonskeosovine.

Slika33.KardanskiiliHookeovzglob

Prostornizglobnietverokutsluizaprijenosrotacionoggibanjasjednenadruguosovinu.Uovisnostio
dimenzijamalanovamehanizmamoemodobitimehanizamsdvarotirajualana,sjednimrotirajuimi
drugimoscilirajuimlanomtesdvaoscilirajualana.

KINEMATIKAANALIZAMEHANIZAMA

KINEMATIKAPOGONSKIHIRADNIHLANOVAMEHANIZAMA.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
23
Brojstupnjevaslobodegibanjamehanizmazadanestrukturneshemeidimenzijamalanovajednakje
brojunezavisnihkinematikihparametarailibrojupoopenihkoordinatakojejepotrebnopoznavatidabi
kinematikamehanizmabilaupotpunostiodreena.lanmehanizmakojemujezadanajednailivie
poopenihkoordinatanazivamoulaznimilipogonskimlanommehanizma.Unajveembrojusluajeva
pogonskilanmehanizmaizvodijednostavnogibanje(rotacijaokonepomineosiilipravocrtnogibanje)koje
moemoostvaritipogonskimmotorom,meutimusluajevimakadjemehanizamkojipromatramo
pogonjennekimdrugimmehanizmomgibanjepogonskoglanamoebitivrlosloeno.

Slika34.Pogonskilansasfernimzglobom

Slika35.Rotacioniitranslatornipogonskilan

Naslici(Slika34)prikazanjepogonskilansasfernimkinematikimparom.Njegovpoloajodreenjestri
koordinate(triEulerovakuta,i),dokslika(Slika35)prikazujeulaznelanovekodkojihjegibanje
odreenosamojednomkoordinatom(kutkodrotacionogulaznoglanailipoloajxkodtranslacionog).
Osnovnizadataksvakogmehanizmajepretvorbagibanjapogonskoglanaugibanjeradnoglana.Nekeod
moguihpretvorbirotacionoggibanjapogonskoglanamehanizmasjednimstupnjemslobodegibanjau
rotacionoilitranslatornogibanjeradnoglanaprikazanojenaslici(Slika36).Pogonskilanobino
oznaavamobrojem1,dokjeradnioznaensbrojemn.Kodmehanizmasviestupnjevaslobodegibanja
potrebnojeviepogonskihlanovaijegibanjemorabitipoznato.Slika37prikazujemehanizamsdva
stupnjaslobodegibanjakodkojegsupogonskilanovi1i2dokjeradnilann.


24

vn

Slika36.Pretvorbagibanjaulaznoglanaugibanjeizlaznogkodmehanizamasjednimstupnjemslobodegibanja

Slika37.Pretvorbagibanjaulaznoglanaugibanjeizlaznogkodmehanizamasdvastupnjaslobodegibanja

Umnogimsluajevimakodkonstruiranjamehanizamazakonpokojemsepoopenekoordinatemijenjajuu
funkcijivremenamoeseodredititeknakondinamikeanalizemehanizmapodutjecajemsilakojedjelujuna
mehanizamtemasaimomenatatromostilanovamehanizma.Tadasegibanjemehanizmaodreujeudva
koraka:najprijeseodredefunkcijepoloajaiprijenosnefunkcijeuovisnostiopoopenimkoordinatama,a
naknadnoseodreujezakonpromjenepoopenihkoordinatakaoiostalihkinematikihparametarao
vremenu.Takoenpr.kodmehanizmasdvastupnjaslobodegibanjanajprijebitipotrebnoodrediti
prijenosnufunkcijukojaodreujepoopenukoordinatupoloajaradnoglana(n)uovisnostiopoopenim
koordinatamapogonskihlanova(1i2):

jn = jn (j1 ,j2 )

(9)

Brzinuradnoglanaodreujemoderiviranjemkoordinatepoloajapovremenu

wn =

djn
= un(11)w1 + un(22)w2
dt

(10)

gdjesu1,2inkutnebrzinelanova1,2in,doksu un( 1) i un( 2) parcijalniprijenosniomjeri.

1

Kodmehanizmasjednimstupnjemslobodegibanjaje

wn =

djn djn dj1

=
= un1 w1
dt
dj1 dt

(11)

djn wn
=
dj1 w1

(12)

gdjeje

un1 =

omjerkutnihbrzinaradnogipogonskoglana(prijenosniomjer).

M.Husnjak:Teorijamehanizama
25

METODEKINEMATIKEANALIZE
Odreivanjepoloaja,brzinaiubrzanjamehanizamamoeseprovestigrafikim,analitikiminumerikim
metodama.Odmnogobrojnihgrafikihmetodaspomenutemosamometodutrenutnihpolovabrzina(za
odreivanjebrzina)imetoduplanabrzinaiubrzanjakojesuprimjenjivezamehanizmekojisegibaju
ravninski.

TRENUTNIPOLOVIBRZINA
Relativnitrenutnipolbrzinamoesedefiniratikaotrenutnipoloajdvijukoincidentnihtoakadvajutijela
kojimasuapsolutnebrzinemeusobnojednake.Iztogaautomatskislijedidajerelativnabrzinatokejednog
tijelauodnosunakoincidentnutokudrugogtijelajednakajenuli.Analizagibanjapomoutrenutnihpolova
brzinasvodisenaanalizurotacijejednogtijelauodnosunadrugookonjihovogzajednikogtrenutnogpola
brzina.
Ukolikopromatramogibanjetijelauodnosupremanepominomlanu(postolju)tadagovorimoo
apsolutnomtrenutnompolubrzina.Poloajapsolutnogtrenutnogpolabrzinauodnosunanepominu
referentnuravninumoeseodreditipomoujednadbe

w2 v A
rPA =
w22

(13)

iliusjecituokomicanavektorebrzinadvijutoakatijela(Slika38).
vA
vB

vA

2
rPA
vP =0

P
P

Slika38.Odreivanjeapsolutnogtrenutnogpolabrzinakrutogtijela

Kodmehanizamakojiimanlanovabrojtrenutnihpolovabrzinaje

n n(n -1)
np = =
.
2
2

(14)

KENNEDYARONHOLDOVTEOREM
Tritrenutnapolabrzinazatrikrutatijelakojaserelativnogibaju(bezobziradalisumeusobnopovezana
kinematikimvezama),leenajednompravcu.Dokazteoremamoeselakoprovestiredukcijomad
absurdum(Slika39).Naime,pretpostavilisedarelativnitrenutnipolbrzinaPtijela2i3neleinapravcu
kojispajarelativnepolovebrzinaP12iP13tijela2i3uodnosunareferentnuravninu1moesedokazatida
tokaPmoebititrenutnipolbrzinajedinousluajudaleinapravcukojispajapoloveP12iP13.


26

P12

vP

vP

t
P13

Slika39.UzdokazKennedyAronholdovogteorema

AkosudvalanamehanizmajikspojenazglobomoitojedatrenutnipolbrzinaPjkleiuosizglobazasve
moguepoloajetihlanova,tejetokaPjkstalniitrenutnipolbrzina.Kadsejedanlan,npr.kliza,giba
pravocrtnopodrugomtadatrenutnipolbrzinaleiubeskonanostinanormalinaputanjuklizaa.Kod
dodiradvajutijelatrenutnipolbrzinabiteutokidodiratijelausluajukadnemaklizanjanadodirnim
povrinama,alikaduzkotrljanjedolaziidoklizanjaizmeutijelatrenutnipolbrzinabitenazajednikoj
normaliutokidodiratijela(Slika40).

Pjk

k
j

Pjk

Pjk

t
A

t
A

P jk

rotoid

translatoid

kotrljanje bez klizanja

kotrljanje s klizanjem

Slika40.Trenutnipolovibrzinaizmeudvakinematikipovezanatijelakodplanarnihmehanizama

Priodreivanjutrenutnihpolovabrzinakodmehanizamanajprijepronalazimosvetrenutnepolovekoji
direktnozadovoljavajunjihovudefiniciju,azatimprimjenomKennedyAronholdovateoremapronalazimo
preostaletrenutnepolovebrzina.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
27

3,4

3
P

4
2

O2

A
4

2,3

O4

P1,2 O
2

2,4

1,4

1,3

Slika41.Trenutnipolovibrzinazglobnogetverokuta

P13

1
vA3 A2
3

vA3
A3

vA2
t

A2
vP23

P12

P13

P23

2
21

Slika42.Trenutnipolovibrzinakrivuljnognehanizma

vA2

vA A

3 2

vA3

n
vP23

P12

A3
A2

P23

3
31

P13
1

1
21

Slika43.Trenutnipolovibrzinakrivuljnogmehanizmasoscilirajuomradnimlanom

O4


28
Kodvielanogmehanizmapoeljnojevoditievidencijuopronaenimpolovima.Jednostavannainzato
jedalanovemehanizmaprikaemotokamauravnini.Utomesluajuduinakojapovezujedvijetoke
predstavljetitrenutnipol,dokepravacnakojemleetripolabrzinapremaKennedyAronholdovom
teoremubitiprikazantrokutom.
1

3
A

3
B

P34

P23
3

P13

A 2

P12
1
C

P34

P24

P34

P23

P12

P14
2

b)

P12

a)

1
P14

P23

P23
3

A 2

P12
1

4
P13

P14

P34

P12

P14

P24

4
P34

P14

d)

P34

1
c)

3
B

P13

P24

P23
2
P12 A

1
P13

C
1
e)

P23
P34

4
P14
P34

Slika44.Postupakodreivanjatrenutnihpolovabrzinakodravninskogmehanizma(Whitworthovbrzopovratnimehanizam)

PostupakodreivanjatrenutnihpolovabrzinakodWhitworthovogbrzopovratnogmehanizmauz
istovremenovoenjeevidencijeotrenutnimpolovimaipravcimakojizadovoljavajuKennedyAronholdov
teoremprikazanjenaslikama(Slika44).
Postupakodreivanjatrenutnihpolovabrzina:

M.Husnjak:Teorijamehanizama
29
1.

Uzkinematikushemumehanizmanacrtamoonolikotoakakolikijebrojlanovamehanizma.
Oveenamtokeposluitikaoevidencijaopronaenimpolovimabrzinaipomoikodprimjene
KennedyAronholdovateorema(Slika44b).

2.

Pronalazimotrenutnepolovebrzinakojidirektnozadovoljavajudefiniciju(relativnitrenutnipol
dvajulanovamehanizma,kojisemeusobnogibaju,predstavljenjekaopoloajdviju
koincidentnihtoakatijelakojimasuapsolutnebrzinemeusobnojednake).Natajnain(Slika44
c),pronaenisuslijedeipolovi
zglobkojipovezujelan1i2,
P12
zglobkojipovezujelan2ikliza3,
P23
zglobkojipovezujetijela1i4,
P14
tokananormalinatap4ubeskonanojudaljenosti
P34

3.

Evidenciju

4.

PreostaladvatrenutnapolabrzinapronalazimoprimjenomKennedyAronholdovateorema.Pri
tome

Kodvielanogmehanizmapoeljnojevoditievidencijuopronaenimpolovima.Jednostavannainzatoje
dalanovemehanizmaprikaemotokamauravnini.Utomesluajuduinakojapovezujedvijetoke
predstavljetitrenutnipol,dokepravacnakojemleetripolabrzinapremaKennedyAronholdovom
teoremubitiprikazantrokutom(Slika44d).

P36

P13
P35

P24

P25
P12

4
P14

P26

P45

5
4

P46
1

6
P34

P23

6
P15

P56

P16

Slika45.Primjerodreivanjatrenutnihpolovabrzinaesterolanogmehanizma


30
25

h
F
b

1
6

34

4
26

12

14

16
13

23

24

36

15

35 h
46

45
b

56

Slika46.Trenutnipolovibrzinaesterolanogtapnogmehanizma

p.p. 2
vS
n.p.
1

Slika47.Kotrljanjevaljkaporavnojpodlozi

S
r
P1,2

M.Husnjak:Teorijamehanizama
31
A4

A3

A2

p.p.

B1
B2
B3
B4

A1

2
O2

O4

n.p.

Slika48.Gibanjejednogtijelauodnosunadrugomoeseprikazatikaokotrljanjepominepoloideponepominoj

METODAPLANABRZINAIUBRZANJA
Ovasemetodazasnivanagrafikomprikazuvektorskihjednadbikojeopisujuvezumeubrzinai
ubrzanjimadvijutoakaAiBkrutogtijelakodplanarnoggibanja

v B = v A + v BA = v A + w rBA

(15)

n t
aB = aA + aBA = aA + aBA
+ aBA

aB = aA + w (w rBA ) + e rBA

(16)

Kodmehanizamakojisadresamorotacionezglobovebrzinaiubrzanjezglobajejednakabezobzira
promatramolizglobkaodiojednogilidrugogtijelakojepovezuje.Kodmehanizamakojiosimzglobnihveza
sadreitranslacijskekinematikeparovepotrebnojeuzetiuobziriCoriolisovteoremorelativnomgibanju

v Aa = v Ap + v Ar = v A' + v AA'

(17)

aAa = a Ap + a Ar + acor = a A' + aAA' + acor

(18)

acor = 2wp v Ar

(19)

Primjer:
KodzglobnogetverokutaprikazanognaslicizadanojeOAA=0.2m,AB=BC=OBB=0.5m,OAOB=0.4m,=60o,
=2rad/s.


32

vA

vBA
Plan brzina

Plan poloaja

Pv

vB
vCB

vC

c
aC

aCA

aB

Plan ubrzanja

Pa
aBA

aA

aBA
a
aBAn

Slika49.Planpoloaja,brzinaiubrzanjajednostavnogzglobnogetverokuta

Rezultatiizplanovabrzinaiubrzanja
Toka

Brzina

Ubrzanje

m/s

m/s2

0.400

0.800

0.213

1.192

0.148

2.175

Primjer:
Zabrzopovratnimehanizamprikazannaskicipotrebnoje:
a)

odreditibrzineiubrzanjesvihtoakamehanizma,

b)

relativnitrenutnipolbrzinalanova1i5ipomounjegaprovjeritibrzinutokeC.

Zadano:=10rad/s(kutnabrzinalana1usmjerugibanjakazaljkenasatu).

M.Husnjak:Teorijamehanizama
33
5 C
B

2
A

h2

O1
h1 = 400 mm
h2 = 900 mm

O1A=200 mm

h1

O3B=800 mm
BC= 600 mm
o
=45

O3
0

Slika50.Brzopovratniesterolanimehanizam

vC

Pv
2
vA'

h2
O1

c
vB

a'

vCB
b

vA
vr

3
a

h1

O3

Slika51.Planbrzinamehanizmaizprimjera


34

P04

5 P45 C
P25

P24
P23

P15 P14
2
P13
P01
O1

4
P34

P35

217

P
A 12

1
3

P02

O3

P03

P05

Slika52.Trenutnipolovibrzinamehanizma

IzpoznatogpoloajatrenutnogpolabrzinaP15idefinicijetrenutnogpolabrzina(tokakojapripada
lanovima1i5iimajednakuapsolutnubrzinu)moesejednostavnoodreditibrzinaklizaa5:

v5 = P01P15 w1 = 0.21710 = 2.17m/s

ANALITIKOODREIVANJEPOLOAJA,BRZINAIUBRZANJA
ANALIZAPOLOAJAZGLOBNOGETVEROKUTA
Poloajpojedinihlanovazglobnogetverokutamoesenajjednostavnijeodreditigrafiki.Crtanjem
mehanizmaunekolikonjegovihpoloajadobijaseuvidugibanjepojedinihnjegovihlanova.Tonosttakvog
nainaodreivanjapoloajazavisiotonosticrtanja,mjerilu,tonostimjerenjanacrtanihveliinainije
ponekaddostatna.Ukolikosuzadanesamoduljinepojedinihlanova,tadasezglobnietverokutmoe
nacrtatiujednomodsvojadvamoguapoloaja.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
35
B
2
3

A
OA

1
OB

Slika53.ZglobnietverokutsnepominimlanomOAOB,pogonskimlanomOAAiradnimlanomOBB,kojemusuzadaneduljine
pojedinihlanovaipoloajpogonskoglana.

Analitikoodreivanjepoloajamoeseizvestinanekolikonaina.Ovdjejeprikazanvektorskipristup
rjeavanja.

3
B

r2
A
r1
OA

2
4

r4

r3

r1
OA

OB

r4
r2

O
B
r3
3

Slika54.Analizapoloajazglobnogetverokuta.Prikazanasudvarazliitapoloajazglobnogetverokutasjednakimduljinama
pojedinihlanovaijednakimpoloajempogonskoglana

Zadanesuduljinepojedinihlanovar1,r2,r3ir4,tepoloajpogonskoglana1dokjekutlana4jednak.
Buduidajelanaczatvorenslijedidaje:

r1 + r2 + r3 + r4 = 0

(20)

Takoerjezatvorenipoligonkojiinevektori r1 , r i r4 ,tejeprematome

r1 + r + r4 = 0 ili r1 + r = r4 i .Skalarnimmnoenjemvektora r sasamimsobomdobitesejednadba
kojasadri j1 :

r r = r 2 = (r4 i - r1 ) (r4 i - r1 ) = r42 - 2r1r4 cos j1 + r12 ,

(21)

odaklejeveliinavektora r :

r = r42 + r12 - 2r1r4 cosj1

Ovajednadbajezapravokosinusnipouakzaplanarnetrokute.

Iznosvektorskogproduktavektora r1 i r4 je

(22)


36

r1 r4 = r1r4 sin(p - j1 ) = r1r4 sinj1 ,

(23)

r1 r4 = (r4 i - r )(-r4 i ) = rr4 sin(p - g ) = rr4 sin g ,

(24)

r sin g = r1 sinj1 ,

(25)

atakoerje

paprematomeslijedi

tojezapravosinusnipouakzaravninsketrokute.Izjednadbe(25)slijedi

g = arcsin 1 sinj1
r

(26)

Natajjenainmogueodreditiduljinurikut.

Zatrokutkojizatvarajuvektori r2 , r3 i r moesepostavitijednadba:

r2 + r3 = r

(27)

r32 = r 2 + r22 - 2rr2 cos a

(28)

r 2 + r22 - r32
a = arccos
.
2rr2

(29)

teje

odaklesemoeodreditikut

Kodprvekonfiguracijezglobnogetverokutabite j2 = a - g ,dokjekoddrugekonfiguracije

j2 = 2p - a - g .
Buduidasuipoznati,moguseodreditii j2 i j2 .Uciljuodreivanjakuta j3 ili j3 ,moraseodrediti
kut,imoesepokazatidajeuobasluaja

r22 = r 2 + r32 - 2rr3 cos y,

r2 sina = r3 sin y,

(30)

y = arcsin 2 sina .
r

(31)

tedaje:

Zaprvukonfiguracijuzglobnogetverokutaebiti 2p - j3 = a + g , azadrugukonfiguraciju j3 = a - g .
Koordinatexiypojedinihtoakazglobnogetverokutasu:

M.Husnjak:Teorijamehanizama
37

x1 = r1 cosj1 , y1 = r1 sinj1
x2 = r2 cosj2 , y2 = r2 sinj2

(32)

x3 = r3 cosj3 , y3 = r3 sinj3
x4 = r4 cosj4 , y4 = r4 sinj4
Analizabrzinakodzglobnogetverokuta

ZazglobnietverokutkojijesmjetenuravniniX,Yikojijezadanvektorima r1 , r2 , r3 i r4 uzatvorenom
poligonu(kojinemoranunobitiplanaran)injenicadajepoligonzatvorenzahtjevadaje

r1 + r2 + r3 + r4 = 0
Krutostlanovamehanizmaogledaseuinjenicidasuvektori

(33)

r1 , r2 , r3 i r4 vektorikonstantnihveliina,to

pojednostavljujenjihovoderiviranjepovremenu.

r1 + r2 + r3 + r4 = 0 ,

(34)

Buduidaseprvaderivacijavektorakonstantnogiznosapovremenudobijevektorskimmnoenjemslijeva
vektoromkutnebrzinetogvektora,bite

W1 r1 + W2 r2 + W3 r3 + W4 r4 = 0

(35)

Uovojjednadbisu W1 ,W2 ,W3 i W 4 apsolutnekutnebrzineodgovarajuihlanovauodnosunakoordinatni

sustavXY.Akojelan4mehanizmanepokretanbite:

w1 r1 + w2 r2 + w3 r3 = 0

(36)

gdjesu w1 , w2 , w3 i w4 kutnebrzineodgovarajuihlanovauodnosunakoordinatnisustavxy.
Ugrafikojkinematicijednadbu(36)rjeavamopomouplanabrzina.Kodplanarnihmehanizamaje

r1 = x1 i + y1 j ,

r2 = x2 i + y2 j ,

r3 = x3 i + y3 j ,

w1 = w1k

w2 = w2k

w3 = w3k

(37)

Uvrtavanjedaje:

w1k ( x1 i + y1 j ) + w2k (x2 i + y2 j ) + w3k (x3 i + y3 j ) = 0

(38)

-(w1 y1 + w2 y2 + w3 y3 )i + (w1 x1 + w2 x2 + w3 x3 ) j = 0

(39)

odnosno:

izegaslijedesimultaneskalarnejednadbe:

w1 y1 + w2 y2 + w3 y3 = 0
w1 x1 + w2 x2 + w3 x3 = 0
Akosepretpostavidajepoznatakutnabrzina w1 tadaebiti:

(40)


38

w2 y2 + w3 y3 = -w1 y1
w2 x2 + w3 x3 = -w1 x1

(41)

ili

-w1 x1 x3
-w1 y1 y3
x y -x y
w2 =
= 3 1 1 3 w1
x 2 x2
x2 y 3 - x 3 y 2
y3 y3

(42)

x2 -w1 x1
y -w1 y1
x y -x y
w3 = 2
= 1 2 2 1 w1
x 2 x2
x2 y 3 - x 3 y 2
y3 y3

(43)

Zadvazglobnaetverokutakojisugeometrijskislini,tj.kodkojihje

R1 = lr1 ,

R2 = lr2 ,

R3 = lr3 ,

R4 = lr4

(44)

omjerikutnihbrzina(prijenosnefunkcije)jednakesuinezavisneodfaktora.Svieslinizglobni
etverokutiimatijednakeprijenosnefunkcije.Ovaseinjenicakoristikodsintezemehanizama.
Kakoje:

x1 = r1 cos j1 , y1 = r1 sinj1
x2 = r2 cos j2 , y2 = r2 sinj2

(45)

x3 = r3 cos j3 , y3 = r3 sinj3
mogusejednostavnoizrazitiprijenosnifunkcijepomoukuteva

w2 r1 sin(j1 -j3 )
=
w1 r2 sin(j3 -j2 )
w3 r1 sin(j2 -j1 )
=
w1 r3 sin(j3 -j2 )

(46)

Analizomrezultatazaprijenosneomjeremoeseuoitidaonioviseogeometrijizglobnogetverokutateda
esamokodposebnihodnosadimenzijabitikonstantni.Jedanodposebnihsluajevajekadaje

y2 = 0, y1 = -y3 ,kodkojegebiti

w3
=1
w1
tosemoerealiziratiparalelogramom(npr.sprenimehanizamlokomotivskihkotaa).
Analizaubrzanjakodzglobnogetverokuta

(47)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
39
Deriviranjejednadbezabrzinepovremenudaje:

w 1 r1 + w1 r1 + w 2 r2 + w2 r2 + w 3 r3 + w3 r3 = 0

(48)

Buduisuvektori r1 , r2 i r3 konstantnogiznosabite:

w 1 r1 + w1 (w1 r1 ) + w 2 r2 + w2 (w2 r2 ) + w 3 r3 + w3 (w3 r3 ) = 0

(49)

Ovajednadbajejednadbakutnihubrzanjazaprostornezglobneetverokuteionapovezujegeometriju
kinematikoglancauproizvoljnomtrenutkuskutnimbrzinamaiubrzanjimauodnosunanepominilan.
Ravninskietverolanimehanizampunojeznaajnijizapraksu.Akosemehanizamnalaziuravninixy,bite

r1 = x1 i + y1 j ,

r2 = x2 i + y2 j ,

r3 = x3 i + y3 j ,

w1 = w1k ,

w2 = w2k ,

w3 = w3k ,

e1 = w 1 = w 1k

e2 = w 2 = w 2k

e = w = w k
3

(50)

Nakonuvrtavanjaujednadbu(50)slijedi:

w1k (x1 i + y1 j ) + w1k w1k (x1 i + y1 j ) +

+w2k (x2 i + y2 j ) + w2k w2k (x2 i + y2 j ) +

+w3k (x3 i + y3 j ) + w3k w3k (x3 i + y3 j ) = 0

(51)

- e1 y1 + w12 x1 + e2 y2 + w22 x2 + e3 y3 + w32 x3 i +

+ e1 x1 - w12 y1 + e2 x2 - w22 y2 + e3 x3 - w32 y3 j = 0

(52)

tejenakonsreivanja:

todajedvijeskalarnejednadbe:

e1 y1 + w12 x1 + e2 y2 + w22 x2 + e3 y3 + w32 x3 = 0

e1 x1 + e2 x2 + e3 x3 - w12 y1 - w22 y2 - w32 y3 = 0

(53)

Uzpretpostavkudasupoznatipoloajilanovamehanizma x1 , x2 , x3 , y1 , y2 , y3 ,tenjihovkutnebrzine

w1 , w2 , w3 ikutnoubrzanjepogonskoglana1 e1 mogusegornjejednadbezapisatiuobliku:

e2 y2 + e3 y3 = -e1 y1 - w12 x1 - w22 x2 - w32 x3 = A

e2 x2 - e3 x3 = -e1 x1 + w12 y1 + w22 y2 + w32 y3 = B

(54)

teje:

A y3
B x3
Ax3 - By3
,
e2 =
=
y2 y3
x3 y2 - x2 y3
x 2 x3

(55)


40

y2 A
x B
By - Ax2
.
e3 = 2
= 2
y2 y3
x3 y2 - x2 y3
x 2 x3

(56)

Kaoikodkutnih(56)brzinasvieslinizglobnietverokutiimatijednakakutnaubrzanja,jerfaktor
geometrijskogmjerila.
PRIMJER:Zadanjezglobnietverokutsaslijedeimduljinamapojedinihlanova:
OAA=r1=1.5m,AB=r2=3.5m,OBB=r3=3m,OAOB=r4=1m.Kutnabrzinapogonskoglanajekonstantnaiiznosi
1=10rad/s,dokjekutkojipogonskilanzatvarasosix=120o.
Potrebnojeodreditipoloajmehanizma,kutnebrzinelanova2i3tenjihovakutnaubrzanja.

B
2
3

A
OA

1
4

OB

Slika55.Oznakeuzprimjer

Projekcijevektorakojiodreujukinematikilanacbite:

x1 = r1 cosj1 = -0.750m y1 = r1 sinj1 = 1.299m

x2 = r2 cosj2 = 3.250m
y2 = r2 sinj2 = 1.299m
x3 = r3 cosj3 = -1.500m y3 = r3 sinj3 = -2.598m
x4 = r4 cosj4 = -1.000m y4 = r4 sinj4 = 0.000m
akutnebrzine:

-w1 x1 x3
-w1 y1 y3
x y -x y
rad
= 3 1 1 3 w1 = 0.600
w2 =
x2 x2
x2 y3 - x3 y2
s
y3 y3
x2 -w1 x1
y -w1 y1
x y -x y
rad
= 1 2 2 1 w1 = 0.800
w3 = 2
x2 x2
x2 y3 - x3 y2
s
y3 y3
Kutnaubrzanjaodreujusepomoujednadbi:

M.Husnjak:Teorijamehanizama
41

e2 y2 + e3 y3 = -e1 y1 - w12 x1 - w22 x2 - w32 x3 = A

e2 x2 - e3 x3 = -e1 x1 + w12 y1 + w22 y2 + w32 y3 = B
A y3
B x3
Ax3 - By3
rad
e2 =
=
= 1.811 2 ,
y2 y3
x3 y 2 - x 2 y 3
s
x2 x 3
y2 A
x B
By - Ax2
rad
e3 = 2
= 2
= 1.637 2 .
y2 y3
x3 y 2 - x 2 y 3
s
x2 x 3
Primjer:ZaWhitworthovbrzopovratnimehanizampotrebnojeanalitikiodreditigibanjeradnog(6)lanau
ovisnostiokutuzakretapogonskoglana(2),akosuzadanedimenzijer,lih(Slika56).

x
6
5

O2

2r A

B
3

O4

Slika56.GeometrijaWhitworthovogbrzopovratnogmehanizma


42

O2

r4
4

r5 1

r1 r3

O2

r2

r6 5

O4

O4

Slika57.UvjetizatvorenostikodWhitworthovogbrzopovratnogmehanizma

3 3
1 2
1
3

3
0,4
0.2
0.0
-0.2
-0.4

0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5

1
/2

3/2

3
1

/2

3/2

Slika58.Dijagramikutazakreta,kutnebrzineikutnogubrzanjaradnoglanazglobnogetverokutauovisnostiokutupogonskog
lana

x
6
5

O1

A
3
2
r

O4

Slika59.KinematikaWhitworthovogbrzopovratnogmehanizma

M.Husnjak:Teorijamehanizama
43

KRIVULJNIMEHANIZMI
Krivuljnimehanizmivrlosuvanisastavnidijelovistrojeva,posebnomotorasunutarnjimizgaranjem,alatnih
strojeva,instrumenataisl.Kodautomatskihstrojevaselektrinim,hidraulinimilipneumatskimvezama
krivuljnimehanizmiseestokoristezaupravljanje.
Krivuljnimehanizmiusvomkinematikomlancusadrepogonskilanuoblikugrebenakojiprenosigibanje
naradnilanmehanizmadirektnimkontaktompomouviegkinematikogpara.Grebenkrivuljnog
mehanizmakaopogonskilanmoevritirotaciono,translatornoiliplanarnogibanje,amoebitii
nepomian,dokvoenilankrivuljnogmehanizmapomicaljka(podiza)vrirotacionoilitranslatorno
gibanje.
Profilgrebenaodreujezakongibanjavoenoglanamehanizmaionmoebitikonstruirannadvanaina:
a)

zazadanizakongibanjavoenoglanamoeseodreditiprofilgrebenakojieostvaritizadanogibanje,

b) zazadanioblikgrebenamoguseodreditikinematikeidinamikekarakteristikegibanjavoenoglana.
Prvinainkonstruiranjagrebenajetipiniprimjersintezemehanizama,tj.projektiranjamehanizmakojie
izvritizadanogibanje.Tajsezadatakmoegotovouvijekrijeiti.Meutim,zbogpotekoauizradiestose
primjenjujudrugemetodekonstruiranjakojeuzimajuuobzirtehnolokuizvedivostprofilagrebenakaoi
ekonominosttakveizvedbe(simetriniprofiliskrunimiliravnimdijelovimakonture).Ovakvitipovi
grebenaprimjenjujusekodautomobilskihmotorakodkojihgrebenmorabitiizvedentonoiekonomino.
Prednostikrivuljnihmehanizamasastojeseutomedaimajumalibrojlanova,zauzimajumaloprostora,
jednostavnajenjihovasintezaiizrada,ameunedostatkespadasmanjenamogunostoptereenjavieg
kinematikogpara(kontaktnipritisci,trenje,habanje).Kodpoveanihoptereenjapotrebnojeupotrebiti
kvalitetnijematerijalezaizradugrebenauzprimjenutoplinskihobradatekonstruktivnosmanjititrenjei
habanjeprimjenompomicaljkeskotaiem.

OSNOVNITIPOVIKRIVULJNIHMEHANIZAMA
Krivuljnimehanizmimogubitiizvedeninavrlorazliitenaine.Pritomeihtakoermoemoiklasificiratina
nekolikonaina:premaoblikugrebenaipomicaljke,njihovomnainugibanja,ostvarivanjustalnogkontakta
izmeugrebenaipodizaaisl.
Priizboruoblikapomicaljkenastojimoodabratigeometrijskijednostavneoblike,azadanogibanjepostiemo
ispravnimprofiliranjemgrebenauskladusizabranimoblikompomicaljke.Tomeutimnemorauvijekbiti
tako,paseuprimjerimainverznihkrivuljnihmehanizamamoguvidjetiizlaznilanovisloenihgeometrijskih
oblika.


44

Slika60.Krivuljnimehanizamisrazliitimoblicimagrebena:(a)ploastigreben,(b)klinastigreben,(c)valjkastigreben

Slika61.Krivuljnimehanizmisrazliitimoblicimapodizaa

Druginainpodjelekrivuljnihmehanizamamoeseizvritipremarelativnomgibanjuizmeupodizaai
nepominepodloge.Takokodnekihkrivuljnihmehanizamanalazimopomicaljkekojesegibajutranslatorno,
dokkoddrugihjeizlaznogibanjepomicaljkeoscilatorno.
Usvimkrivuljnimmehanizmimapotrebnojeosiguratistalnidodirizmeugrebenaipomicaljke(zatvaranje
kinematikogpara).Ovajdodirmoeseostvaritidjelovanjemsila(teina,silaoprugeiliodgovarajuim
kinematikimvezama).

M.Husnjak:Teorijamehanizama
45

podiza

opruga
podiza

opruga
greben

a)

b)
greben

c)

d)

Slika62.Ostvarivanjestalnogdodiraizmeugrebenaipomicaljke(a)i(b)dinamikozatvaranjepomouopruge(c)greben
konstantneirine(kinematikozatvaranje),(d)konjugiranigrebeni

KINEMATIKEKARAKTERISTIKEZAKONAGIBANJA
Kododreivanjaprofilagrebenainjegovihosnovnihdimenzijapotrebnojeuzetiuobzirrazliite,estoi
kontradiktornezahtjevekaonpr:
1. maksimalnubrzinupomicaljke
2. maksimalnoubrzanjepodizaa
3. koeficjentdinaminostioptereenja
4. karakteristikuopruge
5. maksimalnizakretnimomentnavratilugrebena
6. maksimalnipritisakizmeugrebenaipodizaa
Navedenizahtjevinisuoitosvikojepostavljamokodoblikovanjaprofilagrebenaikonstruiranjakrivuljnog
mehanizma.Npr.kodkrivuljnihmehanizamamotorasunutranjimizgaranjemizborzakonagibanjapodizaa
ovisiteiopromjenizranostiizmeugrebenaipodizaadokojedolazikodzagrijavanjamehanizmaio
konstruktivnomrjeenjuotklanjanjetezranosti.
Krivuljnimehanizmiimajujedanstupanjslobodeinajeepogonskilan(greben)rotirakonstantnom
kutnombrzinomitakodovodiugibanjepomicaljkupremazadanojjednadbigibanja.Pritomeemokut
zakretapogonskoglanaoznaitis(t),apomakpomicaljkesay(t).Pritomeeybitilinearnipomakkod
translatornepomicaljke,dokekodoscilirajuepomicaljketobitikutzakreta.Tokomrotacijegrebena


46
pomicaljkaeseperiodikipodizatiisputatiizasvakiokretgrebenaizvritejedanciklusgibanja.
Grafikiprikaztoggibanjaudijagramukodkojegjenaapscisinanesenkutzakretagrebena,anaordinati
pomakpomicaljke,prikazanjenaslici(Slika63).Jedanciklusgibanjapomicaljkesastojiseodnjenog
pomicanjazaiznosh,mirovanjaugornjempoloaju,sputanjanapoetnuvisinuimirovanjaudonjem
poloaju.

sputanje

podizanje

mirovanje u
gornjem poloaju

mirovanje u
donjem poloaju

Slika63.Dijagrampomakapomicaljkekrivuljnogmehanizma

Vanekarakteristikegibanjapomicaljke,kaonpr.visinapodizanjah,trajanjepodizanjaimirovanja,trajanje
sputanjaisl.zadanisuzahtjevimaprimjenekrivuljnogmehanizma.Meutimpostojimnogomoguihnaina
gibanjapomicaljkekojimamoemoostvaritijednakopodizanjeodnosnosputanje.Najvanijizadatakpri
konstruiranjugrebenajeizbornainagibanjapomicaljkey=y().Kadajejednomizabrannaingibanja
odreenjetimeiprofilgrebenakaoisveostalekinematikekarakteristikegibanjakrivuljnogmehanizma.
Uzpretpostavkudajekutnabrzinagrebena=konst.brzinaiubrzanjepomicaljkemoeseodreditipomou
jednadbi

dy dy dj
dy
=
=w
dt dj dt
dj

(57)

dv dv dj
d 2y
=
= w2 2
dt dj dt
dj

(58)

v=

a=

Supstitucijom z =

j
uvodimobezdimenzionalnufunkcijupomakapomicaljke:
b
1
f (z ) = y(z ) .
h

(59)

Funkcijaf()injenederivacijepojednostavnijeseprikazujuzbognjihovogbezdimenzionalnogoblika,a
poloaj,brzinuiubrzanjepomicaljketadaraunamopomoujednadbi

y (z ) = h f (z ) ,

v (z ) = h

w df (z )
w
= h f (z ) i
b dz
b

(60)
(61)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
47

w d 2 f (z )
w
a(z ) = h
= h f (z ) .
2
b dz
b
2

(62)

.Preglednekolikojednostavnihzakonagibanjapomicaljke
Naziv

Jednadbegibanja

DIJAGRAMI

4
v
h

2
Gibanjepo
zakonuparabole

f (z ) = 2z 2

f (z ) = 4z
0 z 0.5

f (z ) = 4

y
h
1.0

0.5
-2

f (z ) = 1 - 2(1 - z )2

f (z ) = 4(1 - z )
0.5 z 1

f (z ) = -4

-4

a 2
h
v
h

4
Cikloidnogibanje

y
h
1.0

0.5
-4

1
sin2pz
2p
f (z ) = 1 - cos2pz
f (z ) = 2p sin2pz
f (z ) = z -

-8
5.0
2.5
Harmonijsko
gibanje

a 2
h
v
h
0.5

-2.5
-5.0

y
h
1.0

1
f (z ) = (1 - cos pz )
2
p

f (z ) = sin pz
2
p2
f (z ) = cos pz
2


48

a 2
h

6
4
2
Dvostruko
harmonijsko
0
gibanje
-2
-4
-6
-8
-10
15
Gibanjepo
zakonukubne
parabole
tip1

10

v
h
0.5

y
h
1.0

a 2
h
v
h

5
0

f (z ) = 4z 3

2
f (z ) = 12z 0 z 0.5

f (z ) = 24z

y
h
1.0

0.5

-5

1
f (z ) = (1 - cos pz ) 2
1
- (1 - cos2pz )
8

p
p
f (z ) = sin pz - sin2pz
2
4
2
p
f (z ) = (cos pz - cos2pz )
2

-10

f (z ) = 1 - 4(1 - z )3

2
f (z ) = 12(1 - z ) 0.5 z 1

f (z ) = -24(1 - z )

-15

Gibanjepo
zakonukubne
parabole

tip2

a 2
h

v
h
0.5

-2

y
h
1.0

f (z ) = z 2 (3 - 2z )

f (z ) = 6z (1 - z )
f (z ) = 6(1 - 2z )

-4
-6

6
Gibanjepo
polinomnom
zakonu
(345)

a 2
h

v
h

2
0
-2
-4
-6

0.5

f (z ) = 10z 3 -15z 4 + 6z 5

y
h
1.0

f (z ) = 30z 2 - 60z 3 + 30z 4

f (z ) = 60z -180z 2 + 120z 3

M.Husnjak:Teorijamehanizama
49

Gibanjepo
polinomnom
zakonu
(35678)

a 2
h

4
2
0

f (z ) = 6.09755z 3 - 20.78040z 5 +

y
h

+ 26.73155z 6 -13.60965z 7 +

1.0

0.5

-2

v
h

+ 2.56095z 8

-4
-6

GRAFIKEMETODEODREIVANJAPROFILAGREBENA
Kodgrafikogodreivanjaprofilagrebenaprimjenjujemometodukinematikeinverzije,zamiljajuidaje
grebenkrivuljnogmehanizmanepomian,adasepomicaljkazakreeusuprotnomsmjeruodrotacije
grabena.Istovremenosepomicaljkapodieuskladuszadanimzakonomgibanja.Profilgrebenaodreujemo
takodacrtamoanveloputakoodreenihpoloajapomicaljkekaotojetoprikazanonaslikama(Slika64i
Slika65).
y

0 12
1

11

10 0

9 10 11 12

8
4
7

5
6

Slika64.Grafikoodreivanjeprofilagrebenakrivuljnogmehanizmaspravocrtnimgibanjempomicaljke


50

2
3

11

10

7
8

Slika65.Grafikoodreivanjeprofilagrebenakrivuljnogmehanizmasoscilirajuompomicaljkom

ANALITIKEMETODEODREIVANJAPROFILAGREBENA
Analitikoodreivanjeprofilagrebenaposebnojevanokodkrivuljnihmehanizamavelikihbrzinazbog
potrebezavelikomtonouizradegrebena.Primjenomnumerikiupravljanihstrojevamogusepostiivrlo
veliketonostiizradetopoveavapotrebuzatonimanalitikimodreivanjemkonturegrebena.
Analitikametodaodreivanjaprofilagrebenasezasnivanaodreivanjujednadbeanvelopeporodice
krivuljakojeopisujugeometrijupomicaljkeuproizvoljnompoloajuuodnosunagreben.
Postupaksemoepodijelitinaslijedeefaze:
1. Izborpodobnogkoordinatnogsistema(pravokutniilipolarni).
2. Postavljanjejednadbeizvodniceanvelopesjednimpromjenljivimparametromuobliku:

F(x , y ,j) = 0

(63)

3. Odreivanjeparcijalnederivacijefunkcije F ( x , y ,j ) poparametruiizjednaavanjederivacijes
nulom.

F ( x , y ,j)
=0
j

(64)

4. Ovedvijejednadbezajednopredstavljajujednadbuanvelope.Ukolikojemogueeliminirati
parametarizjednadbimoemozapisatinjenujednadbuuoblikuF(x,y)=0,aakotonijemogue
dobitemoparametarskizapisjednadbeanvelope

x = x(j) i y = y(j)
TANJURASTIPODIZASAZADANIMZAKONOMGIBANJA s = s(j) .

(65)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
51

y
D
P
R0

P0

R0

Slika66.Krivuljnimehanizamstanjurastimpodizaem

Koordinateprofilagrebena(anvelopepravaca)uovisnostioparametrumoguseodreditiizjednadbi:

ds(j)

sinj

dj

ds(j)
y = [ Ro + s(j)]sinj +
cosj

dj

x = [ Ro + s(j)]cosj -

(66)

OSCILIRAJUIRAVNIPODIZA

y
P
p

R0

x
P0

R0

Slika67.Oscilirajuiravnipodiza

Izgeometrijskihodnosanaslici.

R
b = arcsin o
b
J = j - b - y(j)
Jednadbeprofilagrebena(anvelopekrunica)glase:

(67)


52

cos(j - b - y)cos(y + b )
x = b cosj
dy

d
j

(68)

sin(
j
b
y
)cos(
y
+
b
)

y = b sinj dy

dj

(69)

KRUNIPODIZASTRANSLATORNIMGIBANJEMBEZEKSCENTRICITETA.

y
P k
P'
R0
O

s()

P0

x
rk

Slika68.Centrinikrunipodizastranslatornimgibanjem

Izgeometrijskihodnosanaslici(Slika68)

r = Ro + rk + s(j)

(70)

ajednadbeprofilagrebenaglase:

r cosj +
x = r cos j rk

ds(j)

r2 +
dj
r sinj -

y = r sinj rk

ds(j)
sinj
dj
2

ds(j)
cos j
dj

ds(j)

r +
dj

KRUNIPODIZASTRANSLATORNIMGIBANJEMSEKSCENTRICITETOM

(71)

(72)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
53

k
P
s()

P'
R0
e

rk

e A

P0

Slika69.Ekscentrinikrunipodizastranslatornimgibanjem

Izgeometrijezadatka:

OP = Ro + rk , OA = e, AP = AP + s(j) = (Ro + rk ) - e2 + s(j) (73)

2

Uzoznaku:

r = (Ro + rk ) - e2 + s(j)

(74)

ds(j)
sinj
r cosj + e +

dj
x = r cos j + e sinj rk
2

ds(j)
2

r + e +
dj

(75)

ds(j)
cos j
r sinj + e +

dj
y = r sinj - e cosj rk
2

ds(j)

r 2 + e +

dj

(76)

jednadbeprofilagrebenaglase:

KRUNIPODIZASOSCILIRAJUIMGIBANJEMPOMICALJKE


54

Slika70.Podizakrunogoblikasoscilirajuimgibanjem

Izgeometrijezadatka:

b = arccos

l 2 + b2 + (Ro + rk )2
2lb

(77)

J = j -(y + b )

(78)

Izovihjednadbislijedi:

x = b cos j - l cos J rk

y = b sinj - l sinJ rk

dy
b cos j - l 1 - cos J
dj
dy
b2 + l 2 1 -
dj

dy
b sinj - l 1 - sin J
dj
dy
b + l 1 -
dj

(79)

(80)

PRIMJER:Odreivanjeoblikagrebenakrivuljnogmehanizmakodkojegsepodizanjepomicaljkevripo
dvostrukoharmonijskojjednadbigibanjanavisinuh=50mmzavrijemedoksegrebenzakrenezakut=.
Pojednakomsezakonuvrisputanjepomicaljke.PolumjertemeljnogkrugagrebenajeRo=50mm.
Sintezuprovestianalitikommetodomodreivanjemjednadbeanvelopezadvaoblikapomicaljke:
a) tanjurastapomicaljka
b) pomicaljkaskotaiempolumjerar=10mm.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
55
DVOSTRUKO HARMONIJSKO GIBANJE
50
40

pomak

30

brzina

20
10
0
-10
ubrzanje

-20
-30
-40
-50

4
kut zakreta grebena

Slika71.Dijagramipomaka,brzinaiubrzanjapomicaljkeuovisnostokutuzakretagrebena

Slika72.Analitikiodreenioblicigrebenazadvostrukoharmonijskopodizanjeisputanjeizadvarazliitaoblikapomicaljke

ODREIVANJEOSNOVNIHDIMENZIJAKRIVULJNIHMEHANIZAMA
Kodsintezekrivuljnihmehanizamanajprijejeodreitiosnovnedimenzijemehanizma(minimalnipolumjer
grebena,duljinaoscilirajueglanaisl.),ateksenakontogaodreujeprofilgrebena.Pritomeseza
ostvarenjejednakoggibanjapomicaljkemoguodabratirazliitipolumjeritemeljnogkrugagrebena.Vrlosu
estikonstrukcionizahtjevikojiteekminimalizacijidimenzijagrebena,meutimpostojeiograniavajui
faktori,meukojimajenajvanijikutpritiska(kutizmeusmjeradjelovanjakontaktnesileizmeugrebenai
pomicaljkeismjeragibanjapomicaljke),kojisepoveavasasmanjenjempolumjeratemeljnogkruga.
Utjecajkutapritiskanasilupodizanjapomicaljke.Radijalnigrebenspomicaljkomkojasegibatranslatorno
prikazanjenaslici.TokaOjesrediterotacijegrebena,aosnovnedimenzijepodizaaoznaenesusab,ci
d.Silakojomgrebendjelujenapodizajeusmjerunormalenakrivuljugrebenapodkutempritiskau
odnosunasmjergibanjapodizaa.


56

Slika73.Silekodkrivuljnogmehanizma

Izjednadbiravnoteesilanapodiza,uzzanemarenjepromjerapodizaa,moesejednostavnoizraunati
silapodizanja Fn (uzpretpostavkudajepromjerpodizaazanemarivomali):

Fn =

Fo + c(y + d ) + my
2c + b
cos a - m sin a sign y

(81)

Izrezultatajeoitodasilapodizanja Fn ugraninomsluajukadaizrazunazivnikujednadbezasilu
pritiskateiknuli,tj.

2c + b
1 - m tg a sign y
0
b

(82)

ili

Fn ako a ak = ar ctg

b
m sign y (2c + b)

(83)

Ovajkritinikutpritiskak,kodkojegjepotrebnabeskonanasilazapodizanjepomicaljke,bitetimveito
jemanjikoeficjenttrenjatetojeduljavodilicapodizaacikraaslobodnaduljinapodizaab.Zamiranrad
brzohodnihkrivuljnihmehanizamaprihvatljivajemaksimalnavrijednostkutapritiskap=30o.Kod
sporohodnihkrivuljnihmehanizamasdobrokonstruiranimvoenjempomicaljkemoguseodabratiivei
kutevipritiska,doksekodloijihizvedbivoenjapomicaljke,kodkojihizmeupomicaljkeivodilicepostoji
veazranost,morajuodabratimanjidozvoljenikutevipritiska.

OVISNOSTPOLUMJERATEMELJNEKRUNICEOKUTUPRITISKA

M.Husnjak:Teorijamehanizama
57

y()

dy
d
y() Fn

Y0
O

dy
d

R0
e

dy
d

Slika74.Odreivanjekutapritiskakodkrivuljnogmehanizma

Izgeometrijskihodnosaveliinaprikazanihnaslicibite

Yo = Ro2 - e2

tg a =

dy
-e
dj
y + Ro2 - e2

(84)

(85)

Izizrazazakutpritiskavidljivojedaonovisionainugibanjapomicaljkey=y(),ekscentricitetueio
polumjerutemeljnekruniceR0.Kodzadanognainagibanjapomicaljkey=y()moemonaveliinu
maksimalnogkutautjecatiizboromodgovarajuihveliinapolumjeratemeljnogkrugaR0iekscentriciteta
e.Evidentnojedaesekutpritiskasmanjivatiizboromveegpolumjeratemeljnogkruga,priemue
najmanjidozvoljenipolumjertemeljnogkrugabitionajzakojiemaksimalnaveliinakutapritiskabitimanja
odkritineveliinetogkuta( amax < ak ).Kodsputanjapomicaljkeestosedozvoljavaveikutpritiskanego
kodpodizanja.Grafikakonstrukcijazaodreivanjeminimalnogpolumjeratemeljnogkrugaprikazanajena
slici(Slika75).


58
y

dy
d
podizanje

sputanje

dy
d
R0
S

podruje u kojem je
zadovoljen uvjet
p max
i s smax
p
e

Slika75.Grafikoodreivanjenajmanjegpolumjeratemeljnogkruga

Primjer:Odreditinajmanjipolomjertemeljnekruniceakosetokasttpodizagibauskladusaslijedeim
jednadbama:

p
h

t
1
cos
0 j b1

b1

y(j) =
h
b1 j b2

h
p

1 + cos (j - b2 - b1 ) b1 + b2 j b1 + b2 + b3

3
2

(86)

gdjejeh=40mm,1=60o,2=180o,anajveikutpritiskakodpodizanjaisputanjapodizaajemax=30o.
Natemeljuzadanihjednadbigibanjanacrtanijedijagrampoloajapodizaa(Slika76).

y
mm
40
20
0

90

180

270

360

Slika76.Dijagrampodizanjapomicaljkekaofunkcijakutazekretagrebena

Deriviranjemjednadbikojeodreujupoloajdobivamoslijedeejednadbezabrzinepodizaa:

M.Husnjak:Teorijamehanizama
59

h p p
sin j
0 j b1

2 b1 b1

dy
0
=
b1 j b2
dj

h p p
sin (j - b2 - b1 ) b1 + b2 j b1 + b2 + b3

2 b3 b3

dy
d

(87)

mm
60
40
20
0

90

180

270

360

-20

Slika77.Dijagrambrzinepomicaljkekaofunkcijakutazekretagrebena

Ponovnimderiviranjemodreenojeiubrzanje.

p
h p

0 j b1
cos j

b1

2 b1

2
dy
b1 j b2
=
0
(88)

dj 2

h p

cos (j - b2 - b1 ) b1 + b2 j b1 + b2 + b3

b3

2 b3

d2 y
d2

mm

200

90

180

270

360

-200

Slika78.Dijagramubrzanjapomicaljkekaofunkcijakutazekretagrebena

Natemeljuizraunatihveliinazabrzinupodizaakonstruiranjedijagramfunkcije:

dy
= f (y)
dj


60
0

10

h
dy
d

R0
P

Slika79.Grafikoodreivanjenajmanjegpolumjeratemeljnekrunice

10

Y0

R0

Slika80.Dimenzijenajmanjetemeljnekruniceipoloajpomicaljke

M.Husnjak:Teorijamehanizama
61

0 12

1
2

11
R0

Y0

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

10

4
8
5
7

Slika81.Konstrukcijagrebenasanajmanjimpolumjeromtemeljnekruniceitokastimpodizaem

O
1
2
3
4

Slika82.Usporedbagrebenasjednakimzakonompodizanjairazliitimpolumjerimatemeljnekrunice

EPICIKLIKIZUPANIKIPRIJENOSNICI


62

ZUPANIKIPRIJENOSNICISNEPOMINIMOSOVINAMA
Kodzupanikihprijenosnikakodkojihsudiobenekrivuljekruniceomjerulazneiizlaznekutnebrzineje
konstantan.

m, t
t

D2

D1

z1
z2

Slika83.Parelnihzupanikauzahvatukojirotirajuokonepominihosi

Openitojetajprijenosniomjerzajedanparzupanikaodreenizrazom:

i12 =

w1
r
z
= (-1)k 2 = (-1)k 2
w2
r1
z1

(89)

gdjejek=1ukolikojeozubljenjeobazupanikavanjsko,ak=0zaunutarnjeozubljenje.

2
1 1

1 1
2

Slika84.Zupanikiparzupanikasvanjskimozubljenjemiparkodkojegjejedanzupaniksvanjskim,adrugisunutranjim
ozubljenjem

Kodviestrukogprijenosnika(Slika85)bite:

i14 =

w1
r
z
= (-1)3 4 = - 4
w4
r1
z1

(90)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
63

Slika85.Jednostavnizupanikiprijenosnik

Kodkaskadnihzupastihprijenosnika(Slika86)bite

i16 =

w1
= i12i34i56
w6

(91)

gdjesu

i12 = -

z2
z
z
, i34 = - 4 , i56 = 6 ,
z1
z3
z5

(92)

tejeukupniprijenosniomjer

i16 =

w1 z2 z4 z6
=
.
w6 z1 z3 z5
1

4
5

6
6

Slika86.Sloenikaskadnizupanikiprijenosnik

(93)


64

1 2

2 3

2 3

Slika87.Zupanikiprijenosnicisnepominimosovinama

Prijenosniomjerizupanikihprijenosnikaprikazanihnaslici(Slika87)iznose:
Prijenosnika)

i12 =

w1
z
=- 2
w2
z1

(94)

i2'3 =

w2
z
=- 3
w3
z2'

(95)

w1
zz
= i12 i2'3 = 2 3
w3
z1 z2'

(96)

i12 =

w1 z2
= ;
w2 z1

(97)

i2'3 =

w2 z3
=
w3 z2'

(98)

w1
zz
= i12 i2'3 = 2 3
w3
z1 z2'

(99)

w1
z
=- 2
w2
z1

(100)

w2 z3
=
w3 z2'

(101)

w1
zz
= i12 i2'3 = - 2 3
w3
z1 z2'

(102)

i13 =
Prijenosnikb)

i13 =
Prijenosnikc)

i12 =

i2'3 =
i13 =

PLANETARNIZUPANIKIPRIJENOSNICI

M.Husnjak:Teorijamehanizama
65
Najjednostavnijiepiciklikiiliplanetarnizupanikiprijenosniksastojiseizcentralnogzupanika1(sunani
zupanik),planetarnogzupanika2ivodilicevkojapovezujeosovinezupanika.Kutnebrzinezupanikasu

w1 i w2 dokkutnubrzinuvodiliceoznaavamos wv .Ovajprijenosnikimadvastupnjaslobodegibanja.Kod
mehanizmanaslici4ukupnibrojlanovamehanizmajen=4,brojkinematikihvezasjednimstupnjem
slobodegibanja p1 = 3 ,dokjebrojviihkinematikihvezasdvastupnjaslobodegibanja p2 = 1 ,teje
prematomebrojstupnjevaslobodegibanja

w = 3(n - 1) - 2 p1 - p2 = 2
Openitoepiciklikeprijenosnikesvieodjednogstupnjaslobodenazivamodiferencijalnimprijenosnicima
ilikraediferencijalima,dokepiciklikeprijenosnikesjednimstupnjemslobodegibanjanazivamo
planetarnimprijenosnicima.

WILLISOVPRINCIP
Willisovprincippojednostavljujepostavljanjejednadbizaodreivanjeprijenosnihomjeraplanetarnih
zupanikihprijenosnika,dakletakvihprijenosnikakodkojihsuosirotacijepomine.Ovajjeprinciptakoer
poznatikaoprinciprelativnihkutnihbrzina.Njegovaprimjenakodravninskihmehanizamavrloje
jednostavna,jersukutnebrzinetijelakodravninskoggibanjaokomitenareferentnuravninuukojoj
promatramogibanjeteihmoemomoemoopisatialgebarski.Kodprostornihzupanikihprijenosnika
potrebnojekutnebrzinepromatratikaovektoretodonekleoteavapostavljanjejednadbi.

p
2
2

p
v
v

Slika88.Elementarniepiciklikizupanikiparsprikazanimapsolutnimkutnimbrzinama(a)irelativnimkutnimbrzinama(b)u
odnosunapodlogu

Elementarniepiciklikizupanikipar(Slika88)sastojiseizcentralnogzupanika(sunanogzupanika)1,
kojirotiraokonepomineosikutnombrzinom1,satelitskogzupanika2ivodilicev.Vodilicarotiraoko
nepomineosizupanika1kutnomkrzinomv.Zupanik2,ijisuzubiuzahvatusazupanikom1,ima
apsolutnukutnubrzinu2,aliosovinatogzupanikarotiraokoosizupanika1kutnombrzinomkoju
odreujevodilica(v).
Ovajsemehanizamsastojiodn=4tijela(podloga,dvazupanikaivodilica)takodajebrojpokretnihtijela3,
akinematikisuovatijelapovezanas3rotacionakinematikaparasjednimstupnjemslobode(p1=3)
(rotacijazupanika1uodnosunanepominupodlogu,rotacijavodiliceuodnosunapodloguirotacija


66
zupanika2uodnosunavodilicu)ijednogkinematikogparasdvastupnjaslobodegibanja(p2=1),takoda
jebrojstupnjevaslobodegibanja:

w = 3(n - 1) - 2 p1 - p2 ,
tozaovajplanetarnimehanizamdajew=2stupnjaslobodegibanja.
Odreditiprijenosniomjer,dakleomjerkutnihbrzinazupanikaivodilicezahtjevaanalizusloenoggibanja
zupanika2.Willisjemeutimpredloiopojednostavljenopostavljanjejednadbizaodreivanjeprijenosnog
omjera.PremaWillisugibanjesepromatratakodasekutnimbrzinamasvihtijeladodakutnabrzinav.
Timesenemijenjarelativnogibanjezupanika,alinatajsenainzapravopromatramorelativnogibanje
zupanikauodnosunavodilicu.Sadaje,naime,kutnabrzinavodilicejednaka wv - wv = 0 .Kutnebrzine
zupanika1i2susada w1 - wv odnosno w2 - wv (Slika89),aomjertihkutnihbrzinamoemopostavitina
istinainkakoihpostavljamozazupanikesnepominimosovinama:

2
2 - v
1

1 - v

Slika89.Relativnekutnebrzinezupanikauodnosunavodilicu.

w1 - wv
z
=- 2 ,
w2 - wv
z1

(103)

gdjenegativnipredznakdolazizbogtogatosuobazupanikasvanjskimozubljenjem,pasuimkutnebrzine
suprotnogsmjera.Kodzupanikakodkojihjejedansunutranjimozubljenjemkutneebrzineimatiisti
smjer(Slika90)tejepredznakpozitivan.OvajednadbaizraavaWillisovprinciprelativnihkutnihbrzina.
2

2 v
1

1 v

Slika90.Zupanikiparkodkojihjezupanik2sunutranjimozubljenjem

M.Husnjak:Teorijamehanizama
67

Slika91.Epiciklikizupanikiprijenosnik.Satelitskihzupanikamoebitivie,alioninemijenjajukinematikuprijenosnika

2
1

Slika92.Epiciklikizupanikiprijenosniksdvastupnjaslobodegibanja(diferencijalniprijenosnik)

Kodsloenijihepiciklikihprijenosnika(Slika92)bitepotrebnopostavitionolikoizrazazaprijenosne
omjerekolikoimazupanikauzahvatu.Takoezaovajprijenosnikbiti

w2 - wv
z
=- 1
w1 - wv
z2

(104)

w3 - wv z2'
=
w2 - wv
z3

(105)

Mnoenjejednadbi(104)i(105)daje:
(v )
i31
=

w3 - wv
zz
= - 1 2'
w1 - wv
z2 z3

(106)

Ovajprijenosnikimadvastupnjaslobodegibanja.Dabidobiliplanetarnizupanikiprijenosnikpotrebnoje
jedanodzupanika(1ili3)uinitinepominim.Naslici(Slika93)prikazanjeplanetarniprijenosnikkodkojeg
jenepomianzupanik3.Prijenosniomjertakvogplanetarnogprijenosnikamoemoizraunatipomou
jednadbe(4)uz w3 = 0 .


68

2
1

Slika93.Jednostavniplanetarniprijenosnik
(v )
i31
=

0 - wv
zz
= - 1 2'
w1 - wv
z2 z3

(107)

Sreivanjemdobivamo

zz
w1 = wv 1 + 2 3 ,

z1 z2'

(108)

dokjeprijenosniomjertakvogplanetarnogprijenosnika
(v )
i1v = i1(3)v = 1 - i13
=

w1
zz
=1+ 2 3
wv
z1 z2'

(109)

2
1

2
v

v
1

Slika94.Planetarniprijenosniksdvaplanetnazupanika

Zaplanetarniprijenosnikpremaslici(Slika94)moemopostavitislijedeejednadbe:

w2 - wv
z
=- 1
w1 - wv
z2

(110)

w3 - wv
z
=- 2
w2 - wv
z3

(111)

w4 - wv
z
=+ 3
w3 - wv
z4

(112)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
69

w4 = 0

(113)

w1
z
= 1- 1
wv
z4

(114)

tonakonsreivanjadaje:

i1v =
Primjer1.Davidovplanetarniprijenosnik

2'

Slika95.ShematskiprikazDavidovaplanetarnogprijenosnika

KodDavidovogplanetarnogprijenosnikapotrebnojeizraunatiprijenosniomjerizmeuvodilicevi
zupanika1, iv1 =

wv
,akosupoznatibrojevizubizupanika:z1=100,z2=99,z2'=100,z3=101.
w1

PremaWillisovomprincipubite

w1 - wv
z
=- 2
w2 - wv
z1

(115)

w2 - wv
z
=- 3
w3 - wv
z2'

(116)

w3 = 0

(117)

priemujezupanik3nepomianteje:

Mnoenjejednadbi(115)i(116)daje:

w1 - wv z2 z3
,
=
-wv
z1 z2'
anakonsreivanjamoesejednostavnoizvestitraeniprijenosniomjer:

iv 1 =

1
wv
=
w1 1 - z2 z3
z1 z2'

Uvrtavanjezadanihbrojevazubizupanikadaje:

i v1 = 10000 .

(118)


70
Koninizupanikiparsnepominimosovinama

r2

21
2

r1

Slika96.Koninizupanicisprikazanimtrenutnimosimarotacije

21
21

2
21

Slika97.Koninizupanikiparsprikazanimkutnimbrzinama

Koninizupanikiparspominimosovinama

M.Husnjak:Teorijamehanizama

2p

71

21

21

2p

1 - p

1
2p = 2 - p

21

Slika98.Koninizupanikiparspominimosovinama

DIFERENCIJALAUTOMOBILA

M
1

1
3

2D

2
21

2L
1

21 = 2 - 1

Slika99.Diferencijalpogonaautomobila

D - 1
D - L

L - 1

D - L

Slika100.Plankutnihbrzinadiferencijalasprikazomapsolutnihkutnihbrzinairelativnihkutnihbrzinauodnosunavodilicu
satelitskihzupanika


72

2D

2
21

2L
1

2D

21

D
D - L

2L

D - L

Slika101.Plankutnihbrzinadiferencijalazadvijerazliiterazlikekutnihbrzinadesnogilijevogkotaa

SINTEZAMEHANIZAMA

GRASHOFFOVOPRAVILO
Zglobnietverokutsesastojiodetirilana:pogonskogiliulaznoglanaOAAduljiner1,sprenogABduljine
r2,radnogiliizlaznoglanaOBBduljiner3ipostoljaOAOBduljiner4.Razliitinainigibanjalanovazglobnog
etverokutaoviseoomjeruduljinanjegovihlanova.Postojetriosnovnanainagibanjalanovazglobnog
etverokuta.

B
r2
A

r1

OA

r3
B
A

r4
OB

Slika102.Karakteristinipoloajizglobnogetverokuta

Zglobnietverokutsjednimrotirajuimijednimoscilirajuimlanom
Zglobnietverokutkodkojegsuomjeriduljinalanovaodabranitakodajepogonskomlanuomoguena
potpunarotacijaza360odokseradnilanmoegibatiizmeudvakrajnjapoloaja(mrtvetoke),takodaje
njegovkutzakretanjaogranien( 0 j3 D j3 )prikazanjenaslici(Slika103).

M.Husnjak:Teorijamehanizama
73

B
r3

r2

r1

r4

OA

OB

Slika103.Zglobnietverokutsjednimrotirajuimijednimoscilirajuimlanom

Zglobnietverokutsdvaoscilirajualana
Drugaijimodabiromdimenzijalanovazglobnogetverokutamoesepostiigibanjekojejeilustriranona
primjeruzglobnogetverokuta(Slika104).Kodovogjemehanizmagibanjepogonskogiradnoglana
ogranieno( 0 j1 D j1 i 0 j3 D j3 ),takodaseobalanamogugibatioscilatorno.

r3
r1

OA

r2

r4

OB

0
Slika104.Zglobnietverokutsdvaoscilirajualana

Zglobnietverokutsdvarotirajualana

r2
B

r1

r3

r4
OA

OB

A0

B0
0

Slika105.Zglobnietverokutsdvarotirajualana


74
Zglobnietverokutkodkojegjeomjerduljinalanovatakavdaomoguujepotpunurotacijupogonskogi
radnoglanaprikazanjenaslici(Slika105).
DabiseodredionaingibanjalanovazglobnogetverokutakoristiseGrashoffovopravilo.Njegamoemo
izrazitinaslijedeinain:
1.

2.

Zglobnietverokutkodkojegjezbrojduljinanajkraeginajduljeglanamanjiilijednakzbroju
duljinapreostaladvalanapripadaprvomrazredu.Zazglobneetverokutekojipripadajuovoj
razredunaingibanjamoeseodreditinaslijedeinain:

Akojenajkrailanmehanizmapogonskilantadaemehanizamimatijedanrotirajuii
jedanoscilirajuilan(Slika103).

Akojenajkrailanmehanizmanepominilanmehanizameimatidvarotirajualana
(Slika105).

Usvimostalimsluajevimamehanizamaprveklasedobijesemehanizamsdvaoscilirajua
lana.

Zglobnietverokutpripadadrugomrazreduakojezbrojduljinanajkraeginajduljeglanaveiod
zbrojaduljinapreostaladvalana.Svimehanizmidrugograzredaimajudvaoscilirajualana.

DokazGrashoffovapravilamoesejednostavnoizvestipromotrimolimehanizamunjegovim
karakteristinimpoloajima.Slika106prikazujezglobnietverokutkodkojegsudimenzijeodabranetakoda
pogonskilanmoeizvestipunurotacijuza360o.

a
d

a)

b)

c
b

a
d
c)

d
d)

Slika106.Karakteristinipoloajizglobnogetverokuta

Primijenimolinejednadbutrokutazapoloajemehanizmaprikazanenaslikama(Slika106adoc)bite:

M.Husnjak:Teorijamehanizama
75

a+d <b+c

(119)

a+b <c +d

(120)

d -a < b + c

(121)

c < b -a + d

(122)

a+c <b+d

(123)

2a + c + d < 2b + c + d

(124)

a<b

(125)

a<c

(126)

Jednadba(122)moesepreuredititakodaje:

Zbrojimolinejednadbe(119)i(123)bite:

odnosnonakonsreivanja:

Zbrajanjenejednadbi(119)i(120)daje:

dokzbrajanjenejednadbi(120)i(123)dajenovunejednadbu:

a<d

(127)

Iznejednadbi(119),(120)i(123)moesezakljuitidazbrojduljinepogonskoglanaibilokojegdrugog
lanamorabitimanjiodzbrojaduljinapreostaladvalanadokseiznejednadbi(125),(126)i(127)moese
zakljuitidapogonskilanmorabitinajkrailanmehanizma,akoelimopostiidaizvodipunurotaciju.
Uvrstimolinajkrailanadobitesenovimehanizamkodkojeglanovibidmogupotpunorotirati,dok
inverzijazglobnogetverokutakodkojegjenepomianlancdajemehanizamsdvaoscilirajualana.
Kodprimjenezglobnogetverokutanajvieseprimijenjujeinverzijakodkojegpogonskilanizvodipotpunu
rotacijudokradnilanoscilira.
A

A0
C

B0

Slika107.Primjerzglobnogetverokutasrotirajuimpogonskimlanom.PrikazanajeiputanjatokeCsprenoglana


76

B0

A0

Slika108.Zglobnietverokutsdvarotirajualana

ODREIVANJEGRANINIHIMRTVIHPOLOAJAZGLOBNOGETVEROKUTA
Kodsintezezglobnogetverokutapotrebnojeprovjeritigranine(krajnje)imrtvepoloajemehanizma.

B
2

r2
3

r3

A
1

r1

r4
O2

O1

Slika109.Zglobnietverokutsrotirajuimpogonskimlanomioscilirajuimradnimlanom

r2 r1

r2
r 1+

B
2

1 O1

3
r3
4 r4

3
r3

1
O2

O1

4 r4
O2

Slika110.Krajnjipoloajiradnoglanazglobnogetverokuta

Zazadanizglobnietverokutkrajnjipoloajisudefiniranikaoonipoloajimehanizmaukojimaradnilan
dolazidokrajnjegpoloaja(Slika111)odnosnopoloajikodkojihjekutkojizatvarapogonskiisprenilan
jednak180oili360o.Prematomeutrenutkukadasemehanizamnalaziugraninompoloajunepomini
zglobO1,tetokeAiBsprenoglanaleenapravcu.Zglobnietverokutimadvagraninapoloaja.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
77
Kutzakojisemoezakretatiradnilanzglobnogetverokutaodreenjesa:

Dj3 = j3 - j3

(128)

r2 +

A
A
1
O1

r1

r2 r3

1 r1
1

1 4 r
4
O2

r3

O1

B
4 r4

3
O2

Slika111.Mrtvipoloajiradnoglanazglobnogetverokuta

Mrtvipoloajiradnoglanazglobnogetverokutamogusedefiniratikaopoloajikodkojihjekutizmeu
sprenoglanairadnoglanajednak180oili360o.Prematome,utrenutkukadasemehanizamnalaziu
mrtvompoloajubitetokeO2,AiBnapravcu(Slika111).
Grafikoianalitikoodreivanjekrajnjihimrtvihpoloajasvodisenarjeavanjetrokuta(vidiSlika110iSlika
111).

KRAJNJIPOLOAJIKLIPNOKOLJENASTOGMEHANIZMA
Slinaanalizakojajeprovedenazazglobnietverokutmoeseprovestikodanalizekrajnjihimrtvihpoloaja
klipnokoljenastogmehanizma.AkojepogonskilanOA(kodmehanizmaklipnepumpeilikompresora)
tadamoemogovoritiokrajnjimpoloajimaradnoglana(klizaaB),kakojetoprikazanonaslici(Slika112).
Kodovogmehanizmakrajnjisepoloajiklipamogudefiniratikaopoloajikodkojihjekutizmeukoljenai
ojnicejednak180oili360o,kaotojetoprikazanonaslici.Grafikoianalitikoodreivanjekrajnjihpoloaja
sesvodinarjeavanjepravokutnogtrokuta,aukupnihodklipasemoeodreditipremajednadbi:

Ds = smax - smin

(129)

smax = (r1 + r2 )2 - e2

(130)

smin = (r2 - r1 )2 - e2

(131)

gdjeje:

Uposebnomsluajukadaseradiocentrinomklipnokoljenastommehanizmu(e=0)bite:

D s = 2r1

(132)


78

A
A

r2 +r
1
2
A r2

1r

e O
r2 -r

smin

smax

Slika112.Krajnjipoloajiklipnokoljenastogmehanizma

KUTPRIJENOSAKODZGLOBNOGETVEROKUTA
KutprijenosakodzglobnogetverokutamoesedefiniratikaokutizmeuvektorabrzinetokeBradnog

lana( v B )irelativnebrzinetokeBokotokeAsprenoglana( vBA ).Jednostavnomanalizomkutevas

meusobnookomitimkracimamoesepokazatidajetoujednokutkojizatvaraspreniiradnilan,anaslici
(Slika113)oznaenjesa.

B
r2

OA

OB

r3

r1

r4

r2

min
r3

A
r1

r4

OA

vB
vBA

OB

Slika113.Kutprijenosakodzglobnogeverokuta

r2

r3

A
r1

OA

r
r4

OB

Slika114.Uzodreivanjeekstremnihveliinakutaprijenosa

Gibanjezglobnogetverokutaznatnoovisiokutuprijenosajeresilakojasesasprenoglanaprenosina
ojnicudjelovatipriblinopodtimkutem.Zbogtogajepoeljnodaovajkutbudepriblinojednak90oza
vrijemegibanjazglobnogetverokuta.Ovajkutovisimeutimopoloajumehanizmaitokomgibanjase
mijenja.

M.Husnjak:Teorijamehanizama
79
Radiodreivanjaekstremnihvrijednostikutaprijenosakodzglobnogetverokutapotrebnojeanalitiki
odreditifunkcijupromjenekutaprijenosauovisnostiopoloajupogonskoglana.Tosemoe
najjednostavnijeizvestiakoseuetverokutuvedepomonaduljinar(Slika114).Izkosinusnogpouka
primijenjenognatrokuteOAAOBiABOBslijedi:

r 2 = r12 + r44 - 2r1 r4 cos j1

(133)

r 2 = r22 + r32 - 2r2r3 cos g

(134)

r12 + r44 - 2r1 r4 cos j1 = r22 + r32 - 2r2r3 cos g

(135)

Izjednaenjeovihizrazadaje:

anakonderiviranjapovarijabli2slijedi

dg
r r sinj2
= 14
dj2
r2r3 sin g

(136)

sinj2 = 0

(137)

Derivacijaebitijednakanuliuzuvjet:

atomoebitiispunjenoza j2 = 0 + k p (2=0oodnosno2=180o).

B
r2

r1
OA

min
r2

r3
A

r4

r1

OB

r3
r4

OA

OB

Slika115.Poloajimehanizmaukojimakutprijenosapoprimaekstremnevrijednosti

KUTPRIJENOSAKODKLIPNOKOLJENASTOGMEHANIZMA
Kaoikodzglobnogetverokutakutprijenosasekodklipnokoljenastogmehanizmamoedefiniratikaokut
izmeubrzinetokeBirelativnebrzinetokeBokotokeAsprenoglana.Tojeujednokutkojizatvara
okomicanapravacgibanjatokeBisprenoglana.Naslici(Slika116)ovajjekutoznaens.

A
1r

e O

r2

vBA
B

vB

Slika116.Definicijakutaprijenosakodklipnokoljenastogmehanizma


80
Tokomgibanjamehanizmaovajsekutmijenja.Dabismoodrediliekstremnevrijednostikutaprijenosa
potrebnojeodreditifunkcijupromjenetogkutauovisnostiopoloajumehanizma(kut1).

A
yA

r2

1r

eO

90o-

Slika117.Uzizvodjednadbezakutprijenosakodklipnokoljenastogmehanizma

Izprikazanaslci(Slika117)ordinatatokeAbite:

y A = r1 sinj1

(138)

y A = r2 sin(90 o - g ) - e

(139)

r1 sinj1 = r2 cos g - e

(140)

odnosno:

Izjednaenjeovihizrazadaje:

Deriviranjempo1dobivamo:

r1 cosj1 = -r2 sin g

dg
dj1

(141)

odnosno:

dg
r cosj1
=- 1
dj1
r2 sin g

(142)

Zaekstremnevrijednostikutaprijenosamorabiti:

dg
=0
dj1

(143)

Rjeenjejeoito:

j1 = 90 o i j1 = 270 o ,
aekstremneveliinekutaprijenosabite:

cos gmin =

e + r1
r2

(144)

cos gmax =

e - r1
r2

(145)

M.Husnjak:Teorijamehanizama
81

A
1r

r2 min

e O

e O1
r1

B
r2
A 2

Slika118.Najmanjiinajveikutprijenosakodklipnokoljenastogmehanizma

Zapravilanradmehanizmapoeljnojedajekutpriblinojednak90o,jerjeusluajuvelikogodstupanja
prijenossilasasprenoglananaklizanepovoljan.
Upoloajuklipnokoljenastogmehanizmakodkojegjekutprijenosa90omehanizamsenalaziumrtvojtoki,
tejeprijenosgibanjasojnicenaklizanemogu.

A
r1
1

r2
B

Slika119.Mrtvipoloajklipnokoljenastogmehanizma

ODREIVANJEDIMENZIJAZGLOBNOGETVEROKUTASAZADANIMOMJEROM
TRAJANJARADNOGIPOVRATNOGHODA
Uzpretpostavkudajekutnabrzinapogonskoglana1konstantnabitevremenapotrebnadaradnilan
zakreneizvanjskogkrajnjegpoloajauunutarnjiproporcionalnaodgovarajuimkutevimazakretapogonskog
lana(Slika120).

hod
atni
r
v
po ni hod
rad
B

r2
A
r1

OA

r3
B

r4
OB

A
Slika120.Radniipovratnihodzglobnogetverokuta

T
0


82
NaslicijevidljivodajekutkojitrebaprevalitipogonskilanizpoloajaAupoloajAjednak,dokje
kutupovratnomhoduodpoloajaAdopoloajaAjednak.Omjerodgovarajuihvremenapotrebnih
dasepogonskizakrenezaovekutevebite:

t=

p+a
p -a

(146)

Ovajvremenskiomjerpokazujekakosebrzoobavljapovratnihod.Akoje t > 1 radiseobrzopovratnom

mehanizmu,dokjeza t < 1 tomehanizamskraimradnimhodomodpovratnog.
Odreivanjedimenzijazglobnogetverokutasazadanimjednimkrajnjimpoloajemivremenskimomjerom
radnogipovratnoghodavrlojejednostavnoiobjanjenojenaslijedeemprimjeru.
Primjer:Zazglobnietverokutzadanjekrajnjipoloajradnoglana(Slika121)ivremenskiomjerradnogi
povratnoghoda=1.5.Potrebnojeodreditiostaledimenzijezglobnogetverokuta.

50
mm

B
r3

600

OA
OB
40 mm

Slika121.Skicauzprimjer

p+a
moesejednostavnoizraunatidaje
p -a
t -1
1.5 -1 p
,tozazadanepodatkedaje a = p
kutjednak a = p
= = 36o
t +1
1.5 + 1 5

2r
1

Izzadanogvremenskogomjeraradnogipovratnoghoda t =

B
B
r3
=
3

r2

r1

OA

r2

r3

600
OB

r1
A

40 mm

Slika122.Rjeenjeprimjerasintezezglobnogetverokutasazadanimomjeromradnogipovratnoghodaikrajnjimpoloajemradnog
lana

M.Husnjak:Teorijamehanizama
83

PREMJETANJETIJELAIZJEDNOGUDRUGIPOLOAJ

B1

sA

B1

sB
B2

B2

A2

A2

A1

A1
OA

OB
P12

P12