Mehatronika

Automobilski
mehatroniki
procesi
koenje,
pogonski sistemi,
tolerancija na

Mehatronika

Sadraj predavanja
1)
2)
3)
4)

Koioni sistem
Pogonski sistem vozila
Dijagnostika kvarova
Sistem tolerantan na kvarove

Koioni sistem

Standardni koioni sistem - hidrauliki sistem sa dve

nezavisne hidraulike konture.
Zbog pojave novih funkcija kao to su ABS i ESP dizajn
sistema koenja postaje sloeniji.
Da bi se poveala (unapredila) funkcionalnost, utedeo
prostor i smanjili trokovi proizvodnje (montae),
poveala bezbednost, razvijena su dva sistema koenja
preko ice (pomou elektrinih kablova):

Elektrohidraulike konice (EHB - Electro Hidraulic Brake),

Elektromehanike konice (EMB - Electro Mechanic
Brake).

Koioni sistem
Konvencionalni hidrauliki koioni sistem
Mehanika veza izmeu papuice konice i glavnog
hidraulikog cilindra je paralelna sa pneumatskim
aktuatorom (booster).
Ako pneumatski aktuator otkae, mehanika veza
prenosi silu sa papuice, koju pritiska voza.
Hidrauliki cilindar deluje na dve nezavisne, paralelne
hidraulike konture.
Ovo znai da je sistem koenja tolarantan na kvarove
sobzirom na kvarove jednog od dve hidraulike konture.

Koioni sistem
Konvencionalni hidrauliki koioni sistem
Kvarovi u elektronici sistema upravljanja koenjem, kao
to je ABS, dovodi hidraulike aktuatore (npr. magnetne
ventile) u siguran (bezopasan) status tako da hidraulike
konice nabijaju pritisak direktno iz glavnog hidraulikog
cilindra.
ABS funkcije su realizovane sa preklapajuim ventilima,
koji imaju tri pozicije za smanjenje, dranje ili poveanje
pritiska tenosti i stoga omoguuju samo diskretnu
aktuaciju momenta koenja, sa jakim oscilacijama.

Koioni sistem
Elektrohidraulike konice
Prve elektrohidraulike konice - 2001. godine ugraene
u Mercedes SL i E klase.

Koioni sistem
Elektrohidraulike konice
Mehanika papuica ima senzore za poziciju i hidrauliki
pritisak.
Njihovi signali se prenose do odvojenih hidraulikih petlji
pritiska sa proporcionalnim magnetnim ventilima,
manipuliui tokom hidraulinog fluida iz 160 barske
pumpe sistema prema konicama na tokovima.

toak

Koioni sistem
Elektrohidraulike konice

Ako elektronika zakae, odvajanje papuice od konica tokova se blokira.

Sledi da hidraulini back-up omoguuje veu bezbednost od
konvencionalnih hidraulikih konica.
Rezultati koenja dobijeni sa navedenim regulatorom prikazani su na slici:

Koioni sistem
Sinteza regulatora elektrohidraulinog koenja
Rezultati sa Golf 4 (Halfmann and Holzmann, 2003).
Vozilo ima 6 stepena slobode
Slaganje simulacionog modela sa merenim podacima
prikazano je na slikama

Koioni sistem
Sinteza regulatora elektrohidraulinog koenja

Na slikama su prikazani dijagrami rezultata sa razliitim vrednostima uz

usporenje vozila a=-5 m/s2.
Za =1 (homogena raspodela koeficijenta trenja) sistem stabilan i ima dobro
ponaanje.
Za male i velike vrednosti sistem postaje nestabilan (razliite vrednosti sila
gume na tokovima).

10

Koioni sistem
Sinteza regulatora elektrohidraulinog koenja
Eksperimentalni rezultati

11

Koioni sistem
Sinteza regulatora elektrohidraulinog koenja
Svi prethodni rezultati su dobijeni sa koenjem gde ABS
nije bio aktivan.
Da bi se poboljala koiona svojstva vozila dodaje se
ABS sistem, elektroniki stabilizirajui sistem (ESP) ili
aktivni pogon prednje osovine (AFS).
Za stabilizaciju vozila na neravnom kolovozu zahteva se
feedback regulator sa AFS sistemom.

12

Koioni sistem
Elektromehanike konice
Prototip elektromehanikih konica razvila je kompanija
Continental Teves.

13

Koioni sistem
Elektromehanike konice
Ne sadri hidraulike elemente.
Papuica poseduje senzore i njihovi signali se alju do
centralnog raunara za upravljanje koenjem i regulatora
za koenje pojedinanih tokova, gde oba deluju preko
elemenata energetske elektronike na elektromotore, npr.
disk ploice.

toak

14

Koioni sistem
Elektromehanike konice
Budui da nema mehanikih ili hidraulikih veza, sledi da
nije mogu hidrauliki sigurnosni sistem.
Kompletna elektrna putanja mora biti tolerantna na
kvarove

15

Pogonski sistem vozila

Pogonski sistem vozila - steering system
Od 1945. godine hidrauliki pogonsko kretanje.
Poveanje brzine kretanja vozila sa elektronskim
upravljanim by-pass ventilima.
EPS (elektriki pogonski sistem) od 1996. god.

Hidrauliki pogonski sistem (HPS)

Elektornski pogonski sistem kretanja (EPS)

16

Pogonski sistem vozila

Kombinacija HPS + EPS pogonskih sistema za teretna

(velika) vozila.
AFS (Active Front Steering) uveden 2003. godine.
AFS osigurava dodatne zakrete tokova (uglove)
generisane pomou DC motora i zupanika.

17

Pogonski sistem vozila

Adaptivno upravljanje aktuatorom
Sistem upravljanja zasnovan na parametarskoj adaptaciji

18

Pogonski sistem vozila

Adaptivno upravljanje aktuatorom
Sistem parametarske adaptacije koristi identifikacione
metode za parametarske modele procesa.
Najvaniji deo procesa identifikacije je estimacija
parametara.
Estimacija parametara se pokazala kao dobra osnova za
adaptivno upravljanje mehanikim procesima, koji
ukljuuju adaptaciju nelinearnih karakteristika, trenja i
nepoznatih parametara, kao to su mase, krutost,
priguenje, itd
Navedeni adaptivni sistem upravljanja moe se primeniti
na elektromehanike, hidraulike i pneumatske
aktuatore.
19

Pogonski sistem vozila

Adaptivno upravljanje aktuatorom
Adaptivno upravljanje zasnovano na referentnom
modelu (AFS upravljanje i Active Anti-roll bars).

20

Pogonski sistem vozila

AFS generie uglove napredovanja (steering angles)

Sc(t) pomou zupanika i DC motora kao dodatak na
vozaev ugao napredovanja S(t) .
Generisanje dodatnih pogonskih uglova (zakreta)
pomou zupanika i DC motora bez etkica (BMW).

21

Dijagnostika kvara

Ispravno funkcionisanje mehatronikih sistema ne zavisi

samo o procesu, ve i o elektronskim i elektrikim
senzorima, aktuatorima, kablovima, konektorima i
elektronskim upravljakim jedinicama (ECU).
U tom sluaju su od izuzetne vanosti su:
automatizova nadzor,
detekcija i dijagnostika kvara.
sobzirom na zahteve za visokom pouzdanou i
sigurnou.

22

Dijagnostika kvara

Proces zahvaen kvarom.

23

Dijagnostika kvara

Kvarovi indiciraju nedozvoljena odstupanja od normalnih

stanja i mogu biti generisani iznutra ili spolja.
Spoljni kvarovi su, npr. uzrokovani izvorom napajanja,
kontaminacijom ili kolizijom.
Unutranji kvarovi su, npr. izazvani habanjem, gubitkom
podmazivanja, kvarovi senzora ili aktuatora.
Klasine metode za detekciju kvarova su ograniena
provera vrednosti (limit value checking) ili provera
prihvatljivosti nekoliko mernih varijabli.

24

Sistem tolerantan na kvarove

Sistem tolerantan na kvarove kompenzira

kvarove da se ne bi reflekovali na ispravno
funkcionisanje, odnosno rad sistema.
Metode tolerancije na kvarove koriste redudansu
- uz postojee module dodaje jedan ili vie
modula koji su povezani, obino u paraleli.
Ovi redudantni moduli su esto identini

25

Sistem tolerantan na kvarove

Takve redudantne eme mogu se dizajnirati za

hardver, softver, obradu informacija i mehanike
i elektrine komponente kao to su senzori,
aktuatori, mikroraunari, sabirnice, izvori
napajanja, itd.
Postoje dva glavna pristupa za toleranciju na
kvarove:
statika redudansa,
dinamika redudansa.

26

Sistem tolerantan na kvarove

eme tolerancije na kvarove za elektrine ureaje

(a) Statika redudansa:

viestruko redudantni moduli sa
glavnim biraem i maskom za
kvarove, sa m-izlaza n-sistema
(svi moduli su aktivni).
(b) Dinamika redudansa:
stand-by modul koji je
kontinuirano aktivan, hot
standby;
(c) Dinamika redudansa:
stand-by modul koji nije aktivan,
cold standby

27

Sistem tolerantan na kvarove

Postojei nekoliko koraka:

FO (fail-operational): fail jedan kvar se tolerie, tj.
komponenta ostaje operacionalna nakon jednog kvara. Ovo
se zahteva ako ne postoji trenutno sigurno stanje nakon
kvara komponente.
FS (fail-safe): nakon jednog, ili nekoliko kvarova,
komponente jednako poseduju sigurno stanje (pasivna
sigurnost, bez spoljne energije) ili dolaze u sigurno stanje
pomou specijalnih akcija (aktivna sigurnost, sa spoljnom
energijom).
FSIL (fail-silent): nakon jednog, ili nekoliko kvarova,
komponenta je, gledano spolja, mirna, tj. ostaje pasivna i
nema uticaja na druge komponente u smislu remeenja
njihovog rada.
28

Sistem tolerantan na kvarove

Za toleranciju u mehatronikim sistemima senzori,

mikroraunari i aktuatori su od posebnog interesa
za kvarove.
Posebno su atraktivni senzori sa analitikom
redudansom zasnovani, pri emu su samo delovi
sa niskom pouzdanou redudantni, kao u
hidraulikim avionskim ventilima sa kalemom
(spool valves) ili potenciometrom za dovod goriva
elektrikim putem.

29