SVEUILITE U ZAGREBU

FAKULTET KEMIJSKOG INENJERSTVA I TEHNOLOGIJE

ZAVOD ZA MATEMATIKU

KOLEGIJ: Matematike metode u kemijskom inenjerstvu

LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA

Ivana Mihalec
4028

Zagreb, sijeanj 2010.

Sadraj
1. Uvod
2. Laplaceova transformacija i inverzna Laplaceova transformacija
3. Svojstva Laplaceovih transformacija
3.1. Inverzna transformacija. Linearnost
3.2. Laplaceove transformacije derivacije i integrala
4. Transformacija obine diferencijalne jednadbe
5. Parcijalni razlomci
6. Primjena Laplaceovih transformacija
7. Osvrt na z-transformaciju
8. Literatura
9. Prilozi
Prilog 1. Tablica z-transformacija
Prilog 2. Tablica Laplaceovih transformacija

1. UVOD
U matematici ima vie vrsta transformacija funkcija: Fourierova, Laplaceova, Poissonova,
Mellinova itd. Zajedniko im je da se definiraju pomou integrala pa se zovu i integralne
transformacije, a nastale su iz dubokih matematikih i praktinih razloga.
Uz druge vane primjene, Laplaceova transformacija ima i primjenu u rjeavanju linearnih
diferencijalnih jednadba.
Laplaceova transformacija je metoda rjeavanja linearnih diferencijalnih jednadbi.
Metoda se sastoji od tri koraka. U prvom koraku diferencijalna jednadba se transformira u
algebarsku jednadbu. Tako dobivena jednadba se rijei, a u treem koraku se rjeenje
transformira u traeno rjeenje originalne diferencijalne jednadbe.
Pomou Laplaceove transformacije raunski postupci se svode na algebarske, mogu se
prikladno svrstati, upotreba transformacijskih tablica skrauje rad, granini i poetni uvjeti se
ukljuuju sami po sebi, dobivaju se istodobno rjeenja za prijelazna i stacionarna stanja, a
lako se rjeavaju i sluajevi s diskontinuiranim ulazima.
Klasian pristup rjeavanja linearnih diferencijalnih jednadbi s konstantnim
koeficijentima ukljuuje tri koraka: odreivanje opeg rjeenja, odreivanje posebnog
rjeenja, odreivanje konstanta integracije iz poetnih uvjeta. to je red jednadbe vii to
takav postupak rjeavanja postaje tei. Naprotiv uz pomo Laplaceove transformacije
preslikavaju se veliine koje su funkcije vremena t, u nove veliine koje su funkcije
kompleksne varijable s = + i i na taj nain se stvarnoj funkciji f(t) pridruuje odgovarajua
funkcija F(s) kao njena slika. Zadatak se iz realnog podruja prenosi u matematiki izvedeno
Laplaceovo podruje u kojem pojedine raunske operacije iz realnog podruja poprimaju
jednostavan oblik, pa zadatak postaje prikladniji za istraivanje i lake se dolazi do njegovog
rjeenja.
Laplaceova transformacija vrijedi samo za kontinuirane funkcije, tonije za po
dijelovima neprekinute funkcije. Kod diskretnih zapisa imamo z- transformaciju. Njezina
vanost se javlja pri analizi diskretnih sustava, koji su uz dananju primjenu raunala vrlo
esti.
PIERRE SIMON DE LAPLACE (1749-1827), veliki francuski matematiar i fiziar, jedan od
utemeljitelja metrikog sustava, bavio se teorijom potencijala i matematikom statistikom.
Dokazao stabilnost sunevog sustava.

2. LAPLACEOVA TRANSFORMACIJA I INVERZNA LAPLACEOVA

TRANSFORMACIJA
Laplaceova transformacija je integralna transformacija koja je tijesno povezana s
Fourierovom i ima analogna svojstva. Pomou Laplaceove transformacije veliine koje su
funkcije vremena t preslikavaju se u nove veliine koje su funkcije kompleksne varijable,
s= + i i na taj se nain stvarnoj funkciji f(t) pridruuje odgovarajua funkcija F(s) kao
njena slika. Zadatak se iz realnog podruja (t-domena) prenosi u matematiki izvedeno
Laplaceovo podruje (s-domena) ( slika 1.).

Slika 1. Laplaceova transformacija

Neka je f(t) dana funkcija koja je definirana za sve pozitivne vrijednosti od t . Mnoenjem
funkcije f(t) sa e-st i integriranjem s granicama od nula do beskonanosti. Ako dobiveni
integral postoji onda je to funkcija od s i piemo F(s) :

F(s) =

e st f (t )dt

Ta funkcija F(s) zove se Laplaceova transformacija od originalne funkcije f(t) , te ju

zapisujemo kao L( f ) .

L(f)(s) = e st f (t )dt
0

Opisana operacija naziva se Laplaceova transformacija.

Nadalje originalna funkcija f(t) zove se inverzna transformacija ili inverzija od F(s) te ju
zapisujemo L-1(F) :
f(t) = L-1(F)
Primjer 1.

Naimo podruje konvergencije Laplaceove transformacije ako je:

a) f(t) =1 za t > 0, tada je:

1
L(f)=L(1)= e st dt = e st
s
0

1 ( s a ) t
e
as

dakle, kad je s > 0 ,

L(1) =

1
.
s

b) f(t) = eat za t > 0 i a je realni broj, tada je:

L(e ) = e st e at dt =
at

kada s a > 0,
L(e at ) =

1
.
sa

3. SVOJSTVA LAPLACEOVIH TRANSFORMACIJA

3.1. INVERZNA TRANSFORMACIJA. LINEARNOST.
Funkcija f(t) se moe transformirati ako zadovoljava sljedee uvjete:
a) definirana je i jednoznana za t > 0
b) po dijelovima je kontinuirana (neprekinuta) unutar svakog konanog intervala 0 < a < t < b
c) njen Laplaceov integral mora biti konvergentan
Sljedei teoremi ine osnovu za iroku primjenu Laplaceove transformacije.
Teorem 1. Linearno svojstvo

Laplaceova transformacija je linearna transformacija koja je za svaku funkciju f(t) i g(t) za

koje postoji Laplaceova transformacija i konstante a i b imamo

L{af (t ) + bg(t)} = a L ( f ) + b L (g)

Dokaz.

Prema definiciji

L {af (t ) + bg (t )} = e st [af (t ) + bg (t )]dt

0

= a e st f (t )dt + b e st g (t )dt
= a L (f) + b L (g)
Neke elementarne funkcije f(t) i njihove Laplaceove transformacije L( f ) dane su u tablici 1.
Tablica 1.

f(t)

L (f)

1/s

1/s2

f(t)

L (f)

eat

1
sa

cos t

s
s +2
2

t2

2!/s3

sin t

s +2

tn

n!/sn+1

cosh at

s
s a2
2

(n=1,2)
5

ta
(a je + broj)

(a + 1)
s a +1

10

sinh at

a
s a2
2

Teorem 2. Teorem o pomaku (First shifting theorem)

Ako je L ( f ) = F(s) kada je s > , tada je

L { ea t f(t) } = F(s-a)

(s > +a)

dakle, supstitucija s sa s - a u odgovarajuem transformatu i mnoenjem originalnom

funkcijom s eat .

Dokaz.

Prema definiciji,

F(s) = e st f (t )dt
0

i tada,

F(s-a) = e ( s a )t f (t )dt = e st e at f (t ) dt = L e at f (t )

Primjer 2.

Koristei Teorem 2 na formulama 4, 7 i 8 u Tablici 1 dobivamo sljedee rezultate:

Tablica 2.

f(t)

L (f)

eattn

n!
( s a ) n +1

eatcos t

sa
(s a) 2 + 2

eatsin t

(s a) 2 + 2

Za funkciju f (t) kaemo da je po dijelovima kontinuirana (neprekinuta) na konanom

intervalu a t b ako je definirana za takav interval.
Teorem 3. Postojei teorem

Neka f (t) funkcija koja je po dijelovima kontinuirana za svaki konani interval gdje je t 0 i
zadovoljava
f (t ) M eat

za sve t0,

i za neke konstante a i M. Tada Laplaceova transformacija od f (t) postoji za sve s >a .

Dokaz.

Budui da je f(t) po dijelovima kontinuirana, e-st f(t) je integrabilna za svaki konani interval
na t osi, i iz f (t ) M eat slijedi

L( f ) = e st f (t )dt

st
e f (t ) dt

st
at
( s a ) t
e Me dt = M e dt =

M
sa

( s>a )

U sluaju kada dvije funkcije imaju jednaku Laplaceovu transformaciju, one su potpuno
identine.

3.2. LAPLACEOVE TRANSFORMACIJE DERIVACIJE I INTEGRALA

Sad emo vidjeti da, grubo govorei, diferenciranje i integriranje funkcije f(t) odgovara
mnoenju i dijeljenju Laplaceove transformacije F(s)= L( f ) sa s .Velika vanost ovog
svojstva Laplaceove transformacije je oita, jer na taj nain raunske operacije mogu biti
zamijenjene s jednostavnim algebarskim operacijama.
Teorem 4. Diferenciranje f(t)

Pretpostavimo da je f (t) kontinuirana za sve t 0 i zadovoljava f (t) Meat za konstante a i

M, i ima derivaciju f '(t) koja je po dijelovima kontinuirana za svaki konai interval unutar
intervala t 0. Tada Laplaceova transformacija derivacije f '(t) postoji kad je s >a , i
(s > a )

L ( f ') = L s( f ) f (0)
Dokaz.

Za sluaj kada je derivacija f '(t) kontinuirana za sve t 0 , parcijalnim integriranjem slijedi:

L ( f ')= e st f (t )dt = e st f (t ) 0 + s e st f (t )dt

0

Uvrtavanjem L ( f ') = s L ( f ) - f (0) u drugu derivaciju f ''(t) dobivamo:

L (f '') = s L (f ') - f '(0)

= s[s L (f) f(0)] - f '(0)
=s2L(f) sf(0) f '(0)
Slino dobivamo i treu derivaciju:
L ( f ''') = s3 L ( f ) s2 f (0) sf '(0) f ''(0)
i ostale.
Teorem 5. Derivacija za bilo koji n

Neka su funkcije f (t) i njezine derivacije f '(t) , f ''(t) , ..., f (n-1) (t ) kontinuirane funkcije za
sve t 0 , i neka derivacija f (n)(t) koja je po dijelovima kontinuirana za svaki konani
podinterval unutar intervala t 0 . Tada Laplaceova transformacija od f (n)(t) postoji kada je s
>a , i dana je formulom:
L (f (n)) = s n L (f) s n-1 f(0) s n-2 f '(0) - -f (n-1)(0)
Teorem 6. Integriranje f(t)

Ako je funkcija f(t) po dijelovima kontinuirana i zadovoljava nejednakost f(t) Meat za

t0, tada je:

1
L f ( )d = L{ f (t )}
0
s

(s>0, s>a)

Dokaz.

Pretpostavimo da je f(t) po dijelovima kontinuirana i zadovoljava f(t) Meat za t0 za

konstante a i M. Ako pretpostavimo da je a pozitivan tada je integral

g (t ) = f ( )d
0

kontinuiran te dobivamo slijedeu relaciju

g(t)

f ( ) d M e a d =
0

M a
(e 1)
a

(a>0)

g'(t)=f(t), osim u tokama u kojima je f(t) diskontinuirana.

Dakle g'(t) je po dijelovima kontinuirana za svaki konani interval te prema Teoremu 4 slijedi
L {f(t)}= L {g'(t)}=s L {g(t)}- g(0)

(s>a)

Budui da je g(0)=0, i slijedi

1
L (g)= L( f )
s

10

4. TRANSFORMACIJA OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Sada emo vidjeti kako obine linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim
koeficijentima mogu biti reducirane u algebarske jednadbe.
Naprimjer, razmatramo jednadbu
y''(t) + 2y(t)=r(t)
gdje su r(t) i zadani.
Primjenjujui Laplaceovu transformaciju i koristei

L(f''')=s2 L (f)-sf(0)-f'(0)
dobivamo
s2Y(s)-sy(0)-y'(0)+2Y(s)=R(s)
gdje je Y(s) Laplaceova transformaacija od funkcije y(t) , i R(s) je Laplaceova transformacija
od r(t). Ovakva algebarska jednadba naziva se pomona jednadba od dane diferencijalne
jednadbe.
Njeno je rjeenje
Y (s) =

sy (0) + y ' (0)

R( s)
+ 2
2
2
s +
s +2

11

5. PARCIJALNI RAZLOMCI
Za primjene je osobito vana inverzna transformacija razlomljene racionalne funkcije s
obzirom na s. Takve funkcije rastavljamo na parcijalne razlomke i onda se prema teoremu o
linearnosti moemo ograniiti na inverzne transformacije parcijalnih razlomaka. Rjeenje je
tada zbroj svih pojedinih razlomaka preslikanih u realno podruje.
Openito se transformacija F(s) moe prikazati kao omjer dvaju polinoma G(s) i H(s), koji su
redova m i n, i koji se mogu prikazati padajuim redom potencija varijable s:

F ( s) =

G ( s ) a m s m + a m 1 s m 1 + ... + a1 s + a 0
=
H (s)
s n + bn1 s n 1 + ... + b1 s + b0

am i bn su realne konstante, a koeficijent najvie potencije od s u nazivniku moe se izjednaiti

s jedinicom. Uz to pretpstavljamo da je n > m i da je stoga F(s) pravi razlomak.
Jedan od naina da se nau parcijalni razlomci funkcije F(s) je pomou algebarske metode
tzv. Heavisideovog razvoja. Kao konani oblik dobijemo:

F ( s) =

3
i
n
1
2
G ( s)
=
+
+
+ ... +
+ ... +
H (s ) s + 1 s + 2 s + 3
s + i
s + n

gdje je H(s) reda n, a bi su suprotne vrijednosti korijena jednadbe H(s) = 0.

Koeficijenti i se dobiju pomou slijedeeg generaliziranog izraza:

G(s)

i= lim ( s + i )
s i
H ( s )

no imamo li poseban sluaj da se korijen jednadbe H(s)=0 ponavlja:

F ( s) =

m
m 1
i

G( s)
=
+
+ ... + 1 +
m
m 1
H (s) (s + )
s + (s + i )
(s + )

12

korijeni i dobiju se na slijedei nain:

(s + ) m G ( s)
= m + m 1 ( s + ) + ... + 1 ( s + ) k 1
H (s)
(s + ) m G (s)

H ( s)

m = lim
s

d mk ( s + ) m G ( s)

H (s)

k = lim
s ( m k )! ds m k

(k=1,2,,m-1)

Koeficijente i moemo dobiti i metodom neodreenih koeficijenata.

Primjer 3. Pronai inverznu transformaciju od:

Y(s)=

G( s)
s +1
= 3
H ( s) s + s 2 6s

Prikaimo Y(s) u obliku parcijalnih razlomaka:

Y(s)=

A
A
A
s +1
= 1+ 2 + 3
s ( s 2)( s + 3)
s s2 s+3

Naimo koeficijente:

A1 =

s ( s + 1)
s ( s 2)( s + 3)

s =0

1
6

A2 =

s +1
s ( s + 3)

s=2

3
10

A3 =

s +1
s ( s 2)

s = 3

2
15

Imamo:
Y (s) =

1
3
2
+

6 s 10( s 2) 15( s + 3)

Iz prethodne jednadbe i prije ve izraunatih koeficijenata dobivamo inverznu

transformaciju:
L-1(Y)=

1 3 2 t 2 3t
+ e e
6 10
15

13

6. PRIMJENA LAPLACEOVIH TRANSFORMACIJA

Primjer 4. Naimo rjeenje linearne diferencijalne jednadbe:

y(t) - 3y'(t) + 2y(t )= 4t + e3t,

y(0) = 1,

y'(0) = -1

Prevoenje te jednadbe u Laplaceovo podruje:

s2Y(s) s + 1 3(sY(s) 1) + 2Y(s) =

4
1
+
2
s3
s

Rijeimo to po Y(s) i prikaimo Y(s) u obliku parcijalnog razlomka:

G ( s ) s 4 7 s 3 + 13s 2 + 4s 12
Y (s) =
=
H ( s)
s 2 ( s 3)( s 2 3s + 2)
=

A2 A1
B
C
D
+
+
+
+
2
s s 3 s 2 s 1
s

Naimo koeficijente:
A2=

d G( s)
A1=
ds H ( s )

G (s)
( s 3)( s 2 3s + 2)

s =0

s =0

12
=2
6

d s 4 7 s 3 + 13s 2 + 4s 12
=

ds ( s 3)( s 2 3s + 2)

B=

C=

G (s)
s ( s 3s + 2)
2

G (S )
s ( s 3)( s 2)
2

s =0

=3

1
2

s =3

s =2

= 2

14

D=

G( s)
s ( s 3)( s 2)
2

s =1

1
2

Imamo:
Y (s) =

2 2
1
2
1
+

2
s 2( s 3) s 2 2( s 1)
s

Nakon rjeenja jednadbe u Laplaceovom podruju vraamo se u realno podruje:

2 2
1
2
1
y (t ) = L1 [Y ( s )] = L1 2 +

s 2( s 3) s 2 2( s 1)
s

y (t ) = 2t + 3 +

1 3t
1
e 2e 2 t e t
2
2

15

7. OSVRT NA Z-TRANSFORMACIJU
U diskretnim sustavim, umjesto funkcija, javljaju se nizovi. Danas, uz sve veu primjenu
raunala na vanosti dobivaju vremenski diskretni zapisi. Matematike tehnike za analizu
takvih diskretnih sustava su jednadbe diferencija i z-transformacija.
Pretpostavimo da uzorkujemo kontinuiranu varijablu koja je funkcija vremena f(t). Budui da
uzorkovane vrijednosti kontinuirane funkcije f(t) postoje samo u trenutku uzorkovanja, niz
brojeva koji odgovaraju vrijednosti funkcije u vremenu uzorkovanja moemo zapisati kao:

f ( mTs ) =

f ( t ) za m =0 ,1, 2 ,...
0 inace

gdje je Ts interval uzorkovanja.

Vremenski diskretni zapis kontinuirane funkcije f(t) oznaiti emo s f*(t). Budui da je
vremenski diskretni zapis f*(t) podskup od kontinuirane funkcije f(t), moemo primijeniti
Laplaceovu transformaciju na f*(t) :

F*(s)= f * (t )e st dt
0

Budui f*(t) postoji samo u trenutku uzorkovanja integral moemo zamijeniti sa sumom:

m =o

F (s)= f * (t )e st dt = f (mTs )e smTs

*

Uvodimo supstituciju z=esTs , te dobivamo:

m =0

m=0

F*(s)= f (mTs )e smTs = f (mTs ) z m = F ( z )

Dakle, z- transformacija kontinuirane funkcije f(t) uzorkovane s intervalom uzorkovanja Ts je

definirana sljedeim izrazom:

Z[f*(t)]=F(z)= f (mTs ) z m
m=0

16

Kako je z-transformacija zapravo samo Laplaceova transformacija vremenskog diskretnog

zapisa, kao takva nasljeduje mnoga svojstva Laplaceove transformacije koja su navedena
gore. Tablica z- transformacija se nalazi u prilogu (Prilog 2.).
Preslikavanje s-podruja u z-podruje ostvareno je sljedeim izrazom:

z=esTs
koji preslikava cijelu lijevu stranu s- podruja u ravninu omeenu jedininom krunicom, tzv.
z podruje.
Kako je z- transformacija beskonani red potencija, ona postoji samo za one vrijednosti
varijable z za koje red konvergira konanoj sumi. Podruje konvergencije z transformacije je
skup svih vrijednosti z za koje F(z) postie konane vrijednost.
Primjer 5. Odredimo z- transformaciju i njezino podruje konvergencije sljedeeg signala

(Fs=1):

X ( z ) = (m k ) z m = 1 z k =
m =0

1
zk

X(z) postoji za sve vrijednosti z osim z=0. Podruje konvergencije je cijelo z-podruje
osim z=0 (Slika 2.).

17

Slika 2. Podruje konvergencije z-transformacije primjera 5.

Primjer 6. Odredimo z-transformaciju niza:

{f(m)}={1,3,2,0,4,0,0,0}

F(z)= f (m) z m
m =0

F(z)=1+3z-1+2z-2+4z-4

18

8. LITERATURA
1. Ervin Kreyszig: Advanced Engineering Mathematics second edition, John Wiley & Sons,
Inc. New York-London-Sydney 1967
2. I. N. Brontejn i K.A. Semendjajev: Matematicki prirucnik za inenjere i studente,Tehnicka
knjiga, Zagreb 1991.

19

9. PRILOZI
Prilog 1. :
Tablica 3. Z- transformacija

f(n)

F(z)

an

z
za

an
n!

ea/z

ansinn

az sin
z 2az cos + a 2
2

ancosn

z ( z a cos )
z 2az cos + a 2
2

nan

az
( z a) 2

(n + 1)! n
a
2!(n 1)!

az 2
( z a) 3

n!
an
2!(n 2)!

a2z
( z a) 3

(n + k 1)! n
a
k!(n 1)!

az k
( z a) k +1

n!
an
k!(n k )!

ak z
( z a) k +1

n2an

az ( z + a )
( z a) 3

f (k )

z
F (z)
z 1

k =0

f(n-k)

F (z)
zk

f(n+k)

zkF(z)- f (i ) z k i

k 1
i =0

20

Prilog 2. :
Tablica 4. Laplaceove transformacije

f(t)

F(s)

1.

1
s

2.

c
s

3.

1
s2

4.

tn

n!
s n +1

5.

6.

e-at

1
s+a

7.

te-at

(s + a )2
8.

sinat

a
s + a2
2

9.

cosat

s
s + a2
2

10.

11.

t
sin at
2a

tcosat

(s

e-atsinbt

+ a2

s2 a2

(s
12.

+ a2

(s + a )2 + b 2
13.

e-atcosbt

s+a

(s + a )2 + b 2
14.

e-atf(t)

F(s+a)

15

f(t)

sF(s)-f(0)

16.

f(t)

s2F(s)-sf(0)- f(0)

21

22