T EH NO LO G IJ A, I N F O RM AT IK A I O B R A ZO VA NJ E

ZA DRUTVO UENJA I ZNANJA

6. Meunarodni Simpozijum, Tehniki fakultet aak, 35. jun 2011.

TECHNOLOGY, INFORMATICS AND EDUCATION

FOR LEARNING AND KNOWLEDGE SOCIETY

6th International Symposium, Technical Faculty aak, 35th June 2011.

Struni rad

UDK: 004:620.1

VIBRACIONA KONTROLA INTELIGENTNIM STRUKTURAMA

Vesna imi 1, eljen imi 2

Rezime: U svetu koji se brzo razvija, upotreba pametnih materijala postaje sve vanija pri
izvravanju sofisticiranih funkcija unutar nekog namenskog ureaja. U protekloj deceniji
tehnoloki razvoj u oblasti materijala i raunarske tehnike doveo je do take u kojoj je
njihova kombinacija rezultirala novim poljem multidisciplinarnog istraivanja adaptacije.
Napredak u oblasti nauke o materijalima obezbedio je sveobuhvatan teorijski okvir za
primenu multifunkcionalnosti u oblasti materijala a razvoj brzih digitalnih raunara
omoguio je transformaciju tog okvira u metodologije za primenljivo projektovanje i
proizvodnju.
Kljune rei: Inteligentni materijali, Elektrino polje, vibraciona kontrola.

VIBRATION CONTROL OF SMART STRUCTURES

Summary: In a rapidly developing world, the use of smart materials becomes increasingly
important when executing sophisticated functions within a designed device. In the past
decade, technological developments in materials and computer sciences have evolved to the
point where their synergistic combination have culminated in a new field of
multidisciplinary research in adaptation. The advances in material sciences have provided
a comprehensive and theoretical framework for implementing multifunctionality in
materials, and the development of high speed digital computers has permitted transforming
that framework into methodologies for practical design and production.
Key words: Smart materials, electric field, vibation control.
1. UVOD
Ostvaren je znaajan napredak u razvoju inteligentnih struktura koje inkorporiraju
elektroreoloke (ER) fluide. Tipino, ova klasa inteligentnih struktura poseduje mogunosti
autonomnog pobuivanja to ih ini idealnim za primene u vibracionoj kontroli u razliitim
uslovima korienja i u nestruktuiranim okruenjima. Ovo se moe postii upravljanjem
karakteristikama krutosti i rasipanja energije kod pomenutih struktura. Ovo je, naravno,
mogue zahvaljujui podesivosti reolokih odlika ER fluida putem jaine elektrinog polja.
1
2

Dipl.ma.ing. Vesna imi, prof. teh.

Dipl.ma.ing. eljen imi, prof. teh., E-mail: zeljen@eunet.rs

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

Razvoj na ER-fluidima zasnovanih inteligentnih struktura je pokrenuto od strane autora

oija i ostalih. Oni su izveli jednu eksperimentalnu studiju raznih konfiguracija smicanja
zasnovanih na strukturama ukljetenih greda-nosaa. Autor Gandi i ostali sugeriu
korienje ER fluida kao pobuivaa u cilju suzbijanja izvijanja struktura fleksibilne
robotske ruke putem izbegavanja rezonancije. U njihovom radu, izvedene su
fenomenoloke jednaine pretpostavljanjem da strukture predstavljaju viskoelastine
materijale. ema pasivne kontrole za dobijanje eljenog prelaznog odziva je osmiljena na
bazi eksperimentalno dobijenih fenomenolokih jednaina, u kojima su modalne odlike
zavisne od elektrinog polja koriene kao pseudokontrolne sile. Logika vibracione
kontrole, namenjene minimiziranju izvijanja na vrhu jedne na ER-fluidu zasnovane
strukture sa gredom nosaem, je ilustrovana preko od polja zavisnih odziva u
frekfencijskom domenu.
2. INTELIGENTNA STRUKTURA ZA VIBRACIONU KONTROLU
U ovom radu, ema fazi kontrole zavisne od elektrinog polja je data nakon kratkog
objanjavanja tipinog blok dijagrama za vibracionu kontrolu inteligentnih struktura
zasnovanih na ER fluidu, koji je prikazan na slici 1. Slika 1. ematski dijagram za
kontrolisanje
vibracija
neke
inteligentne strukture zasnovane na
ER fluidu pomou ulaznog elektrinog
polja
Sistem za kontrolu se sastoji od skupa
senzora,
pretvaraa
signala,
mikroprocesora,
visokovoltanog
pojaivaa i algoritma kontrole. Veina
sada raspoloivih senzora poput meraa
ubrzanja mogu biti adaptirani za
merenje
dinamikog
odziva
inteligentnih struktura zasnovanih na
ER fluidu. Mikroprocesor koji ukljuuje
A/D (analogno-digitalne) i D/A (digitalnoanalogne) pretvarae signala igraju veoma
vanu ulogu u vremenskom trajanju kontrole sa
zatvorenom petljom. Mikroprocesor treba da
ima najmanje 12 bitova za funkcionisanje
upravljakog softvera a takoe treba uzeti u
obzir i visoku uestalost uzorkovanja koja ide
do 10 kHz.
Slika 2. Frekfencijski odzivi zavisni od elektrinog polja kod neke strukture sa ER nosagredom
Visokovoltani pojaiva treba da ima dovoljno snage da generie potrebni ER efekat u
inteligentnim strukturama. Pored toga, odzivno vreme visokovoltanog pojaivaa treba da
bude dovoljno brzo da ne okanjava upravljaku akciju fidbek kontrolnog sistema. Tipino,
inteligentna struktura se sastoji od dve osnovne (eone) strukture, izolatora i jednog sloja
ER fluida, to je prikazano na slici 2.

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

3. ELASTODINAMIKE ODLIKE INTELIGENTNE STRUKTURE

ZASNOVANE NA ER FLUIDU
Elastodinamike odlike inteligentne strukture zasnovane na ER fluidu variraju sa jainom
elektrinog polja, to je dato na slici 3. Ovo implicira da prirodna frekfenciju svakog
vibracionog reima moe biti skrojena podeavanjem elektrinog polja i da, shodno tome,
vibracija u realnom vremenu moe biti efektivno suzbijena pri postojanju rezonantnih
smetnji (pobuivanja). eljeno elektrino polje koje odgovara eljenom odzivu moe se
izraziti kao fazi upravljaki algoritam: ukoliko je i < i +1 onda je
Ed = E j .
Promenljiva oznaava frekfenciju poremeaja, a E d je eljeno elektrino polje.
Slika 3. Prinudni vibracioni odzivi
poduprte ER nosa-grede
Slika 3 prikazuje vrna ugibanja neke
poduprte
ER
nosa-grede
u
frekfencijskom domenu, to je dobijeno
eksperimentalno putem primene fazi
upravljake logike. Oigledno je sa ove
slike da postoje efektivna vibraciona
suzbijanja
u
okolini
rezonantnih
frekfencija. Ipak, postoji jedna ne-nulta
(nezanemarljiva) vibraciona magnituda
du ireg frekfencijskog opsega. Ovo
ukazuje da ER fluidi ne obezbeuju pobuivaaku silu ve menjaju krutost i odlike
priguivanja radi izbegavanja rezonance. Da bi se poboljale performanse vibracione
kontrole kod fazi upravljake logike,
odgovarajue funkcije za pobuivake
magnitude i frekfencije mogu biti koriene
za odreivanje eljenog elektrinog polja.
druge strane, poznato je da ER fluid koji je
zastupljen u distribuirano parametarskom
strukturnom sistemu pod stalnim i
periodinim malim deformacijama ostaje u
stanju
nereagovanja,
koje
iskazuje
viskoelastine odlike predstavljene putem
kompleksnog modula smicanja.
Slika 4. Prelazni vibracioni odzivi poduprte ER nosa-grede.
U prelaznoj vibracionoj kontroli bez nekog spoljanjem poremeaja, eljena sopstvena
vrednost sistema, koja direktno ukazuje na prirodne frekfencije i koeficijente priguivanja
sistema, moe se dobiti podeavanjem intenziteta elektrinog polja u matrici A(E). Jedan od
algoritama efektivne kontrole za postizanje ovog cilja je tkz. kontroler fidbek pseudostanja
koji su predloili autori oi i ostali.
Mi moemo lako podesiti eljene sopstvene vrednosti sistema radi izbegavanja fenomena
rezonancije, a sve korienjem ovog algoritma kontrole. Slika 4 daje prelazni vibracioni
kontrolni odziv poduprte ER nosa-grede.

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

4. AMORTIZERI OD INTELIGENTNIH ER MATERIJALA

Odnedavno, velika panja se posveuje projektovanju amortizera koji bi znaajno suzbili
vibracije vozila. Vibracije vozila trebaju da se prigue pri razliitim stanjima puteva. Ovo
se obino postie korienjem nekog sistema veanja. Do sada su predloena i uspeno
primenjena tri sistema veanja: pasivno, aktivno i poluaktivno. Pasivni sistem veanja koji
poseduje uljni priguiva (ili apsorber udaraca) je jednostavan za projektovanje i trokovno
efektivan. Ipak, neizbena su ogranienja u performansama. S druge strane, aktivni sistem
veanja daje visoke performanse kontrole du
irokog opsega frekfencija vibriranja. Ipak,
aktivni sistemi veanja iziskuju veliku
energiju,
resurse,
mnotvo
senzora,
servoventile i sofisticiranu upravljaku logiku.
Jedan od naina razreavanja ovih zahteva
aktivni sistem veanja je korienje
poluaktivnog sistema veanja. Poluaktivni
sistem veanja nudi poeljne performanse koje
su generalno poboljane u aktivnom reimu
rada bez potrebe za velikom energijom i
prekomernom
mainskom
opremom.
Nedavno, veoma atraktivan i efektivan sistem
veanja koji koristi ER fluide je predloen od
strane mnogih istraivaa.
Slika 5. Izmereni magnitude modalnih
oblika neke ER ploe kontrolisane
(nekontrolisane) jainom elektrinoig polja
Jedna od istaknutih odlika ER fluida je
njegovo brzo reagovanje na elektrino polje, i
stoga njegov irok kontrolni dijapazon. Ova
svojstvena odlika je pokrenula obimne
istraivake aktivnosti u razvoju razliitih
inenjerskih primena ukljuujui amortizere za
kontrolisanje vibracija vozila. Stark i ostali su
predloili visokonaponski agregat koji ima ER
absorber udaraca i obezbeuje svoju efektivnost preko etvorodelnog sistema veanja
vozila. Nokano je konstruisao etvorodelni model
veanja vozila u kome se koristi ER amortizer i
predloio je proporcionalni kontrolni algoritam za
izolovanje vibracija. Petek i ostali su konstruisali
poluaktivan sistem punog veanja koji koristi 4
ER amortizera i ocenjuje performanse veanja
primenom tkz. skyhook kontrolnog algoritma koji
prati teko, rulajue i odskaue kretanje tela
vozila.
Slika 6. ematska konfiguracija nekog ER
amortizera
U ovom radu, cilindrian ER amortizer, prikazan
na slici 6 se uvodi radi ocenjivanja performansi

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

vibracione kontrole u nekom putnikom vozilu. ER amortizer je podeljen na gornje i donje

komore pomou klipa, koji je napunjen sa ER fluidom. ER fluid se kree pomou kretanja
klipa kroz otvor izmeu unutranjih i spoljnih cilindara iz jedne komore u drugu. Pozitivan
napon se dobija putem visokonaponskog agregata povezanog sa unutranjim cilindrom, a
negativan napon je povezan sa spoljnim cilindrom. Gasna komora smetena izvan donje
komore deluje kao sakuplja Er fluida uneenog kretanjem klipa. Ukoliko se ne primeni
elektrino polje, Er akumulator proizvodi amortizacionu silu stvaranu jedino od strane
otpora samog fluida.Ali, ukoliko se odreeni nivo elektrinog polja dovede do ER
amortizera, on e proizvoditi dodatnu amortizacionu silu zahvaljujui dodatnom naprezanju
ER fluida. Ova amortizaciona sila ER amortizera moe biti neprekidno podeavana putem
kontrole jaine elektrinog polja.
4.1. Primena amortizera od inteligentnih materijala kod putnikih vozila
Slika 7. Amortizaciona sila nekog ER
amortizera koja je zavisna od elektrinog
polja
Slika 7 prikazuje izmerenu amortizacionu
silu nekog cilindrinog ER amortizera za
putniko vozilo. Kao to se vidi sa slike,
amortizaciona sila raste kako se pojaava
elektrino polje. Na primer, amortizaciona
sila se poveava sve do 1000 N pri brzini
klipa od 0.25 m/s primenom
elektrinog polja od 3kV/mm.
Uoimo da nivo amortizacione sile
nekog konvencionalnog pasivnog
uljnog amortizera je skoro isti kao
nivo pri 0 kV/mm. Tako, mi
moemo oekivati da unapredimo
performanse veanja nekog vozila
kontrolisanjem amortizacione sile.
Slika 8. Konfiguracija vozila za
jedan test ER veanja
Da bi se ocenile performanse
vibracione kontrole nekog vozila u
kome se koristi ER amortizer,
moe se konstruisati kontrolni
sistem zatvorene petlje, to je
prikazano na slici 8. Portabl kompjuter (mikroprocesor) opremljen sa procesorom za
digitalni signal (DSP) obino je pozicioniran pored sedita vozaa automobila. etiri para
(jedan za karoseriju a ostali za tokove) meraa ubrzanja su postavljeni na 4 nezavisna
veanja radi merenja vertikalnih pomeraja vozila. Signali iz meraa ubrzanja, iroskopa, i
LDT-a (linearnog diferencijalnog transformatora) se upuuju ponovo do mikroprocesora, i
zavisno od kontrolnog algoritma koji se koristi, odreuje se potrebni nivo za input

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

kontrolnog napona a zatim se primenjuje na etiri ER amortizera kroz etiri

visokonaponska pojaivaa pozicionirana na etiri ugla.
U finalnoj fazi za praktinu upotrebu, visokonaponski pojaiva treba da ima kratko
odzivno vreme i treba da bude integrisan sa elektronskom upravljakom jedinicom (ECU).
Uoimo da je jedino kontrolni unos u i odreen, kontrolno elektrino polje koje se
primenjuje na ER amortizer se dobija na osnovu veze izmeu elektrinog polja i
amortizacione sile. Kontrolne karakteristike za suzbijanje vibracija sistema veanja se
ocenjuju pod uslovima dve vrste putnih pobuivanja. Prvo pobuivanje koje se obino
koristi da prikae karakteristike prelaznog odziva je neravnina na putu. U pobuivanju tipa
neravnina na putu, vozilo prelazi preko nje pri konstantnoj brzini od 3.08 km/h (=0.856
m/s). Drugi tip putnih pobuivanja se obino koristi za ocenjivanje frekfencijskog odziva u
nekom stacionarnom nasuminom procesu.U sluajnom pobuivanju, vrednosti putnih
nepravilnosti se biraju pod pretpostavkom da vozilo ide asvaltiranim putem pri konstantnoj
brzini od 72 km/h (=20m/s).
Slika 9a daje vremenske odzive sistema ER veanja za pobuivanje tipa neravnina na putu.
Opte je poznato da vertikalno ubrzanje obeene mase (masa svih delova iznad elastinih
elemenata vozila) i uvijanje gume se koristi za
odreivanje konfora pri vonji i ponaanja vozila na
drumu, redom. Vidi se da su i vertikalno ubrzanje
obeene mase i uvijanje guma znaajno smanjeni
korienjem kontrolnog elektrinog polja. Ovo
implicira da sistem Er veanja moe istovremeno
obezbediti i konfornu vonju i bezbednost vonje,
korienjem kontrolnog elektrinog polja na ER
amortizere.
Slika 9b daje frekfencijske odzive na nasumina
pobuivanja. Frekfencijski odzivi se dobijaju iz
spektralne gustine snage (PSD) za hod veanja i
uvijanje guma. Kao to se i oekivalo, spektralna
gustina snage za hod veanja i ugibanje guma je
znaajno smanjena u blizini rezonance tela (1-12 Hz).
Uoeno je, takoe, da je ugivanje guma znaajno
smanjeno pri rezonanciji toka (10-15 Hz). vo
ukazuje na znaajna poboljanja stabilnosti vozila pri
kretanju.
Slika 9. (a) Odzivi na neravnine i (b) nasumini
odzivi nekog putnikog vozila u kome se koriste Er
amortizeri
Uoimo da najaktuelniji kontrolni algoritam koji se
koristi za vibraciono priguivanje, a koji koristi
pobuiva baziran na ER fluidu, jeste poluaktivan.
Poluaktivni kontrolni sistem nudi pogodne
performanse koje se generalno poboljavaju u
aktivnom reimu a da se pritom ne zahteva velika
energije. Jedna od najpopularnijih kontrolnih logika
za poluaktivne kontrolne sisteme je tkz. skyhook kontrolni sistem jer je lak za formulisanje
i primenu u praksi. Mogui kandidati za aktivne kontrolere za poluaktivni kontrolni sistem
su kontrola kliznog moda, kontrola sa neuronskom mreom, Ljapunova kontrola sa

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

fidbekom stanja, i optimalna kontrola.Ipak, poto poluaktivni pobuiva ne moe da povea

mehaniku energiju kontrolnog sistema, posebnu panju (semiaktivni uslovi sa slike 8)
treba obratiti pri usvajanju ovih strategija aktivne kontrole. S druge strane, moe se
konstruisati aktivni kontrolni sistem koji koristi neki ER fluid, korienjem nekog
hidraulikog, sistema sa Er ventilom-cilindrom, sa zatvorenom petljom. U tom sluaju,
kontrolne logike adaptirane za konvencionalne hidraulike servomehaanizme mogu biti
primenjene bez bilo kakvih izmena. Jedina razlika je zamenjivanje elektromagnetnih
servoventila sa ER ventilom.
5. ZAKLJUAK
Nezajaljiva potranja za visokim performansama kod razliitih dinamikih sistema koje
odlikuje rad sa velikom brzinom, visoka upravljaka preciznost i niska potronja energije je
pokrenulo obimno istraivanje upravljanja vibracijama kod distribuiranih fleksibilnih
struktura i diskretnih sistema.
Ove svojstvene sposobnosti inteligentnih materijala mogu izvravati specifine funkcije na
autonoman nain, u smislu odziva na promenljive stimulanse iz okruenja.
6. LITERATURA
[1] M.V. Gandhi and B.S. Thompson, Smart Materials and Structures.Chapman & Hall,
London, 992.
[2] S.B. Choi, B.S. Thompson, and M.V. Gandhi, Proc. Damping89 Conf.
[3] M.V. Gandhi, B.S. Thompson, S.B. Choi, and S. Shakir,ASME J. Mech. Transmissions
Autom. Design (3): 328336 (1989).
[4] S.B. Choi, Y.K. Park, and J.D. Kim, Int. J. Mech. Sci. (9):757768 (1993).
[5] Y. Choi, A.F. Sprecher, and H. Conrad, J. Intelligent Mater.Syst. Struct. : 1729
(1992).
[6] J.P. Coulter and T.G. Duclos, Proc. 2nd Int. Conf. ER Fluids,Raleigh, NC, Aug. 1989,
pp. 300325.
[7] C.D. Rahn and S. Joshi, Modeling and Control of an Electrorheological Sandwich
Beam, Active Control of Vibrationand Noise. ASME Publication,NY, pp. 159167.
[8] S.O. Oyadiji, J. Intelligent Mater. Syst. Struct. : 541549(1996).
[9] S.B. Choi, Y.K. Park, and C.C. Cheong, J. Intelligent Mater.Syst. Struct. 7(4): 411
419 (1996).
[10] H. Gong and M.K. Lim, J. Intelligent Mater. Syst. Struct. :401413 (1997).
[11] M. Yalcintas and J.P. Coulter, Smart Mater. Struct. 7(1): 128143 (1998).
[12] S.B. Choi and Y.K. Park, J. Sound Vib. (3): 428432 (1994).
[13] D.J. Mead and S. Markus, J. Sound Vib. (2): 163175 (1969).
[14] H.S. Tzou and G.L. Anderson, Intelligent Structural Systems.Kluwer Academic,
London, 1992.
[15] S.B. Choi, Y.K. Park, and S.B. Jung, J. Aircraft (2): 458464(1999).
[16] T. Bailey and J.E. Hubbard, Jr., J. Guidance, Control Dynamics(5): 605611 (1985).
[17] A. Baz and S. Poh, J. Sound Vib. (2): 327343 (1988).
[18] H.S. Tzou and M. Gadre, J. Sound Vib. (3): 477490 (1990).
[19] H.S. Tzou, ASME J. Dynamic Syst. Meas. Control: 494499 (1991).
[20] A. Baz, S. Poh, and J. Fedor, ASME J. Dynamic Syst. Meas.Control (1): 96103
(1992).

Tehnologija, informatika i obrazovanje, TIO 6

Vesna i eljen imi.

[21] S.B. Choi, C.C. Cheong, and S.H. Kim, J. Intelligent Mater.Syst. Struc. (5): 430435
(1995).
[22] S.B. Choi and M.S. Kim, J. Guidance Control Dynamics (5):857864 (1997).
[23] S.M. Yang and G.S. Lee, ASME J. Dynamic Syst. Meas. Control(1): 3439 (1997).
[24] J.L. Meyer,W.B. Harrington, B.N. Agrwal, and G. Song, SmartMater. Struct. : 95104
(1998).
[25] J. Tang, K.W. Wang, and M. Philen, Proc. SPIE Conf. SmartStruct. Integrated Syst.
Newport Beach, CA, Mar. 1999, ,pp. 543554.
[26] S.B. Choi, S.S. Cho, and Y.P. Park, ASME J. Dynamic Syst.Meas. Control (1): 2733
(1999).
[27] M. Sturk, X.M.Wu, and J.Y.Wong, Vehicle Syst. Dynamics :101121 (1995).
[28] M. Nakano, Proc. 5th Int. Conf. ER Fluids MR SuspensionsAssoc. Technol. (1996),
Sheffield, UK, pp. 645653.