Ramon Pallas Areny Doctor Ingeniero Industrial Universitat Politécnica de Catalunya ADOUISICION Y DISTRIBUCION DE SENALES (Se BOIXAREU EDITORES BARCELONA© Ramén Pals Areas, 1993 Reservados todos los derechos de publcaciin,reproducicn, préstamo,alguiler ‘cualquiera otra forma de cesion del uso de ese jemplar por MARCOMBO, S.A. Gran Vie de les Cons Catalans, 94 (08007 Barcelona (Espana) ‘Quedan rigurosamente prohibidas, sin I autorizacin eserita de los ttulares del «Copyright, bajo las sanciones estableidas eg las lees, la reproduecion total o parcial de esta obra por cuslquier medio 0 procedimicnto, comprendids lareprograta ¥ el tatamientoinformtico.y la distribucion de ejempl res de ella mediante alquilero préstamo plblices, asf como la exportacion e importacigin de esos ejem- plates para su distribucién en venta, fuera del émbito de la Conninidad Econdmica Europes, ISBN: 84.267.0918-4 Depésito Legal: B. 2571493 Inpreso en Espana Printed in Spain CComposicién y flmacién: Gratie5,s | ~Rieza Blanca, 115 bis - 08028 Barcelona Impresida: Gesa, Industria Gatien, Tambor del Bruc, 6.08970 Sant loan Desps (Barcelona)Prélogo L Indice general Introduccién a la adquisicion y distribucién de sefiales Conceptos generales 12. Funciones en la adquisi 12.1 Transduccion 122 Conversién anaidgica-digital 1.23. Acondicionamiento de seaales 1.3. Arquitecturas para adquisicion y distribucion de senales 1.3.1 Sistemas de bajo y alto nivel 132 Sistemas centralizados, descentralizados y distribuidos 1333. Sistemas unibis y multibis.. 134. Sistemas de ensayo: estimulo y medida ‘Sistemas en linea y fuera de linea Sistemas integrados para adquisicion de senales Margen dindmico y relacién sefial-ruido (SIN) ... Ideas genevales sobre el diseo de sistemas de adquisicisn y distri bucion de senales 11 Deiniion del probicma 152. Disefo sistematico 153. Realizacién del diseno 154 Verificacion y correccisn del diseno 155 Documentacién, mantenimiento y actualizacién 1.6 Ejercicios y problemas i6n y distribucién de seftales Sensores y actuadores 2.1 Tipos de sensores 2.1.1 Sensores anal6gicos y sensores digitales 2.1.2 Sensores moduladores y sensores generadores 22 Caracteristicas de los sensores 2.2.1 Caracteristicas estiticas 2 Caracteristicas dinémicas 2.3 Actuadores electromecinicos .. 23.1 Relés .. 23.41 Fi 23.12. Caracteristicas de los relésvl indice general 232. Soloneides .. 232.1 Fundamento y tipos 23.2.2 Caracteristicas de los solenoides 2.3.3 Motores de continua .. 2.33.1 Fundamento 2.33.2. Tipos y caracteristicas 2.34 Motores de alterna 234.1 Fundamento 2.342. Tipos y caracteristicas 2.35 Motores de paso a paso 235.1 Fundamento. 2.3.5.2. Tipos de motores de paso a paso 2353 Caracteristicas de los motores de paso a paso 24 Actuadores electrohidraulicos y electroneumaticos 24.1 Actuadores electrohidraulicos ... 242. Actuadores electroneumaticos 25 Refrigeradores y calefactores, 25.1 Refrigeradores 252. Calefactores 6. Fjercicios y problemas Acondicionamiento de sefiales de entrada 3.1 Problemas de acondicionamiento y alternativas 3.11 Tipos de senales 3.1.2 Operaciones con sefales 3.1.2.1 Operaciones con sefiales analégicas .. 3.1.2.2 Operaciones con sefiales digitales 3.13 Errores en el acondicionamiento de sefial 3.1.3.1 Errores estaticos 3.132. Enrores dinmicos Interfaz con los sensores anal6gicos 3.2.1 Divisores de tensién 3.22. Puentes de impedancias .. 3.23 Amplificacién ... 3.23.1 Amplificadores diferenciales 3232 Amplificadores de instrumentaci6n: errores 3.233 Amplificadores de aislamiento: IMRR 3.23.4 Compatibilidad entre sefales y amplificadores .. 3.2.4 Procesamiento analégico de seffales 3.24.1 Linealizacién analégica 3.24.2 Correccidn de derivas .. 3.24.3 Demodulacidn sinerona 33 Filtrado 3.3.1 Filtros pasivos, 33.141 Filtros de paso bajo: funciones de Butterworth, ‘Chebychev y Bessel5. 34 333 334 Interfaz con sensores digitales 341 342 343 ndice general 33.1.2. Realizacion de filtos pasivos de paso bajo 33.1.3 Reglas de transformaciéa 33.44 Fitts de entads y proeccones Filtros activos RC 33.2.1 Fillros de paso bajo y paso alto - 332.2. Filtros pasabanda : 33.23 Filttos de banda eliminada 33.2.4 Consideraciones précticas. Sensibilidad Filtros de condensadores comutados Filtros anal6gicos no lineales, ‘Acondicionamiento de niveles de tensién Conversiones de e6digo ‘Acondicionamiento de salidas de interruptores 3,5. Ejercicios y problemas Conceptos fundamentales en adquisicién de seftales Muestreo de seitales ... 4 42 43 44. Ejercicios y problemas La etapa frontal en Ia adqui sa 4.1 412 413 414 Muestreo natural Muestreo ideal uniforme Muestreo de sefiales pasabanda Muestreo repetitivo secuencial Cuantiticacién 424 422 Codificacién 431 432 433 CCuantifieacién uniforme CCuantificacién no uniforme Cédigos binarios unipotares Cédigos binarios bipolares Otros cédigos .. n de seftales ‘Multipiexado por divisién det tiempo (TDM) Sad 512 Interruptores analégicos S.L.LL Elinterruptor ideal y el interruptor real 5.11.2. Tipos de interruptores anal6gicos.. 5.1.3 Pardmetros de los interruptores analégicos Multiplexores analégicos SALQL Estructura y tip08 won - 51.22. Pardmettos y errores de los multiplexores anal6gi- £08 .. 5.1.23. Subconmutacién de canales 51124 Extension del ntimero de canales en mulplexado ‘TDM : 5.125. Proteccidn de las multiplexores analogicos.. Matrices de conexién 215 222 23 226 227VIL Indice general 5.1.4 Multiplexores digitaes.. = 228 5.2 Amplificadores programables ' 230 5.2.1 Amplificadores de ganancia programable sono 230 5.2.1.1 Amplificadores con componentes GiScret08 sore. 230 52.1.2 Amplificadores de ganancia programable integra- dos . - 24 Amplificadores conmutables 235 5.3. Amplificadores de muestreo y retencidn (S& 235 5.3.1 Estructura basica de un amplificador S&H 237 5.32. Pardmetros y errores de los amplificadores S&H 238 53.2.1 Parimetros y errores propios 238 532.2 Parimetros comunes como subsistema 244 5.33. Circuitos para amplificadores S&H 246 5.4 Eiercicios y problemas sn 248 6. Conversién analégica/digital y digitaVanalégica ..... 235 6.1 Terminologfa y especificaciones ... sn 255 62. Convertidores D/A eee 261 62.1 Convertidores DIA de resistencias ponderadas 263 622. Convertidores D/A de resistencias en escalera .. 264 6.2.3 Convertidores DIA logaritmicos 63 Convertidores A/D 63.1 Convertidores A/D paralelos . 63.2. Convertidores de aproximaciones sucesivas 633 Convertidores tipo servo .. 6.34 Convertidores sigma-delta 63.5 Convertidores de rampa: simple, doble, triple 74 Convertidores tensién-frecuencia nana 275 637 Otros convertidores A/D 276 64 Rechazo del modo serie 0 del modo normal (SMRR, NMRR) a 65. Convertidores y medidas por relacién ow 28 6.6 Control de la conversién snc 279 6.6.1 Conexién del convertidor 279 6.6.2 Control y modos de funcionamiento «n. 282 663 Disefio de un programa de adquisicién de sefiales wv. 283 6.7. Ejetcicios y problemas sonsnnnsnn . . 285 1 ow 286 7.1 Errores sistemiticos y errores aleat0ri0S wovnsnmnnnnnnninmnninenen 286 7.2. Buentes de er10F . 288 73. Estima del error total «.. 290 7.4 Calibracién en ta adquisicin de SeMaleS smn eine 255) 75. Correccién de errores de cero. a 302 7.6 Ejercicios y problemas, sv ome 305 8. Laetapa de salida en la distribuci6n de sefiales .... 307 8.1 Obtencién de seftales analdgicas - 307Indice general 1X 82 Demuttiplexado 309 83. Reconstruccién de sefales: extrapolacion 313 83.L_ Extrapolacién de orden cero 314 83.2 Extrapolacion de primer orden .... : con 316 83.3 Extrapolacién de orden fraccionari 318 83.4 Extrapolacién exponencial 320 84 Filtrado y reduccidn de transitorios 321 85. Salida de datos: bucles de masa y aislamiento optoelectronico 323 Salida de datos: transmisign serie, Normas ETA 324 85.2. Bucles de masa: transmisidn diferencial 8.5.3 Aislamiento de seftales digitales 8.5.3.1 Diodos electrotuminiscentes (LED) 85.32 Folodiodos 8533 Fototransistores 85.3.4 Optoacopladores 8.54 Aislamiento para el control de potencia 854.1 Acopladores con fototiristores y fototriacs . 339 8542 Relés de estado solido 341 8.6. Ejercicios y problemas 34a 346 9.1 Cireuitos periféricos de salida y circuitos de potencia . 347 8.1.1 Cireuitos periféricos de salida .. 37 9.1.2. Gireuitos de potencia lineales y conmmutados 349 9.2. Amplificadores ¢ interruptores de potencia 352 92.1 Amplificadores de potencia Fineales 353 92.1.1 Amplificadores operacionales de potencia 353 92.1.2 Reguladores de tensién lineales 354 9.2.2 Disipacidn térmica en circuitos de potencia. Zonas de fun- cionamiento seguro (SOA) .. 355 9.2.3 Etapas con transistores bipoiares y Darlington 360 9.24 tapas con transistores MOSFET ... 361 95 aps oon tiriores (SCR y tics) 364 92.6 Etapascon GTO : 368 92.7 Btapas con GBT 369 9.28 Interruptores en lado alto y en lado bajo, en mn puente y en SEMIPUEMIE on - 369 93. Activacién de limparas y LED... a7 9.4 Accionamiento de relés y solenoides, 376 9.5 Accionamiento de motores 378 9.5.1 Accionamiento de motores de cantinus 378 95.2 Accionamiento de motores de alterna 383 9.5.3 Accionamiento de motores de paso a paso 385 9.6 Ejercicios y problemas ... 389X Indice general Apéndice 1. Soluciones de algunos de los ejercicios y problemas planteados .. 391 Apéndice 2, Siglas y acrénimos utilizados en este libro .. vs 419 func 422Prélogo Este libro trata sobre circuitos y subsistemas para la interfaz. entre sistemas di- agitales y sistemas analdgicos, y entre sistemas digitales entre sf. Se centra en los as pectos fisicos de la interfaz y en el andlisis de errores y calibracién, Cuando se trata de la entrada de informacion hacia el sistema digital, se habla de adquisicion de seftales (0 datos), mientras que la salida de informacidn del sistema digital se denomina distribucién de sefiales. El objetivo de este libro es enseitar el diseno de sistemas de adquisicion y dis- tribucién de sefiales (SAS, Sistemas de Adquisicién de Sefiales: SDS, Sistemas de Distribucién de Seales), bien a partir de componentes (circuitos integrados), bien a partir de subsistemas. Para ello se analizan las funciones necesarias desde la adaptacién de la entrada procedente de un sensor hasta la adaptacién de la salida para activar un actuador. Se tratan los amplificadores de instrumentacién y de ais- lamiento, los filtros analégicas lineales y no lineales, la linealizacién, correccién de derivas y demodulacisn sincrona, los multiplexores analigicos y matrices de cone- xin, los amplificadores programables y amplificadores de muestreo y retencion, los convertidores analigico-digitales y digital-anal6gicos, los optoacopladores y relés de estado solido, y los activadores e interruptores de potencia. En los activa- dores se inciuyen relés y solenoides, motores de continua, de alterna y de paso a paso, actuadores electrohidrdulicos y electroneumaticos, y calefactores y refrige- radores Peltier. Se informa también sobre las distintas funciones analégicas, digi- tales, o mixtas, disponibles en forma de circuitos integrados, y sobre el significado de sus especificaciones mas relevantes. Se hacen frecuentes referencias a modelos comerciales, para muchos de los cuales se han recogido en varias tablas algunas de sus especificaciones bisicas. Hemos ereido que el posible riesgo de obsolescencia parcial que corre el libro con ello, queda més que compensado por el beneficio que comporta conocer los recursos realmente disponibles para el disefo. El libro esta dirigido especialmente a los estudiantes y profesionales de la in- genieria electronica. Por esta raz6n algunos temas se tratan s6lo hasta el punto que ha parecido adecuado para facilitar la participacién en equipos multidiscipli- narios. En cambio, se estudian con detalle aquellos temas que creemos basicos para todo ingeniero electronico, En particular, se ha profundizado mas en el acon dicionamiento de los sensores que en el de los actuadores. Dado que el objetivo de muchos actuadores (a diferencia de un sensor) es modificar profundamente el proceso del que forman parte, en su disefto es importante conocer bien el proceso. Por lo tanto, dificilmente serén responsabilidad exclusiva de un ingeniero electré- nicoXI Prilego Por el tipo de aplicaciones consideradas, puede decirse que se tratan Jos SAS y SDS orientados a la instrumentacion (medida, control, ensayos —test—). Por ello se han tomado como referencia los sistemas de 12 bits, que son el estndar actual en la industria. Aungue algunos aspectos fisicos son comunes a los sistemas de co- municacién, éstos tienen entidad propia y no se tratan aqut. A diferencia de otros libros que se detienen en el convertidor digital-analigico, en el presente se inclu- yen varios aspectos adicionales de la distribucién de seitales: ¢] demultiplexado, el filtrado y reduccién de transitorios, la extrapolacidn, la transmision serie y bucles de masa, el aislamiento optoelectrOnico, los circuitos periféricos de salida y los amplificadores e interruptores de potencia. Creemos que este enfoque viene justi- ficado cuando menos por la profusidn en el laboratorio de ordenadores personales para tareas no s6lo de medida sino también de control. Cada capitulo tiene una introduccién que lo enmarca dentro de! libro, a la vez que lo hace relativamente independiente de los dems, de modo que si se adopta como libro de texto, el orden de imparticién de Jos temas en clase no tiene por ‘qué ser exactamente el del indice. Para aumentar Ia flexibilidad, en algunos casos se ha preferido repetir algin concepto en vez de abusar de las citas Para facilitar la comprensién de la materia se han incluido unos 70 ejemplos de disefto resueltos. Pensando en su adopeién como libro de texto, se han incluido ejercicios y problemas, para muchos de los cuales se dan en el apéndice | las solu- ciones detalladas y comentadas. En el apéndice 2 se recogen las siglas y actnimos usados profusamente a lo largo del libro, Para un mejor entendimiento del libro, conviene que el lector haya estudiado © esté estudiando simultsneamente programacién basica de sistemas digitales, en particular de entradas y salidas de microprocesadores, y que tenga al menos unas nociones bésicas de amplificadores operacionales y dei anilisis de circuitos linea- les, Para el capitulo 4 es necesario tener unos fundamentos s6lidos de teoria de se- fial. De no ser asi, se recomienda al lector que prescinda de los formalismos mate- maticos y considere directamente las conclusiones. Cada capitulo incluye referencias (74 en total) con material especifico para profundizar en el estudio de tos diversos temas expuestos. Normalmente, un alumno no necesitard consultarlas, pero el profesor 0 cl estudioso del tema puede encontrarlas tiles para ampliar sus conocimientos. ‘Aquellos lectores que conozcan otra obra del mismo autor, titulada Transduc- tores y acondicionadores de seal (Marcombo, 1989), (0 su versién inglesa Sensors and signal conditioning, John Wiley & Sons, 1991), notaran que el presente libro trata [os sensores y ei acondicionamiento de seal de una forma mucho més su- cinta, de modo que aque! libro puede ser considerado como tna obra més especia- lizada que la presente, A la vez, aqu{ se profundiza en la adquisicidn de seftales que en la obra previa fue simplemente esbozada. Esperamos que ambos libros sean de provecho a los lectores. Madison (Wisconsin)A bsorbancia eleetrn-huceo, 31 condicionamento de sefiales. 7-8, ap. 3 ctivacién de limparasincandesoentes, 1-375 = dewn MOSTET, 363-364 activadores (drivers) 347-338 de peritérios, a8-349 setivaor para interruptoranalégico, 198,206, aetuader, 4,27 ~ clectrohidruice, 73.95 — electroneumitico, 75.77 —hideuico Tinea, 73 neamstion. 75 adaplocin de imped sislamiento 8, 10,307, 329.344 —entrada-slida en un interruptor, 204-205 lasing, 166-167 amplificador de ganancia conmutada, 126 de muestreoy retencién (Ver amplificadar Sans) de seguimiento y retencién (TH), 237522. 23 nplificadores conmutables, 235 ~ de aisarionta, 115-118 ~ de ganancia prosramable, 230. de instrumentacén, 1-115 ~ditereneiles, 100-171 —operacjonales de potencia, 253.354, 378.379 = programates, 20-235 a por software, 235 mplificadorlogarimica, 181-183. S&H, 6, 168, 174, 198, 214, 235-248, 269, 310- at Singulo de disparo, 365, 381-382 “inccemental, 67 arco metalic, a sumadura, 38,51 arquitectura de un sistema, 2 atenuador programable, 266-267 bit de encaberamiento, 326 de paridad. 198.324 de terminacion, 324 Indice alfabético bomba hidréulica, 75 boucles de masa, 327.329 BUS IEFE-$88, 11,12 15,17 VRIES IT © ‘CAD de aproximaciones sucesvas, 2 = de rampa, 275275 = paraleto, 269-271 = tipo servo, 272 eaeactores 84 ealibracion 32, 96, 113,124, 296:302 ‘ardcter, 324 ~de resistencias en excalera, 264-266 == ponderadas, 253-264 logaritmcos, 265-268 irculios de potenciaimteligentes, 350, = perifercos de sida, 347-349 MRR, 102,107, 112.113, 115, 118 de etapas en cascada, 106-111, 136-137 — efectvo, 103-104, 112, 215.216, 218 codess, 192 odiicaciin, 4, 162, 185-196 codifcador absolute. 27-28, 185 de posici6n, 27.28, 155,175, ~ dighal, 27-28 ‘codiicadoresno Hineaes, 192 ‘oditiesndor incremental, 27.28, 188 ‘igo binaria con complement a dos, 188 con complement 2 uno, 188-189 — con signo ansdido, 190 decal, 189-190, 287 natural, 185-18, 257 = —siméteico, 199 ~ ciclo, 187 ~ Gray, 28 185,187 Haman, 196 = NBCD. 186 cédigos BCD, 186-187, 257 —binaros bipolares, 187-190 ——unipotares, 185.187 —complementarios. 187 — correcores de errores, 192-198cveficiente de temperatura, 32-33, colector, 51 compresor en cvantifcacén. 180, 184, 185 ‘condensador flocante, mulliplexado eon, 214,237, 2 conaluctancia térmica, 78 ‘constante de par de ua motor, $3 de reaulacion de velocidad, 57-58 ~ de tension de un motor. 53 — de tiempo de un motor, 38-59 ‘sonvertidor alterna contin, 382 ~ analigico-digita (ver CAD), 45, 255-261 = corriente-presion, 76-77 —digitatanalogico (ver CDA), 7, 285, 261-268, 307209 —electroneumstio, 76 convertitres con sobremuestreo, 273 sigma-delta, 273 —tension-frecuencia, 275.276 ‘sonvertidor temperatura corrente, 31 ‘corseecin de cero (ver ealracién) — de escala (ver ealibracin) de ag lincaldad (ver calibvacion} — de sensibilidad (ver ealibracé) Comente de enckavamiento, 365, ae rade, 115 uantificacion, 4,162, 175-184 ho uniform, 180-185 robusta, 180 ~uniforme, 175.180 ‘cuantfcadores secuencines, 175. > datalogger, 16 ‘demodulacion sinerona, 125-126, 238 Cy). sienpre y lando >> Oy + Gy + Cy figura E71 {el generador de tension de 1a parte superior izquierda debe ser Ve) 4/2 25 BW 25 av ejenplo/-2/2 (7.4) 1/253, el error total seria prevista incialnente 6 Wplor de y "corregidot ey (710) ¥ ejenplo/2 3300 ejeaplo & = 6,287110"4/9 ejeaplo, ec. 22, 104 figura 8.3a yb Wx el error total, referido a 1a entrada, serfa prevista inicfalnente valor de x *corregido* x Bi ‘ c= 6,g2710"4/a 2 t Dewy3a 323 305 aI 32 333, 336 37 339 356 357 358 360 362 363 an m5 376 377 379 393 33 394 402 403 408 43 a5 a6 ec. 8.2 (t-mrp "1 Para conocer s5(7) bacon 35 la accién del Filtro de sobre 1h ‘conn correpondiente i) t ¥ sequ tabla 6.2/n9032 ha 7 ht tabla 6.2/R5422 ~ 200 a 22 kelvin me es uno de de los pie fig. 8.17/3 PI380 tary? Para conocer sy(t) haven Ja accién dal Filtro sobre como corresgontient2 t y el sequiniento kn a 7 kt #200 av kelvins 2s uno de Tos Prsio figura 8.21a der. (Los tienpos t, y ty se definen entre los niveles 108 y 90) ejenploys sea "oP sea" 42 asep Laser ec. 8.230 age Tes, figura 9.7 a,b (Fa fuente de *tensién" 4, sabra y el "potetcial” de referencia debe ser 5)) 4/2 hibrido con nds de dos chips hibrido con dos chips ejenplo Poy = (Mg ~ Wel = (= VegVg/Ry Pop = (Ugg Welly * (gg ~ Vale 1/5 chlo 18 capcita’y el Sabiette® © etre et Bisipadtr de calor } €l anbiente ejenplo/ carga de 10 Va la que carga de 10 1a la que figura 9.9 (faltan las conexiones del diodo de proteccién: las lineas que se cruzan con colector y enisor, deben Mevar un punto, indicando conexién) 2 3/2 Tye Tsim tie ote Estar anaes op, vs esis kbs a ar 28 el azo la reali- el lato de reali~ ay de 5 ns a 200 mh de 5 mh a 200 a ejemplo (falta el signo "=" entre Ry 1a fraccién) figura 9.22¢ (en serie con la fuente de 30 V, falta una resistencia que linite 1a corriente) pie fig. 9.24 Yq es la tension de alinentacién ‘gy €5 1a tension de alinentacisn prob 5/4/1 —tonar R = 1200 tonar R= 1509 Ip x R= 0,96 x 1200 = 115,29 Tg ¥ R= 0,96 x 150 = 144 ¥ gro. 6 th, dete ser) a Ay = Rlyp Hie = Paha P.2 Cap. §, L¥ee. 1 18 2 ecwacién — (1¥rts)(1 + 1) Garsya + rs) hacia el final dr = 26,4 x 10°x 10°)? = 264 ps. bs = 320 11,06 1 5 1107 ~ 20x 0,84 x 15 » ‘ mn 107 2,7 3s a ove, de jar x 108 x 264 x 107? j0,oa166 jar x tox 2,7 x10 ja,o17 1 Linea CHER = 603 £-87° = 55,6 dB d-87° CMRR = 55 {-87" = 35 GB L-87' AA me RM 6.0/3) t=48s t=7,68 prob. 1 Cap. 6 Error de cuantificacién = + 1 ISB Rrror de cuantificacién = + 1/2 1B . diferencial = $(1/2)L98 « diferencial = + 1 1s8 a2 2 prob, 3,final - 41,0015 y 0,9985 V. prob. 2/2 Fy 720 2,9 wl, dirianos que la entrada esté entre 2,9 wi, que equivalen a ures 0,3 w a la entrada, entre dirianos que 1a entrada esta entre 1,00028 y 0,99998 ¥. Regiy = 262 2 1 23,8 mh