nf . a inl SSELI pe co a = aed pany 9p sans eedny ua npfojourtnsoy #389 Poems a8 25120095 6 pepIEZOF AN 9p FaUErEE 104 Jod ®U:9S9p eAIND wf § Bas :aNBIs OUIOD OpIEGEP ‘4 [2M] opuawom ns ‘df “njmopued ef 21qos B98 anb [2:01 ExsONG R[ $9 F apuoP 199 ejnopsed ejos van ered Gag v159 9p "299109 VULIOS BT “wsuct ‘ezrs0f ap uTDIUYap owoD o [eIauEPUN} OpEImisod uN Cito HoIq . ppserop!suod aqea anb ‘kopnay ap onaruscom pop Any xpunSos vf uD sopfuoquos ups wnopsed cun ap oiveruLoU ja Woo sopeUOIDEIND $9 oarsiy soydaauoo soy7—emonzed Bf op WENN “T-T -x0399] 1 aUF{HIE} $2 opeoytuSis ono A asruyap wesisard ou anb soydeoute> op eren 3s ‘anb sourospuodns ‘oy ap zaa ua ‘serisyq SPap! SeISs o[fe19p HOD Souazeztetre ou ‘odzequia wig soqeisedsa 4 sopesodusay sejvaso ap A peproueynuns ap sauo‘oo sep syust9A9Iq KEIRLOpISHCD as BPI vcod PEpIANe [px vf souloIpmss opteny “e2uEIIUT B ap UODEOdK sambreno ap aseq vf wasnjusuos anb ‘vzrany A eseur ‘peprouer “yunys ‘odaron ‘orsedso onsoo sayey ‘sordaaua ap suas eun f24y “penne Rou9a} BaISy ef e s9uO! seoyde sns op seundje spwepy oper 7 punjonnisa vj avyouesap so o1q #159 op ovelgo Ty’ epIBunsas pepraneps 2 ap epiins spmprw ef epmpur epanb anb opout ‘op ord ‘epfojouruiar eypip sourarnsos wigo eys9 uA “oteND onrpostt ej ‘Zemmorsed uD ‘sajuamar spur sepi09} woo uoporsodesy 109 ud "Wotsly e[ 9p Rares e1S9.1eERsep zuVd vossHyS VI cap} yop oofdua Jo aqusuze oysay ey as soIcas9p soUINE ‘eouyoou ‘oyuaWepfouss o “eomTeUE epIuUID 9 YoRUPDATE ED eff Bf ang seysa ap opeymsay “seo1s}} ssuoWeAnsaaur sessuitId Sey ap Bt:9} [> gAngNSuod sopeuayeM sodions soy ap OINAIUNAoUL [—T 1489 ‘B24 fuygour ef ap SATVINAWVONAE SONIA SOT Fd. NSKASTH II ronutyopeeeel mercexica DE Ls FARTICULA 5 la particula al moverse, yr el radio vector trazado desde el origen. Definiremos la velocidad vectorial por la ecuacién q (1-2) donde la derivada ha de calcularse por el proceso ordinario de paso al limite (véase Fig. 1-1): L&a# asoAt at . (Esta Ultima forma de la deri vada indica explicitamente que ¥ es tangente a la carva.) El momento lineal p se define en- tonces por p=, [1-3] de modo que la ecuacién [1-4] puede escribirse en la forma: Fig, {-f.—Movimiento de una particula nel espacio, para scarar Ia defi de velocidad. ie i (my). 1-4) En Ja mayorfa de los casos 1a masa de la particula es constante, y Ja ecuacién [1-1] se reduce a F=m = =ma, (1-5) donde a se denomina aceleracién de la particula, y se define por ér a 8) Muchos de los resultados importantes dela mecénica se ex- Pfesan como teoremas de conservacién, que indican las condi- ciones en que diversas magnitudes mecénicas son constantes res- pecto ai tiempo, Le ecuacién [1-1] proporciona directamente el Primero de estos. Teorema de conservacién del momento lineal de una particula.— Si la resullante de las fuersas, F, es nila, § serd cero, y p Se con ~ servaré. i El momento angular de la particula respecto al punto O, desig- nado por L, se define por Larxp, 7 donde r es el radio vector que va desde O a la particula. Ad- vigrtase que no es indiferente el orden de los ‘actores. Defini- remos el momento de una fuerza o par respecto a O mediante la igualdad « NarxF. [1-8] Se obtiene para N una ecuacién andloga a la [1-4] sin rads que efectuar el producto vectorial de r y de la ecuacién [4-4]: a 7 FxPaNar xd (mv). (1-9) Cabé escribir esta ecuacién en diferente forma utilizando la iden- tidad vectori Se x my) a a vx my te x E (oy), en a cual, como es evidente, es nulo el primer término. Come consecuencia de esta identidad, la ecuacién [1-9] adopta la forma: a a Geemas {1-40} Adviértase que tanto L como N dependen del punto 0, respecto al cual se toman los momentos. Tal como ocurria con la ecuacién [1-1], la ecuacién [1-10] del momento proporciona directamente un teorema de conscr-suzianf se] A ‘euraysis [ap 40Ua}x= Jap s@uapagoad sefnopred sey aaqos uepyoe onb ‘sousspxa svzsanf sof axjua amSunsip onb sour Zuo} ‘senopued op Bwa}E!S UN e LoUDIUE UPS ef ap seapr sey reqqesouad: [y¥—emponmed op wan um 2p KORO “Z-T pressuo> 23 vmzqund v) 9p ‘A +L ‘po104 919 <19u2 9] ‘spayjonsasuos nos opnoyezog wie 24905 vppa0 onb svztonf 507 #$—"enonsed wun vied eBraus 2] 9p ugIeATesUOD ap ewsz09, uaynSis opeyynsar [> arvaureoijoquats wsaxdxe [en> 0} (crv) HLS ATL anb aa as [e¥-1) A foF-1) seuorense sey opueuquioy orn at s0 sez -song sey sod opezyqeas ofeqeny j ‘oanerussuo ewaysis un Ug ‘ousvey -iqae 52, 2p 0402 jaa po anb aonpap 95 0759 ag] “SOpeyNSaL SOF O11 god xeroyye wis ajueysuos sombrena 4 e zeums aiqisod so emg 359 ua anb aseazgsqg “(S]-F) wopeNsa ey e ajuaTeainbo so onb- Ap =P uolpepar ef sousauay ‘Teunsayunur eroi—a4ex eun ered ‘anb opour ap “4 — sod pepryueo wisa sowiausisay “souraxyxa sound sof ap sauorstcod sep'ap wpuodap ofos anb pepnued e}191 op upmeUEA woo "44 sesaidxa ajqisod 49s ap ey anb aonpap as os aq “ZA J soutaz3xa sound’ soy a13u9 upreiZaqur ap oumweD Tap dyuorpuad -aput 39s pusqap "4 ofequss [9 {54-1} uoIDEnda ef eoULIOA 98 15 “S9p “euoyoon svuioioa) v atsinoar ap PepIseDsu US 4 9p EIDUAISIKD ef E ugiquiey w8oq] 9g “pe1sHz}0g v1.92 0 ‘yorousog eure as 4 OpLOP (1-0) ‘aa =a aeye2s9 01919 9p aytazpead [9 498 y9qap 4 ‘0120 v pend ardurays so aysoypesd un ap feuorsey03 Jo owoD & BTSs seunzoy. ef 9 assvsvsdxo apand ([74-4] “9al) seaqypasasuo2 ues sexiony se{ dnb exed uprrpucs eI 's9403S ‘ap euios0e? 19 ung “GATE 7s ou [eaFoya wy A oanisod axdunais $9 sp+ 4 0s29 [2 te snd ‘seANeisip sezianf sey nN soquarur “e204 Uaysixa $s OAHEATTSUOD Jos apoa? 4 EUaySIS UN anb opuaUTED 5p O1AqO 34 “Soatjoaussnon ueuIMOUEP 95 (eUa}SIS [9 A) BzIaN =w-ag {8 ‘1pap 59 font s9 epeisa9 euOyaseN} Bun ap O8ze] of © opezyzar 4 ofeqen J anb qe} s0 sezianj ap odureo [9 1S brn fervi “EE = a reonpup e}B19u9 2p UpeueA ef e pens se wynsax opearfeas ofeqess pp /y rod eWNAs caidas as A ynogued ef ap ronguI e|Soue UIT 98 Z/aaue TEES TA tera ewe ‘oyue} 16d swt” femme fancaf e aompad 95 “[}-F} aproende ey ap (esTazur 2] “(o11esqUOD of EAI a5 Ow sexquautu ‘aidmats grpandns as anb of) o1ueistoa so eseu PIS ti =X af s9 ofeqen 9189 ‘uo1stuyap 40g % fe F ound [ap epEyser? os opuens enopued ey a2qos v2iony ¥] 20d opezyvar ofeqesy jo e1oye sowazopssu0), “al J aendun opsamom 72 asasuog 28 5 y= J "9pm 52 °K ‘Sojuawons Sop 2p 2;uoIENSA4 BE IS —-ejnapsed un op sepur oyrowout [op UopeATDsUCD ap EUIDTOaLinternas, que ejercen todas las particulas del sistema sobre una de ellas, p. ¢j., la i. Por tanto, la ecuacién del movimiento (segunda ley de Newton) para la particula # sera: Dru Fe (1-18) donde el simbolo Fi? se refiere a las fuerzas externas, y Fj es la fuerza interna ejercida sobre Ia particula é por la j (naturalmente, Fa es cero). Supondremos que tanto las Fs, como las F/" verifican la tercera ley de Newton de Ia accién y la reaccién: las fuerzas ejercidas entre dos particulas son iguales y opuestas, y estén contenidas en la recta que las une. Existen algunos sistemas.impor- tantes en los que las fuerzas no siguen esta ley; p. ej., las fuerzas electromagnéticas que se ejercen entre dos particulas er. movi- miento. Debe prestarse especial atencién cuando se apliquen los teoremas que vamos a deducir a tales sistemas. Si la ecuacién [4-18] se suma para todas las particulas adopta Ja forma EY mit =DRe+ Dr. [4-19 La primera suma de la derecha es simplemente Ia resultante externa F”, mientras que la segunda es nala, puesto que la ley de Ja accién y la reaccién establece que cada una de las parejas Fi + Fy. es nula. Para simplificar el primer miembro éefinire- ‘mos un vector R como la media aritmética de los radios vectores de Jas particulas, promediados con relacién a su masa; es decir *, Emmure ™ (1-20) El vector R define un punto Uaniado centro de masas 0, mis fre- + Esta definiciOn resultard mis familias si se expresa Ia ecuscién [1:20] en coor denadas cartesianas MNCANICA DE_UN SISTEMA DE ranricutAs 9 cuentemente, centro de gravedad (c. de g.) del sistema. Con esta definicién, Ia ecuacién [1-19] se reduce a a 0 we BY, 3 ae PP, [1-19a5 Y¥ nos dice que el c. de g. se mueve como si la resultante de las fuer- zas externas actuase sobre la masa total del sistema concentrada en dicho punto. Por tanto, las fuerzas meramente internas no afec- tan al movimiento del c. de g. Un.ejemplo muy ccrriente de esto es el movimiento de una granada; el c. de g. de los fragmentos se mueve como si la granada no hubiese hecho explosién (si se des- Precia la resistencia del aire). En la propulsién de cohetes y pro- yeetiles se aplica el mismo principio: Para que el movimiento de Su ¢. de g. permanezca inalterado, la expulsin de los gases resi- duales a gran velocidad hia de contrarrestarse con el movimiento de avance del vehiculo. Segiin la ecuacién [1-20], el momento lineal total del sistema, smo aR i P rm Mz [1-24] vs igual a la masa total del mismo por la velocidad del c. de g. Por consiguiente, la ecuacién del movimiento del c. de g. (Ec. [1-21}) puede enunciarse en la forma siguiente: Teorema de conservacién del momento lineal de un sistema de par- ticule, Si Ja resultante de las fuerzas externas es nula, el mo mento lineal total se conserva Para obtener el momento angular total del sistema multipli- caremos vectorialmente r+ ¥ ps, sumando respecto a todas las 4. Realizando esta operacién en la ecuacién [1-18], obtendremos: Dera TS tex LaDuxk t+ Dax Fy. [1-22] Cabe considerar el sltimo sumande de ia derecha como’ una suma de parejas de la forma tex Bye ots x Fig (re — 41) x Fie, (1-23)foe) dx BR aN a= 389 9 8 oypadsax qe104 sepue Ojuawmour ja ‘wpa anb sowrasp, soy sIqHose e OpUaTA “JOA “onu 307994 uN. yrds Fonbs anb o sod OWrp oyuaures -foaid 59 uaSa0 ofno sepeuspicos op euIaISIs Bn Ua “3 ap “2 J9P 40 -99A O1pex 2 BUyap “as!oa apand owo> ‘anb "sux s07e} [> soquIE souajuoo sod uejnue as upisoudxe vise ap SoU!mI9} soUNTD. SOP SOT iL) ot arms are x ‘eUHI0 ef eUIO} je10y renee oyuawON! yp ‘[ez-T] Bo!reNd9 Bf ap prysta wy “eUID} -s1s [op “2 9p ~ Te uoforjar Woo # emopred eT ap PepLo|aA zr so a Ee wt ax( “rsjadue oyuou e ‘ou jap ejouatayar 9p ovaad yap oraune> a qe saumpoodeatios S39029\— 9] “OMT 2 40 ap oyad -so1 “9 ap “9 [9p Pep!Do[9A zy 59, ae. uP apuop Yop oer foun) & adnan 20-4 “Bu asepa) sowou 01 ‘ose rey wey “+ UIMOR Ed of ‘2359 apsop ea amb ya {3 49 ap “> fe Q apsop 103994 oIped fo af C95 vaunZag se wausy sis [2p seve oyuawoU [2 ‘ePUaIEJa1 op ound OWL Q Ua8LI 12 opueuios, ‘opeoydwo> seu o8fe so seinFue oyuawow! je a1u9mp -uodsousoo oSojpue ew91099 17 “jp oD exezedsap as 4 “8 ap “2 [9 UD vpesUssu0D asotan3so [e103 EseuT eI Is anb ouIStU [> 59 eUTDISIS Wap [e103 [eau OytauoM Fa anb aoejqeaso f4Z-F) uoIeNDa EY RaisiNa Je Vaiss Sa aa Iv 3a odures BPP oonpuaeuorpay 4 oougoour ,sare[nBue sojuawoU,, sol ap varns ef Outs “eaxacuoo 26 anb fo ooluy2our remnSue oywauTOUL fo so ow ‘zaprren ap aoares Avy eusrp Teno Jo 2zed “‘owuaruAoMT we seBre> vBuajuoo anb euraisis un ug “upysoear & upYooe ap Adl ef aiqeonde sa 15 ROyTIOA os OFC ScauaTxa sazzd aD BOUISMe UO PUIDISIS uN ap aemfue ouawour fep upDeAresuos e anb ryUIND ua aseBupL, (teas oj ou ,£x7 4 JN opuena une ‘or99 59 (JN 1S °7 PARAIISUOD 9s ‘apap S9 /po}so}0a euaro9} un so 9459 anb s1}s9Ape aua1At09) ‘one s2 opwonde (ousspxi) 40 jp 3s odwss [2 09 Dyna ou [—"Te]03 sEMHUE opaUIOME [op UQPEAIESUOD op eUIDI091, suprorsodoid ayuaindss ey apuodsart09 [9Z-f] vorenso e y ‘opep. ound [e-uproeyr too ewrayxa ezrany vj ap OyttauToUL [e fens “OWE Jod ‘sa [e}01 enue ojaowtour pop oduayy ye oyadsor epeatsap eT ceuusp A etsy stoped sey ‘sejmonred op eworsis sod oprarmiiniap Msop9A="E OE UN ap pepoatsd ap anuay— Fr} “OIE a earn [eH oN = 35 saquose 95 [2¢-F] uroenoe vy A vuns eyso emu as ‘oquea sog “semnopzed sequre aun anb yoo vf ua yys9 %y anb es fans anb surape ao1p ugio -oeas A uorsoe wy ap Kay ef A “swf ap va amb 42 a0j00a Te OONURPE 59/412 org ‘wppreM A uoDIe anus pepjendr vy] opurayde ada Sanaa a Tas GRVEET Sora‘xpresado en palabras: el momento angular total respecto a un panto 0 es el momento angular del sistema concentrado en su ¢. de g., mas el momento angular debido al movimiento del sistema alrededor de su c. deg. La forma de Ja ecuacién [1-26] pone de manifiesto que, en general, L depende, a través del vector R, del origen 0. Solo si el c. de g. estd en reposo respecto de O sera el momento angular independiente del punto de referencia. En tal caso se anulard el primer sumando del segundo miembro de la ecua- cién [1-26], y L se reducira al momento angular respecto del c. de g. Finalmente, consideremos la ecuacién de la energia. Como en el caso:de una sola particula, calcularemos el trabajo realizado por todas las fuerzas para levar el sistema desde una configuracién. inicial 1 hasta una configuracién final 2: Lf reas ->f B+ dee +E [Cra . Volveremos a emplear Jas ecuaciones del movimiento para redu- cir Jas.integrales a xf Fe= ds HD fo mite Lf tam Por tanto, esto permite expresar de nuevo el trabajo como dife- Tencia entre las energias cinéticas final e inici ", ($273 Wa=T,— donde T, energia total del sistema, es 4 f T= 3 Dima. Haciendo la transformacién a coordenadas con origen en ele. deg. (Ee. [1-25]), se podré expresar T en la forma: (1-28) r =p Emir tw et BE mat t {Nomar ty 2 (Sma), suo Sa | i | | i | ! se.4.2) MNCAXICA DE UN SISTRMA DE PaRrictLAs a ¥ por el mismo razonamiento utilizado en el calcalo del momento Angular, se ve que el tltimo sumarido es nulo, con lo que. queda: 1 T=9 {1-29} 42S mat ae 4 EY me La energfa cinética, lo mismo que el momento angular, se compone ast de dos partes: ia correspondiente a la masa total concentrada en el c. de g., mas la debida al movimiento alrededor de este. Consideremos de nuevo el segundo miembro de la ecuacién 14-27]; en el caso especial en que las fuerzas externas deriven de tun potencial, e! primer sumando puede ponerse er la forma: -yMl donde el subindice i del operador indica que ha de derivarse res- pecto a las componentes de rv. Si también las fuerzas internas son conservativas, las fuerzas reciprocas entre las particulas i y j, Fu ¥ Fy, podran obtenerse a partir de una funcién potencial Viy. Para ‘que se verifique la ley de accién y reaccién, Vey ha de set funcién solo de Ia distancia entre las particulas: Ves = Villre — eal). [1-30} Entonces ambas fuerzas serdn autéméticamente iguales y opuestas: Fe =~ V¥a = + WVu = — Fey, [1-31] y estén. contenidas en la recta que une las dos particulas: Wales — 1!) = (te — raf, [1-32] donde f es cierta funcién escalar. Si Vij fuera también funcién de la diferencia de alguna otra pareja de vectores asociados con las patticulos, tales como sus velocidades o (si nus adentramos en el dominio de ‘a fisica moderna) su momento angular intrinseso 0 Spin, las fuerzas seguirfan siendo iguales y opuestas, pero no ten- drfan ya la diteccién dicha. 7 ‘Cuando todas las fuerzas son conservativas es posible escribir el segundo término de la ecuacién [1-27] como suma extendida aamped sey anb ao1p as ay eUnIOF ey ap (odison yp 4) semopred se ap sepeuapsocs sey donopeer anb Soustoense owes asresoidxa uapand empeSit ep soucrorpuos sey Ig ‘syuomss euaysis fo sourazeidope sabe oad ‘esta ap sound SsouMsIP opsep asreayIseRA ap safqndoosns wos seinpedq sey “exajso | & sotT0}xa ugiex e] ua o afoyrodns eYDIP uo onb spur asioaour outed of ou and ye} emnpeA euN e epHauTos ps9 ezDEUE zigjso wun ap a1oadns wf va epengis wuopied eUuQ ‘sepIua}UOS uaTleq 2s apuop aquardisar [ap sopared sey op 4o;407u8 To we asz0A0u uapand ojos off waunjoa e se un ap septiogjou sey “ueysodos sej onb sepjizea Se] opiqop So[eUOrsuAWTPIUN soqwaRMTAM reNI99;9 ap sooedes os o19s ooeqy UN ap Seo se] ‘seINpEIy wo seUE -aISis sono Tee POPIP $9 ON “M4 seCDURISIP se] sepeLayfeUr uEA “xosuo9 anb safe; uos seinpedy] sey [eno Jo ua ‘opis opyigs yo ses -npediy uos eulaysis ap ody un opeuorsuaur souray BA “eUIINSIS [OP oyuaiwutaow Jp UeyLysuo anb svanpodyy set equano ua rus, anb ‘Bey “fa “d secsozqoad jap eatsooxa uproeoy duns wun vpras 0959 ‘Oorsyy ‘qusuremd eysta ap ojund un opsop uny jsouoronyos set ruNGT ‘ered ‘oonpuisyeut oyesede [ap osm raey A “euraysts [ap semnopred se] asqos SojuENIOe seziONy SeSIOAIP sey AIN;NISNS Jse eLEISeg! -uos spur ojdwofa [> 971 (se-¥i ot eat aS =m s{91-¥] soperouar -oRIp souojsensa ap warISIS [> J9AJOSOS B OPUO [9 UD dINpar 9s EOTE -yoatu ap wuraiqod xombseno anb ap ugrsoiduit ef opeses asroqey apand sasouajue souorsoes seq U9 OYDIp Of a —"rempEaTT “E-T ‘vUraysis JOP O}UOFUNAOW [9 EIPN}Sa 9s opuEND 3} -ueysuoo ous9jut ferouayod ap xeyqey ajqustupeur so “eLrejIqze PAN, “pe ajueysuos Bun aAnjout {240} [eOU}Od Ja oUFOD “aIUEISUOD “eA -tianoasuoo ua ‘ao.uvatrad owsayur qerouajod [a A ‘ofogoay unzyppee ‘ou sousaqut svzsonf sop opt3p1 Opygs Wn ud ‘OIf9 40g “Pd Soy e ‘OTUE, 40d ‘K 4 saquarpuodsa1ios soy & saxejnopuadzed ayuourepreszoou Uos “3p $210,304 So] ‘ose fe} uy “oduran fe oyoadsox soyqeureaur 2 sefyy uos 43 sepueistp se] anb [9 uo semopyed op wuraysis un owLo> asnuyap apand opifix oprios | “Teutioy opotu aq “ousayuT erouay eras -od Jp ayueysuod aoaueuiad sop/374 sopyes OWt109 SopIIOUOD seUHarSTS ap semonred ody [9 wo ofog “odurory [9 woo wuI93515 fp TeIquIe> Te xeuea opond ‘squetioduty spur so anb of £ “asiejnue gnb sod aun, ow ‘fexous? ug “wuroists Jap eUNaWU feUdIod ejBr2ua eurMOUEP 2s ipe-F] woensd e| ud eyaxep eI ap ourmy opendes TE “((ue-F] 2g) eMoped wun exed uPeArsuo> ap eUI2T073 Jp woo eopeue ue ‘aarasuo> as 4 + f Tet wyBsU> wy anb [wr tren] aR Tt aka sewarsts [9p A 1901 jowuared vyI.0us wan aTUyOD ajqisod ys0s ‘saperouajod sopuas ap weauop seusojur 9 seusoyxe sezianj Sel 1S anb ayuaprad eymsas souoprespIsuoD seIs9 a fe ua sgndsap A + ugpeums ef ue oraurtd :s9990 sop adnjout 98 opep sed un op oscuiarr epeo ‘f £ ¢ svompuy sogime w oizadsox xeur sns ye anb e aap 2s [eg-1] upisense e] ua aoarede anb § 201365 1 t L ree feet ‘aZe- vp nara f Se - e ‘sand ‘aonpar' as seusaquT seziony se[ e Opiqap [e109 ofeqen IF map nany J ‘eussog ef eidope f4 sed pe aquaipuodsa.soo ourus2 [2 anb opow ap imap = tap tap = ep — 0p - gig = oar =o anb souauay, P2 & ojo0d 1) a — 12 erouasap:p 10y094 [eM souMeUFeIT 1S sox aquaqpesd [e (pata $e) f- eu0y By 9p elared vpes ap sourusp) soy opuays ‘sefnonzed ap sezag S0116 RESUMEN DE LOY PRINCIPIOS FONOANERT? fav. f cillo de ligaduras de este tipo lo constituya el sélido rigido, ya que cn tal caso pueden expresarse por ecuaciones de la forma (e— op Otro ejempio obvio de ligadura holénoma es el de una particala obligada a moverse a lo largo de una curva o bien sobre una su- perficie. Las ligaduras no susceptibles de expresarse de esta manera se aman a6°holénomas {Las paredes de un recipiente que contiene un gas constituyen una ligadura de este tipo. La ligadura corres- pondiente al ejemplo de una particula cobre una esfera es también no holdniomg pues puede representarse por la desigualdad n—a20 (donde a es et radio de ta esfera), que no es de la forma (1-35). Ast, en un campo gravitatorio, una particula situada encima de la esfera tendré parte de su trayectoria en la superficie, pero finalmente abandonard esta. Las ligaduras se clasifican ademas atendiendo a si soni ‘disates del tiempo: (ésclerénomasg o contienen este explicitamente (reénomasy, Un ejemplo de este ultimo tipo lo constituye una bolita que deslicé por un alambre mévil. Las ligaduras introducen Gos: tips \de-diffcultad lucién de los problemas mecdnicos. En pr af las coordeg, nadas redejan de ser todas independientestpor hallarse relaciona- das mediante las ecuaciones de las ligaduras; por tanto, las ecua- q [1-18] no son todas: independientes. En‘segundo Iuga# tas# en Ia reso- fuetzas de ligadura (pj cj., las fuerzas que ejercen el alambre sobre la bolita o Jas paredes sobre las moléculas gaseosas) nb seleodwéen ‘e@priori We encuentran entre las incégnitas del problema y han de obtenerse a partir de la solucién buscada. Adémés, imponer liga- duras al sistema es simplemente otro método de indicar que hay fuerzas presentes en el problema que no es posible especificar direc tamente, sino que solo se conocen por sus efectos sobre el rovi- miento del sistema. [Ease ¥ : ‘salva attoaues las egordéna ‘ nos hemos referido implicitamente a coordenadas cartesianas. Un sistema de N particulas, sin ligaduras, tiene 3N coordenadas inde- sroapeRas 0 pendientes o grados de libertad. Si existen ligaduras holénomas, expresadas mediante # ecuaciones de la forma [1-35], podremos utilizarlas para eliminar & de las 3N’ coordenadas, con lo que nos quedaran 3N’ — & coordenadas independientes, y diremos que el sistema tiene 3N — h grados de libertad. Esta eliminacién de las coordenadas dependientes se expresa también d2 otra manera introduciendo 3N — & nuevas variables independientes 4, 9s » gun, en funcién de las cuales las antiguas coordenadas fy, ts, -.-, £¥ vienen dadas por ecuaciones de la forma . n= nu ge fal By = Ex Gu Gus +e Gorm f) que contienen implicitamente les ligadpras. Estas-son-las ecuacio# ines’ de transformacién del conjunto de las (e)) en ef de las (1); dicho de otro modo, cabe considerar las ecuaciones [1-36] como representaciones paramétricas de las variables (r), Normalmente, las coordenadas generalizadas, q,, al contrario de las cartesianas, no pueden dividirse en adecuads grupos de tres susceptibles de asociarse para formar vectores. Asi, en el caso de una particula obligada a moverse en la superficie de una esfera, las coordenadas generalizadas son evidentemente los dos angulos ‘que expresan su posicién en la esfera: es decir, la latitud y la lon- gitud. 0; en el ejemplo de un péndulo doble moviéndose en un plano (dos particulas conectadas por un hilo inextensible y sus- pendidas por un hilo andlogo unido a una de las particulas), las coordenadas generalizadas son los dos an- gulos 64, 0, (Fig. 4-5). Es util muchas veces usar coordenadas generalizadas, en el sentido de no cartesianas, en sistemas sin ligaduras. Asi, en | 6 el problema de una particula que se mueve en un ‘campo externo de fuerzas centrales [V=V(r)] no existen ligaduras de ningin tipo, pero resulta ob- | vio que es més conveniente emplear coordenadas polares esféricas que coordenadas cartesianas. Sin ‘embargo, no hay que considerar las coordenadas generalizadas como si fueran unas coordenadas ortogonales de posicién ordinarias. Cualquier tipo de magnitudes puede servir como coordenadas p,q. 4.5 —péndu- generalizadas. Asi, resulta posible emplear tas ""” iodobie.sey ojos xeyes) vied ‘uvozorede ou seyjonbe anb opour ap ean “yout ef xefMULios ap soursiqey ‘eNpesy ap sezzong sel op t40z4 v oymatuoouodsop p ‘Hop so ‘PeHMayTp epundas vf xeAeysos ese 5 eDEgay emyonnse zr] u> pEYogIP WIS uefdooe as A seweayjoy aiduiass tos semmpeSiy sug “usgs ap 79 va opi opyygs uN ap savo;er -or fa “d ‘eoqupnooatuvsow pepardord eun ap sea1spp> souomeunx corde 0 sjussaid worsy peprear B op seonpuazeut souoroeztteapl ‘wos soseo soyes. uo SepeZTTIN sempe3y sey “ssova sexes soasede & opensopeur aey as empesq op o3doouos yo anb of sod ‘sep aap seziany usciefa anb ‘sozovaws ue semmapred 0 sowory ‘sey Fno9{our Uos “PUFD}SIS [B S0101F9}x2 OWOD soxOUaTU! OWE} ‘so}={qo 50] S0p0} ose axso to X ‘soonugye seura|qosd aiqos ayuauipediourid a areRpser SvIESRey: r SepEGOS Sef aonb so ojso ap ugzer ey “settloug|oY O1 rep “1109 epta e] uo uddarede anb sempesy sey ap seyonut anb ap sesad_ fe ef ayuauealseoxa ww, Ou UDI Joy ou sempedt] 2p sopeordusos spur sose> soz requis ux a}uPRpE spot oPOrPU 2159 © SOUILIOx © SOMALIA rind su pesto “ploy ou seuraysts ap seatojqoid soy s9ajosos exed [exouod oporpuL aysPKa OW OIE "TRULIOS UOLIMJos 9p saiqndessns auduiats wos seu -ougjoy sempeSy] uauaiaxeju! opuop svura{qord soy ‘sayuapuadap sepeuapooo se] TeuIu|> ap pepmiqisod ef e oped us opiqe Sa sho ees senpagy om “osgqua vuraiqo Morse naeerte wien oertoree $p.9 509» + Ap new Gegientes seanpedy 9p sopproustafip soucwoense Sop SouLouA) ‘sauoMIpuod SeyS9 OpLIeLIqUOD i | “9.809 a — “g uas nfo ye senoqpuadsod ugrsooup ns opusys.‘oosIp Jap orper fp $9» apuop - ‘pose 2p & peuororodoad so oosp [ap o1n29 yap estore 2p ap pnytudeur ‘ ‘empedy ef ap opernsar owoy (9-} “af xp “fa “d ‘A ofa oop sod opentioy 9 o[nSuy po X ‘afa' ns ap s0p3porye $ on ap omndup lun ‘09sip [op onus fap (¢ “x) se oVwaIuAOM Ta mIqUDSop ured sepeuopioo> ouroo sourefiyg (‘of un ap sepans sop Sef 9p van 293 ‘spand oasip [q) “[eonea aidurais eozouemed owed ns anb opow 2p asisaou e opedqqo ‘Ax jeyuozuoy cued fo a1qos epanr aub opsip un ¥ag “o}DUas Anut os¥o un opuesapIsuoD o3s9 soMNDTE|DY ‘eura|qord [9 oyansox z2a pun epex2oqut eULiOy Uo 9sze5 -a1dxo apand ojos anb ferouax9ptp uorarpuod “(oueuO!De}s9 S001") ~uo9 ap oytind Jo ‘1199p so) sopepi20}2a anu upVoRI>E BUN 9p EEN as waiq sy “[se-F] Bf 2p ody BP ‘sepeuspr009 set amt19 Up! “privoesiog ound om ens euN a]UBApOUL a{qusasdxa _91Ger OpEEPOE reaRien coNG— op orswnu a P sonpar arqysod so ow oseo asa ua osd ‘ugrojsod ap on0 ayuowoiqeiiour egeduose od P “4009 [EP UpIIe}UOUO ap o1quieD un y ‘saquarpuadapur ‘owes 10d 1 “uos ou anb ‘sepeuapio09 ap sau -a5 Sop S®)sa wIaatIND erepors ap. winpedy ey] va1oyradns ef 21q 0s uproenns ns weuUtiayep anb z sepetspioo ap atias eun ap sew e ‘odiano [op uooEquatio ef 19 ~ytoodse vied sarenSue sopayusiem uasnpur ewaysts j> uaquosep anb sepeuapioo9 sey ‘yeauad ug “apysadns eun asgos xexqs9p UIs pons anb odr 2389 ap oppowos kaut Mier) 6 ‘oo sapepriaes ‘saqe} owod sezIIAAN aIUDIU9AUCD OpnUaUE ¥ 9 osK{DUT O'sepeZtTeZaU -23 sepeuspico9 outs 12, ap sauuno,f ap offousessp un ap sapmiqgdure” Teri saaBeadne = = 204 adees yay “ Gua — Byam 90) Sue Fon QS = = Thy sandy GOVE a Way cor! oir: Fans wg hao SCF Sema) s 2%qey A omen $0r we We Me AgsAS “thon « tra Gan Whe By) = =) Grasses © HE ihe tout) Dy be tte Su Bye8d dq = Dyke sas Yoon) Ba, Dake wus (Or492) (49,403) tube we tL, x= se en SmRs Sd, coe ts SK a 24284 > = TFBS t MASS a(Sng etd — a Lien saxod sompod ‘[gg-4) Ep1euss zy op 294 UA “eoN¥ISa eI e 99Np -25 88 vorwputp yf “est ap ound 9459 opsop epesapisu0y *d — sepyz9aut eanoaya wzzenye e110 ap £ peas exzang e[ ap 03999 Sof ofeq ouqyinba ua uyseyso ewoysis [ep se{noprred sey amb aotp sou eno ef ‘ome ‘eutz0y e) 9 os1quDs9 uapand ‘a ‘oyudtustAow [op souorsense sey “110q -utsyy,q tod spndsap opeuowoayiad A “tmnousag sod aquawpeorr oprapt opyuse un e sourauumoer ordiouud [2 ruaqo vied seuraysts PP [e19UaF OTUDTUTAOU [P PyHIIND ue ¥3u9) anb wrsrpuos eun sourentssoau ‘oongIs9 O}adse [e a191901 ‘95 ojos oxad 5 Set ¥ auaT WOO OM aNb OWED UD oMSOdord aysa ered ans []9-1] wopense ey “soywarpuadapur uos anb 8 sey ap sapenyaia soptamtueze(dsop soy ueozarede anb e[ ua euniog eun ordround fe sep ostooid $9 soyta191}909 soy O19 v repenst rapod eseq “seampedy sey rod sepeuoperar upise anb ous ‘sayuarpuadapur ayuaturyajdwos tos ou 13g set anb e aqap as o7s9 “erouasa Uy "0 F wld [C19Uad UD “s100p so ‘som BA wos Ou 13g 9p, sa1uaI21909 soy anb astyplapy “s2yon7 ~440 sofoqay soq 2p ords2uiad asreunuouap dans [y-f} UpIoeNDD ET ae E fie > O= soxnu ws sepoaride sozvonf sey ap penuars ofeqes} [9 anb euraysts un exed ouqyinba ap ugrerpuos Guo “oyue} sod ‘soutauay “oardgasoseur ousw9Ua} un $9 OquaIULEZOx j9 eUESS uo sond "eaneiray ojuoureatseoxs s@ ou ugmouiser wys9 enb 9p zpnp Avy Ox “uo!sefmerioy eNsanU 9p SeUIDASIS $21) LINDE? ap sowaiqey anb of sod ‘oyuarurezor ap sezsany uaystxo 15 aszyidwii> 9p vfap ojsq “one prs penzsta ofeqesn [2 ‘o1uey sod ‘A “ayuaduey 138 puagep [enpita ojuaruezedsop Ja anb o7ue} uo ‘wustEs of v LL{AOKp susdiod yios empedhy op ezsony e ‘afoypradns eun a3qos asioaou & epeSygo vipeq os vmmopred wun 1s ‘opowr 9359 9qq “semmpedy sesiaArD 2p ossuinu werd exed owoo jse ‘opi opligs [> Ba FoULIEA 95 UOTDID. “yoo 359 anb oysia sowlayy “0499 sa manpydy op svzsonf sot zp Tomisza ofoqvay 72 anb $0] ua seura}sis soyjanbe ® exoye sod sowere;tay SON, os nen Rte: tae ‘wuriog ey ardope [ge-F] upoende ey anb opour ap (ee-1) “s+ 4 ‘emp -efiy Sp pp ua € ‘fa ‘epeomde ezrony ey uo ? souraiqopsecy ‘oon ears optiayuos un vasod anb oyprp souay epeu Bioye vase fae-7) sea owstunse pias seinojued se sepoy e epipua;xa soja sopnpord s03s9 ap eu eT Vg OyuaTurezepdsep [a ua ta ezIINy | 9p TEAL -aiy ofeqen Ja se anb 2g» 14 aepeose oyonposd Jo uprquiey premue a osv> [Bi UD anb o1aqo sy -g = fg ‘enosed epeo anb seziony set 9p ajurynsax ey wn 9 aNd “HOOp ua piso euIa}SIS Ja amb soureSuodng “semmpedy sey A sezsonf sey openea saqey wopand pend (9 auemp ‘yp odwor op ofwaaur un ua wuraysis JP ua eoznpord as anb [ear ojraureze{dsop remnbpena ap opmdunsip esed jena euneyy 95 opauezeidsop tq 7 opm 2yunjsuy un ua vuapis [0 smsondus searpnIy & svrtenf soy uor 21qx1pqod “sepeuapiooo Se] ap Mg oLNeIIqIe [eUITSI}UGUT o1qWUeD sambjeno ap opeynsar wo ‘upioesnSyu09 ns ap uoDenea eon apusnua as eulaysis un ap (teunsoysuyjat) yeMIA oyuaLuTeZe[dsap Jo —“aBmeaSw] ap soaowense £ woqmary.a op oni “HT ‘uonds aab souoyo9s sey uo svysondxo svapr sey rezrRiowad ered sav EL eyes SU OISy “oqnut s@ (eampeBiy 9p Sey wos Osea vyS9 wa anb) se sezzany se xd opeziqear ofeqeny 2 ‘opis opyigs un owoo yey ‘seunpediy uo aemonred euraysts un Ua anb ap oypay jo ruo;ssodoxd of sou amos ® oruotunpadosd yop uOIoeDIpUF eu “sepOouGD sepeNde sezsanyy descon:poniendo en fuerzas aplicadas y de ligadiara, resuita Lee = bb HY hee Be Nos limitaremos también aqui a considerar sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura es nulo, con lo que queda: 0, 4 Deer = bo + 34 que sucle Namarse principio de D'Alemberl. Hemos logrado nuestro objetivo de que no aparezcan las fuerzas de ligadura, por lo que cabe eliminar el supraindice “ sin riesgo de ambigiedad. Pero ain no hemos conseguido una forma adecuada que nos pro~ porcione las ecuaciones del movimiento del sistema. Tratem ahore de transformar el principio en una expresién que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas, que son independientes entre si (con ligaduras bolénomas}, de modo que los coeticientes de las gs se puedan igualar a cero por separado. El cambio de coordenadas de las 11 las qv se efectiia mediante las ecuciones de transformacién [1-36}: ) {cuponiendo que hay » coordenadas independientes), y se Neva a abo por las reglas usuales del céleulo de derivadas parciales. Asi ¥i =f, se expresa en las nuevas coordenadas , mediante la fSrmula Fe HG Gan oo Ge 1-43] Andlogamente, los desplazamientos virtuales arbitratios Br: estén relacionados con los 84) po" au EEE ae (1-48) 7 [Nétese que en este caso no hay variacién alguna de tiempo 8, pues, por definicién de desplazamiento virtual, en este soto intervienen deoeivi tai see Ah variaciones de las coordenadas espaciales. (&¢ ts ace oe he oe En funcién de las coordenadas generalizadas el trabajo virtual de las F. sera’ re 7 oF Dede Lr Fa, (1-45) donde las Q; son las componentes de la llamada fuerza generalizada, definidas por Lats ‘Téngase en cuenta que, lo mismo que las q no precisan ser longitu- des, tampoco es necesario que las @ posean las dimensiones de una. fuerza, aunque Q/8q, debe tener siempre las dimensiones de un tra- bajo. Consideremos ahora el otro término de la ecuacién (1-42;, que puede escribirse en la forma: 2 Expresando Sr: mediante {1-44], el segundo miembro de la uiltima igualdad se convierte en dae em Tengamos en cuenta ahora la relaciénfes-¥) 2 woprsqauod as [9§-f] seuorende sey fest} ‘AT L=T +7 vussSuvs30y ey ‘uoPoUNy Ade eUN soUUYaP IS ‘0 o-pe-(g en)? °"ta— De \a— Del? +z ojsedsos jepored wpeauisp eI ue 4 ourutz9} un 3m(o -uy soutopod ‘offa tog “sepezeroua® Sopypmo[eA set ap ayuarpusd “aput pias anb of sod ‘ugroisod Bf ap o79$ ugioung so 4 [eOUD|od | soareasasuoo Gs-) ‘seUrsysis \___3@2 9p eqroydxo worouny 598 apand ow 4 anb asoasgsqo) ‘3 v’oyoodsar (Mx “°° “x "3)4 — upIoUNy zun ap jepred epeauap ve] 9p ugiserdxe e ayuouestoasd so onb (es aX = oaZ='0 ig ag suysas seperyesouad sezsony sej ‘ose 2359 UG] AAW = 8 reuraysts [ap [erouayod wjSxouo By $9 anb ‘4 “reTEDs9 [e!ouaj0d ugrouny ‘bun 9p ueatrop sezzang se[ opuend ‘s199p $9 ‘soatyeaiastiod SeUa}s ‘2p ose Jo eivd asiearasax 2fans ugRoeuruOUIP ws anbune ‘29 “awadiey op souorsense soo0a e ueMreTL 2s [0G-F] SouO!DENDD sey S TaviOT Fa GNA A Tana a Ora Ty oa os or) RG aT ea od a1sa ap sauorsens9 m 1230} us opuaiqey, ‘be (2) ie ae” \zel? opeszdas rod aquatsy300 epeo amue as anb sa [6y-F] ugrensa vy edamo as anb ap esoueur eotun ey ‘o}uey rod * soquorp -uadopur uos #8 & fg sapeniia soyuaurerepdsap ap vfored soinb feng “soquorpuedopur wos sey ‘(seay ays va eZIAN as OJ0s UID ~tpuer qe} 4) semrougqoy wos sempedq sv anb v opiqap :uaiq wOYY ~ ('%2__ (tbe) ] {orn v= [: - 2 (2)2t] 10-7 la) IS euro} ey eidope yaquialy,q ap ordiound pp ‘emayss [ep _[ vonpUD wSi0u9 wf uod jomF'E someyHOpE 5 Ieom$S) #-[lomts) 35 ue vyjoazesap as [29-7] sp opeasap usp, yo 6 seynsaz [29-1] worenos ey ua opuadnynsng thy ag jay i874) anb upiqurey 9a 25 fey-r} 2p pata v9 ‘Spumapy “VBp/rap ayuauespoaud s9 “uproenoe wustun #359 updas ‘onb (2) Ea 22) p “[ey-T] woo eyBoreue sod ‘sand “1b e £7 & oyadser ssuomeanap Se] aeiquitoiayur souapod upraensa e189 ap orquaru opundas fe Uy ras. “GEWENaNVaNGE Soe 07 aa SARA 3Siempre que utilicemos el término secuaciones de Lagranges nos Teferiremos a las [1-53°, a menos que se diga explicitamente lo contrario. 1-5. Potenciales dependientes de In velocidad y funciéa de dicie pacién.—Las ecuaciones de Lagrange pueden ponerse en la forma (1-53), aun cuando el sistema no sea conservative en el sentido usual, siempre que las fuerzas generalizadas se obtengan del modo siguiente de una funcién U(g,, 43): (1-544 En tales casos las ecuaci Ta lagrangiana dada por 524} U sucle denominarse *potencial generalizador 0 epotencial depen- diente de la velocidads , La posibilidad de usar {al potencial no es académica; se aplica a un tipo muy importante de campo de fuer. zas: el de las fuerzas electromagnéticas sobre cargas, moviles Teniendo en cuenta su importancia, no estaré de més que hagames uuna pequesa digresign sobre este tema. Las ecuaciones de Maxwell en unidlades gaussianas son: vrE +i Bio, Fe Ve D= ore vx V-B=6. [1-55] cae La fuerza sobre una carga g no esta definida por completo por la fuerza eléctrica, F = gE = —0¥4, * La historia de la denominaciéa dads a este potenci 4 parecer par la electrodindanica clisia (y errdnea) de aban fuerz.s dependientes de la velocidad, el matemdtico cl primero en satentar seriamente inciuir tales tipos de en Is mecauiea [Got Abd. TA, 3 (1878): La primera edicion de la Analytical Dynemics, de WHE taker (190%); denomina a este poteacial fuwcién poiencial de Schering, aunque eh ediciones posteriores se elimind este titulo. Ee preferible emplear ef nombre de fotencial generatizado, en el que se incluve la energia potencial ordinaria, qar S010 2 funcida de Ia postcien ‘que et pes E. Schering Ive see 4-S]___POTENCIALES DEPENDIEXT! A yetociony de modo que en este sentido el sistema no es conservative. Por et contrario, la fuerza completa es | i it FaglE +2 (ex Bi: it é pe V XE + 0; s el gradiente de una funcién escalar, ya que V pero, deter VB oO, se deduce que B puede representarse ‘como rotacional de un vector: B=VxA, [1-57] siendo A el Hamado potencial vector magnético. En tal caso, la ‘ecuacién del rot E se transforma en VKE+ 11-58) En funcién de los potenciales ¢ yA. la llamada fuerza de Lorentz (Ec. [1-56}) adopta la forma (1-59) Lea 4 ale F=9|-Vé-7 3 +7 vex yy Los términos de esta ecuacién pueden disponerse de modo ands conveniente. Como ejemplo consideremos la componente *: co. =# yepiqep epezqesous® ezrony e] ap ayroucduios eq “ez S29 oye “70x [op Bana aod wyfiaue e| op upioedistp ap ounH [> ‘oye, 10g pe + BY +B) = waelan = apela— =P $2 oust e201 ]9 Paguoo WUIRYSIS [> 40g opezivar ofeqesy [4 “ugIedisIP 2p UppUNA eB ap ea{sH upoeardsoyUF euN UpTqUIE, JEP oqeD A= la ‘oqusureoqoquais ‘o anb ayuaptaa sa ‘ugroruyap ridosd ns 20g -ewsaysys J9p semopred set sepoy e opuanxd 26 Up!EUIMS ef epuoP r+ ey enn Zens aod epruyap “ySiptoy 2p ugioudssip ap uowounf epeurey ‘g ugIoUny eun op odiy ays 9p ojuorurezox ap seziany se] 1oNpep aIqisod Sy ary — = ty seuuog Bf van x ayuauodutos e anb opour op ‘emopred 21 9p Peppopa zy e sefeuozsiodord uos oyuaturezo3 ap Seziang Se} anb epuansayy Woo 11L8N20 9oNg “oywaIUIEZOT ap sezION5 soqUIsaId Avy opuens opnuaur e vojufd os ugDenys esq ‘TeOUa;od un ap solqvauep ow sezrong se] ueyuassdas ‘Q se] onb seayuorur ‘seanen ssasuoo Sezs9NJ Se] ap [EIoUajod [a ‘sazUE oulod “auarUOD J opuOp #3 2 ‘euss0} vy ua asdurays arqus9sa upspod 2s aSuea2ey op souomense sey ‘Teouatod un op weatiap BUID3sI5 J9 22G08 uegyae anb sezxony sej ap aysed ojos 15 anb eyuono ua aseduay @ qranoman vi 3d SHINsiaNTaaa FaTVIONATON ep oe = OIA skip apaperamets cg inte ? Uo “VET L=T <:pres oonputemonsaya edares un ua epeSito eqopied eun op wuerdaez3ey ef aub of 20d (s-4] eppence ef op opHuas [> uo openeroUa# fepusied un 59 77 to-] avE- =a spuop . .2 aquafeambe 82 upisoxdxa ‘8 “pepporea 2 9p apuoqpuodapar s9 sepeas Tepunod fy sues Meo RFF (43 too 2s [65-5] uprense ef ‘sauoronzysns seyso seqDay ap spndsocr Be yay ay aye t app WP =H eae) . rewno) 1 we nqri9sa pspod 9s y x A x 4 ap * ojusuoduroo ey ‘opue) 20g eu efnoqeo os onb [p ue oyund ja xerqures azey anb ‘odaron a woo ena wed &| ap opmonmraour yap eyfnsax opunies yp A ‘oduron fa woo #7 2p mipydke upperes x © epuodseuios opueuins Toud p 2puop ze &@ x Re _® (20+ 3a4 Bu) 42a? ( ve Tye" Faye *) tye ye 82" 9p oduion ye oyzadsex e103 epeaLrep yf :w01q BONY #0 "ye ‘ourn9) [2 opeysor £ opeuins soumaq anb ey uo Tae STIvinaNvaNad SOUDRIE $01 3a WEAN ae &SEMEN DE LOS PRINcIFIOS FOXDANENTALES feared a la fuerza de rozamiento esta dada, pues, por Sry ey -pee En este caso, las ecuaciones de Lagrange seran: a & ) eee aN og) tg, 8, Por lo que, para obtener las ecuaciones del movimiento, han de especificarse las dos funciones escalares, L y F. 1-6. Aplicaciones sencillas de Ia formaulacién de Lagrange —En las secciones anteriores hemos visto que en aquellos sistemas donde €s posible definir una lagrangiana, es decir, en los sistemas holé- nomos con fuerzas derivables de un potencial ordinario o gene- talizado, disponemos de'un medio muy adecuado para establecer Jas ecuaciones del movimiento. EI deseo de eliminar las fuerzas de ligadura de las ecuaciones del movimiento nos ha Ievado a la for- mulacién lagrangiana, con lo que hemos conseguido de paso otras ventajas. Con la forma original de las ecuaciones del movimiento (Ecs. [4-18)) resulta necesario manejar muchas fuerzas y acclera~ Giones vectoriales. Con el método de Lagrange, por el contrario, solo aparecen dos funciones escalares, T y V, lo que simplifica en gran medida el problema. Es posible as{ establecer un procedi- miento casi rutinario apto para todos los problemas mecdnicos a Jos que sea aplicable Ia formulacién lagrangiana. No hay mds que expresar T y V en coordenadas generalizadas, construir L a partir de estas y sustituir en Ja ecuacién [1-53}, para obtener las ecuacio- nes del movimiento. La transformacién de T y V de coordenadas cartesianas a coordenadas generalizadas se Ueva a cabo mediante Jas ecuaciones [1-36] y [1-43], Ast, T esté dadu, ci: gencsal, por T= Yim =D5 m(ByerH) pS RUA Ghani pian MULACION DE LAGRANGE a Es evidente que al desarrollar, la expresion de T en coordenadas generalizadas tomard la forma Tat Dag + Mandde, {1-62} y anto, an son funciones definidas de las r y f, y, por tanto, deias aan ‘efeetuada la identificacién, se pone de manifiesto que i jenen explicitamenite al j las ecuaciones de transformacién no contienen exp! 7 fica tes decir, si las ligaduras son esclerénomss, se amulan todos Jos términos de [1-62] menos el iltimo, y T serd siempre una forma cuadratica homogénea respecto a las velocidades generalizadas. | Consideremos ahora algunos ejemplos sencillos de este pro dimiento: 4) Una partfcula en el espacio: @) en coordenadas cartesianas; 2) en coordenadas polares planas. 2) Maquina de Atwood. : 3 Ligadura reénoma; bolita que destiza por un alambr. giratorio. i : rdenadas cartesianas.— 1, Movimiento de una particula: en coo as _ Es obvio que las fuerzas generalizadas que se necesiian en la ecu cin [1-50] son Fs, Fy y Fy. Por tanto, T = jms + 5 +), / a _ ar _ar ey Tie = = md,poowy op robin — ey ta "eaF re P= A Cx] sa [epuajod eySiaua ey +7 Bas soqure 91349 91u9)51x9 epsan9 ey - ap pnysSuoy vy anb ap (exnped;} ugprpuos ey 10d osed ono fap ugnisod e| epeurumeyap opar; -s9 ‘x ‘syuatpuadapuy epeuapz009 " wun Aey ojos anb orp Fs ‘(oyuanmezos ap aoares eajod ef ‘anb auodns as) sewougsapso £ sewougfoy semnpeSy] uo oaTyeA, -z9suoo euraysis ap ojdurafa un Sq—"poomy op ounboyy °% “Wee-4) uo -enoe e SEnpap e J9AJOA Opis By opeyitisar [9 anb oj x0d ‘ope -yde sed Jp sjuiourespaad so ounyyy Jp anb A ‘seSue ojuowow pp ‘odwan ye oyadsex epeaniap ey $9 osqurormn rowd jo anb es19N, tgs = qeauz + gate = (quem) z ‘pas upfovnoe vf aab of UoD we 4 PP gga me = geez + gute = (out bE game = ae suns 9 2p uppirana ep vied sepratsop cry ‘eyeduuso upsersjoe By e ourUlI7) opundss [2 opusrpuodso1i0> ges — 38 so myotp awrauresdord ugroense ey A Sew “(-5 Sta) 4 ap upKooNp ef ue s0}24 uN ‘epeauep ap UgD -ruyap eidoad % ap paysta ua ‘sa ge ordadsar 3 op epeaniap ey sand 10 8p omsedsar 2 9p epeanisg—2-y “ong ‘([97-¥] “a ugronnyep Be ap agued & wauengo as epemTesaued ezrony EY 9p soquaueduios sey “algé) + a =pa0s sozejod sepeuop 2000 ua opesaidxa pepPo}n F| ugg) 2p opexpend [9 ‘oyUe} Jog “a ou ~eyun s0y0aa 9 10d soutozeadis -spanb ‘4 v xenoqpuadsod uorovanp ey ap aBire] of & ga & (2 ap oBzey of ®) 4 Uos peprojea eI op sezejod sajuauioduroa sey anb equano ud ‘opuaztiay opowr 0430 ap upiquie} asatonpop apand [y9-F] ugIIENDa ey coveoe 9-1) Wg) + elm d= 2 oquour ~TeuLxo} aonpas 95 (of + az)Mf = J vonguD eyS19U9 ey ‘oyuey Jog "9800 9s +g uas 4 ‘q uas gs — g soo 4 # sod sepep ps0 sopeprooyaa se] ‘[e4-f] upiaenae ej uoo ejSopeue 204, £ x “g uas ‘gsoo ¥ waonpar 9s oseo 2959 u9 ({og-F] Se] ‘3129p 52) upioeutzoysues} ap sauoroensa se] “9 4 4 op upiouny ua 7 resaidxo ap somaiqey oseo 9359 ug, —"sourid sexmjog sepouzpso02 9 -on2ying oun op ojuoiuesaoy ‘UORKN 2p OFWORUTAOUE [op sauOIDEN2® Sey Jse soUrENUOSU oe fern (em) 5 (gm) ° tay = (xu) ® :tos 4 9p wpprenco wy us uesnsy anb sepeatiap sey -suezie] f ? ap’ souorsensa sop ‘oyuey sod ‘A ‘sepezyesous’ sepeuspsoo9 sop ? :UOS OyUdIUNTAOW Jap souCENd® sey & ® Sen ay ovina Via GOATS Ta) anna taba wa eR36 runny eevee _ feat Worraxgn, E, Te auchtiral Drwa. | sends la fuente nica para el extwsio mics: Obra moy conoride, cn Ia que , de maches enestiones especializadas. fe estudia de modo extwuitive le | En lo que respecta a este capitulo, reeiniea analiticn desde ot puste de | consGltese principalmente el capi Viste antiguo, Desqracia: | toke TF, secelén 31, donde se testa Observa en este libro una inania caps: los potenciales depeodiontes de la velo~ ial contra los diagrams (eiioimciuye | dad, En las seceiones 92.94 del capi Cuatro) le nowacién vectorial ae | tolo VIL se estudia la funciés de disk Snsiste, en cambio, en Gerte tipo de | pacién problemas pedantes que se biciecon ; RAYEniGN, Lon: The Theory of Sound famosos en los eximenes de les sCam- | Em el capitulo IV, vol. I, se introduce bridge Tripo. Sim embargo, sigue funcién de disipecion EJERCICIOS iactivamente emitiendo un electrén Fl, Un niclo en paso se desntegr de cantidad de movimiento (momento) 4,73 MeVje, ¥ en direcciéa perpendicslar peste un neutrino de momento 4,00 MeVje (1 MeV’, unidad de energia, equivsle 2 4:59 x 40-* erg. por consiguicnte, 1 MeVJe es ena unidad de momento igual = 5,33 X40 pemjcees (Jin que dirccien retracederd el mile residual? ;Cual Sd su momentoen unidades MeV,c? Si ls masa del nieleo residual es 3,9 10" g, 1 serd su energie Cinética en eectrén-velties? 2, La vviccidad de excapé de la Tierra de una parcicula ef Ja velocidad rhtnima requerida (sobre le superticie terestre) para que ln particula pueda abandonar su campo gravitatorio, Despreciande Ie resistencia del aire, el sistema seré conserva- tivo, A partir del teorema de conservacién de la energla totel, demvéstrese que la velocitind de escape de lz Tierra, prescindiendo de la evistencia de la Luns, es 6.95 millas{seg 1-3, La propulsiéa de Jos cobetes se debe a Je rraccién del momento de fos gases expelidos por su cola. Como extcs gases precedes de la reaccién quimica de los combustibles treneportsdos por «1 colete, la mass de este disminuird a medida que vaya consumience aquel. Demnéstrene que Ja ecuasién del movimiento de un Cobete proyectado verticalmente en un campo gravitatorio wniforme, despreciando ta resltenca atmosterica, «= ow aigpoe donde m es la masa del cobete,y ", le velocidad de los gases expesdos con rel ‘ide al mismo, Intégrese esta ecuacién para cbtener ¢ en funei6n de m, suponiendo ‘que Ia pérdida de masa ae eectia 2 ritmo coustante. Detinéstrese que si el cobete parte del zepovo, conv ignal a 6800 ples/ieg'y hay wma plrdida de masa por seqwudo Juels 4/60 de i nical (valores caractertsticos de un V), para qnealcance la v-lo- Gidad de escape, la raxén del peso del combussitle‘a! del echete vacto abré de GD Une particola se mueve en un plano tejo la influencia de una teres central, de magaitd a al centro de faersas. Halle of poteocial ieneraliado que resultard de tal fuerza va partic de est, la lgranguea del sovi- ‘miento plano. (La expresién de F repteshta la fuerza entre dos eargaren Ia electro- Gindmiea de Weber} ani de la gavtdn, con eas de toumentlgne oe deuien Bris tacit de duipaion 1 A" loners ta conacon par tens woes fe funcn Gl myo y domvésco ur teased vine pane eosode se dare Renan 15. Des pote de mana sal pion pr ona var igi in pao de longitu 1,cuyo centro ha de movers ev tna icunlcencia de Fie a: Hales so (erga sina cn coodenncne genesis ITZ. Malese las ecesiones 21 movin e wa pend elise Oe acon punto pete sespedige de oe varia gta 9 a pss GB Uncisteme se compan do tes pariaas de mangas ae Ente ea donde elas sere ta fern Grieg de preneat vom ee, donde r es ln distancia entre las dos particulas. Ademds, cada par de particalas ejer- ce una focrza sobre la tereera, que se deriva de un potencial de 28 forma va—her, siondo v la velocidad relativa de las particulas fnteractoantes, yf, wna coastante, Hallese a lagrangiana del sistema, usando como coordenada: el radio vector R. del c. de g.y lee dos vectores : Aenon bee tyoty {Se conserva el momento angular total de! sistema? 19. Dos masas postuales me, y mj oe hallan unidas por una cuerda a \avés de un onticio practicado en una mesa de superficie lia, de mado que a sth sobre ella y m, s¢ encuentra snependid Snprimienda que a, se musve solo en tuna vertical, (cuales serén las coordenadas generalizadas de! sistema? Hillense las ecuaciones lagrangianas del sistema y diselitase el significato fsico que pueda tener alguna de ellas. Redxcase el problema a una ecuacién diferencial de segundo orden y obténgase ‘una integral primera de esta. ;CuSl ex sv significado fisico? érese el movithiento en tanto que ni mi ni my pasen por #1 crfiio.) 1-10. Obpénganse 1a lograngiana y lag ecuaciones del movimiento del pends! doblerepracbtado ex Ja figura 15, en el que lax longitades 5 4 comesponden las masas'm, ¥ my.enard ovo eayqudonaig uproeaoputgzesiuenud 26 Ogi IPP Pat TY “opetsaine opout 3p ‘toe open spe> op uy fe feouaofou se] saBodes syualvanue> Oppo Wl 96 ¢ ‘os 008) pepppojea map sowucrpatop Soisioeayed. soy sauawaaaaq uncop 3s UaWER[OA OUST fo Ue SIPUPION 3p ojmopie un ug ‘womnie ronyE Spee ateq van voo ways ¥1 9p FOR, “yore apioryamoy en sep viusiat 25 “(area 2p emapeert *n “108) Ueemee ap omoey nO TART ‘eayoous ef 9p Se155q seopt sey ap ezojeiayea %] 9p woi20e soussod ofpmse ua ered wpinsed 9p fqund outon sason apand "eR 2P (> {oo oro “oxgn asa “eos eotUF=RE et 2p soxusesepans Fo] UaINOTD 2s TIT otnaydeo pg "hug Jo suotep Sano PHL BVSEOEYIR A "EE 'AVSONET pepisheps ap eos ef stuomeaggsop; se 98 ‘ opaon 98 ssuopopa seiowlad 508 Ua "sonupzeus Ff ap sereymeurepung soyd9> 609 S01 29 09129 cOISFI SBHPUY mee fo INOS HEE MON sore uepany so\diouud so op anued ¢ apap ‘seinajael 9p seUDIS +0 treonued een 2p je1us8 oqwaKw}sout {2 aioe soetiojon eeutason snuess -ayot Serenaoous wapand JIT aed & wa tse uny: “sorenosusa £ sore sopowar soy 9p peproudiass ‘er sraorodar £ wpeoudaies o3fe, PA TOMO SY “ATK “oymy}e> oyuzeaid [> ua soperens ssewiot sof woo ey29:1p sya up! 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