Zad 1

Korzystajc z rwnania Lagrangea, wyznaczy opis dynamiki obiektu. Nastpnie

zlinearyzowa ukad wok punktu, dla ktrego = = = = 0, = = 1, a moment
wymuszajcy M=0. Zapisa rwnania stanu obiektu. Obiekt skada si z niewakiej rampy,
obracajcej si oporami B1, pod wpywem momentu M dziaajcego zgodnie z ruchem
wskazwek zegara. Po rampie porusza si wzek o masie m, z oporami B2. Na ukad dziaa
sia grawitacji. Wejciem jest M, a wyjciem x (odlego rzutu prostoktnego rodka
cikoci wzka na ramp od osi obrotu rampy). Moment bezwadnoci punktu
materialnego: mr2

Zad 2
Posugujc si pierwsz metod Lapunowa, zbada stabilno ukadu regulacji
staowartociowej w sytuacji, gdy w(t)=1(t).

Zad 3
Dane s rwnania rniczkowe silnika prdu staego, gdzie u napicie zasilania; i prd;
prdko obrotowa; L indukcyjno; J moment bezwadnoci; B wspczynnik tarcia; k
staa silnika; R rezystancja;

=
+ +

=
+

Wartoci staych wynosz odpowiednio:

L = 2H; J = 3 kg*m2, B = 1 N*m*s; k = 2 (N*m)/A; R = 10
1. Zapisz model w postaci rwna stanu. Przyjmij za zmienne stanu x1 = i, x2 = . Jako
wyjcie potraktuj wycznie x1
2. Sprawd stabilno ukadu
3. Sprawd sterowalno i obserwowalno ukadu
4. Wyznacz obserwator penego rzdu, ktrego dynamika jest okrelona przez bieguny:
= 10 3
5. Wyznacz sprzenie zwrotne od estymowanego stanu poprawiajc dynamik
obiektu. Dynamika bdzie okrelona za pomoc biegunw: = 7 1
6. Narysuj szczegowy schemat ukadu z obserwatorem i sprzeniem zwrotnym od
estymowanego stanu.