()

1
2
1

(=) +k |

 3
4,

= =

5

6

(=) +k ,

(=) |

(= )

,

7
, ,
7

 8

= , = , =


(=
)
, ,
9


) ,
) = , = , =, =
() ( ) 10
11

10

 , ,

, ,
12 13
, ,
14
, ,
15

11

Vision sio ( )

12

13

14

15







, , ,

(),()

(), ()

,
,

, , , ,

()

()

(),


( , , )



..
16
..

()

()

()

()

()

()

16

()

.....

..


..

17/18/ 19

/ /

20

17

, ()

18

()

19

()

20

.
.. 21



..
22

21

22

()
, , , ...


) ,

)





?
?

)




?