Frekventni regulatori u

pumpnim sistemima

Duan Savi
broj indeksa 11593

Sadraj
1.

Regulacija brzine asinhronih motora ......................................................................................................... 3

2.

Opte o frekventnim regulatorima ............................................................................................................ 4

3.

Karakteristika pumpe i radna taka ......................................................................................................... 10

3.1 Regulisanje protoka ............................................................................................................................... 11

4.

Prednosti korienja frekventnih regulatora ........................................................................................... 12

4.1 Uteda energije...................................................................................................................................... 12
4.2 Poboljana kontrola procesa ................................................................................................................. 15
4.3 Smanjenje udara prilikom ukljuenja/iskljuenja .................................................................................. 16

1. Regulacija brzine asinhronih motora

Asinhroni motor je veoma jednostavne konstrukcije i lak je za odravanje. Osim toga asinhroni
motor sa kratko spojenim rotorom (kavezni rotor) moe se koristi ti za rad u specijalnim uslovima
(pranjavim, vlanim, zapaljivim sredinama) bez dodatne opreme.
Iz jednaine za brzinu obrtanja asinhronog motora se vidi da se brzinom asinhronog motora moe
upravljati promjenom broja pari polova p, promjenom klizanja s i promjenom frekvencije f.
=

60
(1 )

Zavisno od konstrukcije statora asinhronog motora mogue je upravljanje promjenom broja pari
polova i postizanje do etiri razliite brzine. Meutim upravljanje brzinom se vri vrlo grubo, u
fiksnim koracima i zahtjeva prevezivanje namota statora. Upravljanje promjenom klizanja se izvodi
dodavanjem otpornika u kolo rotora, kod asinhronih motora sa namotanim rotorom, ili
promjenom napona. Prednost koritenja rotorskog otpornika je to se moe ostvariti irok spektar
upravljanja, ali to dodatno poskupljuje motor, komplikuje konstrukciju i ograniava njegovu
primjenu. Promjenom napona znaajno se degradiraju performanse pogona. Oba ova pristupa
karakteriu veoma veliki gubici energije i nemogunost rada sa brzinama veim od nominalne.
Upravljanje brzinom asinhronog motora samo promjenom frekvencije napajanja ne daje
zadovoljavajue rezultate. Varijacije frekvencije napona napajanja prouzrokuju promjene fluksa. Za
manje brzine frekvencija mora biti smanjena to bi povealo fluks i otjeralo mainu u zasienje.
Zbog toga je razvijena metoda upravljanja asinhronim motorom nazvana frekvencijsko upravljanje,
odnosno, upravljanje istovremenom promjenom napona i frekvencije.
Elektronski ureaji koji omoguavaju da se mijenjaju fiksni parametri napojne mree (napon i
frekvencija), nazivaju se frekventni regulatori.

2. Opte o frekventnim regulatorima

Frekventni regulatori su elektronski ureaji koji omoguavaju upravljanje brzinom trofaznih
asinhronih motora pretvarajui ulazni mreni napon i frekvenciju, koji su fiksirane vrednosti, u
promenljive veliine.
Pored osnovne funkcije upravljanja brzinom AC motora, frekventni regulatori integriu i brojne
druge funkcionalnosti kao to su: zatita motora, alarmiranje, procesno upravljanje u zatvorenoj
petlji (na primer odravanje konstantnog pritiska u cevi), mogunosti podeavanja brzine i kontrola
rada putem raznih interfejsa (runo preko tastera na samom regulatoru ili daljinski povezivanjem
na komunikacione interfejse).
Na slici 1. je prikazana interna struktura frekventnog regulatora. Ispravlja pretvara mreni AC
napon u pulsirajui DC napon. Meukolo stabilie ovaj DC napon i stavlja ga na raspolaganje
invertoru. Invertor generie frekvenciju napona na motoru (DC napon ponovo pretvara u
kontrolisani AC napon). Upravljako kolo prima i alje signale iz ispravljaa, meukola i invertora.
To je mikroprocesorski sistem koji na osnovu svojih algoritama upravljanja definie pobudu za
motor kako bi se dobio eljeni odziv.

slika 1.
Elektromotori su danas vaan standardan industrijski proizvod. Sve dok se nisu pojavili frekventni
regulatori nije bilo mogue u potpunosti upravljati brzinom trofaznog AC motora.
Pored pune kontrole brzine AC motora, korienje frekventnog regulatora nudi i brojne druge
prednosti:

Uteda energije je pogotovo u dananje vreme jedan od prioritetnih zahteva. Ovo se pre
svega odnosi na pogone sa pumpama i ventilatorima, gde je utroak energije srazmeran
treem stepenu brzine. Na primer, pogon koji radi sa polovinom brzine troi samo 12.5%
nominalne snage.
4

Podeavanje brzine u procesu proizvodnje prua brojne prednosti u pogledu poveanja

produktivnosti, smanjenja trokova odravanja, itd.
Broj startovanja i zaustavljanja maine moe se punom kontrolom brzine drastino
smanjiti. Korienjem laganog ubrzavanja i usporavanja, izbegavaju se naprezanja i nagli
udari u mainskim sklopovima.
Uz smanjenje trokova odravanja, poboljava se radno okruenje.

Frekventni regulator kontrolie zajedno izlaznu frekvenciju i napon prema slici 3, odravajui
konstantan odnos napon/frekvencija (volt/hertz). Momenat koji se stvara je direktno srazmeran
ovom odnosu, to znai da je na svim brzinama (do nominalne brzine) momenat konstantan i
jednak je nominalnom momentu. Ovo znai da motor na svim brzinama moe da isporui pun
momenat (slika 2 )

slika 2.
Regulator moe da napaja motor i sa frekvencijama iznad nominalne (50 ili 60 Hz), ali u tom sluaju
nije mogue dalje poveavanje napona. U tom sluaju se momenat smanjuje, pa postoji
mogunost da motor na veim brzinama ne moe da isporui dovoljan momenat za pokretanje
datog optereenja.

slika 3.
5

Veina statikih frekventnih pretvaraa koji se danas koriste u industriji za regulaciju ili upravljanje
brzinom trofaznih motora su pravljeni na osnovu dva principa:

frekventni pretvarai bez meukola (poznati kao direktni pretvarai),

frekventni pretvarai sa promenljivim ili konstantnim meukolom.

Frekventni pretvarai sa meukolom imaju ili strujno meukolo, ili naponsko meukolo i oni se
nazivaju strujni invertori i naponski invertori. Invertori sa meukolom imaju odreene prednosti u
odnosu na direktne invertore, kao to su:

bolje upravljanje strujom

redukciju viih harmonika
neogranienu izlaznu frekvenciju (ali ogranienje postoji u upravljanju korienju samih
elektronskih komponenti.Frekventni pretvarai za visoke izlazne frekvencije su u najveem
broju sluajeva izvedeni sa meukolom)

Direktni invertori su neto jeftiniji od invertora sa meukolom, ali imaju tu manu da poseduju
loiju redukciju viih harmonika. Kako veina frekventnih pretvaraa koristi jednosmerno (DC)
naponsko meukolo.
Ispravlja
Napon napajanja je trofazni AC napon ili monofazni AC napon fiksne frekvencije(3x400V/50Hz ili
1x240/50Hz) (400V je napon izmedju dve faze) i njihove karakteristine vrednosti mogu biti
prikazane kao:

slika 4.
Na slici 4. sve tri faze meusobno su razmetene u vremenu, fazni napon konstantno menja smer,
dok frekvencija prikazuje broj perioda u sekundi. Frekvencija od 50Hz znai 50 perioda u sekundi,
sa trajanjem periode 20ms. Ispravljai frekventnih regulatora sastoje se od dioda i tiristora.
Ispravlja sainjen od dioda je nekontrolisan, a ispravlja sainjen od tiristora je kontrolisan. Ako su
koriene i diode i tiristori tada je ispravlja polukontrolisan.
6

Meukolo
Meukolo se moe videti kao neka vrsta skladita iz kog motor vue energiju kroz invertor.
Frekventni pretvarai sa meukolom imaju ili strujno meukolo, ili naponsko meukolo i oni se
nazivaju strujni invertori i naponski invertori.
Strujni invertori (I-regulatori).
Kod strujnih invertora, slika 5, meukolo se sastoji od velikog kalema i kombinuje se, iskljuivo sa
kontrolisanim ispravljaem. Kalem transformie promenljiv napon iz ispravljaa u promenljivu
direktnu struju. Optereenje odreuje napajanje motora.

slika 5.
Naponski invertori (U-regulatori).
Kod naponskih invertora, slika 6, meukolo se sastoji od kondenzatora(filtra) i moe biti
kombinovano sa oba tipa ispravljaa. Filter poravnava pulsirajui napon (UZ1) ispravljaa. U
kontrolisanom ispravljau napon je konstantan na zadatoj frekvenciji, i snabdeva invertor sa istim
DC naponom (UZ2) promenljive amplitude. U nekontrolisanom ispravljau, napon na ulazu
invertora je DC napon konstantne amplitude.

slika 6.
Invertor
Invertor je poslednji stepen frekventnog regulatora, pre motora i take gde se odvija finalna
adaptacija izlaznog napona. Frekventni regulator garantuje dobre operativne uslove, kroz itav
kontrolni opseg, adaptirajui izlazni napon prema uslovima optereenja. To je mogue izvesti sa
magnetisanjem motora na optimalnoj vrednosti. Iz meukola invertor prima:
7

promenljivu direktnu struju

promenljiv DC napon
konstantan DC napon

U svakom sluaju, regulator osigurava da napajanje bude kvantitativno promenljivo. Drugim

reima, frekvencija napajanja motora se uvek generie u invertoru. Ako su struja i napon
promenljivi, invertor generie samo frekvenciju. Ukoliko je napon konstantan, invertor generie
frekvenciju kao i napon. Iako invertori rade na razliite naine, njihova osnovna struktura je uvek
ista. Glavne komponente su kontrolisani polu-provodnici, postavljeni u parove u tri grane. Tiristori
su sada zamenjeni sa visoko-frekventnim tranzistorima koji se brzo pale i gase. Mada ovo zavisi od
polu-provodnika, tipino je izmeu 300Hz i 20kHz. Polu-provodnici u invertoru se ukljuuju i
iskljuuju signalom generisanim u upravljakom kolu. Signali mogu biti kontrolisani na razliite
naine.

slika 7. Invertor za promenljiv li konstantan napon medjukola, izlazna struja zavisi od prekidake
frekvencije invertora
Pri promenljivom ili konstantnom naponu meukola invertori (slika 7) imaju est prekidakih
komponenti i bez obzira koji polu-provodnici su upotrebljeni, funkcija je bazino ista. Upravljako
kolo pali i gasi poluprovodnike koristei razliite modulacione tehnike i na taj nain se menja
izlazna frekvencija frekventnog regulatora. Prve tehnike radile su sa promenljivim naponom ili
strujom u meukolu. Intervali tokom kojih individualni poluprovodnici provode su smeteni u
sekvencu koja se koristi da bi se postigla zahtevana izlazna frekvencija. Sekvenca rada
poluprovodnika je kontrolisana veliinom promenljivog napona ili struje u meukolu. Koristei
naponski kontrolisan oscilator, frekvencija uvek prati amplitudu napona. Ovakav tip invertora se
naziva amplitudno modulisani (PAM). Ostale glavne tehnike koriste fiksni napon meukola. Napon
motora se menja primenjujui napon meukola due ili krae vreme.

slika 8. Modulacija amplitude I irine impulsa

Frekvencija se menja varirajui naponske impulse du vremenske osepozitivno za jednu
poluperiodu i negativno za drugu. Tehnika menjanja irine naponskog impulsa naziva se impulsnoirinska modulacija (PWM). PWM (i sline tehnike kao sinusno-modulisani PWM) je najea
tehnika invertorske kontrole. U PWM tehnici kontrolno kolo odreuje vreme paljenja i gaenja
poluprovodnika u preseku izmeu napona i nametnutog sinusoidnog referentnog napona (sinuskontrolisani PWM).
Upravljako kolo
Upravljako kolo ili upravljaka kartica, je etvrta vana komponenta frekventnog regulatora i ima
etiri bitna zadatka:

upravljanje poluprovodnicima frekventnog regulatora

razmena podataka izmeu frekventnog regulatora i perifernih ureaja
sakupljanje i izvetavanje o porukama greke
ostvarivanje zatitne funkcije za frekventni regulator i motor

Mikroprocesori poveavaju brzinu upravljakog kola, znaajno poveavajui broj odgovarajuih

aplikacija za pokretanje, a ujedno smanjujui broj neophodnih prorauna. U frekventnom
regulatoru integrisani su mikroprocesori, koji omoguavaju da se determinie optimalna povorka
impulsa za svako radno stanje.

3. Karakteristika pumpe i radna taka

Napor pumpe je taj koji ostvaruje cirkulaciju vode u sistemu. Ako se izvede ispitivanje pumpe tako
to se mere protoci i napori maine pri zatvaranju cevnog zatvaraa (na primer, ventila) dobijaju se
razliite karakteristike cevovoda i radne take pumpe. Spajanjem radnih taaka pumpe dobijenih
eksperimentom konstruie se radna karakteristika pumpe - Q-H kriva.
Ako se pri tome, za svaki protok, odredi potrebna snaga na pogonskom vratilu i stepen korisnog
dejstva, dobija se karakteristika pumpe prikazana na slici 9.

slika 9. Karakteristika pumpe

Kriva sistema (slika 10) se sastoji od dva dela. Pritisak potreban pri nultom protoku je statiki
pritisak. On predstavlja visinu vodenog stuba koji pumpa u sistemu moe da savlada bez obzira na
protok. Druga komponenta predstavlja meru otpora samog sistema (cevi, ventilacioni otvori), i
poveava se sa poveanjem protoka. Tako da karakteristiku cevovoda moemo predstaviti kao:
= + 2

slika 10. Karakteristika cevovoda

10

Presek krivih karakteristike pumpe i sistema predstavlja radnu taku (slika 11).

slika 11. Sprega pumpe i cevovoda

3.1 Regulisanje protoka

U praksi vrlo esto postoji potreba za promenom protoka. Regulisanje protoka priguivanjem
pomou cevnog zatvaraa je najjednostavniji i investiciono najjeftiniji nain. U ovom sluaju na
potisnom vodu ugrauje se cevni zatvara. Pritvaranjem cevnog zatavaraa poveava se njegov
koeficijent otpora tako da se karakteristika cevovoda menja.
Ukoliko se regulisanje centrifugalne pumpe vri pomou ventila, priguivanjem, radna taka se
pomera du karakteristike pumpe.
Pri regulisanju pumpe putem promene broja obrtaja, primenom frekventnog regulatora, radna
taka se pomera du krive sistema.

slika 12. Regulacija priguivanjem i regulacija promenom broja obrtaja

11

Na slici 12. prikazane su krive karakteristika pumpe i sistema u kojem je pumpa instalirana.
Sa slike vidimo da je za postizanje istog protoka, pritisak pumpe manji kod upotrebe frekventnog
regulatora.

4. Prednosti korienja frekventnih regulatora

Ventilatori, pumpe i kompresori se esto koriste bez kontrole brzine. U tom sluaju protok se
regulie sa ventilima ili priguivanjem na druge naine. Kada se protok kontrolie bez regulacije
brzine, motor radi sa punom brzinom. Sistemi grejanja, hlaenja i ventilacije retko zahtevaju
maksimalan protok, ve on zavisi od brojnih faktora, kao to su npr. spoljna temperatura, itd.
Upotrebom ventila i priguivaa priguuje se protok i sistem tokom najveeg dela vremena
bespotrebno troi energiju.
Korienje frekventnog regulatora za kontrolisanje brzine motora moe utedeti i do 70% energije.

slika 13.

4.1 Uteda energije

Odnosi izmeu pritiska, protoka, brzine obrtanja osovine, snage se mogu izraziti zakonima
afiniteta. Protok je direktno proporcionalan sa brojem obrtaja, dok je pritisak proporcionalan
kvadratu broja obrtaja. Sa stanovita utede energije, najznaajnije je to to je snaga koja se troi
proporcionalna treem stepenu broja obrtaja motora. Tako, na primer, 75% brzine proizvodi 75%
protoka, ali se troi samo 42% od snage neophodne za puni protok. Kada se protok smanji na 50%,
utroak snage je svega 12.5%.

1 1
= ;
2 2

1
1 2
= ;
2
2
12

1
1 3
=
2
2

Potreba za energijom pri regulisanju priguenjem i promenom broja obrtaja data je na slikama 14 i
15.

slika 14. Potreba za energijom pri prigunom regulisanju

slika 15. Potreba za energijom pri prigunom regulisanju

Upotreba frekventnih regulatora i centrifugalnih pumpi se u mnogim aplikacijama amortizuje ve
za manje od 2 godine.
Klasine metode kontrole protoka obuhvataju primenu ventila, ulaznih lopatica kod centrifugalnih
ventilatora za smanjenje protoka vazduha koji ulazi u ventilator, on/off kontrola, itd. Glavni
problem kod ovih naina kontrole protoka je to to se ne utie na potronju. Postoje mogunosti
za smanjenje utroka energije, ali nijedna nije efikasna kao upotreba frekventnih regulatora. Na
primer, On/Off kontrola stvara mehanike udare i pikove pritiska usled konstantnog ukljuivanja i
iskljuivanja, kao i pikove struje u mrei napajanja kada se motor ukljuuje direktno bez primene
regulatora.
Upotrebom frekventnih regulatora postiu se velike utede u kontroli procesa gde su optereenje
ili brzina promenjivi. Naroite utede se postiu kod kontrole optereenja koja imaju promenjivi
momenat optereenja u zavisnosti od brzine, a to su upravo pumpe, ventilatori, kompresori.
13

Na slici 16 je dato poreenje utroka energije izmeu kontrole protoka ventilom (ili drugim
priguivaem) i upotrebom frekventnog regulatora.

slika 16.
Celokupan sistem, grejanja, hlaenja i ventilacije se dizajnira prema najveim zahtevanim
vrednostima procesnih promenjivih (protok, pritisak, temperatura). Ovo znai da su pumpe ili
ventilatori predimenzionisani tokom najveeg dela radnog vremena. Tokom 90% radnog vremena
zahtevani protok je ispod 70%. Kontrolisanjem brzine motora pumpe ili ventilatora mogu se postii
znaajne utede energije.
Slika 17 prikazuje odnos trokova tokom radnog ciklusa pumpi i ventilatora. Najvei deo trokova
odlazi na utroak energije tokom rada. Utedom energije koju omoguavaju frekventni regulatori
vrlo brzo se nadoknauju neto vee investicije potrebne za instaliranje sistema. Takoe,
upotrebom frekventnih regulatora cena odravanja se smanjuje, titi se motor i produava se
njegov ivotni vek.

slika 17.
14

4.2 Poboljana kontrola procesa

Frekventni regulatori omoguavaju precizniju kontrolu hemijskih procesa, procesa distribucije
vode, ventilacije, itd. Na primer, pritisak u sistemima distribucije vode se moe odravati sa znatno
boljom tolerancijom.
Na slici 18 je prikazan jednostavan sistem za odravanje konstantnog pritiska u cevi.
Pumpa je integrisana sa frekventnim regulatorom, senzorom i softverom za kontrolu brzine.
eljena referentna vrednost pritiska se podeava na regulatoru.

Slika 18.
Sistem radi tako da se, prilikom starta, ukljuuje pumpa iji je obrtaj regulisan frekventnim
regulatorom. Frekventni regulator, lagano zalee pumpu, a zatim menja broj obrtaj kako bi pritisak
ostao na zadatoj vrednosti (npr. 2 bar). Podatak o vrednosti pritiska se dobija preko senzora koji je
ugraen na potisnu cev i direktno prikljuen na frekventni regulator.
PID kontroler, koji je sastavni deo regulatora regulie brzinu motora pumpe kako bi se odravao
konstantni pritisak. U sluaju vee potronje pumpa e poveavati broj obrtaja, odnosno u sluaju
smanjene potronje, smanjivae broj obrtaja. Na taj nain se postie usaglaavanje kapaciteta
pumpe sa trenutnom potronjom vode.
Princip funkcionisanja procesa regulacije opisan je i prikazan na slici 19.

15

Slika 19.

4.3 Smanjenje udara prilikom ukljuenja/iskljuenja

Sledea prednost frekventnog regulatora se ogleda u smanjenju mehanikih i elektrinih udara
prilikom ukljuenja/iskljuenja maine. Frekventni regulatori omoguavaju mekan start maine,
postepenim poveavanjem frekvencije po programiranoj rampi. Direktnim ukljuenjem motora na
mreu trenutna struja moe imati vrednost i do deset puta veu od nominalne struje In. Mekan
start frekventnog regulatora ograniava ovu struju na vrednost ne veu od 1.5 In. Ovim se
produava ivotni vek motora i smanjuju trokovi odravanja.
16