sess ona entmlaentary corobetefunenamienio sors Monte” area requeriéa: Nese Los Squersee ea Set rere Sen SS sen nis aacicin del paso 2-> paso 3: 1 segundo después de que + Coneicion deta ol contina hacia el paso 3. ob se ace ol pas02, © rarcha ala derecha prosigue como no memorizable y f enta como instruccién igualmente no memorizable. Conticién de transicién del paso 3 > paso 4: 1 segundo después de que ‘active ol 9380 3, e contro continia hacia el paso 4. Instrueién paso 4: actvacion no memorizable del proceso de separacién (Q_IMS4_M2). + Condicién de transicién del paso 4 -> paso 5: después de un tiempo de espera de 1 segundo, el control activa el paso 5. Instruccién paso 5: puesta a cero del tope como instruecién memorizable (Q_IMS4_M1}). + Condicién de transicién del paso 5 -> paso 6: si se activa el sensor -83 (LIMS4_B3=1) y ha transcurrido un tiempo de espera de 1 segundo, ef Control aborda el paso 6. {nstruccién paso 6: marcha hacia la derecha como instruccién no ‘memorable (Q_IMS4_QR=1), ‘ola Sil subsistoma de “Montaje" se emplea posteriormente en omy teriormente en canjuncién con Panaatbsistomas IMS, dado el caso, todavia sera necesario lovers eabe Serena sricaones en el contol de secuencia, No cbstante, esto no se rata 08 288 paginas sino que sera materia dl curso sue ic reno q que describe dicho hGEcece_eee Control de secuencia Realizacién del experimento: 2) Bosqueje un aiagrama ldgico para el control de secuencia. Acto sequido, ‘ompruebe su resultado a partir de la siguiente seleccion de diagramas. Nota: A continuacién se encuentra una solucién correcta, Se P_ {Cual de tos siguientes dia sgramas l6gicos es correcto para el control de Secuencia?@ Correcto!as achat gol de ) Pograme la cadena de pasos en FC25 y la salida de instrucciones en FC26 ‘rege ests dos funciones en el médulo OB. Adicionalmente, tenga en cuenta lo souerie * Conse en asada de insirucciones FC26 la presencia de la sefial de Firaant Smetuecia(_MS4_EMSTOP (contacto normaimente cerrado!)) ry ee légico 1 un flip flop (marcador de flip flop made dM nSe ice 2382 a funcion de parada de emergencia (por ~NS4-EMSTOP), se debe suspender la excitacién de todos los + Asma. reels ac M.IMSA_EMSTOP se debe evitar que continde fa Seca cten pass en FOzS pes ea retardo de conexién AND enn PANS. Esto se con MMSE Eg * Tesetaasecerean rs 0° cada retardo de conexién y la sefal |-MS4_ACK=1) el fip fop se vuelve a poner @ 0 eeIN samen ga ce tenorn fag Montaje de prueba "A" Caso de aplicacién la cinta de vransporte debe orientarse como se wo dete sto para ol sin ato (vtase Fig tuercas de metalEjecucion del experimento: Ajuste fino con el probador de sensores «+ Active ol probador de sensores. «+ Daminuya ahora la distancia que existe entre ol pemo de la pieza de trabajo y 1 sensor por medio de las tuercas M18, hasta que el sensor responda. «+ Tenga en cuenta de que exista un espacio minimo para garantizar que no sePOOEDUDDODEDDDDDDDDDDDDDID DTI IIT s he iComecto!IN ocala: lla S808 ie Montaje de prueba "B" Caso de aplicacién esatio rocaso de montaje, 68 NeCt ipajo en el portador inferior de una pieza de En una estacién de or mente se encuentre sun sensor capactvo 0 une optoelectronico en mejor 1a se debe emplee so establecer cual de los dos sonsores sirve 42 ‘manera para este cometido, ‘Montaje previo (sensor capacitva) ie en primer ugar la consola de fjacion ct ‘do transporte (Fi. ta que el soporte dat gen mencionada. fos do sujacin en el soporte del sensor (éste debe fe moviidad). snsayo emplearamos el sensor capacitive ‘CM18-08BNP-KW1) 1on el soporte de sensor ‘sensor debe orientarse como Se .cerca del sensor empleado en la fi ie cara ficha técnicaFigura 2 seusin del experiment: Ajuste burdo del sensor capacitive «. Expiace el potador de piezas de trabajo en el extrema izquierdo 0 derecho 3 2 conta ransporiadora, |. Sacebie completamente una pieza de trabajo compuesta de partes superior 1acia el sensor. mente frente a la pieza de ‘Fabgjo pero sin tocarta. . E sersor gabe onientarse en lo posible hacia el centro de la parte inferior de 2 peza ensamblada, , Das el caso, conija la altura de montaje del sensor deslizando su soporte en 2 console de fiacion. . Une vee realizado este “ajuste burdo’, ahora también puede apretar menuaimente las tuercas M18 de plastico,‘optoelecirénico fabricado por la empresa Sick (tipo VL18-3P3712) en ‘conjuncién con un reflectr. + Cone: sensor y el reflector en las posiciones previstas para ello (vase la igura 4), + Amibos deben encontrarse alineados (punto central dal. + Para la facion al, emploe el juego de tuercas de plistco ineluido en el suministro (de tamano sensor hasta que el fen la parte superior. + Enesta posiciin, apriete las tuercas de pstco. + Conecte los extremes del cable del sensor con el protador de acuerdo ‘con os colores de los hile. lector y del ‘encidmetro de calbracion se encuenire rconraré mas ifoacién acerca de sensor empleade ena fica técrica comespondient include en el apéndice SF ie ‘+ Monte en primer lugar la consola de fijacién y el soporte del sensor enFigura 4 Ejecucion del experimento: Ajuste y calibracién de! sensor optoelectrénico ‘= Emplace otra vez el portador de piezas de trabajo en el extreme izquierdo 0 derecho de la cinta transportadora. + A continuacién, cologue Ia pieza previamente ensamblada sobre el portador. ‘+ Ahora, desplace lentamente el portador con la pieza hacia sensor. ‘= Active el probador de sensores. '= Posicione el portador de piezas con su carga de manera que e! canto elantero de la parte inferior de la pieza de trabajo cubra aproximadamente ol sensor hasta la mitad + En esta posicin se ajusta el umbral de reaccién del sensor por medio de un potenciémetr. + Una vez realizada la calibracién ha concluido también la segunda parte del ajercicio.‘F .Qus afirmaciones relacionadas con los dos sensores empleados son validas? ~ El sensor del tipo CM18-08BNP-KW'1 reacciona ‘Sensiblemente a la presencia de suciedad, ¥ Bi ajuste del sensor capactivo se realiza més rapide y sencillamente, ~ El sensor optoelectrénico del tipo VL18-3P3712 no @ {Correctot reaccions ante la suciedad. © Inctuso si existiera una gran cantidad de impurezas, el ‘sensor capacitive funcionaria mas confiablemente en. ‘comparacién con un sensor optoelectrénico. © {Reaccionaria también el sensor optoelectréri ‘cualquier otro tipo de ‘Superficie clara, por ejemplo, frente a papel bl No. El sensor opera solamente con el reflector incluido €en el suministo 0 con una superficie similar, por ejemplo, con un espejo. ~ Se puede usar cualquier tipo de superficie. Lo inico -«@ {Correctol ue se requiere es elevar correspondientemente la ‘Sensibilidad del sensor por medio del potenciémetro de calibracion ae Mecatrénica 2: Maleta de sensores Tarea Montaje de prueba "C" Caso de aplicacién Recutiendo a un sensor épico, una vez realizado el montale dela parte superior paso 3: 1.5 segundos de tiempo de : 7 s.gocels te de 0° 2.90" (@_IMS7_M1) « Condicién de transicion del paso 3 > paso 4: la mesa ha grado 90° (MS7_85) Conc de transicion del paso 4 > paso 5: el sensor -B6 (|_IMS7_B6)\° ,catronica 7: Subsistn cuer IN Moca reional de #820 givotant (@.IMST_M1) + Instruccién paso 6: puesta a cero de l2 mesa « concieién de ransiclon dol paso 6 > PAS ta mesa ha alcanzado 08 0 (LIMS7_4), rucctén paso 7: descenso del spi7ador (QIMS7_M3). ee tiempo de espera, + instruccion paso 8: puesta acevo dol creacion de vate (QMs7_M4), tree corecha (Q_IMS7_OR), puesta a cero del tope come instrucci6n ‘lmacenable (Q_IMS7_M2). Nota’ Siel equipo de “Mani terormente en conjuncion con Nata Siete NS, dado 6 ca, todavia aor necosar evar a cabo oo eg moaricacones onl contol e scuenca: Noobs peaueras mata nstanca sno que sere materia del curso que trabajo conjunto. 8 head Realizacién del experimento’ 2) Bosqueje diagram logico para el contr specs de secuencia. Acto seguido, 10a partir de la siguiente seleccion de diagramas, Nota: A continuacion se encuentra una solucién correcta,@ oval doosegietescagramas i008 oF Secuencia? — an atenel | ‘Control convencional &@ ©°° recto para el control de Ot Mei i Be ee ee meet EEE EETEALTIIT ECCT) Programe ta cadena de pasos en FCSS y Ia salida de instrucciones en FCS6. Integre estas dos funciones en el médulo OB1. Considere en fe salida de TacOnes, adicionalmente, la presencia de la sefial de parade de emergencia (LIMS7_EMSTOP (contacto normalmente cerra i Se activa la funcién de Parada de emergencia, se debe detener la marcha hacia la dereche del portador de °mpo de espera entre los pasos 2 y 3, Tras el acuse de 1), ste se vuelve a habilitar. piezas al igual que el te fecibo (|_IMS7_ACK= 3manipulacton ncia on serie rol de secuencia ade pasos por meds matremo iZaul ‘cumple, debe i iniciar la cade ge en el © ¥ debe encontrar @ ance martade., Sie met del pulsed” ©° a. 1ms7_aR ave ‘qué aperecion rogica s¢ ie LIMS7_EMSTOP ¥ ® obsorvemos la _! fa sala de instrucciones, ssetal de parada de emergenci ta operacion ligica AND. Ia operacion logica OR de parade de emergencia, coemannop.se iCorrecto! con la sefal de ‘acuse de recioo | IMS7_ACK ‘operacion setnegada del fip flop y Q_IMS7_OR- AND entre jza por separad !a activacion y Ingen co un cat de aioe Programa el can sas yet establocimiento de la sel de «st © No @ {Correcto! a 10s de las cadenas de pasos y la salida de i scart 8s de instrucciones se encuentran enMacarie7 Submteuenle mularent IN ry de secuencia diseiado en e Ide funcionamiento. Con iso se cansigue por medio de En esta seccién se debe optimiza el cont ‘Apartado en lo relacionado con el tiempo total levar a cabo acciones parsielame instrucciones que establecen secuencias simulténess. roquerida: redas, salidas y marcadores (por jon de interfaces anotada en et ejemplo, | apartado C. El contro! de secuencla se compone de doce pasos en total. Tras el cuodécimo segundo paso, se debe volver a activar el paso 1, de manera que, tal como ‘on de fabricacién, todo $0 puada volver a repet. Se tienen ias sig sruccién paso 1: puesta a cero de Q_IMS7_Mt y Q_IMS7_M4. + Condiclén de transicién del paso 1 > pasos 2.1 y 3. plozas se encuentra en el extrem izquierdo de la cinta ra en la posicién supe IMS7_B7=1), Este va el pulsador simulkéneamente a los pasos 2.1 y 3.1upsistema de psi gecuancias Sim sfcacion de la secuencia simulténea) IMS7_M2=1), marcha & ao 2.4 (io de una raifeaion 8 «nes ato 2 Cragg ser re oP) cea en amin pun 2499022 SBC 6 09 Crees « tnatruccton paso 2.2: ninguna (al do una ramifcacon ela sovencle ‘smustines), +0 de una ramifcacién de la secuencia simulténea) ‘2 90" (@_IMS7_M1). «+ Instruccién paso 3. a mesa pivolante va de clon del paso 3.1 > paso 9.2: la mesa pivotante IMS7_88). alcanza 1s 90" «+ Instrucclén paso 3.2: ninguna (final de una ramificacion de la secuencia ‘imutrnea),jema de manipulacién ‘simulténoas + Instrucelén paso $: ninguna + Condicién de transicién dal paso 5 > pasos 6.1 y 7-1 aspitadcr 5° ($7 B7=1) (se iicia una secuencia simulténea). scign de la secuencia simulténea) reposicionamiont + Instrucelén paso 6.2: descenso del aspirador (2_IMS7_M3). \én del paso 6.2 > paso 6.3: 1 segundo de tiempo de icelén paso 6.3: puesta a cero de la creacién de vacio (Q_IMS7_M4) (final de una ramificacion de la secuencia simulténea). inicio de una rama de la secuencia simulténea) 'S7_QR), puesta a cero del stopper (Q_IMS7_M2). «+ Instruccién paso marcha a la derecha > paso 7.2: se ha alcanzado la inal de una rama de la secuencia. simulténea) experimento: lzacién Bosqueje un diagrama légico para el control de secuencia. Acto sequido, compruebe su resultado @ partir dela siguiente seleccién de diagramas.Control convencional con secuencias simultaneas ‘A continuacién se encuentra una solucién correcta, Cubl de los siguientes diagramas légicos es correcto para el control de yasenca? @ {Correcto!Mecatrnica 7: Subsisteme de manipulaign Control convencional con secuencias simul Jit | Beers. [a es = ) Programe la cadena de pasos en FC’ Integre estas dos funciones en el médulo OB1. Ci =1), éste se vuelve a habiltar, 58 y la salida de instrucciones en FCS9, enia salida de Sarada de emergencia $e activa la funcién de a derecha del portador de 1y 2.2. Tras el acuse de To,Jénica 7; Subsistema de mani ivencionel eon secuencias Sim .¢) Compruabo el funcionamiento del control cadena de pasos por medi eee sgot dave encontrarso en el extreme izquierco y tener famente moriada. Siesto se cumple, debe hor medio del pulsador de inicio |_IMS7_START. inte a partir de la comparacion experimental de os fos dec, con y sin secuencias simulténeas: ‘en 1a mayor medida posible, tame como pur jvacign de |_IMS7_START y, como punto final \clusion de las secuencias simultaneas? @ ‘Correctot trucciones s@ encuentran en 1s cadenas de pesos y la sade chivas "FC58.pd" y "FC59.pdP {81 CD, on ls— “SUE Operacién paso a paso con retorno En este experimento se debe implementar el avance hacia a izquierda yla derecha on desconenién de final de carerayretomo automata. Tarea: Disee un conto para la cinta ranspertadora que contenga las siguientes funciones: + A través de una pulsacién bfeve dela teca |_IMS1_T, la cinta transportadora se dirige hacia la izquerda hasta llegar fren al senso’ de posicion fine! 2 El pPrtador de piezas de trabajo regresa automaticamente después de 2 ‘segundos de espera a la posicién final de la dorecha « Através de ur saci6n breve de la tecla |_IMS1_TR, el portador de piezas de trabajo haci sha, hasta que llega frente al sensor de posici6n fin porta piezas retoma automaticamente, después de 2 segundos de espera, ala posicién final dela izquiorda. + A través de una pulsacién breve de la transportadora se detiene. ‘+ Ambos sentidos de marcha deben excluirse mutuamente ‘Por medio del software. ° Existen las siguientes diferencias con respecto al experimento de operacién paso a ‘paso con desconexién de fin de carrera + El portador de piezas de trabajo retoma autométicamente después de 2 ‘segundos a la posicién final opuesta. a a° ca tz seta de ranepote 30 comer ! ne rie Fy spocrzcionne ar epareertne SS von dt retrain 20 receriner ser po on cada extrema (28 d0c, 2 interrupto itn: Pea la implements Opsacias oni vot ptr con retardo de Hem Reslizacion dl experimento paso con imento de operacién pas0 3 ia siguiente be su resultado 2 partir de mn dlagrama legico para el exper fomaiga, A contnuacion, compruek Seleccén de diagramas, ‘Nota; Ahi se encuentra una solucién correct. las préximas imagenes se han omitido los prefjos & Por motives de espacio, tradas y saidas binaries. LIMS1_y @_IMS1_de|@ {Comecto! RTOS z zocor ett | on. oo u stica 1.2: Sterna de transporte do corionte iN Mecatroni cana i -Descripctonas de experiment® pesenas dos redes. AV hacer, uslice ra o copra en et Bloque FCS CO" init Sc aeoce isesace coment Bimbolo Hon Toot Pulsador de ce ri oa abierto) bev soa. or om aa soar : ror © poot dor sene ; : ant ae iquierda (TON) Tamporeador do Tosi tinea 11 wer reno baa derecha (TON) =* — Mecatrénica 1.2: Sistema de transporte de corriente — ei continua F - Descripciones de experimentos 4) Integre ahora FC3 en el bloque de organizacién OB1 del control. d) Compruebe el funcionamiento del control. Se puede encontrar la solucién en el archivo "FC3.pdf" del CD adjunto. 8) Conteste las siguientes preguntas: ncn ne A Emplace en portador de plezas en la cinta y haga que se desplace hasta alcanzar la posicién final derecha. ,Qué sucede ahora? FI portador de piezas se desplaza hacia la posicién final y, 2 segundos después, retorna desplazandose hacia la izquierda * El portador de piezas llega a la posici6n final y en cada ocasion marcha en la direccién contraria después de 2 @ jCorrecto! segundoscarina tupiaumace wpancin Ed Senet sesecunea El objetivo de un contol de secuene ps 1 de implementary verificar el funcionamiento de ‘el subsistema mecatronico de "Separacion’ ‘Tarea requerida: ‘Nota: Las siguientes denominaciones de entradas, salidas y marcadores (por ejemplo, |_IMS3_IL) se refleren a la asignacion de interfaces expuesta en el apartado C. pone doses pa80s on toa. Tras el sexo paso, se + Condicién de transicién del paso 6 > hasta el sensor derecho de posicion final Instruccién pas: 160 1 : El portador de piezas llega 'S3_IR=1), cyMecat! 0° erica 3» Subst dos ay do s0euene pra 0 BOE nd ant 0 te at partida iasonl ygmiat ‘como und at p330 2 alder cae rea resbe un oman? 6 «conten de tant sng ssre deta wc Sno no memorable Y wecwe ue or omorzabe ‘a; 1 sogundo despues de |# « condicion do transiclon 00 ep, 3.> paso Cond pas 3 a ao FZon ol 9350 4: aca ym pase 4 etvacion do ne crgcion como nstTuccion NO Instras gable (2_IMS3_M ondicion tn doi paso 4 > paso swan wn spo de espere de 4 Segundo Gorda of pase 5. bore cra memorize el OPS (ams3_M1) ciel sensor -83 se active jpora de 1 segunde, fe activacion sen de ransicion el paso 5 > p80 6 te oe ranscurise UP fompe de “saa ol pace ca eian pa 6: march tate ie (0 SS OR derecha como instrucion d xion* on combinacién scesaro realizar pequeris ono se abordara on esta instancia erbe la combinacién de 10s s ‘ p “ « ¢ a r ¢ € d d d € € € € € € € € rs € € € «€ € « -P Cust de los siguientes ciagramas ligicos es correco pare l control de Secuencia?[-LIMSS IReo 222A ARaRaah:Seer rere eae eT Control de secuencia \Nota: Por favor, tome como orientacion la tabla de simbolos “Symbols.pdF del CD, {que le served como medio auxiia. Entre otros elementos, la tabla de simbolos Ccontiene la asignacion de interfaces del apartado C. Las soluciones se encuentran en los fcheros "FC15.pd", FC16.pd" y "Symbols pd? del CD. ©) Pruebe el funcionamiento del control de secuencia Note: En primer lugar es necesarlo iniciar la cadena de pasos por medio del ppulsador |_IMS3_INIT. El portador de piezas debe estar en la posicién final izquierda y en ol almiacén debe encontrarse por lo menos una parte inferior de tuna pieza de trabajo. A continuacion deberé ser posible iniiar el control por medio del pulsador |_IMS3_START. 4) Conteste las siguientes preguntas: ® Durante ta implementacion de un control de secuencia se deben realizar ‘separadamente le programacin de la cadena de pasos y de las salidas de las instrucciones? +i @ {Correcto! la salida Q_IMS3_QR de marcha hacia la derecha. {Como se Sefial de parada de emergencia |_IMS3_EMSTOP con la salida de a instruccion? Directamente por medio de una operacién AND. + La sefil de parada de emergencia se integra en ia entrada de acivacion de un fp op. Se enlaza la entrada de puesta a cero con a sefal de acuse de © @ \Comeato! recibo _IMS3_ACK y se integra la operacion AND centre la salida negada del fp fop y Q_IMS3_OR Directamente por medio de una operacién OR. —FE cares: suniaa trove IN ‘Control de secuencls Ss ‘Comentarios adelonalas acerca dl contol de secuenca zo de fs provesos de fabicacion se Vigle marcha conlunta dela cadena de P350S ® mans podria aascarse en surecarigo. Sie) taco de dela cinta ansportadora (en esto C280, 10 ve aqui como consecuencia ia misma En le précti resulta comin @ taximo tempo post accion que provers NLIMS3_EMSTOP se debe poner: os actuavores se desactven y se Supt serene Tras el acuse de recbo realizado con el pulsa fhotrctiin M_IMS3_ EMSTOP se vuelve @ poner a cer. Ejecucién del experimento del comentario adiciona: 42) Cree un diagrama de funciones para esta Continecién, comprucbe su resuitado a part iagramas lgicos. La variable M_IMS3_MON ‘medio de una operacion OR ena entrada de act femergencia, ‘Nota: Aqui se encuentra una solucion corecta ® .Cual de los siguientes diagramas logicos es correcto? a Tow ‘oumss_on iv col Misa, MONALARN toefer__ et} TOF (oLms3_on ov ok M.e¥s3 MONALARN 108fer. =} @ iCom o.Ms3_08-| 108 ») Reale yponga prt insccion com cada insrucion compementa ateomets in nana de Rovussones FS Las nos JoFotsy Foe se enouentan forma de ficheros PDF en el CD adjunto. ne