INTELLIGENS ROBOTOK

S RENDSZEREK
Mester Gyula

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

ROBOTMANIPULTOROK
KINEMATIKJA
Mester Gyula

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

1.1 ROBOTMANIPULTOROK
GEOMETRIAI MODELLJE
A robotmanipultor mint mechanizmus
n szm szegmensbl ll
melyeket
1-szabadsgfok csuklk kapcsolnak ssze.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

1.1.1. Robotcsuklk
A merev test mozgsa mszaki szempontbl a
mozgstengelyek (x,y,z) menti elmozdulsbl s e
tengelyek krli elfordulsbl ll. Ez persze
vonatkozik a robotmanipultorok mozgsra is
amely feloszthat halad -s forg ( rotcis )
mozgsra. gy teht az 1-szabadsgfok
robotcsuklk felosztsa a kvetkez:
rotcis csukl,
transzlcis csukl.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

z
A rotcis csuklk
lehetv teszik az
egyik szegmens forg
mozgst a msik
szegmens krl, R
szimblummal jelljk
s sematikusan
hengerrel brzoljuk.

l2

l1
q
1.1. bra A rotcis csukl vzlata

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

 A transzlcis csuklk
lehetv teszik az
egyik szegmens
halad mozgst a
msik szegmenshez
viszonytva, T
szimblummal jelljk
s sematikusan
hasbbal brzoljuk.

l2

l1

1.2. bra A transzlcis csukl vzlata

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

 A 1.3 brn a 6-szabadsgfok PUMA

tpus robototmanipultort mutatjuk be,
a 1.4 brn pedig a PUMA
robotmanipultor vzlata lthat:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

 1.3. bra q2
A PUMA
robotmanipultor

q3
q5

q1

q6
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

q4

1.4. bra A PUMA

Robotmanipultor vzlata

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

1.1.2. Robotszegmensek
A robotmanipultor szegmense merev test,
amely kinematikai- s dinamikai paramterekkel
rendelkezik.
A kinematikai paramterek a szegmens hossza
s a robotcsukl-tengelyek egymssal kztt
bezrt szge.
A dinamikai paramterek kz tartozik a
szegmens tmege, s tehetetlensgi
nyomatka.
A kinematikai paramtereket a
Denavit-Hartenberg
fle eljrs szerint hatrozzuk meg.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

10

1.5. bra Robotszegmens

q i-1

qi
i-szegmens

i-csukl
(i-1) - csukl
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

11

1.1.3. Kinematikai pr
A kinematikai pr kt egyms mellett lv
szegmensbl s a szegmenseket
sszekt csuklbl ll.
A tovbbiakban csak 1-szabadsgfok
kinematikai prokat vizsglunk (rotci
vagy transzlci).

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

12

1.1.4. Kinematikai lnc

A kinematikai lnc n szm kinematikai
prbl ll. A kinematikai lncok struktrlis
szempontbl csoportoshatk:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

13

egyszer

sszetett

Kinematikai
lnc
- felosztsa -

nyitott

zrt

1.6. bra Kinematikai lncok felosztsa

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

14

 Az egyszer kinematikai lncnl egyik szegmens

sem kapcsoldik tbb mint kt kinematikai
prhoz.
Az sszetett kinematikai lncnl legalbb egy
szegmens tbb mint kt kinematikai prhoz
tartozik.
A nyitott kinematikai lnc legalbb egy
szegmense csak egy kinematikai prhoz tartozik.
A zrt kinematikai lncnl minden szegmens kt
kinematikai prhoz tartozik.
A kinematikai lncok tpusai az 1.7. brn lthatk.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

15

egyszer, nyitott kinematikai lnc

egyszer, zrt kinematikai lnc

Dr. Mester Gyula

sszetett, nyitott kinematikai lnc

sszetett, zrt kinematikai lnc

Robotkinematika

16

 A mechanizmusok elmlete szempontjbl

a robotmanipultorok aktv mechanizmusai
ltalnos esetben sszetett s vltoz
struktrj kinematikai lncok [2].
Egy ipari robot kinematikai lncnak
szerels kzben vltoz struktrjt a 1.8.1.10. brkon mutatjuk be.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

17

Vizsgljunk meg egy

6-szabadsgfok
PUMA tpus
robotmanipultort.
A munkadarab
megfogsa eltt a
robotmanipultor
kinematikai lnca
egyszer s nyitott:
Dr. Mester Gyula

1.8. bra A szerel robot

a munkadarab megfogsa eltt
Robotkinematika

18

A munkadarab szlltsa
kzben a robotmanipultor kinematikai
struktrja nem vltozik,
de a kinematikai lnc
utols tagjnak ( a
megfog-effektor s a
munkadarab egyttesen )
a tmege s
tehetetlensgi nyomatka
vltozik, ami persze kihat
a szemllt rendszer
dinamikjnak
vltozsra:
Dr. Mester Gyula

1.9. bra A munkadarab szlltsa

19

Robotkinematika

A munkadarab
szerelsnl pedig
(1.9. bra)
megvltozik a
robotmanipultor
kinematikai
struktrja is, mivel
az, egyszer s
zrt kinematikai
struktrj lesz:

Dr. Mester Gyula

1.10.
bra A munkadarab szerelse
Robotkinematika
20

1.1.5. Robotmanipultorok
alapkonfigurcii
A robotmanipultorok alapkonfigurcija alatt egy
hrom csukls, teht 3 - szabadsgfok
kinematikai lncot rtnk. Az alapkonfigurcihoz
csatlakozik az effektor.
Az alapkonfigurci feladata az effektor
pozcionlsa a munkatrben. A legtbb
hasznlatban lv robotmanipultor rendelkezik
ilyen alapkonfigurcival.
Mivel a robotcsuklk rotcisak s transzlcisak
lehetnek, gy az alapkonfigurcik esetben a
1.10. bra szerinti kombincik jelentkezhetnek.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

21

Robotmanipultorok alapkonfigurcii
No.

Struktra

vzlat

Struktra

RRR

TRR

RRT

TTR

RTT

TRT

RTR

TTT

vzlat

1.11. bra A robotmanipultorok lehetsges alapkonfigurciinak bemutatsa

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

22

Fontos kihangslyozni azt is,

hogy a robotmanipultor
alapkonfigurcik kinematikai
paramtereitl fggen az
1.11. bra egy-egy esetnl
tbb kombinci is lehetsges.
Ez pldul a SCARA
(Selective Compliant
Articulated Robot for
Assembly) RRT struktrj
szerel robotmanipultor
esetben szemlletesen
bemutathat (1.12. bra).
Dr. Mester Gyula

z1
q2

z0
q1

q3

z2

1.12. bra A SCARA szerelrobot

alapkonfigurcija
Robotkinematika
23

1.1.6. Az alapkonfigurcik
munkaterei
A robotmanipultor alapkonfigurcijnak
a munkatere alatt azt a bejrhat
trnagysgot rtjk, amelynek minden
pontjban eljuthat a harmadik szegmens
vgs pontja.
A tovbbiakban a 4 leginkbb hasznlt
alapkonfigurci munkatert vizsgljuk [7]:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

24

a. A TTT struktra munkatere:

A TTT struktra 3 transzlcis csuklval
rendelkezik. Hrom halad mozgst
valst meg egy Descartes fle
derkszg koordintarendszerben.
A 1.13. brn lthat a TTT
alapkonfigurci munkatere, amely hasb
alak.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

25

z
y

1.13. bra A TTT struktra munkatere

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

26

b. Az RTT struktra munkatere:

Az RTT struktra 2 transzlcis s 1
rotcis csuklval rendelkezik (az els
csukl rotcis a msik kett pedig
transzlcis). Kt halad s egy forg
mozgst valst meg.
A 1.14. brn lthat az RTT
alapkonfigurci
hengergyr
alak
munkatere.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

27

z
y

1.14. bra Az RTT struktra munkatere

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

28

c. Az RRT struktra munkatere:

Az RRT struktra 2 rotcis s 1
transzlcis csuklval rendelkezik (az els
kt csukl rotcis a harmadik pedig
transzlcis). Kt forg s egy halad
mozgst valst meg.
Az 1.15. brn lthat az RRT
alapkonfigurci reges gmb alak
munkatere.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

29

c
y

o
x

1.15. bra Az RRT struktra munkatere

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

30

d. Az RRR struktra munkatere:

Az RRR struktra 3 rotcis csuklval
rendelkezik hrom forgs
Az 1.16. brn lthat az RRR
alapkonfigurci munkatere, amely gmb
alak:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

31

d
y

1.16. bra Az RRR struktra munkatere

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

32

 Ha felttelezzk, hogy a fent emltett

alapkonfigurcik paramterei azonosak, teht:
- az elmozdulsok maximlis hossza l,
- a maximlis rotci nagysga 180o
s
- a rotcit vgz szegmensek hossza l,
akkor megllapthat, hogy az RRR struktra
munkatere a legnagyobb.
Itt viszont azt is meg kell emlteni, hogy a
pozcionlsi hiba nagyobb azoknl a
robotmanipultoroknl amelyek rotcis csuklkkal
rendelkeznek (mivel a rotcis csuklknl a
pozicionlsi hibk szuperponldnak).
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

33

 Az ipari alkalmazsban mgis a rotcis

csuklkkal rendelkez robotmanipultorok
vannak tbbsgben, egyrszt a
szervomotor forgmozgsa, msrszt a
robotirnyts knnyedsge miatt. Ugyanis
a transzlcis csuklknl a szervomotor
forgmozgst t kell alaktani halad
mozgss, ami a robotmanipultoroknl
kotyogst s mechanikai vesztesgeket
idz el.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

34

1.2. A ROBOT
HELYZETMEGHATROZSA

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

35

1.2.1. Bevezets
A robotirnyts legegyszerbb feladata az
effektor helyzetmeghatrozsa a munkatrben.
Figyeljk teht azt a feladatot amikor egy
munkadarabot helyeznk t az 1-es helyzetbl a
2-es helyzetbe (1.17. bra).
Elszr az effektort pozcionlni kell a
munkadarab kzelbe, majd a munkadarab
megfogsa cljbl el kell vgezni az effektor
orientcijt is ( 1-es helyzet).
A robot helyzete a munkatrben teht az effektor
pozcijval s orientcijval van
meghatrozva [3].
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

36

2
1

1.17. bra A munkadarab thelyezse

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

37

 A kvetkez lps a munkadarab

megfogsa s thelyezse (2-es helyzet).
Itt j pozcit s orientcit szksges
definilni. Amikor a munkadarab a 2-es
helyzetbe kerl, az effektor kinylik gy a
munkadarab a vgs helyzetbe jut.
A robot pozcionlsa a szerelrobotok
legegyszerbb feladata.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

38

Az effektor pozicionlsa
A robotmanipultor pozcionlsa alatt az
effektor vilgkoordintk (x,y,z) szerinti
elhelyezst rtjk a munkatrben.
A pozcionlsi feladat elvgzsre 3
szabadsgfokra, vagyis a robot
alapkonfigurcijra van szksg.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

39

Az effektor orientcija
A robotmanipultor orientcija alatt az
effektornak a 3 trbeli szg (, , )
szerinti elhelyezst rtjk a munkatrben.
A orientcis feladat elvgzsre teht
tovbbi 3 szabadsgfokra van szksg.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

40

 Az ipari robotmanipultorokat leginkbb 4, 5 s

6 szabadsgfok struktrval gyrtjk.
A 4 - szabadsgfok robotmanipultor, 3
szabadsgfokkal el tudja vgezni a pozicionlst
(x, y, z), a 4. szabadsgfokkal pedig egy szg
szerinti orientcit (), teht a robot kpes
elvgezni egyszerbb trbeli manipulcis
feladatokat (munkadarab szllts, prsgpek
kiszolglsa stb.).
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

41

 Az 5 - szabadsgfok robotmanipultor 3
szabadsgfokkal el tudja vgezni a pozicionlst
(x, y, z), a 4. s 5. szabadsgfokokkal pedig 2
szg szerinti orientcit (, ), teht a
robotmanipultor sszetettebb trbeli
manipulcis feladatokat kpes elvgezni
(folyadk-szllts, egyszerbb szerelsi
munklatok, hegeszts stb.). Az 1 s 2 szg
szerinti orientci-feladat klnbsge a 1.18. s
1.19. brkon lthat [4].
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

42

1.18. bra Az 1 szg orientci-feladat

z

z'
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

43

1.19. bra A 2 szg orientci-feladat.

z

z'
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

44

1.2.2. Csuklkoordintk
A robotmanipultor csuklkoordintja skalris
rtk, amely a kinematikai pr egyik
szegmensnek a relatv helyzett hatrozza
meg a msik szegmenshez viszonytva [1]. A
rotcis csuklnl a csuklkoordinta
megegyezik a csukl elforgatsi szgvel, a
transzlcis csuklnl a csuklkoordinta pedig
megegyezik a csukl tengelye mentn trtn
elmozdulssal. Robotmanipultorok
csuklkoordintit a kvetkezkppen jelljk:
qi
i = 1,2,...,n
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

45

 a csuklkoordintk vektora pedig:

(1.1)

Dr. Mester Gyula

q1
q
q = 2
M

q n

Robotkinematika

46

 Minden csuklkoordinta bizonyos hatrok

q i min q i q i max
kztt vltozhat:
Megllapthat, hogy a rotcis csuklk
pozcionlsa esetben egyidben
vltozik az effektor orientcija is, gy az
effektor orientcijt ksbb csak
korriglni kell (ez persze a transzlcis
csuklkrl nem mondhat el).
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

47

q3
q4
q5

q2

q6

q1

1.20. bra Robotmanipultorok

csuklkoordinti
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

48

1.2.3. Vilgkoordintk
A vilgkoordintk meghatrozzk a
robotmanipultor effektorjnak a pozcijt s
orientcijt egy nyugv Descartes fle
derkszg koordintarendszerben.
Az effektor pozcija hrom, Descartes fle
derkszg koordintval rhat le: x, y, z. A
vonatkoztat nyugv koordintarendszer a
robotmanipultor platformjhoz van rgztve (a
lershoz lehet hengeres-koordintkat is
alkalmazni).
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

49

 Az effektor orientcija a mdostott Euler

szgekkel rhat le: ,,. Ezek a szgek
meghatrozzk az effektorhoz kttt mozg
koordintarendszer szgelfordulst a
robotmanipultor platformjhoz van rgztett
vonatkoztat ll koordintarendszerhez
kpest.
x
(1.2)

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

y

z
s=

50

 A mdostott Euler szgeket a hajzsbl vettk

t s az Euler szgekhez kpest abban
klnbznek, hogy a harmadik forgats az x
tengely krl trtnik (az Euler szgeknl pedig
jbl a z tengely krl !). A mdostott Euler
szgek elnevezsei:
- csavarsi szg (ROLL)
- billentsi szg (PITCH)
- forgatsi szg (YAW)
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

51

zn

csavars
Roll
billents
Pitch

On

xn

forgats
Yaw

yn

1.21. bra Robotmanipultorok ROLL,

PITCH s YAW szgei
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

52

 A csavarsi szg , az effektorhoz kttt

mozg koordintarendszernek a nyugv
koordintarendszer z tengelye krli
szgelfordulst hatrozza meg. A
billentsi szg az j helyzetbe kerlt y
tengely krli szgelfordulst adja. A
forgatsi szg pedig a kt elbbi
szgelforduls utn j helyzetbe kerlt x
tengely krli szgelfordulst hatrozza
meg [1].
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

53

 A vilgkoordintk s vektornak komponensei:

Az effektor kivlasztott szerszmkzppontjnak
TCP (Tool Center Point) hrom x, y s z
Descartes fle koordintja a robotmanipultor
platformjhoz rgztett vonatkoztat ll
koordintarendszerhez viszonytva, s a
, , szgek, amelyek meghatrozzk az
effektorhoz kttt mozg koordintarendszer
szgelfordulst a vonatkoztat nyugv
koordintarendszerhez viszonytva.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

54

z
zn

qi

on
xn

yn

o
x

1.22. bra Robotmanipultorok effektornak

vilgkoordinti
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

55

 A vilgkoordintk s vektornak ltalnos

esetben m koordintja van. Legtbbszr m=6.
Bizonyos tpus robotmanipultoroknl
elegend kisebb szm vilgkoordinta
hasznlata, gy pldul az effektor
pozicionlsra (orientci nlkl) elegend: m
= 3 vilgkoordinta, teht a vilgkoordintk
vektora ez esetben:
(1.3)
Dr. Mester Gyula

s = [x y z ]

Robotkinematika

56

1.2.4. Direkt kinematikai feladat

A vilgkoordintk s vektornak meghatrozsa
a csuklkoordintk q vektornak ismeretben a
direkt kinematikai feladat [1], amely a kvetkez
mdon irhat le:
(1.4)
s = f(q)
ahol a:
qi (i = 1,....n) robotmanipultor csuklkoordinti,
si (i = 1,...m) - vilgkoordintk,
f: - nemlineris, folytonos derivlhat vektorfggvny
amely lekpezi a csuklkoordintkat
vilgkoordintkk.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

57

 A kvetkez brn bemutatjuk a direkt

kinematikai feladat koordintatranszformci struktrjt.
A q csuklkoordintk minden
vektorrtknek egyrtelm s
vilgkoordinta rtk felel meg.
Az 1.3. fejezetben a direkt kinematikai
feladattal foglalkozunk.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

58

Transzformci:

csuklkoordintkbl vilgkoordintkba

1.23. bra A direkt kinematikai feladat

koordinta-transzformci struktrja
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

59

1.2.5. Inverz kinematikai feladat

A csuklkoordintk q vektornak
meghatrozsa a vilgkoordintk s
vektornak ismeretben az inverz
kinematikai feladat [1], amely a kvetkez
mdon irhat le:
(1.5)
q = f -1(s)

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

60

 Az s vilgkoordintk visszatranszformlsa a q
csuklkoordintkba nem egyrtelmen
meghatrozott feladat. A szmts
nagymrtkben fgg a robotmanipultor
geometrijtl s gyakran tbb megoldst
eredmnyez.
Az 1.4. fejezetben az inverz kinematikai
feladattal foglalkozunk.
A kvetkez brn bemutatjuk az inverz
kinematikai feladat koordinta-transzformci
struktrjt.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

61

Transzformci:

vilgkoordintkbl csuklkoordintkba

1.24. bra Az inverz kinematikai feladat

koordinta-transzformci struktrja
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

62

 Az inverz kinematikai feladat, mivel nagyszm

nemlineris (a csuklkoordintk s a
vilgkoordintk kztti sszefggs
nemlineris) trigonometriai egyenlet megoldst
felttelezi, sokkal sszetettebb mint a direkt
kinematikai feladat.
Akkor alkalmazzuk, amikor a robotmanipultor
feladatnl az effektor plyja vilgkoordintkban
van megadva s gy szksges meghatrozni a
csuklkoordintkat is.
A direkt- s inverz kinematikai feladat koordintatranszformci struktrjt szemlltet mdon az
1.25. brn mutatjuk be:
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

63

Inverz kinematikai feladat

z
zn

q4

-1

xn

q3
q5

q2

q6

yn
Tool-Center-Point
(TCP)

q1

x
vilgkoordintk vektora
s=|x, y, z, , , |T
Direkt kinematikai feladat

csuklkoordintk vektora
T
q=|q1, q2, q3, q4, q5, q6|

1.25. bra A direkt s inverz kinematikai

feladat
koordinta-transzformci
struktrja
Dr. Mester Gyula
Robotkinematika
64

1.2.6. Redundancia

A robotmanipultort nemredundnsnak tekintjk, ha

a vilgkoordintk vektordimenzija m megegyezik a
robotmanipultor szabadsgfok szmval n
m = n.
Ha az:
n>m
akkor a robotmanipultor redundns vagy tlhatrozott,
vagyis az effektor adott helyzethez viszonytva, a
csuklkoordintk szempontjbl tbbfle megolds is
ltezik.
Ha pedig:
n<m
akkor a robotmanipultor nem tudja elvgezni az elrt
feladatot. A knyv tovbbi rszben csak a
nemredundns robotmanipultorokkal foglalkozunk.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

65

1.3. DIREKT KINEMATIKAI

FELADAT

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

66

1.3.1. Bevezets
Ahogy mr elmondtuk a vilgkoordintk s
vektornak meghatrozsa a csuklkoordintk
q vektornak ismeretben a direkt kinematikai
feladat.
Egyszer manipulcis feladatoknl a
csuklkoordintkat kzvetlenl lehet megadni.
Szemlljk teht a 1.26. bra szerinti
robotmanipultort:
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

67

1.26. bra Feladatmeghatrozs

csuklkoordintk kzvetlen megadsval
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

68

Els lpsben az effektor a munkadarabot az A

helyzetbl az AB plya mentn a B helyzetbe
szlltja, ez id alatt a q1 csuklkoordinta /2-vel
vltozik.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

69

A kvetkez lpsben a munkadarabot

vzszintes helyzetbe hozzuk, gy a q4
csuklkoordinta vltozik /2-vel.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

70

A harmadik
lpsben a BC
plya mentn a
munkadarab a C
helyzetbe kerl
s a q1
csuklkoordinta
-/2-vel vltozik,
de egyidben
vltozik a q2
csuklkoordinta
miutn l hosszal
leengedi a
munkadarabot.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

71

 gy ha a csuklkoordintk q vltozsa
ismert akkor a direkt kinematikai feladat
megoldsval meghatrozhatjuk az s
vilgkoordintkat, vagyis az effektor
trbeli mozgst [4].
A tovbbiakban vizsgljuk meg, hogyan
lehet felrni a vilgkoordintk s a
csuklkoordintk kztti sszefggst,
gy e clbl clszer bevezetni a:
homogn transzformcis mtrixot.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

72

1.3.2. Homogn koordinta-transzformcik

Homogn transzformcis mtrixok alatt olyan
4x4 tpus mtrixokat rtnk, amelyek
tartalmazzk a kt kivlasztott derkszg
koordintarendszer kztti:
rotcit
s
a kt koordintarendszer origjnak a
tvolsgt.
Hasznlatuk azrt clszer mert lehetv teszik
klnbz koordintarendszerek viszonynak
kompakt vektorlerst [1].
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

73

Elszr ismerkedjnk meg a kt koordintarendszer kztti rotcis mtrixszal.

Tekintsk teht a kvetkez kt:
nyugv Oxoyozo alapkoordintarendszert, amely a
robotmanipultor alapjhoz van ktve, s
mozg Onxyz koordintarendszert, az On origval,
amely a robotmanipultor effektorjhoz ktdik,
egysgvektorai e1, e2 s e3 (1.27. bra szerint).
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

74

Legyen az ll
Oxoyozo a
referencia
koordintarendszer.
Az On orig
helyzett a
referencia
koordintarendszerben a k
helyzetvektorral
adjuk meg.

zo

z
e3
On
k

e2

e1
x

O
yo
x0

1.27. bra Nyugv s mozg

koordintarendszerek
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

75

A mozg koordintarendszer orientcija a nyugvhoz

viszonytva lerhat a kvetkez R rotcis mtrixszal:

e1x

R = e1 y
e1z

e2 x
e2 y
e2 z

e3 x

e3 y
e3 z

Teht a rotcis mtrix elemei tulajdonkppen az e1,

e2 s e3 egysgvektoroknak az xo, yo, zo referencia
koordintkra szmtott vetleteivel egyeznek meg [8].
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

76

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

77

Ismerve a p helyzetvektort, amely meghatrozza a P

pont helyzett a mozg koordintarendszerben, az
1.28. bra szerint hatrozzuk meg a P pont helyzett
a referencia Oxo,yo,zo koordintarendszerben:
zo

z
e3
On

e2

e1
k

O
yo
x0

1.28. bra A helyzetvektorok

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

78

ahol:
r a P pont helyzetvektora a nyugv Oxoyozo
referencia koordintarendszerben,
p - a P pont helyzetvektora a mozg
koordintarendszerben,
k -az On orig helyzetvektora az nyugv
Oxoyozo referencia koordintarendszerben,
R - a kt koordintarendszer rotcis mtrixa.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

79

 Az (1.7) kifejezsben az r helyzetvektort

gy rjuk fel, hogy a p vektort balrl
megszorozzuk a R rotcis mtrixszal, s
az eredmnyhez hozzadjuk a k vektort,
az On orig helyzetvektort. Az (1.7)-es
relci skalris alakja teht a kvetkez:
rx e1x
(1.8) ry = e1y
rz e1z
Dr. Mester Gyula

e 2x
e 2y
e 2z

e 3 x p1 k x
e 3 y p 2 + k y
e 3z p 3 k z

Robotkinematika

80

A kompakt felrs cljbl lltsuk fel az

nyugv s mozg koordintarendszerek
kztti 4x4 tpus homogn
transzformcis mtrixot a kvetkez
alakban:
(1.9)

Dr. Mester Gyula

R k
H=

000 1
Robotkinematika

81

vagyis:

(1.10)

Dr. Mester Gyula

e1x
e
H = 1y
e1z

e 2x

e 3x

e2y

e3y

e 2z
0

e 3z
0

Robotkinematika

e 4x
e 4 y
e 4z

82

gy az (1.7)-es relci kompakt alakban

rhat fel:
(1.11)
r=Hp
Az 1.11 vektoregyenlet skalris alakja gy
a kvetkez:
(1.12)

Dr. Mester Gyula

rx e1x
r e
y = 1y
r z e1z

1 0

e 2x
e2y

e 3x
e3y

e 2z
0

e 3z
0

Robotkinematika

k x p1

k y p 2
k z p3

1 1
83

 A homogn mtrix-transzformci bevezetsnek

hrom jelentsge van:
Megadja a mozg koordintarendszer orientcijt
a nyugv koordintarendszerhez kpest.
Megadja a mozg koordintarendszer origjnak a
pozcijt a nyugv koordintarendszer origjhoz
kpest.
Ha egy adott pont koordintit ismerjk a mozg
koordintarendszerben, akkor a homogn mtrixtranszformci segtsgvel felrhatjuk
ugyanennek a pontnak a koordintit a nyugv
koordintarendszerben is [5].
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

84

Teht kt (vagy tbb) koordintarendszer

esetben, az (1.7) relci szerinti szukcesszv
szorzsi s sszeadsi mveletek helyett a
kivlasztott pont r helyzetvektort az (1.11)
relci szerinti homogn transzformcis
mtrix segtsgvel fejezzk ki (homogn
transzformcis mtrix szorzsa a p
vektorral), amely eljrs gyorsabb
szmtsokat eredmnyez, s hasznlata
elterjedt a robotmanipultor kinematikai
modelljnek fellltsnl.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

85

1.3.3. Denavit-Hartenberg
transzformcis mtrix

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

86

 A csuklkoordintk transzformlsa
vilgkoordintkba a Denavit-Hartenberg fle
transzformcis mtrixszal trtnik.
Denavit s Hartenberg ezt az eljrst 1955-ben
publiklta s ezrt neveztk el egyttesen
Denavit-Hartenberg mdszernek.
Az eljrs lnyege az, hogy egy
koordintarendszer kt halad s kt forg
mozgssal egy msikba tvihet.
A robotmanipultoroknl hasznlt DenavitHartenberg paramterek:
d s a tvolsgok s
szg.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

87

A Denavit-Hartenberg eljrs szerint [5] az

i-edik s i+1-edik robotcsuklkra egy-egy
derkszg koordintarendszert ltetnk,
a csukl tengelynek irnya a z tengely s
a kt egymst kvet koordintarendszert
a kvetkez irnyszablyok szerint
hatrozzuk meg:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

88

 Az i+1-es robotcsukln
megvlasztjuk az Oi xi yi
zi koordintarendszert a
kvetkez mdon:
- A zi tengely az i+1-edik
csukl irnyban fekszik,
- az xi tengely a kt
szemllt csukl (i-edik s
i+1-edik) tengelynek
kzs normlisba esik
s az i-edik csukltl az
i+1-edik csukl fel
mutat,
- az y1 tengely kielgti a
kvetkez felttelt: xi yi
= zi - jobbcsavar irny.
Dr. Mester Gyula

( i-1) csukl

i-csukl

qi-1

(i+1) csukl

qi

qi+1
i

( i-1) szegmens
i szegmens

ai

zi-2

Oi
yi

zi-1

di

zi

xi

yi-1
a i-1

Oi-1

xi-1

Oi-2

1.29. bra A derkszg

koordintarendszerek helyzete
Denavit-Hartenberg eljrs szerint
Robotkinematika

89

 Az i-edik robotcsukln megvlasztjuk az Oi-1

xi-1 yi-1 zi-1 koordintarendszert a
kvetkez mdon:
- A zi-1 tengely az i-edik csukl irnyban
fekszik,
- az xi-1 tengely az i-1-edik s i-edik csuklk
tengelynek kzs normlisba esik s az i1-edik csukltl a i-edik csukl fel mutat,
- az y i-1 tengely kielgti a kvetkez
felttelt: xi-1xyi-1=zi-1 - jobbcsavar irny.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

90

 A Denavit-Hartenberg paramterek a kvetkezk:

di : - minden csukltengelynek kt normlisa van (ai1 s ai) s a normlisok kztti az i-edik csukl
tengelye mentn mrt tvolsg a di,
ai : az i-edik s i+1-edik csukl-tengelyek kzs
normlisnak a hossza,
i : - az i-edik csukl s az i+1-edik csukl tengelye
kztti jobbcsavar irny szg az ai-re merleges
skban.

A qi csuklkoordinta, rotcis csukl esetben

az xi-1 s xi tengelyek kztt bezrt jobbcsavar
irny szg nagysga, amely zrus, ha a tengelyek
egyirnyak vagy prhuzamosak egymssal.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

91

A Denavit-Hartenberg eljrs szerint felvitt

kt szomszdos derkszg
koordintarendszer Oi-1xi-1yi-1zi-1 s
Oixiyizi kt halad s kt forg mozgssal
egymsba tvihet a kvetkez lpsek
szerint:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

92

Elszr qi elforduls zi-1 krl: xi-1 prhuzamos lesz xi-vel. (1.30. bra):
Zglob i-1

Zglob i

Zglob i+1
i

Segment i-1
Segment i

ai

Oi
yi

zi-1

di

zi

xi

qi
zi-2

yi-1
a i-1

Oi-1

xi-1

Oi-2

1.30. bra Az Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer qi forgatsa

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

93

Az gy elvgzett forgats a kvetkez

homogn koordinta-transzformcis
mtrixszal rhat le (leolvashat az 1.30.
brrl):
(1.13)

Dr. Mester Gyula

cos q i
D(qi) = sin q i

sin q i
cos q i

Robotkinematika

0
0

0 0
0 0
1 0

0 1
94

Msodszor kvetkezzk di transzlci a zi-1 mentn, a zi-1 s xi metszspontjig

(1.31. bra), gy az xi-1 egybeesik az xi -vel:
( i-1) csukl

i-csukl

qi-1

(i+1) csukl

qi

qi+1
i

( i-1) szegmens
i szegmens

zi-1
ai

yi-1

xi-1
di

zi
Oi
yi

xi

zi-2
a i-1

Oi-1

Oi-2

1.31. bra Az elforgatott Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer di transzlcija

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

95

 Az gy elvgzett transzlci a kvetkez

homogn koordinta-transzformcis
mtrixszal rhat le (leolvashat az 1.31.
brrl):
(1.14)

Dr. Mester Gyula

1
0
D(di) =
0

1 0 0
0 1 di

0 0 1
0 0

Robotkinematika

96

Harmadszor kvetkezzk ai transzlci xi mentn az Oi origig (1.32. bra), gy a

koordintarendszerek metszspontja fedsbe kerl.
( i-1) csukl

i-csukl

qi-1

(i+1) csukl

qi

qi+1
i

( i-1) szegmens
i szegmens

ai

zi-1

zi
yi-1

Oi
di

yi

xi

xi-1

zi-2
a i-1

Oi-1

Oi-2

1.32. bra Az elforgatott s elmozdult Oi-1xi-1yi-1zi-1 koordintarendszer ai transzlcija

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

97

Az gy elvgzett transzlci a kvetkez

homogn koordinta-transzformcis
mtrixszal rhat le (leolvashat az 1.32.
brrl):

(1.15)

Dr. Mester Gyula

1
0
D(ai) =
0

0 0 ai

1 0 0
0 1 0

0 0 1

Robotkinematika

98

Negyedszer i jobbcsavar irny elforduls az xi krl: hogy a z s y tengelyek is

fedsbe kerljenek (1.33. bra).
( i-1) csukl

i-csukl

qi-1

(i+1) csukl

qi

qi+1

( i-1) szegmens
i szegmens

ai

i zi, zi-1
Oi

di

yi, yi-1

xi, xi-1

zi-2
a i-1

Oi-1

Oi-2

1.33. bra A koordintarendszer i forgatsa

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

99

Az gy elvgzett rotci a kvetkez

homogn koordinta-transzformcis
mtrixszal rhat le (leolvashat az 1.33.
brrl):

(1.16)

Dr. Mester Gyula

0
1
0 cos
i

D(i) =
0 sin i

0
0
Robotkinematika

0
sin i
cos i
0

0
0
0

1
100

A fenti ngy mozzanat a kvetkez alak

DenavitHartenberg transzformcis
mtrixban foglalhat ssze:
(1.17)

Dr. Mester Gyula

i-1Di = D(qi) D(di) D(ai) D(i)

Robotkinematika

101

Behelyettestve (1.13), (1.14), (1.15) s (1.16)

mtrixokat a (1.17)-be, elvgezve a mtrixszorzst
megkapjuk a kvetkez alak DenavitHartenberg
fle transzformcis mtrixot a kt egymst kvet
rotcis csuklra rgztett koordintarendszer
esetn:
(1.18) cos q

sin q
i

i-1Di =
0

0
Dr. Mester Gyula

sin q i cos i

sin q i sin i

cos q i cos i
sin i

cos q i sin i
cos i

Robotkinematika

a i cos q i
a i sin q i
di

1
102

Transzlcis csuklk esetben a

koordintarendszereket gy vlasztjuk
meg, hogy ai= 0, a di hossz qi lesz, ami
pedig a rotcis csuklnl a qi forgsszg,
az most i paramter lesz, vagyis:
ai = 0
di = qi
qi = i
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

103

gy a DenavitHartenberg fle transzformcis

mtrix a transzlcis csuklk esetn:
(1.19)
cos i
sin
i

i-1Di =
0

Dr. Mester Gyula

sin i cos i
cos i cos i
sin 1

sin i sin i
cos i sin i
cos i

Robotkinematika

0
0
qi

104

 Miutn teht minden egymst kvet

koordintarendszer esetben (a fenti eljrs
szerint) meghatroztuk a DenavitHartenberg
(D-H) fle transzformcis-mtrixot, akkor a
robotmanipultor platformjhoz kttt ll
koordintarendszer s az effektorhoz kttt
mozg koordintarendszer kztti D-H fle
homogn transzformcis-mtrixot, a kt
egymst kvet koordintarendszerek DH
mtrixainak szorzata adja.
(1.20)
Dr. Mester Gyula

Tn = D 1 D 2 D 3 ...
0

Robotkinematika

n 2

D n 1

n 1

Dn
105

 A robotmanipultor csuklk sszes D-H

mtrixnak sszeszorzsval ismt egy 4x4
es mtrixot kapunk, amely az effektor TCP
pontjnak a pozcijt s az effektor orientcijt
adja meg. Ugyanis a oTn mtrix els hrom
sora s oszlopa a robotmanipultor platformhoz
kttt ll s az effektorhoz kttt mozg
koordinta-rendszerek kztti rotacis mtrixot,
mg a oTn mtrix negyedik oszlopa a az effektor
TCP pontjnak a nyugv koordintarendszerben lv koordintit hatrozza meg
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

106

Amikor a robotmanipultor-csuklknl rgztjk a

megfelel koordinta-rendszereket s
meghatrozzuk a D-H paramtereket: i, ai, di, (i =
1,2,...,n), akkor a homogn transzformcis-mtrixok
(1.18) csak a csuklkoordintk qi fggvnyeiv
vlnak. Teht ha a robotmanipultornl
meghatrozzuk a mtrix numerikus alakjt, akkor
abbl kiolvashatjuk a hrom mdostott Euler szget
s az effektor TCP szerszmkzppontjnak a
pozcijt, gy tulajdonkppen meghatrozzuk a
robotmanipultor vilgkoordintit [1].
(1.21)

0R
0
n
Tn =

0 0 0

Dr. Mester Gyula

x
y
z
1
Robotkinematika

107

 Megllapthat teht, hogy ily mdon azzal,

hogy - a hrom mdostott Euler szget s az
effektor TCP pontjnak a pozcijt
meghatroztuk, a direkt kinematikai feladatot
meg-oldottuk. A oTn mtrix meghatrozsa
teht a csuklkoordintk vektornak
ismeretben, a direkt kinematikai feladat
megoldsnak az alapja.
Megjegyezhet, hogy a mdostott Euler szgek
kiszmtsa a mtrixbl nem fgg a
robotmanipultor tpustl!
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

108

1.3.4. Az effektor orientcija

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

109

 Robotmanipultor effektornak az orientcijt a

robotplatformhoz kttt nyugv koordintarendszerhez viszonytva, a mdostott Euler
szgekkel , , hatrozzuk meg [1].
A tovbbiakban vizsgljuk a kvetkez kt
koordintarendszer kztti rotcit:
Oxoyozo nyugv alapkoordintarendszer, amely a
robotmanipultor platformjhoz van ktve, s
Onxnynzn mozg koordintarendszer az On
origval, amely a robotmanipultor effektorhoz
ktdik.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

110

 A mozg koordintarendszer orientcija az

nyugvhoz viszonytva lerhat a kvetkez
rotcis mtrixszal 0Rn:
(1.22)

e 1x
0
R n = e1y
e1z

e 2x
e 2y
e 2z

e 3x
e 3 y
e 3z

Az 0Rn rotcis mtrix lekpezi a mozg

koordintarendszer koordintit a nyugvba.
Az 0Rn rotcis mtrix lekpezi a mozg
koordintarendszer koordintit a nyugvba.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

111

A mozg koordintarendszer rotcija az

nyugv koordintarendszerhez viszonytva
bemutathat a kvetkez hrom
rotcival:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

112

A mozg Onxnynzn
koordintarendszer
els rotcija a
csavarsi szg
szerint, amely az
effektorhoz kttt
mozg koordintarendszernek az ll
koordintarendszer z
tengelye krli szgelfordulst hatrozza
meg (1.34. bra).
Dr. Mester Gyula

z=z'

On

y'

x'

1.34. bra A mozg koordintarendszer

Rotcija a csavarsi szg szerint

Robotkinematika

113

Az gy elvgzett rotcinak, az 1.34.

brrl kzvetlenl leolvasva, a kvetkez
formj rotcis mtrix R() felel meg:

(1.23)

Dr. Mester Gyula

cos sin 0

R ( ) = sin cos 0
0
0
1
Robotkinematika

114

Az j helyzetbe kerlt
mozg koordintarendszer Onxn'yn'zn'
msodik rotcija a
billen-tsi szg
szerint, amely az y'
tengely krli
szgelfordulst
hatrozza meg (1.35.
bra).

z'

On

z"

y'=y"

x'

x"

1.35. bra A mozg koordintarendszer msodik

rotcija a billentsi szg szerint
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

115

Az gy elvgzett rotcinak az 1.35.

brrl kzvetlenl leolvasva a kvetkez
formj rotcis mtrix R() felel meg:

cos 0 sin

0
1
0
(1.24) R() =

sin 0 cos
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

116

A Az j helyzetbe
z"'
z"
kerlt mozg

Onxn''yn''zn''
y'"
koordintarendszer

harmadik rotcija a
On
y"
forgatsi szg
szerint, amely az x''
tengely krli

szgelfordulst
x''=x'"
hatrozza meg (1.36.
bra).
1.36. bra A mozg koordintarendszer harmadik
rotcija a forgatsi szg szerint

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

117

 Az gy elvgzett rotcinak az 1.36.

brrl kzvetlenl leolvasva, a kvetkez
formj rotcis mtrix R() felel meg:
(1.25)

0
0
1
0 cos sin
R() =

0 sin cos

A fent elvgzett hrom rotci egyttesen

az 1.37. brn van bemutatva. A hrom
felsorolt rotcinak megfelel a kvetkez
transzformcis mtrixszorzat:
o
R n = R ( )R ()R ()
(1.26)
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

118

A felrt rotcis mtrixokat (1.23), (1.24) s

(1.25) behelyettestve a (1.26)-ba
kvetkezik:
(1.27)
0
0
cos sin 0 cos 0 sin 1
o
1
0 0 cos sin
R n = sin cos 0 0
0
0
1 sin 0 cos 0 sin cos
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

119

A mtrix szorzsokat elvgezve, felrhat:

(1.28)
cos cos cos sin sin sin cos
(1.28)

o
R n = sin cos sin sin sin + cos cos
sin
cos sin

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

cos sin cos + sin sin

sin sin cos cos sin

cos cos

120

z, z'
z'''

z"

y'''

On

3
1

x'
3

Dr. Mester Gyula

1
2

x", x'"

y', y"

1.37. bra Mdostott Euler szgek.

Robotkinematika

121

(1.29)
e 1x
e
1y
e1z

e 2x
e 2y
e 2z

e 3 x cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin
e 3 y = sin cos sin sin sin + cos c cos sin sin cos cos sin

e 3z sin
cos sin
cos cos

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

122

A (1.29) mtrixegyenlet egyes elemeit

egyenlv tve, felrhat:
(1.30)
e1x = coscos
(1.31)
e1y = sincos
(1.32)
e1z = -sin
(1.33)
e2x = cossinsin-sincos
(1.34)
e2y = sinsinsin+coscos
(1.35)
e2z = cossin
(1.36)
e3x = cossincos+sinsin
(1.37)
e3y = sinsincos-cossin
(1.38)
e3z = coscos

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

123

 gy 9 egyenletbl ll egyenletrendszert
kaptunk, amely 3 ismeretlent tartalmaz ,
s , mivel a mtrix ortogonlis, ezek az
egyenletek nem fggetlenek egymstl. A
, s szgeket a kvetkez mdon
hatrozhatjuk meg [1]:

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

124

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

125

a. Szorozzuk meg az (1.30) egyenlet

mindkt oldalt sin-vel s az (1.31)
egyenlet mindkt oldalt cos-vel, majd
felrhat a kvetkez kivonsi mvelet:
(1.39)
e1xsin- e1ycos = 0
ahonnan kiszmthat a szg nagysga:
(1.40)

Dr. Mester Gyula

= arctg

e1y
e1x

Robotkinematika

+ 2 k

126

b. Szorozzuk meg az (1.30) egyenlet

mindkt oldalt cos-vel s az (1.31)
egyenlet mindkt oldalt sin-vel, majd az
sszeadsi mvelet felrhat:
(1.41) e1xcos+ e1ysin = cos
Az (1.41) egyenlet az (1.32) egyenlettel
egytt lehetv teszi a szg
kiszmtst:

e1z
(1.42) = arctg
+ 2 k
e1x cos + e1y sin
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

127

c. Szorozzuk meg az (1.35) egyenlet

mindkt oldalt cos-vel s (1.38)
egyenlet mindkt oldalt sin-vel, gy a
kivonsi mvelet felrhat:
(1.43)

e2 z cos e3 z sin = 0

(1.44)

e 2z
= arctg
+ 2 k
e 3z

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

128

 A , s szgeket tbbfle mdon

hatrozhatjuk meg. A szgek szmtsnl
numerikus problmk jelentkezhetnek, ha az
(1.40), (1.42) s (1.44) relcikban a nevezk
kis rtkek. Ez megfelel numerikus eljrssal
kikszblhet.
Az egyetlen szingulris eset akkor jelentkezik,
ha a = /2, vagyis: e1x =e1y = e2z= e3z = 0.
Ekkor az (1.40) egyenlet nem oldhat meg, ezrt
a szg rtket tetszlegesen vlasztjuk meg.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

129

Az ilyen szg ismeretben a szget a

kvetkez mdon szmtjuk ki:
e 2x
+ 2k
(1.45) = arctg
e2y

e2 x
= arctg
+ + 2k
e2 y
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

ha a = -k/2

ha a = k/2
130

 Az (1.40), (1.42), (1.44) s (1.45) relcikban a k

rtket gy hatrozzuk meg, hogy figyelembe
vesszk a direkt kinematikai feladat
megoldsnl a vilgkoordintk kt pont kztti
minimlis vltozst (mivel a robotmanilpultor
folyamatos mozgsnak a vilgkoordintk
folyamatos vltozsa felel meg).
A robotmanipultor effektornak orientci
meghatrozst a , s szgek
kiszmtsval [az (1.40), (1.42) s (1.44)
relcikbl], befejezettnek tekintjk.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

131

sszegezs:
Az effektor TCP szerszmkzppontjnak:
Descartes fle derkszg koordintinak
(pozicionls) s a
hrom mdostott Euler-fle szgeinek
(orientci) meghatrozsval
a direkt kinematikai feladatot teljessgben
megoldottnak tekintjk.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

132

1.4. INVERZ KINEMATIKAI

FELADAT

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

133

1.4.1. Bevezets
A csuklkoordintk q vektornak
meghatrozsa a vilgkoordintk s vektornak
ismeretben az inverz kinematikai feladat amely
a kvetkez mdon rhat le:
(1.46)

q = f -1(s)

Akkor alkalmazzuk, amikor a robotmanipultor

feladatnl az effektor plyja vilgkoordintkban van megadva, s neknk a robotvezrlshez
a csuklkoordintkra van szksgnk.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

134

Amikor teht ismerjk az effektor TCP

pontjnak a vilgkoordintit (x,y,z) s az
orientcijt (, s ), akkor
tulajdonkppen meghatroztuk a homogn
mtrix-transzformcit a nyugv- s
mozg koordintarendszerek kztt, gy
az inverz kinematikai feladat felrhat:
-1

(1.47)
Dr. Mester Gyula

q = f (oTn)
Robotkinematika

135

 Az inverz kinematikai feladat, mivel nagyszm

nemlineris (a csuklkoordintk s a
vilgkoordintk kztti sszefggs
nemlineris) trigonometriai egyenlet megoldst
felttelezi, sokkal sszetettebb, mint a direkt
kinematikai feladat.
Az s vilgkoordintk visszatranszformlsa a q
csuklkoordintkba nem egyrtelmen
meghatrozott feladat.
A szmts nagymrtkben fgg a
robotmanipultor geometrijtl s gyakran tbb
megoldst eredmnyez.
Tbb esetben a dekompozcis mdszer vezet
eredmnyre.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

136

Az inverz kinematikai feladatot kt mdon

oldhatjuk meg:
a. Analitikus s
b. Numerikus
eljrsok alkalmazsval.
Az analitikus eljrs esetben a megoldst zrt
analitikus formban kapjuk meg minden
robotmanipultor konfigurcira kln-kln.
Numerikus eljrsok esetben a numerikus
analzis ismert mdszereit alkalmazzuk.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

137

1.4.2. Az inverz kinematikai feladat

analitikus megoldsa
Az inverz nemlineris, folytonos derivlhat
vektorfggvny f-1 amely lekpezi a
vilgkoordintkat csuklkoordintkk egy
sszetett n vltozs fggvny, gy az inverz
kinematikai feladat analitikus megoldsa
sszetett feladat.
Az iparban hasznlt legtbb robotmanipultornl
ltezik analitikus megolds az inverz kinematikai
problmra.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

138

Az analitikus megoldsnak az elnyei a numerikus

eljrsokhoz viszonytva a kvetkezk:
a. Megkapjuk az sszes megoldst.
b. Pontos eredmnyeket kapunk (numerikus
hibk nlkl).
c. Kevesebb numerikus szmtssal
hasznlhat, gy megfelel a vals idej
szmtsoknl.
d. Felismerhetv teszi a szingularitsokat.
Az analitikus megolds f htrnya az, hogy nem
rhat fel tetszleges robotkonfigurcira.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

139

Oldjuk meg az 1.36. brn lthat ngy szabadsgfok

hengeres robotmanipultor esetben az inverz kinematikai
feladatot analitikus eljrssal.
l3
q3
l4

c q4

q2
z
l2

zc

q1

yc

xc

x
1.36. bra. A hengeres robotmanipultor vzlata.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

140

A vilgkoordintk s a csuklkoordintk
kztti sszefggs felrhat a
kvetkezkppen:

x c = (l3 + l 4 + q 4 )cos q1
(1.48)

y c = (l3 + l 4 + q 3 )sin q1

zc = q 2 + l2
=q4
ahol:
T
[
]
s = x c , y c, z c , a vilgkoordintk vektora
xc, yc, zc az effektor slypontkoordinti,
- Euler szg,
li szegmenshossz.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

141

Az analitikus megoldst teht felrhatjuk a

kvetkez mdon:
yc
(1.49)
q1 = arctg
x
c
q 2 = z c l2

q3 = x + y
2
c

2 0 .5
c

l3 l 4

q4 =

gy meghatroztuk a vilgkoordintknak
megfelel csuklkoordintkat.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

142

1.4.3. Az inverz kinematikai feladat

numerikus megoldsa

Az inverz kinematikai feladatok megoldsnl a

numerikus matematika eljrsait hasznljuk fel.
(1.50)
q = f-1(s,qo)
A legelterjedtebb a Newton mdszer hasznlata.
Derivljuk a robotmanipultor vilg- s
csuklkoordinti kztti sszefggst:
(1.51)
s = f (q )
f
s& = q&
q
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

143

Ahol az un. nxn dimenzis Jacobi-mtrix:

f
(1.52)

J (q ) =

gy az 1.51. kifejezs felrhat:

(1.53)

s& = J (q )q&

Az (1.53) relci a vilgkoordintk

sebessgvektora s a csuklkoordintk
sebessgvektora kztti sszefggst hatrozza
meg.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

144

Ha ismerjk a vilgkoordintk sebessgvektort,

akkor a csuklkoordintk sebessgvektora a
kvetkez mdon szmthat ki:
(1.54)
1

q& = J

(q )s&

Mivel a nemredundns robotmanipultoroknl a

Jacobi-mtrix kvadratikus, az inverz mtrixa
meghatrozhat.

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

145

1.4.4. A Jacobi-mtrix meghatrozsa

Az inverz kinematikai feladat numerikus
megoldsa megkveteli a Jacobi-mtrix s az
inverz Jacobi-mtrix ismerett. A Jacobi-mtrix
sszekti:
- a vilgkoordintk s a csuklkoordintk
sebessgvektorait,
- az effektorra hat erket s a terhel erkbl
add csuklnyomatkokat.
A Jacobi-mtrixnak nagy jelentsge van a
robotmanipultor plyatervezsnl.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

146

 A Jacobi-mtrix fgg a vilgkoordintk

vektornak a tpustl s meghatrozhat
kt almtrix segtsgvel:
Az egyik almtrix a Descartes fle
koordintknak felel meg JD:
(1.55)
x&
3 xn
y& = J q&
J

R
D
D

z&
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

147

A msik almtrix az effektor szgsebessgvektor vetleteinek felel meg J:

x
(1.56)
= J q&
3 xn
J

y
z
gy a Jacobi-mtrixot felrhatjuk a kvetkez
mdon:
JD
J=
(1.57)
J
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

148

A Jacobi-mtrix meghatrozst az 1.36 brn

lthat hengeres robotmanipultor pldjnl
mutatjuk be. Derivljuk a vilgkoordintk s a
csuklkoordintk kztti (1.48) sszefggst:
(1.58)

x& c = (l3 + l4 + q 3 )q& 1 sin q1 + q& 3 cos q1

.

y& C = (l3 + l 4 + q 3 )q& 1 cos q1 + q& 3 sin q1

z& C = q& 2
& = q& 4
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

149

A fenti kifejezseket a kvetkez alakban is

felrhatjuk:
(1.59)

x& C (l3 + l 4 + q 3 )sin q1

y& (l + l + q )cos q
3
1
C = 3 4
z& C
0

0
&
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

0 cos q1 0 q& 1

&
q
0 sin q1 0 2
1
0
0 q& 3

0
0
1 q& 4
150

sszehasonltva az (1.53) s (1.59)

kifejezseket a Jacobi-mtrix alakja a
kvetkez:
(1.60)

(l3 + l 4 + q 3 )sin q1
(l + l + q )cos q
3
4
3
1

J (q)=

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

0 cos q1 0

0 sin q1 0
1
0
0

0
0
1
151

1.5. ROBOTMANUPULTOROK
PLYATERVEZSE

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

152

1.5.1. Bevezets
Robotmanipultorok plyatervezsnek ketts
clja lehet:
Az effektor mozgst meghatroz pontok
pozcijnak a megadsa.
Az adott pontok kztti plya-meghatrozs.
A plyatervezsi feladat a robotmanipultor
munkafolyamattl fgg.
A plyatervezsi feladatot skalrrtk
idfggvnyek tervezsi feladatra vezetjk
vissza s elvgezhetjk:
Csuklkoordintkban s
Vilgkoordintkban.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

153

A robotirnytsi algoritmusok a plya

ismerete mellett megkvetelik a plya
menti sebessgek, gyorsulsok,
szgsebessgek s szggyorsulsok
ismerett is. A plyatervezsi feladatot
elvgezhetjk:
Off-line vagyis a robotmanipultor tantsi
fzisban s
On-line, vals idben.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

154

1.5.2. Plyatervezs vilgkoordintkban

Kt adott pont (A s B) kztti plyatervezs
vilgkoordintkban id alatt elvgezhet a
kvetkez mdon:
(1.61) s( t ) = s A + ( t )(s B s A )

0t

ahol az integrlsi folyamat kzben szksges

az inverz kinematikai feladat megoldsa.
Az (1.61) kifejezsben a (t) fggvny az
effektor sebessg-trvnyszersgt hatrozza
meg, amely klnbz tpus lehet (hromszg, trapz-, parabola-, ciklois- stb. alak).
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

155

 Amikor sikeresen elvgeztk a plyatervezst a

vilgkoordintkban, akkor meg kell oldani a
plyatervezst csuklkoordintkban is. E feladat
hrom mdon oldhat meg:
a. Az inverz kinematikai feladat megoldsval.
b. Az (1.54) relci segtsgvel s
c. Az (1.53) relci felhasznlsval.
Derivljuk az (1.53) kifejezst:
(1.62)
J 2
&s& = Jq
&& + q&
ahonnan:
q
(1.63)
J 2
1
&& = J &s& q&
q
q

Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

156

1.5.3. Plyatervezs csuklkoordintkban

Amikor a plyatervezst csuklkoordintkban
szksges elvgezni akkor kvetkez kifejezst
hasznljuk:
(1.64) q(t) = q + (t)(q q )
A

0t

ahol a qA s qB a csuklkoordintk megfelel

vektorai. Fontos kihangslyozni, hogy a
csuklkoordintk lineris vltozsa nem
biztostja a vilgkoordintk lineris vltozst
is.
Dr. Mester Gyula

Robotkinematika

157