JAVNA USTANOVA MJEOVITA SREDNJA

KOLA KALESIJA
SREDNJA STRUNA KOLA

Zavrni rad
Naslov teme : Servo upravlja

Profesor :

Uenik:

_______________

____________

Kalesija, April 2014 Godine.

SADRAJ

1
OPIS I NAMJENA ................................................................................................................................3
1.1 Servo sistemi kod vozila..................................................................................................................3
2.

SISTEM ZA UPRAVLJANJE........................................................................................................4
2.1 Servo sistem...................................................................................................................................5

3.

TEHNOLOKI POSTUPAK RADA ...10

3.1 Kvar servo upravljaa ..........10
3.2 Popravka servo upravljaa ........11
3.3 Zamjena crijeva visokog pritiska..................................................................................................13
3.4 Zamjena crijeva niskog pritiska....................................................................................................14
3.5 Zamjena hidrauline pumpe...........................................................................................................15

4.

TEHNIKI CRTEI I SLIKE ...................................................................................................16

5.

LISTA MATERIJALA I EKONOMSKA KALKULACIJA TROKOVA...............................20

6.

ZAKLJUAK...............................................................................................................................21

7.

LITERATURA..............................................................................................................................22

1.Opis i namjena
Upravljanje vozilima velike nosivosti zahteva veliki fiziki napor od vozaa.
Naroito teko je upravljati vozilom pri kretanju po loim putevima. Da bi se
omoguilo lako upravljanje ovim vozilima u sistem za upravljanje se ukljuuju
specijalni servomehanizmi iji je osnovni zadatak da se smanji potrebna sila na
toku upravljaa, a samim tim da se povea manevarska sposobnost vozila.

U dananje vreme, servo ureaji upravljakih mehanizmama se ugrauju i na

laka vozila i autobuse. Namena servo ureaja u ovom sluaju je ne samo da olaka
upravljanje, nego da omogui i bezbedno kretanje sa visokim brzinama jer u sluaju
eksplozije pneumatika na prednjim tokovima daleko je lake odrati kretanje u
pravcu kod sistema upravljanja sa servoureajem.

1.1 Servo sistemi kod vozila

Najrasprostranjeniji tipovi servoureaja su:

hidrauliki,
pneumatski i
elektrini.

Bez obzira na konstrukciju servoureaj mora imati sledee osnovne elemente:

1. Izvor energije. Kod hidraulinog servoureaja je to hidraulina pumpa koja

dobija pogon od motora, a kod pneumatskog servoureaja izvor energije je
kompresor sa rezervoarom.
2. Servomotor slui za predaju sila na sistem upravljanja. Kod hidraulinih i
pneumatskih
servomehanizama je to radni cilindar koji pretvara energiju radnog fluida
(tenosti ili vazduha) u silu koja dejstvuje na sistem upravljanja.

3. Razvodnik mora omoguiti distribuciju radnog fluida u jedan ili drugi dio
radnog cilindra u zavisnosti od potrebnog smera obrtnog momenta na
upravljaki toak, te da prekine dovod radnog fluida kada se dostigne
zaokretanje toka diktirano tokom upravljaa. [1]

Servo-sistemi kod vozila ima najveu primenu kod:

3

Sistema za upravljanje i
Koionog sistema

2.Sistem za upravljanje
Tehnologija unutar jednog dananjeg, modernog automobila ine motor i njegovi
podsistemi koji su zadueni za pokretanje zatim konice koje slue za zaustavljanje vozila,
menjac za prenoenje snage, kompjuter za kontrolu svih procesa, ali poednako bitan sistem,
odnosno sklop u jednom automobilu jeste i sistem upravljanja.

Prema tome, bitna stavka itavog sistema jeste upravljanje vozilom, naravno, putem
okretanja volana. On na prvi pogled deluje jednostavno, meutim danas vie nema nijednog
jednostavnog sistema u kolima. Istina je, da je bazian koncept upravljanja vrlo jednostavan, ali
kako bi ujedno bio i efikasan, moralo se ipak malo zakomplikovati.

Koncept je, vrlo lak za razumeti u kabini imamo toak upravljaa (volan) koji
okreemo na jednu ili drugu stranu, toak upravljaa je povezan sa sistemom zupanika koji
rotacione pokrete pretvaraju u linearne, koji dalje pokret prenose ka tokovima, koji se okreu u
zadatom pravcu.
4

Glavni sistem koji je zaduen za sprovoenje ove operacije je letva volana, koja u sebi
sadri pomenuti skup zupanika. Toak upravljaa je letvom povezan sa omanjim zupanikom,
koji zapravo ini drugi kraj iste. Taj zupanik s kraja pomera horizontalno postavljenu zupastu
letvu, koja na sebi ima zupce koji odgovaraju zupcima sa pomenutog zupanika.

Dakle, u sistemu praktino imamo dve letve uspravnu (ka volanu) i horizontalnu (ka
tokovima). Tako kada pomeramo volan udesno, zarotiramo kruni zupanik, koji radom svojih
zubaca pomera horizontalnu letvu. Ona je dalje u sprezi sa prednjim tokovima, koji se pomocu
spona pomeraju u zadatom pravcu. Dakle, ovo nema nikakvog uticaja na slobodno rotiranje
tockova jer su oni su spojeni za automobil pomou osovina i slobodno rotiraju oko istih pomou
lagera. Spone, koje su bitne za proces pomeranja tockova levo-desno, su u vezi sa celim tim
sklopom koji nosi toak, pa je tako njegovo rotiranje potpuno efikasno u odnosu na okretanje
volana i pomeranje sistema letve.
2.1 Servo sistem

Gore navedeni sistem koji smo opisali i

objasnili nain njegovog rada se koristi ve
itavu venost u auto-industriji i godinama
se bukvalno samo doraivao, kako bi bio to
efikasniji.

Sami vidimo da je to jedno vrlo

jednostavno reenje. Postoje i drugi,
ozbiljniji sistemi, meutim oni uglavnom
imaju primenu kod veih vozila, poput
kamiona, velikih terenaca itd.

Naravno, kada se pria o funkcionisanju letve, mora se rei da je veliina zupanika i samih
zubaca konfigurisana tako da vozau bude to lake da okree volan. Dugo je ovakav sistem
imao svoju primenu, meutim pronalaskom servo-sistema umnogome se poveala efikasnost. I
sami znamo da automobil sa servo-ureajem imaju laki reim okretanja toka upravljaa i da se
njime vri lake upravljanje.

Esenciju servo-sistema ini pumpa koja je povezana sa zupastim kaiem motora. Dakle,
obrtaji motora pokreu servo-pumpu, koja u sebi sadri:

rezervoar sa uljem,

pumpu (sa krilcima koji se okrecu),

izlazne i ulazne linije za ulje,

sigurnosni ventil.

Dizajn i koncept ove pumpe je prilino jednostavan, moda zato to ona i nije glavni deo,
odnosno srce sistema. Servo-ureaj uglavnom zavisi od rada specificnog rotirajuceg ventila,
odnosno sloenog sklopa koji se nalazi na letvi koja je vezana za volan.

Servo je jedan zatvoren sistem, koji cirkulacijom ulja i stvaranjem pritiska potpomae
efikasniji rad pomeranja letve. Dakle, dok mi okreemo toak upravljaa u jednu stranu, rad
motora vozila putem zupastog kaia potpomae rotiranje rotora u servo-pumpi, to poveava
pritisak u sistemu i pokree ulje serva ka spoju zupanika letve.

Moemo reci da se izvrni deo servo-ureaja nalazi na horizontalnoj letvi, sa desne strane
od spoja zupanika (gledajuci sa pozicije vozaca). To je kucite u kojem se nalazi specifican i
mali klip zatvorenog sistema, na koji utie rad serva poveavanjem pritiska.

Pritisak se povava veom koliinom ulja u jednoj od dve komore gde se klip nalazi. Sam
klip je, naravno, izmeu komora, tako da se on moe pomerati u jednu stranu ako poveamo
koliinu ulja u jednoj od komora. Klip je u potpunosti povezan sa horizontalnom zupastom
letvom, to kao finalni rezultat ima njeno pomeranje levo ili desno.

Dakle, bitna je kontrola sistema, odnosno

sistem treba da zna kada da puni jednu komoru uljem,
a kada drugu (razliciti smerovi). Tu zaslugu ima
pomenuti rotacioni ventil, koji kontrolie rad klipa i
komora u zavisnosti od smera okretanja volana.
Radi se o jednom sloenom sistemu, koji otvara
odreene linije ulja ka klipu kada se toak upravljaa
okrene npr. udesno, i naravno obrnuto (otvara suprotne
linije ulja) u sluaju kada se volan okrene ulevo. Iz tog
razloga se ovaj ventil nalazi upravo na delu letve koji
7

je vezan sa volanom, dakle, jo uvek ima rotaciono kretanje i ventil tako moe da prepozna smer
rotacije.

Pored ovog rotacionog ventila,

ranije smo pomenuli i sigurnosni ventil
koji se nalazi u samoj pumpi servo
sistema. Postoji razlika uzmeu ova dva
ventila i ne treba ih meati, jer je
sigurnosni ventil zaduen za oslobaanje
pritiska u sluaju prevelikog broja okretaja pumpe.

Kako je pumpa povezana sa samim motorom automobila, jasno je da joj ne mogu

odgovarati ba svi reimi obrtaja. Pri visokom broju obrtaja, pumpa bi bez sigurnosnog ventila
stvorila preveliki pritisak u servo-sistemu, to bi verovatno rezultiralo unitenjem nekog od
unutranjih sklopova. Kao to i sami znamo, servo-ureaji postoje vec dugi niz godina i u
poslednje vreme se sve vie javljaju neki modifikovani sistemi. Problem klasinih sistema jeste
to volan moe biti veoma lak za upravljanje pri velikim brzinama, to moe biti pogubno u
vonji jer se ne moe pravilno oceniti koliko zaista pomeramo volan. Tako se danas javljaju
razni sistemi, uglavnom elektronska pomagala, koji mogu da eliminiu uticaj serva pri veim
brzinama, ali i da ga poveaju u gradskim uslovima.

Ono to nas u budunosti oekuje jeste potpuno nova generacija upravljanja, koja bi u celini
eliminisala sve postojee fizike sklopove upravljanja. To je specifini drive-by-wire sistem,
koji bi funkciju pomeranja tokova u potpunosti poverio elektronici i elektro-motorima. Volan bi
tako samo icom bio vezan za nekoliko elektro-motora, koji ce na osnovu zadatih komandi
pomerati tokove levo ili desno. Ovo e ujedno smanjiti broj fizickih ureaja pod haubom, volan
vie nee biti ogranien letvom i moci ce slobodno da se pomera u bilo kom pravcu, mada e
verovatno i poveati kompleksnost instalacije, ali i samu cenu vozila.

Velika prednost budueg sistema jeste i smanjenje potronje, a samim tim i emisije tetnih
gasova u atmosferu. Naime, klasian servo je vezan za rad motora i mi kada pomeramo volan
zapravo od motora zahtevamo vie snage, kako bi servo-sistem funkcionisao. Tako se javlja vea
potronja, ali i gubitak konjskih snaga. Elektronika nee biti vezana iskljuivo za rad motora, to
ce eliminisati problem koji se javlja kod dananjih sistema upravljanja.
U poetku su ljudi bili skeptini prema ovom sistemu jer ih je plaila ta lakoa okretanja.
Meutim vremenom je ovaj sistem zaiveo i danas se sve masovnije koristi.

SLIKA 191.
1. senzor ugla volana
2.Hidraulino ulje se vrati linije (C)
3. pritisak napaJanja pumpe za ulje (D)
4.sigurnosni ventil
5.pravcu zupaste pumpe
6. ulje povratni vod
7 . cev levo od radnog cilindra (B)
8.cev desno od radnog cilindra (A)
9

9.torziJa Bar
10.ulaz vratila
11.viestruki ventil stanovanje

Vonja sa elektro servom je takav transfer da broj obrtaja izmeu ekstremne pozicije kruga je
samo 2,91. Servo kutija je ispunjena sa 11,0 + 5,0 g masti TRV TMS - l - 10 482. Za bustera je
dizajnirano hidraulino ulje Pentosin CHF-11S ili N 052 146 00 52 146 ili DV, a iznosi od 0,8
po Iitru. EPHS je zatita od ponovnog aktiviranja upravnog neuspjeha, posle prekida ili
katastrofe. Sistem ima svoju dijagnozu. Servo svetlo svetli prilikom paljenja. Ako se nakon
pokretanja motora svetlo ugasi, to znai da memorija skladiti informacije o defektu sistema.
ema kontrole sa elektro servom :
1. enkodera toka

10. zupaste pumpe

2. hidrauline kontrolne Jedinice sistem kontrole

11. Vozai jedinica za upravljanje

3. hidraulini cilindar

12. elektromotor

4. klip u prilogu rek

13. signal sa senzora brzina vozila (za

5. recirkulacije

brzinu)

6. hidraulini pritisak boje linije

14. snimak +30

7. svetlo za aktivnost EPH5

15. snimak +15

8. Hidraulino ulje kontejner za skladitenje

16. uzemljenje terminala

9. sigurnosni ventil

17. Screv-nazad protok ventil

10

3.Tehnoloki postupak rada :

3.1 Kvar servo upravljaa

Mehanizam za upravljanje slui vozau za lako, brzo i sigurno

mjenjanje smjera kretanja vozila, a sastoji se od upravljaa, prijenosnika, spojne motke i kutnih
poluga.
Smjer vozila mijenjamo upotrebom sile na upravlju (volanu) kojom svladavamo silu trenja
izmeu podloge i upravljakih kotaa i tako mijenja njihov smjer. Da bi sila koju trebamo
upotrijebiti na upravljau bila to manja tj. da bi to lake upravljali vozilom izmeu upravljaa i
polunog mehanizma kotaa ugrauje se hidraulini prijenos tzv. "Hidraulina servo letva".
Hidraulina servo letva slui ne samo za lake upravljanje vozilom, nego i za preciznije
upravljanje, jer je veza izmeu poluja i upravljaa elastinija, a sprijeava i prenoenje vibracija
sa podloge na upravlja.
Kada je hidraulina servo letva neispravna gubi navedena svojstva, tj. upravljanje vozilom je
tee, neprecizno, voza ima osjeaj nesigurnosti i zamora.
Neispravni servo upravlja prepoznati ete po tome to:

teko okreete upravlja u lijevo ili desno i ujete zujanje

u zavojima i na neravnoj cesti ujete udarce

volan ima "prazan hod"

ispod vozila nastaju masne mrlje

Servo upravlja je neispravan kada:

iz posude servo pumpe iscuri ulje

11

istroe se gumeni dijelovi u pumpi

istroe se pokretni dijelovi u upravljau

3.2 Popravka servo upravljaa

Servo upravlja u stvari bi trebalo da bude naziv upravljaa sa servo pojaanjem, jer hidraulini
sistem ovog ureaja stvarno olakava vozau okretanje upravljaa. Rad hidrauline pumpe
prenosi se kroz sistem ventila i hidraulinih cilindara (sa klipovima) i drugih pripadajuih
dijelova na mehanizam za upravljanje i tako smanjuje naprezanje vozaa. Popravka servo
ureaja je prilino komplikovana stvar i zahtijeva specijalne alate i vjetinu
Alat i materijal:
Podeljivi klju
Viljukasti kljuevi
Odvija
Okasti kljuevi
Tenost za servo ureaj
Pogonski kai
Krpe
Crijeva hidraulinog servo ureaja
Obujmice za crijeva
Posuda za isputanje tenosti
Pumpa hidraulinog servoureaja

Za prosjenog amatera nije preporuljivo da se u ovo uputa. Hidraulini pritisak u servo sistemu
ostvaruje pumpa koja je smjetena na lijevoj (vozaevoj) strani motorskog prostora. Preko
jednog konzolnog nosaa privrena je za blok motora, sa strane. Uoiete je po tom poloaju
kao i po tome to na prednjoj strani ima kainik koji nosi remen prebaen i preko kainika
radilice. Pumpa je sa ostalim dijelovima servo ureaja vezana sa dva crijeva. Jedno polazi
direktno od lene strane pumpe i ide na upravljaku kutiju. Drugo ide od rezervoara pumpe na
drugi prikljuak upravljake kutije. U stvari to crijevo se vraa na pumpu, jer kroz njega
12

cirkulie povratno ulje niskog pritiska. Kroz prvo crijevo koje ide direktno od pumpe na
upravljaku kutiju cirkulie ulje visokog pritiska od pumpe ka upravjakoj kutiji.
Postoje tri osnovna uzroka koji ugroavaju rad hidraulinog servo sistema. Gubitak pritiska i
time izostajanje servo-efekta, mehaniko osteenje koje moe izazvati buku i gubitak pritiska,
kao i curenje tenosti. Gubitak pritiska pumpe moe biti izazvan niskim nivoom tenosti u
rezervoaru pumpe i labavim ili istroenim remenom koji proklizava. Provjerite stanje remena i
dotegnite ga ili zamjenite ako treba. Mehanicko osteenje servo sistema je u stvari osteenje
nekog unutranjeg elementa i manifestuje se bukom. Curenje je najei problem kod servo
upravljaa.
Moe se pojaviti bilo gdje na sistemu, ali obino se prvo nalazi iza kainika hidrauline pumpe,
gdje se nalazi zaptiva pogonskog vratila pumpe, kao i na prikljuku crijeva visokog pritiska.
Zatim na drugim spojevima crijeva kao i na prikljucima upravljake kutije. Jedan od naina da
se utvrdi tano mjesto curenja je da se krpom obrie iscurelo ulje i ukljui motor. Obino se
curenje moe lijepo uoiti. Kada ste utvrdili mjesta curenja zaustavite motor.
Opravka upravljake kutije je posao za profesionalnog mehaniara, zbog specijalnih alata i
vjetine. Meutim tri operacije moete i sami uraditi. To su pomenuta popravka iii zamjena
remena, crijeva i curenje pumpe.

13

3.3 Zamjena crijeva visokog pritiska

Ako crijeva cure i ne moe se nita postii dotezanjem prikljuaka na mjestu curenja, crijeva se
moraju zamjeniti, po sledeem postupku:
Napomena: Ovaj postupak je istoveten i za zamjenu crijeva niskog pritiska u najveem broju
sluajeva.
1. Postavite krpe ispod prikljuaka crijeva.
2. Pomou podesivog kljua, skinite prikljuke crijeva visokog pritiska poinjui od upravljake
kutije. Na nekim instalacijama trebae vam i viljukasti klju da pridravate susjedni element
prikljuka, kako se ne bi okretao.
14

3. Oslobodite crijevo i drzei krajeve na gore, da ne bi curila tenost, izvadite ga iz motorskog

prostora i bacite.
4. Postavite novo crijevo prema obrnutom postupku u taki 2.
5. Uklonite krpe i obriite tragove tenosti.
6. Startujte motor i okrenite upravlja polako na lijeva pa nadesno da biste odstranili vazduh iz
sistema.
Napomena: Ako se u poetku uje jedan kratkotrajni zavijajui zvuk, to je normalna pojava.

3.4 Zamjena crijeva niskog pritiska

Povratno crijevo se zamjenjuje na sledei nain:
1. Postavite krpe ispod prikljuaka crijeva.
2. Neka povratna crijeva niskog pritiska nemaju prikljuak ("holender). U tom sluaju
odvijaem olabavite obujmice crijeva, da biste mogli skinuti crijevo.
Napomena: Neka crijeva imaju obujmice bez vijaka. I njih olabavite odvijaem, odmiui im
krajeve.
3. Skinite crijevo, drei krajeve na gore, da ne bi curilo ulje. Bacite i crijevo i obujmice.
4. Postavite nove obujmnice na novo crijevo.
15

5. Postavite novo crijevo obrnutim postupkom iz take 2.

6. Uklonite krpe i obriite tragove ulja.
7. Startujte motor i okreite volan polako ulijevo i udesno da bi ste odstranili vazduh iz sistema.

3.5 Zamjena hidrauline pumpe

Curenje na vratilu remenice, oteano upravljanje u normalnim uslovima vonje, izraena tendencija za pretjeranim zaokretanjem upravljakog sistema iii neuobiajeni umovi i buka iz pumpe
su indikacije neispravnosti servo upravljaa. Ako ste provjerili iii zamjenili remen i crijeva i jo
uvjek imate problema sa servo upravljanjem, treba zamjeniti pumpu. Pumpa je montirana na
nosau koji je privren na blok motora. Jedan ili dva zavrtnja dre pumpu na nosau. Postoji i
jedan podeljivi nosa koji ,omoguuje zatezanje remena.
Pumpa se zamjenjuje po sledeem postupku:
1. Okastim kljuem skinite zavrtanj na nosau za podeavanje remena.
2. Pomjerite pumpu prema motoru i skinite remen.
16

3. Pomjerite sada pumpu suprotno od motora, da biste mogli prii zavrtnjima za privrenje
pumpe na nosa.
4. Okastim kljuem odvijte ove zavrtnje.
5. Skinite poklopac za sipanje tenosti.
6. Primaknite posudu za prihvatanje isputenog ulja iz pumpe i vrsto uhvatite pumpu zajedno sa
crijevima i iscijedite ulje.
7. Ostavite pumpu u motorskom prostoru i bacite staro ulje.
8. Skinite crijeva visokog i niskog pritiska prema ranije opisanom postupku.
9. Odnesite pumpu u servis na popravku ili je zamjenite za remontovanu.
10. Postavite crijeva na novu pumpu prema taki 8.
11. Postavite pumpu na nosa obrnutim postupkom take 4.
12. Postavite remen na kainik pumpe.
13. Pomjerite pumpu ka motoru i privrstite nosa za podeavanje, prema taki 1.
14. Podesite zategnutost remena.
15. Skinite poklopac za punjenje na pumpi i naspite odgovarajue ulje (hidraulinu tenost).
16. Vratite poklopac na otvor za punjenje.
17. Startujte motor i ostavite ga da radi najmanje jedan minut.
18. Ugasite motor.
19. Skinite poklopac otvora za punjenje uljem i provjerite nivo. Dodajte ulje ako je potrebno.

4.Tehniki crtei i slike

17

18

19

20

21

5.Lista materijala i ekonomska kalkulacija trokova

Servo letva

100 do 300

KM

Prijenosnik

40 do 80

KM

Pogonski remen

20 do 40

KM

Posuda sa uljem

10 do 30

KM

Pumpa

100 do 300

KM

Radni cilindar

80 do 200

KM

Crijeva

20 do 50

KM

Ulje za servo

20 do 40

KM

Sa ekonomske take gledita servo sistem je skup dio tehnologije, ali kad se sagledaju sve stavke
servo sistem upotpunosti zasluuje biti na 1 mjestu ba zbog lakoe upravljanja i sigurnosti kako
za sebe tako i za sve ostale uesnike u saobraaju.

6. ZAKLJUAK
Servo ureaji su veoma rasprostranjeni u dananjoj industriji i ono to je za nas bitno je da ne
bismo mogli da zamislimo jedan moderan automobil bez servo ureaja. Stvaranjem i primenom
22

servo ureaja na vozilima dolo je do velikog porasta stepena sigurnosti, kao i do smanjenja
broja saobraajnih nezgoda.

Na osnovama servo ureaja za koenje i upravljanje vozilom dolo do stvaranja novih

komponeti kao to je Brake Assist koji poveava stepen sigurnosti do neverovatnih granica.

7.LITERATURA

23

[1] Filipovi I., Motori i motorna vozila, Mainski fakultet univerziteta u Tuzli, Tuzla 2006

[2] Motorna vozila, http://www.motorna-vozila.com, izvor Speed Industry

24