Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 6

Pravolinijske oscilacije take

Osnovne postavke
Kretanje take du prave linije, kod koga se rastojanje posmatrane take, od neke
nepokretne take, vie puta naizmenino poveava i smanjuje, naziva se pravolinijsko
oscilatorno kretanje. Ovakvo kretanje take, du neke prave linije, nastaje kada na
taku koja je izvedena iz poloaja u kome bi mirovala pod dejstvom sila (poloaj
statike ravnotee), deluje sila koja nastoji da vrati taku u poloaj ravnotee. Takve
sile zavise od udaljenja take od poloaja ravnotee. Ove sile nazivaju se sile
uspostavljanja ili restitucione sile. Najrasprostranjeniji sluaj pravolinijskog
oscilatornog kretanja je onaj kod koga je sila uspostavljanja proporcionalna prvom
stepenu udaljenja take od poloaja ravnotee. Takve sile se nazivaju linearne sile
elastinosti ili linearne sile uspostavljanja i one deluju saglasno Hukovom zakonu.
- Fc = cx , gde se koeficijent proporcionalnosti c naziva
koeficijent krutosti i gde je x izduenje opruge. Znak minus
obezbeuje da linearna sila elastinosti bude uvek usmerena ka
poloaju ravnotee. Deformacija opruge u poloaju statike
ravnotee naziva se statika deformacija opruge.
r
Zavisno od vrste oscilatornog kretanja, osim linearne sile elastinosti Fc , koja je
funkcija samo poloaja, moe se uzeti da na taku deluju i sile koje su funkcije samo
r
brzine V take ili samo vremena t. Od svih sila koje su funkcija samo brzine take,
r
ovde e biti razmatrane samo sile otpora FW , koje mogu biti posledica postojanja:
viskoznog trenja re je o silama koje nastaju pri kretanju take ili tela u fluidu i ove
r
sile otpora e biti oznaene sa FTV ; suvog trenja re je o silama koje nastaju izmeu
r
posmatrane take i podloge i ove sile otpora e biti oznaene sa FT . Treu vrstu sila,
koje se u razmatranjima pravolinijskih oscilacija take uzimaju u obzir, predstavljaju
r
sile koje zavise od vremena. Ove sile e biti oznaene sa F i nazivaju se prinudne
(poremeajne sile).
U zavisnosti od toga koje sile deluju na taku, razlikuju se sledei sluajevi
pravolinijskih oscilacija take:
- slobodne (sopstvene) nepriguene oscilacije take,
- slobodne (sopstvene) priguene oscilacije take i one mogu biti slobodne
(sopstvene) priguene oscilacije take pri dejstvu viskoznog trenja i slobodne
(sopstvene) priguene oscilacije take pri dejstvu suvog trenja,
- prinudne nepriguene oscilacije take,
- prinudne priguene oscilacije take.
Slobodne nepriguene oscilacije take
r r r r
ma = Fc + G + N , m&x& = cx , &x& + 2 x = 0 , =

c
m

x = C1 cos( t ) + C2 sin( t ) .
Neka je pretpostavljeno da je u poetnom
trenutku t 0 = 0 taka zapoela kretanje iz
poloaja
x( t 0 ) = x0 ,
poetnom
brzinom
r
r
r
x&
x&
x = x0 cos( t ) + 0 sin( t ) .
V0 = x&( t 0 ) i = x& 0 i . Tada je C1 = x0 , C 2 = 0 ,

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 6

2
2

Za C1 = R sin i C2 = R cos je x = R sin( t + ) , gde je R = C12 + C22 = x02 + x&0 .

Ugao = t + je faza slobodnih nepriguenih oscilacija, a ugao

t =0

= je

C1 x0
. Sledi
=
C2
x& 0
da su amplituda i poetna faza oscilovanja take konstantne veliine koje se odreuju
iz njenih poetnih uslova kretanja. Oscilatorna kretanja take kod kojih se koordinata
take menja po sinusnom ili kosinusnom zakonu nazivaju se harmonijska.
Vreme koje protekne izmeu dva uzastopna prolaza take M kroz isti poloaj, u istom
smeru, to predstavlja vreme jedne oscilacije, naziva se period T slobodnih
nepriguenih oscilacija. Ako su to trenuci t n i t n 2 , tada vai

poetna faza slobodnih nepriguenih oscilacija ( , ) , tg =

x( t n ) = x( t n 2 ) ,
2

sin( t n + ) = sin( t n 2 + ) ,

t n + = t n2 + + 2 ,

m
. Osobina perioda oscilovanja da ne zavisi od

c
amplitude naziva se izohronost oscilovanja. Reciprona vrednost perioda oscilovanja
1
1 c
, naziva se frekvencija oscilovanja i ona odreuje broj punih
T , tj. f = =
T 2 m
2
= 2 f .
oscilacija u jednoj sekundi (jedinici vremena), pa je =
T
Ekvivalentna krutost dve paralelno vezane opruge je ce = c1 + c2 , a u sluaju dve
1 1 1
redno vezane opruge vai
= + .
ce c1 c2
Slobodne priguene oscilacije take pri dejstvu viskoznog trenja
r
r
r
Na taku deluje sila elastinosti opruge Fc , sila viskoznog trenja FTV = b V koja se
javlja u cilindru amortizera kao posledica postojanja fluida u cilindru, zatim teina
r
r
take G i reakcija glatke podloge N .
Diferencijalna jednaina kretanja posmatrane
take tada je
r r
r
r r
ma = Fc + FTV + G + N , m&x& = cx bx& ,
T = t n t n2 =

, tj. T = 2

&x& + 2 x& + 2 x = 0 ,

b
- koeficijent priguenja.
2m

Karakteristina jednaina je 2 + 2 + 2 = 0 , 1,2 = 2 2 .

1.) Ako je < , tada je u pitanju malo priguenje, a koreni karakteristine
jednaine su konjugovano kompleksni brojevi.
2.) Ako je > , tada je u pitanju veliko priguenje, a koreni karakteristine
jednaine su realni i razliiti.
3.) Ako je = , tada je u pitanju granini (kritini) sluaj priguenja, a koreni
karakteristine jednaine su realni i jednaki.
1.) Malo priguenje ( < ): 2 2 = p 2 , 1,2 = ip . x = A1e 1 t + A2 e 2 t ,
x = e t ( A1e ipt + A2 e ipt ) , x = e t (C1 cos( pt ) + C2 sin( pt )) .

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 6

Neka je taka M u poetnom trenutku t 0 = 0 bila u poloaju x0 = x( 0 ) 0 , i imala

brzinu ija je projekcija na osu Ox x& 0 = x&( 0 ) 0 . Tada je
C1 = x0 , C2 =

x&0 + x0
x& + x0
, x = e t x0 cos( pt ) + 0
sin( pt ) ,
p
p

x = Re t sin( pt + )
inilac e t ukazuje na to da e se amplitude oscilacija smanjivati u toku vremena, pa
se ovo kretanje naziva prigueno.
Vremena prolaska take kroz ravnoteni poloaj dobijaju se iz jednaina
Re sin( p + ) = 0 , n = n , ( n = 1,2 ,3,...) , n n 2 = n ( n 2 ) = 2
p
p
p
p

2
ne zadovoljava uslov periodinosti zbog postojanja lana e t u
p
zakonu kretanja, tj. x( t ) x( t T p ) , a naziva se period prividno periodinih
oscilacija (kvaziperiodinih oscilacija), ili period slobodnih priguenih oscilacija, ili
uslovni period. Takoe, vai
2
2

=
Tp =
, Tp =
, gde je =
- bezdimenzionalni
2
2
2
2

1

koeficijent priguenja.
2.) Veliko priguenje ( > ): U sluaju kada je > , 2 2 > 0 . Ako se
uvede oznaka 2 2 = q 2 , 1,2 = q . x = e t (A1e q t + A2 e q t ),
Veliina T p =

x = e t [C1ch( qt ) + C2 sh( qt )] .
Karakteristika svih ovih kretanja je da su neoscilatorna i da je lim x( t ) = 0 .
t

Granini sluaj ( = ): U sluaju kada je = 0 , tj. 1 = 2 = ,

t
x = e t (C1 t + C 2 ) , lim t e t = lim t = 0 . U graninom sluaju kretanja, taka
t
t e
asimptotski tei ka svom ravnotenom poloaju. Takvo kretanje je prigueno
neoscilatorno kretanje ili aperiodino kretanje.
2

3.)

Prinudne nepriguene oscilacije take

r
r
r
r r
ma = mg + Fc + F + N , Fx ( t ) = F0 cos( t ) .
r
2
.
Period prinudne sile F dat je sa T =

m&x& = cx + Fx ( t ) , &x& + 2 x = h cos( t ) ,

F
c
gde je 2 =
i h= 0 .
m
m
Homogeni deo reenja je xh = C1 cos( t ) + C 2 sin( t ) , a x p naziva se partikularni

integral i njegov oblik je vezan za odnos veliina i . Sa fizike take gledita,

r
ovaj deo opteg integrala x posledica je dejstva prinudne sile F , zbog ega se naziva
prinudna oscilacija take.
1.) Nerezonantni sluaj ;

Mainski fakultet, Beograd - Mehanika 3 Predavanje 6

2.) Bijenje (podrhtavanje) i >> 0 ;

3.) Rezonancija = .
1.) Nerezonantni sluaj : x p = C cos( t ) , C( 2 2 ) cos( t ) h cos( t ) .
h
2
h
xp = 2
cos( t ) ,

x p = 2 cos( t ) , gde je sa
oznaena
2

1
bezdimenzionalna veliina koja se naziva koeficijent

poremeaja, tj. = . Kako je F0 = cf st = mh ,

f st =

f st
1 2

= Cs ,

dobija

xp =

se

f st
cos( t ) .
1 2

Za

= C d dobija se x p = C d cos( t ) . Odnos veliina

C d i C S naziva se dinamiki faktor pojaanja i obeleava se sa d , tj.

C
1
d = d =
.
CS
1 2
2.) Bijenje (podrhtavanje) ( i >> 0 )
3.) Rezonancija ( = ) x p = t [C cos( t ) + D sin( t )] .
Prinudne priguene oscilacije take

r
r
r
r
r r
ma = mg + Fc + FTV + F + N .
m&x& = cx bx& + F0 cos( t ) ,
&x& + 2 x& + 2 x = h cos( t ) ,
F
c
b
i h= 0 .
gde je 2 = , 2 =
m
m
m
t
<
x h = e [C1 cos( pt ) + C 2 sin( pt )];

>
=

x h = e t C1e qt + C 2 e qt ;
xh = e

(C1t + C 2 ) ,

pri emu je p = 2 2 i q = 2 2 . Partikularno reenje je

x p = M cos( t ) + N sin( t ) , ili M = C cos , N = C sin , x p = C cos( t ) .

h cos t = h cos[( t ) + ] = h [cos( t ) cos sin( t ) sin ]

C ( 2 ) cos( t ) 2C sin( t ) = h [cos cos( t ) sin sin( t )]
h
C( 2 2 ) = h cos , 2 C = h sin , C =
,
( 2 2 )2 + 4 2 2
2
2
f st
, tg = 2
=
.
C=
2
2
2 2
2 2

(1 ) + 4
2