REAKCIJA HRAPAVE VEZE I NJENE KOMPONENTE

Reakcija hrapave veze najee se

zamenjuje svojim meusobno
upravnim
komponentama. Jedna od
r
njih N B , koja nosi naziv normalna
reakcija, ima pravac normale na
hrapavu povrinu a smer isti kao to
bi imala reakcija
da je veza glatka.
r
DrugaTB , koja je upravna na
normalnu reakciju, naziva se
silom trenja klizanja na tom
r
r mestu. Kae se da taka B tapa
G
M K i = M K 0 Reakcija hrapave veze FB u odnosu na hrapav pod tei da
se kree u desnu stranu iz
u optem sluaju nema
razloga to bi se u sluaju glatke
pravac normale ve
veze ba i kretala u tu stranu.
odstupa od nje
Sila trenja, kojom uklonjena hrapava povrina dejstvuje na taku B tapa je
suprotnog smera od tenje take B za kretanjem u odnosu na hrapavu povrinu
(usmerena je u levu stranu) poto ba ona spreava kretanje taki B.

 Xi = XG 0

Pri kontaktu povrina dva tela

jedan od neophodnih uslova za
postojanje sile trenja izmeu
njih je hrapavost obeju dodirnih
povrina.
Uvek kada se iz uslova ravnotee mogu
odrediti sve reakcije, ukljuujui i sile
trenja, onda se one i moraju tako odrediti.

Sila trenja kojom telo 2 dejstvuje

na neku taku tela 1 suprotnog je
smera od tenje za kretanjem te
take tela 1 u odnosu na telo 2.
Primer 9.1 Poznate veliine: G, l,
Odrediti sve reakcije veza?
M B i = G l sin FA 2l cos = 0
FA =

G
tan
2

X i =FA TB = 0 TB =

G
tan
2

Yi = G + N B = 0

NB = G

Primer 9.2
Homogena kvadratna ploa
ABCD teine G, stranice 2a,
nalazi se na hrapavoj strmoj ravni
koja sa horizontalom gradi ugao
od 300. Za teme B ploe,
posredstvom ueta, okaen je
teret teine Q=G/2. Na plou
dejstvuje i spreg momenta M = Ga,
smera datog na slici. Za prikazan ravnoteni poloaj, u zavisnosti od poznatih
veliina G i a, odrediti komponente reakcije podloge, koja dejstvuje u taki K,
kao i mesto te reakcije (rastojanje AK ).
Sl.2
3
0
0

T
=
G
X i = T + G sin 30 + Q sin 30 = 0
4

Yi =N G cos 300 Q cos 300 = 0

M

N=

3 3
G
4

2
0
Q

2
a
sin
30

M
=
0

AK
=
a
= G (a cos 30 a sin 30 ) + N AK +
3
0

Ai

Primer 9.3

Vertikalan zid je gladak.

Veza u taki A je neidealna
(hrapavi su i disk i tap).
Poznate veliine su: G, R
Odrediti sve reakcije veza?
Sl.2
G
M
=

R
+
M
=
0

F
=
Ai
B
B
2
G
X i = FB TA = 0 TA = 2
Yi = N A G = 0 N A = G
Sl.4

M D i = N A R + G R MD = 0
M D = 2GR

Sl.3
G
2
Yi = YD G G = 0 YD = 2G

X i = X D + FB = 0 X D =

KULONOVI ZAKONI
TRENJA KLIZANJA
Sl.2 X i = 0 T = P
1.Sila trenja klizanja, kojom uklonjeno telo dejstvuje na posmatrano
i koja je suprotnog smera od tenje
za kretanjem take na koju ona
dejstvuje u odnosu na uklonjeno
telo, moe imati sve vrednosti od
nule do njene maksimalne
(granine) vrednosti, tj 0 T Tgr
2.Granina vrednost sile trenja
jednaka je proizvodu statikog
koeficijenta trenja i intenziteta
odgovarajue normalne reakcije
Tgr = N
3.Veliina granine sile trenja u
dovoljno irokoj oblasti ne zavisi od Granina sila trenja, ugao trenja i konus
veliine dodirnih povrina pri trenju. trenja

r
r
T
Kada je sila trenja
r rT jednaka graninoj sili gr onda odgovarajua reakcija
hrapave veze R = Rgr najvie odstupa od normale. Taj maksimalni ugao

odstupanja reakcije hrapave veze od normale, koji e biti oznaavan sa , nosi

naziv ugao trenja (Sl.3). Na osnovu pravouglog trougla sa slike 4, lako se
dobija da je veza izmeu koeficijenta trenja klizanja i ugla trenja sledea:
tan =
= arctan
Kada se taka jednog tela nalazi na hrapavoj povrini drugog tela koje
dejstvuje na tu taku reakcijom hrapave veze Rr i kada je mogua tenja za
kretanjem take u svim pravcima hrapave povrine onda se reakcija hrapave
veze mora nalaziti unutar konusa prikazanog na slici 5 koji se naziva konusom
trenja. Ovde je ugao pri vrhu konusa 2; osa konusa je u pravcu normale na
hrapavu povrinu a pretpostavljeno je da je koeficijent trenja klizanja isti u
svim pravcima hrapave povrine.
Ravanski zadaci sa trenjem mogu se reavati uz pomo konusa trenja i teoreme
o tri neparalelne sile. U takvim zadacima aktivno optereenje se zamenjuje sa
njegovom rezultantom to je jedna od tri sile ija je napadna linija vana za
prouavanje ravnotee. Druge dve sile koje dejstvuju na telo su reakcije veza.
Na mestima hrapavih veza se konstruiu odgovarajui konusi trenja gde se ima
u vidu da reakcije hrapavih veza moraju biti unutar svojih konusa trenja.

Primer 9.4
Kliza teine G moe da klizi po vertikalnom hrapavom tapu gde je
koeficijent trenja klizanja (Sl.1). Za
kliza je vezano i ue koje je prebaeno
preko idealnog kotura na ijem je
drugom kraju okaen teret teine P. Ue
gradi sa vertikalom ugao . U zavisnosti
od poznatih veliina G, i odrediti
dijapazon u okviru kojeg se moe kretati
vrednost tereta P za prikazan ravnoteni
poloaj. Pmin P Pmax
Granini sluaj kada je P cos < G
Sl.3 P = Pmin , T = Tgr = N

X i = N + Pmin sin = 0 N = Pmin sin

Yi = T + Pmin cos G = 0
Pmin sin + Pmin cos G = 0

Pmin (cos + sin ) = G

Pmin =

G
cos + sin

Granini sluaj kada je P cos > G

Sl.4 P = Pmax , T = Tgr = N

Yi = T + Pmax cos G = 0

Pmax sin + Pmax cos G = 0

X i = N + Pmax sin = 0 N = Pmax sin Pmax (cos sin ) = G
G

P
=
max
Primer 9.5
cos sin
Horizontalni homogeni tap AB
teine G, duine l, naslanja se u taki
A na glatku strmu ravan a u taki B
na hrapavu strmu ravan (Sl.1). Obe
strme ravni grade sa horizontalom
ugao od 450. Koeficijent trenja na
mestu B iznosi =1/4. Na tapu se
nalazi i teret teine P=G. Odrediti
sve mogue pozicije tereta P
(odnosno, granice za u i v) za
prikazan ravnoteni poloaj.
Veliinu l smatrati poznatom.

Poto traeni odgovor mora biti u obliku 0 u umax = U , 0 v vmax = V

dovoljno je da se iz dva granina sluaja ravnotee odrede ogranienja U i V.

Odreivanje U (jedan granini sluaj ravnotee) Sl.2

Yi = N B G

2
2
G
= 0 N B = 2G
2
2

5 2
2
2
F
G

=
A
X i = FA G 2 G 2 N B = 0
4

MOi

1
2
2

U
=
l
= NB l
FA l
+ G U = 0
4
2
2

Odreivanje V (drugi granini sluaj ravnotee) Sl.3

Yi = N B G

2
2
G
= 0 N B = 2G
2
2

X i = FA G

2
2
3 2
G
+ N B = 0 FA =
G
4
2
2

MOi

2
2
= NB l
FA l
G V = 0
2
2

1
V= l
4

Primer 9.6
Koristei konuse trenja i teoremu o tri
neparalelne sile komentarisati
ravnoteu tekih merdevina teine G
koje su optereene i dodatnom
teinom P.
Povuene vertikalne linije a na
ovim slikama slue da se na osnovu
pozicije napadne linije rezultante
aktivnog optereenja zakljui kada
je ravnotea merdevina mogua a
kada ne. Zapravo, s obzirom na
teoremu o tri neparalelne sile, ako
bi se napadna linija te rezultante
nalazila desno od linije a,
merdevine bi se nalazile u ravnotei
a ako bi se ta napadna linija nalazila
levo ravnotea bi bila nemogua.

TRENJE UETA O CILINDRINU POVRINU

Sila u uetu na desnom kraju je
intenziteta F2 = Q a na levom F1 = P
gde je Q > P (odnosno F2 > F1 ).
Neka koeficijent trenja klizanja
izmeu ueta i cilindra iznosi i
neka obuhvatni ugao (ugao AOB)
iznosi .

Na slici 2 prikazan je, u graninom sluaju,

uravnoteen sistem sila koji dejstvuje na
elementarni deo ueta, koji se protee od
preseka definisanog koordinatom do
preseka definisanog koordinatom + d.

Problem e biti reen ako se, na

primer, za zadato F1 odredi F2 max
Posmatrae se ravnotea ueta
u graninom sluaju.
Na slici 1 (naredni slajd) prikazan
je uravnoteen sistem sila koji
dejstvuje na luni deo ueta, koji
obuhvata cilindrinu povrinu.
Proizvoljni presek tog dela ueta
definisan je ugaonom
koordinatom .

Sila u uetu je funkcija koordinate

F = F (), F (0 ) = F1 , F ( ) = F2 max
Uklonjena hrapava povrina na taj luni
deo ueta dejstvuje elementarnim
normalnim reakcijama, koje imaju pravac
normala, i elementarnim silama trenja koje
imaju pravac tangenti.
Sl.2
d
d
(
)
Y
=
dN

F
sin

F
+
dF
sin
= 0,
i
2
2
d d
sin

, dF d 0 dN = Fd
2
2
d
d
(
)
X
=
F
+
dF
cos

F
cos
dN = 0,
i
2
2
d
dF
cos
1
= d, ln F = + C
2
F

F2 max = F1e
C = ln F1 , F () = F1e

Primer 9.7 Za krajeve ueta prebaenog preko cilindrine povrine, gde je

=1/ a =, vezan je horizontalni homogeni tap AB teine G, duine 2R kao
to je to na slici 1 prikazano. tap je optereen i dodatnim teretom teine P koji
se nalazi desno od sredine tapa na nepoznatom rastojanju u. Odrediti
dijapazon za u u prikazanom ravnotenom poloaju?

F2 max = F1 e

F2 max = F1 e

Yi = F1 + F2 max G P = 0
G+P
e
(G + P )
, F2 max =
e +1
e +1
Momentni uslov ravnotee
sistema sila sa slike 3, izborom
sredine tapa za momentnu
taku, daje jednainu:
M C i = F1 R + F2 max R

F1 =

umax

P U = 0
e 1 G + P
=U =

R
e +1 P

KOTRLJANJE TOKA PO DEFORMABILNOJ PODLOZI

Iako se pri kotrljanju toka
deformiu i sam toak i podloga,
smatrajmo ovde da je samo
podloga deformabilna.
Istaknimo jo jednu veoma vanu
injenicu. Radi se o tome da se, u
optem sluaju, pri kotrljanju
toka bez klizanja javlja i sila
trenja klizanja, to znai da i toak
i podloga moraju da budu hrapavi.
M
e
=
, 0 e emax = f
Sl.2
G
Sl.4

e=

FR
, 0 e emax = f
G

Poto se u veini praktinih problema ne

javlja klizanje, ove sile trenja najee
zadovoljavaju uslov T < N

Primer 9.8 Uzimajui u obzir deformabilnost podloge a zanemarujui sve

ostale otpore odrediti sve reakcije veza i pogonski moment M za uproen
model traktora sa pogonom na zadnje tokove koji se kree stalnom brzinom.
Smatrati da su poznate sledee veliine: ukupna teina traktora G i teine
njegovih tokova Gz i Gp kao i geometrijske mere a, b, R, r, fz i fp.

Sl.1 M C i = G (a f z ) + N p (a + b + f p f z ) = 0 N p =

Yi = N z + N p G = 0

Nz =

b + fp

a fz
G
a + b + f p fz

a + b + f p fz
fp
a fz
G
Sl.3 M D i = N p f p X B r = 0 X B =
a + b + f p fz r
fp
a fz
X i = X B Tp = 0 Tp = a + b + f p f z r G
a fz

Y
=
G Gp
B
Yi = YB G p + N p = 0
a + b + f p fz
fp
a fz
X
=
T

T
=
0

T
=

G
Sl.1 i
z
p
z
a + b + f p fz r
(a f z ) f p R + (b + f p ) f z r
M
=
T

R
+
N

M
=
0
M=
G
Sl.2 A i
z
z
z
(a + b + f p f z ) r
fp
a fz
X
=

X
+
T
=
0
XA =
G
i
A
z
a + b + f p fz r
b + fp
Y
=

G
+
N
=
0
YA =
G Gz
i
A
z
z
a + b + f p fz