F.

Koloni

FER_ZESA

Fakultet elektrotehnike i raunarstva

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju
Kolegij: Elektromehaniki sustavi

ISTOSMJERNI STROJEVI (IS)

Dijelovi predavanja iz kolegija
Elektromehaniki sustavi

F.Koloni

FER_ZESA

SADRAJ
1.

UVOD

2.

ISTOSMJERNI STROJEVI S NEZAVISNOM UZBUDOM

2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.

DINAMIKI MODEL ISTOSMJERNOG STROJA S NEZAVISNOM UZBUDOM ............................. 6

STATIKE KARAKTERISTIKE ISTOSMJERNOG STROJA UPRAVLJANOG NAPONOM
ARMATURE ................................................................................................................................... 8
STATIKE KARAKTERISTIKE ISTOSMJERNOG STROJA UPRAVLJANOG UZBUDNIM
POLJEM ........................................................................................................................................ 14
STATIKE KARAKTERISTIKE ISTOSMJERNOG STROJA UPRAVLJANOG PROMJENOM
NAPONA ARMATURE I POLJEM ................................................................................................. 17
STATIKE KARAKTERISTIKE ISTOSMJERNOG STROJA UPRAVLJANOG DODAVANJEM
OTPORA U ARMATURNI KRUG I ................................................................................................ 18

F.Koloni

FER_ZESA

Uvod
Istosmjerni strojevi su u podruju upravljanih elektromotornih pogona obiljeili
znaajan dio prolog stoljea. Zahvaljujui njihovoj jednostavnosti u upravljakoregulacijskom smislu te irokom opsegu upravljivosti brzine vrtnje, jo i danas zauzimaju
znaajno mjesto u industrijskim primjenama. Gotovo idealna vanjska karakteristika motora
koja povezuje brzinu vrtnje i razvijeni moment, te mogunost jednostavnog dobivanja
promjenljivog istosmjernog napona napajanja, osigurala je ovom stroju vodeu ulogu sve do
1960-tih godina.
Meutim, znaajan nedostatak istosmjernog stroja je bio, i jo uvijek je, mehaniki
komutator (izmjenjiva/ispravlja) koji ograniava snagu i brzinu motora, poveava zamanu
masu (moment inercije) te zahtijeva ee periodiko odravanje. Zbog toga, a i zbog snanog
razvoja komponenata i sklopova uinske elektronike koji je osigurao razvoj po cijeni
konkurentnih pretvaraa napona i frekvencije za tzv. vektorski upravljane izmjenine
asinkrone strojeve, zapoeo je primat izmjeninih strojeva u upravljanim elektromotornim
pogonima.
Neovisno o tome, istosmjerni stroj s mehanikim komutatorom (u daljnjem tekstu
klasini istosmjerni stroj) je na neki nain regulacijska paradigma i od njega je svakako dobro
poeti prouavati upravljane elektromotorne pogone. Zato? Jednostavno naelo upravljanja
zasnovano na raspregnutosti upravljanja po magnetskom toku (uzbudnoj struji) i momentu
(armaturnoj struji), bila je vodilja znanstvenicima na ovom podruju da takvu logiku
upravljanja primijene i na izmjenine asinkrone strojeve.
Polazei od toga, ovdje e biti iznesene osnovne karakteristike istosmjernog stroja. Iako
se pretpostavlja da su osnovna naela rada istosmjernog stroja u ustaljenom (stacionarnom)
stanju poznata, bit e ponovljene osnovne injenice. Za njihovo razumijevanje dovoljno je
krenuti sa slikom 1.1. na kojoj je prikazan popreni presjek istosmjernog stroja.
Istosmjerni stroj u osnovi ima dva namota. Jedan namot se nalazi na statoru i zove se uzbudni
namot. Drugi namot nalazi se na rotoru i zove se armaturni namot. Os stroja u kojoj je
postavljen uzbudni namot esto se naziva uzduna os (d os). Os stroja u kojoj je smjeten
armaturni namot naziva se poprena os (q os). Uzbudni namot slui za formiranje
magnetskog toka u stroju (magnetiziranje stroja). Struja kroz armaturni namot, uz ve
formirano magnetsko polje uzbudnog namota, omoguuje rotaciju stroja. U daljnjem tekstu
smatra se da je ukupan magnetski tok u zranom rasporu stroja jednak magnetskom toku
stvorenom uzbudnim namotom. Ova pretpostavka nije tona, obzirom da i armaturni namot
stvara magnetski tok koji se zbraja uzbudnom, ali je njegov utjecaj zanemariv.
Iz osnova elektromehanike pretvorbe poznato je da na vodi kojim protjee struja, a nalazi se
u magnetskom polju, djeluje sila. Sila na vodi izraava se kao:

F = I ( l x B)

(1.1)

gdje je I jakost struje kroz vodi, l duljina vodia a B magnetska indukcija. Ako je
vodi u odnosu na vektor magnetske indukcije pod kutom od 90, sila na vodi je
maksimalnog iznosa.

F.Koloni

FER_ZESA
d

Stator

Uzbudni
namot
Armaturni
namot

a
a

Rotor
q

Slika 1.1 Popreni presjek istosmjernog stroja

Poprena i uzduna os istosmjernog stroja su razmaknute za 90. Veza armaturnog namota s
vanjskim (mirujuim) svijetom ostvaruje se preko komutatora. Ovakva konstrukcija stroja
omoguava da kut izmeu uzbudnog i armaturnog protjecanja u svakoj radnoj toki bude 90
to osigurava razvijanje maksimalnog momenta.
Uslijed rotacije stroja dolazi do induciranje protuelektromotorne sile u statorskom namotu
prema poznatoj zakonitosti induciranja napona u vodiu koji u odnosu na magnetsko polje u
kojemu se nalazi ima odreenu relativnu brzinu gibanja

E = v x B l ,

(1.2)

gdje su:
E - iznos inducirane elektromotorne sile,

v - vektor relativne brzine gibanja vodia u odnosu na magnetsko polje,

B - vektor magnetske indukcije,

l - vektor duine vodia.

Kod razmatranja pojava u elektrinim strojevima, induciranje protuelektromotorne sile

moe se izraziti i kao
e=N

d
,
dt

(1.3)

gdje je N broj serijski spojenih zavoja armaturnog namota, a magnetski tok koji je
obuhvaen zavojima armaturnog namota.
Ako se uzme u obzir da je uzbudni tok konstantnog iznosa, to je najei sluaj kod
istosmjernih strojeva, inducirana protuelektromotorna sila moe se izraziti i kao
e = ke n ,

(1.4)

F.Koloni

FER_ZESA

gdje je:
ke - konstanta koja u obzir uzima sve konstrukcijske detalje stroja (broj polova, broj
paralelnih namota, broj vodia itd.) [L4],

n - brzina okretanja stroja izraena u rpm (okretaji u minuti).

Nadomjesna elektrina shema armaturnog kruga istosmjernog stroja moe se prikazati
prema slici 1.2.

ia
+
Ra
La

ua

e
-

n (rpm)
M (Nm)
Sl. 1.2. Nadomjesna elektrina shema armaturnog kruga istosmjernog stroja
Stezaljke na slici 1.2. predstavljaju prikljune stezaljke armaturnog namota na koje je narinut
napon u a . Kroz krug tee armaturna struja ia . Otpornik Ra predstavlja djelatni otpor
armaturnog kruga. Induktivitet La predstavlja ukupan induktivitet armaturnog kruga. Napon
e predstavlja induciranu protuelektromotornu silu koja se suprotstavlja protjecanju struje ia
kroz armaturni krug. Na slici 1.2. simboliki je prikazana osovina stroja koja se okree
brzinom n i na kojoj se razvija moment M .
Na slici 1.2. nije prikazan nadomjesna elektrina shema uzbudnog kruga. Ovisno o izvedbi
uzbudnog kruga razlikujemo slijedee vrste istosmjernih strojeva:
istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom uzbudni i armaturni namoti elektriki
odvojeni
istosmjerni stroj sa serijskom uzbudom uzbudni i armaturni namoti spojeni u serijski
spoj
istosmjerni stroj s porednom uzbudom uzbudni i armaturni namot spojeni paralelno.
U daljnjem tekstu e najdetaljnije biti opisani istosmjerni nezavisno uzbueni strojevi
obzirom da su to najee susretani strojevi u praksi. Istosmjerni serijski uzbueni strojevi se
prema karakteristikama znatno razlikuju od nezavisno uzbuenih ali se rjee susreu u praksi

F.Koloni

FER_ZESA

Istosmjerni strojevi s nezavisnom uzbudom

Nadomjesna elektrina shema istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom prikazana je na slici
2.1.

ua
mt (Nm)
mm (Nm)

La

ia

Ra
- e+

Lu

iu
-

uu

Ru
+

Slika 2.1. Nadomjesna elektrina shema istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom

Istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom napaja se iz dva izvora; uu (naponom uzbude) i ua
(naponom armature). Kod industrijskih pogona za istosmjerne strojeve ta dva izvora su
najee realizirana odvojenim ispravljakim spojevima, koji se mogu napajati iz istog
izmjeninog izvora.
Iznosom napona uu utjee se na iznos struje iu, ime se direktno utjee na tok iz izraza
(1.4), odnosno na iznos indukcije B u izrazima (1.1) i (1.2).
Iznosom napona ua utjee se na iznos struje koja u stacionarnom stanju prolazi armaturnim
krugom, ime se direktno utjee na iznos indukcije B u izrazu (1.1).
Stroj na osovini razvija moment mm, a vrtnji stroja se suprotstavlja moment tereta mt.
Dinamiki model istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom
Diferencijalne jednadbe koje opisuju stanje istosmjernog stroja su:
Ra ia + La

dia
+ e = ua ,
dt

e = ke n ,
J

(2.2)

d
= mm mt ,
dt

(2.3)

mm = k m ia ,
u u = Ru iu + N u

(2.1)

(2.4)
d
,
dt

(2.5)

= f (iu ) ,

(2.6)

d
=,
dt

(2.7)

F.Koloni

FER_ZESA

gdje jsu:
ke i k m - konstrukcijske konstante (bezdimenzionalne veliine)
J - moment inercije rotirajue mase (kgm2)

mm - razvijeni moment na osovini stroja (Nm)

mt - moment tereta (Nm)

- kutna brzina vrtnje (rad/s)

N u - broj zavoja uzbudnog namota

- kut osovine u odnosu na definirani nulti poloaj

Jednadbe istosmjernog stroja mogue je izraziti u standardnom zapisu prostora stanja (engl.

state space model), X = AX + BU ,

Ra

dia / dt La

=
d / dt Ce
J

Ce
1

La ia La
+

0 0

0 u
a
.
1
m
t
J

(2.8)

Kao varijable stanja odabrane su struja armature ia i brzina vrtnje . Ulazne veliine su
napon armature ua i moment tereta mt [L4].
Konstanta ce je konstrukcijska konstanta stroja kao to je i konstanta k e . Ove konstante u
sebi ukljuuju iste konstrukcijske detalje stroja, a u iznosu se mogu razlikovati. Odnos
konstanti k e i ce , konstanti k m i cm ovisi o sustavu jedinica koji se koristi:
Ako se moment motora mm izraava u (Nm) a brzina vrtnje n u (rpm), tada je

ke ce 2
= = = 0,1047
km cm 60
Ako se moment motora mm izraava u (Nm) a brzina vrtnje u (

ke ce
= = 1
km cm

(2.9)
rad
), tada je
s

(2.10)

Detaljnije informacije o navedenim konstantama mogue je pronai u [L3] kao i raunski

postupak dobivanja iznosa navedenih konstanti koji se moe se pronai u poglavlju o
statikim stanjima istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom (kao i u [L3]).
Uz gore navedene jednadbe istosmjerni stroj je mogue prikazati strukturnom blokovskom
shemom prikazanoj na slici 2.2.

F.Koloni

FER_ZESA

mt (s )

u a (s ) +

e(s )

1 / Ra
1 + sTa

mm (s )

ia (s )

cm

1
Js

(s )

ce
Sl. 2.2. Strukturna blokovska shema istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom

Statike karakteristike istosmjernog stroja upravljanog naponom armature

Slika 2.1 prikazuje nadomjesnu elektrinu shemu istosmjernog nezavisno uzbuenog motora.
Za brzinu vrtnje u ustaljenom stanju vrijedi

U a I a Ra
,
ke

(2.11)

U a I a Ra
ce

(2.12)

ili

ako je magnetski tok konstantnog iznosa.

Za razvijeni moment
M m = km I a ,

(2.13)

M m= cm I a

(2.14)

ili

gdje je

- brzina vrtnje (rad/s)

U a - iznos napona izvora (V)
I a - iznos jakosti struje armature (A)
Ra - otpor armaturnog kruga stroja ()
ke - konstanta ovisna o konstrukciji stroja
km - konstanta ovisna o konstrukciji stroja
ce - konstanta (za zadani magnetski tok) ovisna o konstrukciji stroja (Vs)
cm - konstanta (za zadani magnetski tok) ovisna o konstrukciji stroja (Vs)

F.Koloni

FER_ZESA

Iz izraza (2.11) moe se zakljuiti da se brzina vrtnje istosmjernog stroja moe mijenjati
promjenom napona armature Ua. Promjena brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog
stroja promjenom iznosa narinutog napona najea je metoda upravljanja brzinom vrtnje koja
se danas koristi kod industrijskih pretvaraa za istosmjerne strojeve.
Na slici 2.3. prikazana je n - mm karakteristika istosmjernog nezavisno uzbuenog stroja s
promjenljivim iznosom armaturnog napona.
Na slici 2.4. prikazana je ia - mt karakteristika istosmjernog nezavisno uzbuenog stroja u
ustaljenom stanju. U ustaljenom stanju vrijedi da je M t = M m . Pri nazivno optereenom
stroju tee nazivna struja armature. Nazivni moment tereta jednak je nazivnom momentu
motora. Nazivni moment motora moe se izraunati iz podataka o nazivnoj brzini vrtnje i
nazivnoj snazi koji se nalaze na natpisnoj ploici svakog stroja.
n (rpm)
U=Un
U1<Un
U2<U1

Generatorsko koenje

Motorski reim

M (Nm)
Generatorsko koenje

Motorski reim

U2<U1
U1<Un
U=Un

Slika 2.3. Momentna karakteristika nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja za razliite

iznose armaturnog napona
Ia

Ian

Ian

Mt (Nm)
Mmn

Mmn

Slika 2.4. Ovisnost struje armature o momentu tereta nezavisno uzbuenog istosmjernog
stroja

F.Koloni

FER_ZESA

Za matematiki opis istosmjernog stroja u prijelaznom procesu koriste se jednadbe stroja

u a = ia Ra + La

dia
+ ce ,
dt

mm = mt + mu = mt + J

(2.15)

d
,
dt

(2.16)

gdje je mm moment stroja, mt moment tereta i mu moment ubrzanja.

Stroj se nalazi u stacionarnom stanju kada su izjednaeni momenti stroja i tereta. Od
trenutka kada doe do razlike izmeu momenata stroja i tereta nastupa prijelazni proces koji
traje do ponovnog izjednaavanja navedenih momenata. Do razlike momenata moe doi
promjenom momenta stroja i (ili) promjenom momenta tereta. Moment stroja je
proporcionalan struji armature (uz konstantan magnetski tok) [L1],
mm = c m ia .

(2.17)

Prijenosna i prijelazna funkcija istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom

Prijelazni proces se moe opisati relacijama (2.15) i (2.16) uz neki poremeaj u okolici
radne toke. Za neku promjenu u okolici radne toke vrijedi:
u a = u a (t ) = U a 0 + u a (t ) ,

(2.18)

ia = ia (t ) = I a 0 + ia (t ) ,

(2.19)

a = a (t ) = 0 + (t ) ,

(2.20)

mt = mt (t ) = M t 0 + mt (t ) ,

(2.21)

mm = mm (t ) = M m 0 + mm (t ) .

(2.22)

Uz relacije (2.18) do (2.22), relacije (2.15) i (2.16) mogue je pisati kao:

U a 0 + ua (=
t)

(I

a0

+ ia (t ) Ra + La

cm I a 0 + ia (=
t ) M t 0 + mt (t ) + I

d
I a 0 + ia (t ) + ce ( 0 + (t ) ) ,
dt

(2.23)

d
( 0 + (t ) ) ,
dt

(2.24)

gdje je radna toka definirana s

U=
I a 0 Ra + ce 0 ,
a0

(2.25)

M t 0 = cm I a 0 ,

(2.26)

dI a 0
dt

d 0
dt

= 0,

(2.27)

=0.

(2.28)

Uvrtavanjem relacija (2.25) do (2.28) u izraze (2.23) i (2.24) slijedi

F.Koloni

FER_ZESA

ua (t ) =ia (t ) Ra + La
cm ia (t ) =
mt (t ) + J

d
ia (t ) + ce (t ) .
dt

d
(t ) .
dt

(2.29)
(2.30)

Prelaskom u Laplace-ovu domenu slijedi

U a (s) =
ia ( s ) Ra + La s ia ( s ) + ce ( s ) ,

(2.31)

cmi=
mt ( s ) + I s ( s ) .
a ( s)

(2.32)

Iz izraza (2.31) i (2.32) slijedi

(s) U a (s)
=

1/ ce
R
1 + sTa
mt ( s ) a 2
s TaTem + sTem + 1
ce cm s TaTem + sTem + 1
2

(2.33)

gdje je

Ta =

La
- armaturna vremenska konstanta
Ra

Tem = J

Ra
- elektromehanika vremenska konstanta
ce cm

(2.34)
(2.35)

Armaturna vremenska konstanta fizikalno predstavlja vrijeme potrebno da struja u

armaturnom krugu dosegne iznos od 63% konane vrijednosti struje za skokovit porast
armaturnog napona. Ako ne postoje podatci o iznosima otpora i induktiviteta armaturnog
kruga (to je est sluaj za iznos induktiviteta), ova vremenska konstanta se moe izmjeriti na
nain da se na armaturne stezaljke prikljui skokoviti napon te se promatra odziv struje.
Uzbuda stroja treba biti iskljuena (odspojena), a rotor zakoen.
Elektromehanika vremenska konstanta fizikalno predstavlja vrijeme koje je potrebno da se
stroj zaleti od brzine 0 do brzine praznog hoda 0 ako je elektromagnetski moment koji stroj
razvija konstantnog iznosa i jednak momentu kratkog spoja stroja. Moment kratkog spoja je
moment koji stroj razvija uz zakoen rotor ( = 0 ), uz prikljuen armaturni napon nazivnog
iznosa te uz formiran magnetski tok uzbude nazivnog iznosa. Ova tvrdnja nije oita ako se
usporeuje s izrazom za Tem ali postaje jasna ako se izraz (2.35) proiri s faktorom I ak / I ak ,
gdje je I ak struja kratkog spoja, odnosno ona struja koja tee strojem uz n = 0 i nazivan iznos
armaturnog napona i uzbude. Slijedi:

Tem= J

Ra I ak
R I
1
= J a ak
ce cm I ak
ce
Mk

(2.36)

gdje je
M k - moment kratkog spoja (potezni moment stroja)
Iz izraza (2.12.), uz uvjet n = 0 slijedi:
U a = I a Ra = I ak Ra

(2.37)

Kada je brzina jednaka brzini praznog hoda ( n = n0 ), ako se zanemare gubitci stroja vrijedi:

F.Koloni

FER_ZESA

= =
0

Ua
ce

(2.38)

Iz izraza (2.37) i (2.38) slijedi:

0 =

I ak Ra
ce

(2.39)

Uz izraz (2.39) izraz (2.36) mogue je napisati na slijedei nain:

Tem = J

(2.40)

Mk

Openito se moe pisati da je moment kratkog spoja jednak:

Mk = J

d
dt

(2.41)

iz ega slijedi
0

Tem

Jd = M

dt

(2.42)

odnosno integriranjem proizlazi:

J 0 = M k Tem

(2.43)

to je jednako izrazu (2.40).

Izraz (2.33) mogue je rastaviti na dva izraza koji predstavljaju prijenosne funkcije u kojima
je izlazna veliina brzina vrtnje, a ulazna napon armature odnosno moment tereta:
1
ce
(s)
F (s) = 2
=
ea ( s ) m ( s ) =0 s TaTem + sTem + 1

(2.44)

F (s)
=

(s)

1 + sTa
Ra
=
2
mt ( s ) e ( s ) =0 ce cm s TaTem + sTem + 1

(2.45)

Iz gornjih izraza je oito da se radi o sustavu drugog reda, to fizikalno predstavlja

sustav s dva spremnika energije. U ovom sluaju jedan spremnik energije je elektrini stroj s
akumuliranom magnetskom energijom, a drugi je radni mehanizam s akumuliranom
kinetikom energijom. Ako uzbuda stroja nije konstantna tada sustav postaje treeg reda, sa
spremnikom energije u uzbudnom krugu stroja.
Nazivnik u izrazima (2.44) i (2.45) mogue je prilagoditi na nain da prijenosne
funkcije poprime oblik standardne prijenosne funkcije drugog reda. U sluaju izraza (2.44)
prilagoena prijenosna funkcija glasi:
1 2
n
ce
(s)
F (s) = 2
=
ea ( s ) m ( s ) =0 s + 2n s + n2
t

gdje je

(2.46)

F.Koloni

FER_ZESA

1
TaTem
frekvencija nepriguenog titranja

n =

Tem
4Ta

faktor

priguenja
Postoje dvije osnovne vrste odziva koje moe imati sustav drugog reda, to ovisi o
iznosu faktora priguenja; aperiodski i oscilatorni. U sluaju prijenosne funkcije istosmjernog
stroja vrijedi

> 1 Tem > 4Ta - aperiodski odziv

= 1 Tem = 4Ta - granini aperiodski odziv
= 1 Tem = 4Ta - oscilatoran odziv
Kvalitativni aperiodski i oscilatorni odziv brzine vrtnje istosmjernog stroja prikazan je
na sl. 2.5. U praksi je aperiodski odziv nepoeljan samo zbog sporosti, dok je oscilatoran
odziv nepoeljan zbog velikih mehanikih i elektrinih naprezanja u sustavu. Najpoeljniji
odzivi u praksi jesu blago oscilatorni, to podrazumijeva nadvienja s iznosom <10%
konanog odnosnog stacionarnog stanja
(rad/s)

140

120

100

80

60

40

20

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

t (s)

Slika 2.5. Aperiodski (a) i oscilatorni (b) odziv brzine vrtnje istosmjernog stroja
Iz izraza (2.31) i (2.32) moe se izvesti relacija za struju istosmjernog stroja,
1
sTem
cm
.
=
ia ( s ) ua ( s )
+ mt ( s ) 2
2
s TaTem + sTem + 1
Ra s TaTem + sTm + 1

(2.47)

Izraz (2.47) mogue je rastaviti na dva izraza koji predstavljaju prijenosne funkcije u
kojima je izlazna veliina struja armature, a ulazna napon armature odnosno moment tereta:

F ( s ) =

ia ( s )
sTem
=
2
u a ( s ) m ( s )=0 Ra s TaTem + sTem + 1
t

(2.48)

F.Koloni

=
Ft ( s )

FER_ZESA
1
cm

ia ( s )
=
mt ( s ) e ( s ) =0 Ra s 2TaTem + sTem + 1
a

(2.49)

Usporedbom izraza (2.44) i (2.45) s izrazima (2.48) i (2.49) vidljivo je da su nazivnici

prijenosna funkcija identini. To pokazuje da vrstu odziva sustava odreuje odnos vremenskih
konstanti Tem i Ta . Taj odnos vremenskih konstanti definirati e polove prijenosne funkcije u
kompleksnoj ravnini. Ako su polovi realni i negativni odziv sustava e biti aperiodski. Ako su
polovi prijenosne funkcije kompleksno konjugirani s negativnim realnim lanom, odziv e
biti oscilatoran. Za vie informacija o funkcijama prijenosa, odzivima i stabilnosti sustava
vidjeti [L2].
Statike karakteristike istosmjernog stroja upravljanog uzbudnim poljem
Iz izraza (2.11) moe se zakljuiti da se brzina vrtnje istosmjernog stroja moe mijenjati
promjenom magnetskog toka . Promjena brzine vrtnje istosmjernog nezavisnog uzbuenog
stroja promjenom iznosa magnetskog toka je metoda koja se koristi u dananjim industrijskim
pretvaraima za istosmjerne strojeve. Ova metoda se najee koristi prilikom poveanja
brzine vrtnje iznad nazivnog iznosa ( > n ), to se postie smanjenjem iznosa magnetskog
polja (tzv. slabljenje polja). Nije uobiajeno koristiti ovu metodu upravljanja brzinom vrtnje
za brzine do nazivnog iznosa.
Poveanje iznosa magnetskog toka iznad nazivnog iznosa znailo bi zasienje u magnetskom
materijalu stroja to bi znatno poveavalo gubitke u stroju. Iz tog razloga su gotovo svi
strojevi dimenzionirani na nain da rade na samom rubu zasienja, sl. 2.7.
Sl. 2.6. prikazuje n =f(m) karakteristiku nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja za razliite
iznose uzbudnog toka. Iz slike je vidljivo da za isti moment stroj ima veu brzinu vrtnje uz
manji iznos magnetskog polja.
n (rpm)

1 > 2 > 3

Generatorsko koenje

Motorski reim

Motorski reim

1
2

M (Nm)

Generatorsko koenje

Slika 2.6. Momentna karakteristika nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja za razliite

iznose uzbudnog toka

F.Koloni

FER_ZESA

Iz izraza (2.11) slijedi da je brzina vrtnje uz tok = 0 beskonano velika. To je dakako

samo matematika formulacija. Fizikalno to znai da stroj nee krenuti ukoliko stoji, a
magnetski tok nije formiran. Ako se stroj okree, a magnetski tok padne na nulu, brzina vrtnje
poinje rasti. Brzina moe narasti do granica izdrljivosti mehanike stroja. Ovaj fenomen
poznat je pod nazivom pobjeg stroja.
Iz teorije magnetskih krugova poznato je da je krivulja (i ) (ovisnost magnetskog toka
o struji magnetiziranja) nelinearna krivulja s karakteristinim zasienjem magnetskog
materijala (Slika 2.7).

Iu

Iu n

Iu

Slika 2.7 ovisnost magnetskog toka o struji uzbude istosmjernog stroja

Da bi analizirali upravljanje brzinom vrtnje promjenom napona uzbude potrebno je
linearizirati gornju krivulju u okoliu radne toke. U okoliu radne toke vrijedi da je:

= k iu (2.50)
gdje je

k =

I u

Inducirani napon moe se izraziti kao:

e = k e = k e k iu = k e iu

(2.51)

Moment stroja je:

mm = k m ia = k m k iu ia = k m iu ia

(2.52)

Matematiki se stroj moe opisati s tri jednadbe (Slika 2.1):

u a (t ) = ia (t ) Ra + La

dia (t )
+ k e iu (t ) (t )
dt

(2.53)

uu (t ) = iu (t ) Ru + Lu

diu (t )
dt

(2.54)

k m iu (t ) ia (t ) = mt (t ) + J

d (t )
dt

(2.55)

Za neku promjenu u okolici radne toke vrijedi:

u a = u a (t ) = U a n = U a 0

(2.56)

F.Koloni

FER_ZESA

ia = ia (t ) = I a 0 + ia (t )

(2.57)

a = a (t ) = 0 + (t )

(2.58)

mt = mt (t ) = M t 0 + mt (t )

(2.59)

mm = mm (t ) = M m 0 + mm (t )

(2.60)

Stacionarna stanja mogue je izraziti kao:

Ea 0 = I a 0 Ra + k e I u 0 0

(2.61)

Eu 0 = I u 0 Ru

(2.62)

M t 0 = k m I u 0 I a 0

(2.63)

Kombiniranjem izraza (2.53) do (2.63) i prelaskom u Laplace-ovu domenu moe se doi

do slijedeih izraza:
ia ( s )(Ra + sLa ) + k e I u 0 ( s ) + k e 0iu ( s ) = 0

(2.64)

uu ( s ) = iu ( s )(Ru + sLu )

(2.65)

k m ia ( s ) I u 0 + k m iu ( s ) I a 0 = mt ( s ) + J s ( s )

(2.66)

Iz gornjih relacija mogue je izvesti prijenosnu funkciju u kojoj je izlazna veliina

brzina, a ulazna napon uzbude (uz uvjet da nema promjene tereta mt ( s ) = 0 ):

I a 0 Ra k e I u 0 0
F ( s) =

( s)
eu ( s ) m ( s )=0
t

+s

2
u e u 0
2
u
a m0

Rk I

(1 + sT ) (s T T

La I a 0
Ru k e I u20

+ sTm 0 + 1

(2.67)

gdje su

Tu =

Lu
uzbudna vremenska konstanta,
Ru

(2.68)

Ta =

La
armaturna vremenska konstanta, i
Ra

(2.69)

Tm 0 =

JRa
elektromehanika vremenska konstanta.
ce cm I u20

(2.70)

Armaturna vremenska konstanta je identina onoj u izrazu (2.34). Fizikalni opis uzbudne
vremenske konstante je ekvivalentan opisu armaturne vremenske konstante, s razlikom da se
radi o drugom elektrinom krugu. Ako se usporeuju iznosi vremenskih konstanti uzbudnog i
armaturnog kruga moe se konstatirati da je Tu>>Ta . Razlog tomu je to uzbudni namot ima
mnogo zavoja (obino tanje ice), to rezultira veim samoinduktivitetom u odnosu na
armaturni namot. injenica da uzbudni krug ima znatno veu vremensku konstantu od
armaturnog ima za posljedicu znatno sporije odzive sustava koji se upravlja uzbudom u
odnosu na onaj koji se upravlja armaturnim naponom.
Elektromehanika vremenska konstanta iz izraza (2.70) je ovisna o radnoj toci I u 0 u kojoj
pogon radi (na slici 2.7. toka oznaena s I un ). Ako se I u 0 smanji, to znai smanjenje

F.Koloni

FER_ZESA

magnetskog toka, to za posljedicu ima poveanje Tm 0 , to opet znai usporenje odziva

sustava.
Izraz (2.67) ima sveukupno 3 pola, to znai da se radi o sustavu treeg reda. Ova
prijenosna funkcija ima jedan dodatan pol, u odnosu na prijenosne funkcije dane izrazima
(2.45), (2,46), (2.48) i (2.49), a odreen je vremenskom konstantom uzbudnog kruga koja je
tipino mnogo vea od vremenske konstante armaturnog kruga.
Iz dosadanih rezultata namee se zakljuak da se upravljanje promjenom uzbudnog
polaja (uzbude) koristi za poveanje brzine vrtnje iznad nazivnog iznosa. Najvea brzina
vrtnje istosmjernog pogona u praksi je najee ograniena radnim mehanizmom. Ako se
izuzme ovo ogranienje, ogranienje brzine vrtnje postoji i zbog samo istosmjernog stroja. To
ogranienje je tipino do 2nn, to najvie ovisi o konkretnoj konstrukciji stroja. Jedan problem
su zamane mase, a drugi su problemi komutacije struje na etkicama i lamelama kolektora.
Upravljanje brzinom vrtnje promjenom (smanjenjem) uzbudnog polja primjenljivo je
samo u sluajevima malih optereenja, Mt<<Mn. Uzrok tomu je to se, prema izrazu (2.52),
uz smanjenje toka smanjuje moment motora mm. Pod pretpostavkom da je teret
nepromjenljivog iznosa, struja armature mora porasti da bi moment motora ostao
nepromijenjen. Ako struja pri tome poraste preko nazivnog iznosa, to stanje se ne smije
zadrati trajno jer e doi do pregrijavanja stroja.
Iz prethodno obavljenih analiza moe se zakljuiti da se uzbudno polje polje mijenja u
granicama min < < n .
Statike karakteristike istosmjernog stroja upravljanog promjenom napona
armature i poljem
Najea metoda reguliranja brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog stroja je
kombinacija dviju prethodno opisanih metoda: promjenom napona armature i promjenom
magnetskog polja. Promjena napona armature koristi se za reguliranje brzine vrtnje do
nazivnog iznosa, pri emu se uzbuda dri konstantnom. Promjena magnetskog polja koristi se
za reguliranje brzine iznad nazivnog iznosa, gdje se napon armature dri konstantnim
(nazivnog iznosa). Karakteristike upravljanja naponom armature i uzbudnim poljem prikazane
su na sl.2.8.
Ua

Podruje konstantnog Podruje konstantne

snage
momenta

n
<n
Uan
Ua<Uan

n
Upravljanje
promjenom
armaturnog napona

2n

Upravljanje
promjenom
magnetskog toka

Slika 2.8. Podruje regulacije brzine vrtnje istosmjernog stroja

F.Koloni

FER_ZESA

Promjena smjera vrtnje nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja (u daljnjem tekstu

reverziranje) mogua je na dva naina:
Promjena polariteta armaturnog napona uz zadran polaritet napona uzbude
Promjena polariteta napona uzbude uz zadran polaritet napona armature
Reverziranje stroja promjenom polariteta uzbudnog napona se u praksi rijetko koristi. Razlog
tome je mnogo vea vremenska konstanta uzbudnog kruga Tu u odnosu na vremensku
konstantu armaturnog kruga Ta U uzbudnom krugu je akumulirana znatna koliina magnetske
energije, to ovaj proces ini relativno sporim u odnosu na promjenu armaturnog napona.
Prilikom promjene polariteta uzbudnog napona dolazi do velikih propada momenta stroja
koji mogu potrajati i do 1 s za vee strojeve, to je za neke radne mehanizme neprihvatljivo.
Zbog ovih razloga za reverziranje istosmjernih strojeva se koristi metoda promjene polariteta
armaturnog napona.
Istosmjerni elektromotorni pogoni koji trebaju raditi u sva etiri kvadranta nM karakteristike
trebaju biti napajani iz izvora koji moe osigurati oba polariteta napona i oba smjerastruje.
Sklopovima uinske elektronike, kao to su usmjerivai i istosmjerni pretvarai, mogue je
realizirate takve izvore napajanja. O sklopovima uinske elektronike koji se koriste za
istosmjerne elektromotorne pogone biti e vie rijei u narednim poglavljima.
Statike karakteristike istosmjernog stroja upravljanog dodavanjem otpora u
armaturni krug
Nadomjesna elektrina shema istosmjernog nezavisno uzbuenog motora s dodanim
predotporom u krugu armatue prikazana je na sl.2.9. Prema (2.12.), zamjeno Ra s (Ra+Rp), za
brzinu vrtnje u ustaljenom (stacionarnom) stanju se dobije

U a I a ( Ra + R p )
ce

(2.71)

uz pretpostavku da je magnetski tok konstantnog iznosa. Iz (2.71) moe se zakljuiti da se

brzina vrtnje istosmjernog stroja moe mijenjati dodavanjem otpornika R p u krug armature.
-

ua
La

mt (Nm)
mm (Nm)

ia
Rp

- e+
Ra
Lu

iu
-

uu

Ru
+

Slika 2.9. Nadomjesna elektrina shema istosmjernog stroja s nezavisnom uzbudom s

dodanim predotporom u krugu armature

F.Koloni

FER_ZESA

Karakteristike stroja n=f(m) s dodanim predotporima u krugu armature prikazane su na sl.

2.10. Dodavanjem otpornika uz nepromijenjen moment brzina se smanjuje.
Generatorsko koenje

n (rpm)

Rp1
Protustrujno koenje

Rp2 >Rp1
Rp3 >Rp1
Motorski reim

M (Nm)
Motorski reim

Rp3 >Rp1
Rp2 >Rp1
Rp1

Protustrujno koenje

Generatorsko koenje

Sl. 2.10. - Momentna karakteristika nezavisno uzbuenog istosmjernog stroja za razliite

iznose predotpora Rp
Promjena brzine vrtnje promjenom dodanog otpora u armaturnom krugu Rp koristila se u
znaajnoj mjeri u prolosti (starije inaice tramvaja). Tada nisu postojali elektroniki
energetski pretvarai (usmjerivai i istosmjerni pretvarai), a s njihovom pojavom na tritu,
cijena je bila ograniavajui faktor primjene elektronikih pretvaraa.
Dodavanje otpornika u krug armature energetski je neuinkovita metoda jer se na otporniku
disipira snaga (toplina), to znatno umanjuje faktor iskoristivosti cijelog pogona.

Literatura
[L1] Osnove elektrinih strojeva, Radenko Wolf, kolska knjiga Zagreb, 1995.
[L2] Automatsko upravljanje, Vuki, Kuljaa, Kigen Zagreb, 2005.
[L3] Elektromotorni pogoni, Jurkovi, kolska knjiga Zagreb, 1990.
[L4] Electric motor drivesi, R. Krishnan, Prentince Hall New Jersey, 2001.
[L5] Power Electronics, Mohan, Undeland, Robbins, John Wiley & Sons
[L5] Control of electrical drives, Leonhard, Springer 1996.