OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

MATEMATIKE OSNOVE MODELIRANJA PROCESA

UPRAVLJANJA

Analiza i sinteza sistema automatskog upravljanja podrazumeva poznavanje

matematikog modela kako elemenata tako i sistema u celini. Pri definisanju modela
koriste se nauna znanja koja objanjavaju ponaanje konkretnog sistema. Tako e se
pri opisu elektrinih kola koristiti Kirhofovi zakoni i druga pravila koja vae za sisteme
u oblasti elektrotehnike. U praksi je est sluaj da su sistemi upravljanja realizovani
kombinovanjem elemenata ili itavih ureaja ije se funkcionisanje objanjava
primenom saznanja iz razliitih naunih oblasti. Tada se matematiki modeli
odgovarajuih sistema dobijaju timskim radom strunjaka iz ovih oblasti. Pri
modeliranju se polazi od najosnovnijh injenica, a to je poznavanje strukture sistema i
meuzavisnosti izmeu njegovih elemenata. Na prvi pogled moe se rei da je lako doi
do modela sistema poznajui matematiki opis ponaanja svakog njegovog elementa. U
sluaju sloenijeg sitema na ovaj nain bi dobili nepregledan skup jednaina koji bi
najee teko mogli da reimo ili bi se dobila samo priblina reenja.
Dinamika veine linearnih sistema moe se opisati integrodiferencijalnom jednainom
drugog ili treeg reda jer se ponaanje pojedinih elemenata moe zanemariti u
normalnom radnom reimu. Ukoliko, na primer, imamo paralelno odvijanje dva procesa
od kojih se jedan realizuje znatno sporije dinamika sistema je odreena upravo
dinamikom sporijeg procesa.
Ponekad je ponaanje sistema opisano jenainama koje nije mogue reiti. U tom
sluaju reenja se dobijaju simuliranjem na raunaru ili na osnovu ponaanja modela
koji je najee realizovan pomou ekvivalentnog elektrinog kola.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

2.1 Definisanje modela sistema

Zavisno od ciljeva i postupka simulacije konkretan sistem moe biti modeliran na vie
naina. Ilustrujmo ove mogunosti na primerima jednostavnih sistema kao to su
serijsko elektrino kolo i mehaniki sistem koji su prikazani na slikama 1 i 2.
Elektrino kolo na slici 1 sastavljeno je od otpornika R, kondenzatora C, induktivnosti L
i izvora elektromotorne sile e. Na osnovu Kirhofovih zakona moe se napisati jednaina
elektrodinamike ravnotee
e(t ) = u L (t ) + uC (t ) + u R (t )

(1)

pri emu su padovi napona na odgovarajuim

komponentama elektrinog kola.

u L (t ) = L

e
C

uC (t ) =

Sl. 1 Serijsko RLC elektrino

kolo

di (t )
,
dt

1
i (t )dt ,
C

uR (t ) = Ri (t ) .

Tako se dobija model sistema u obliku integrodiferencijalne jednaine

e(t ) = L

di (t ) 1
+
i (t )dt + Ri (t ) .
dt
C

(2)

U sluaju mehanikog translatornog sistema koga ine masa M, opruga sa koeficijentom

krutosti k i viskozna prigunica sa koeficijentom trenja b, u prisustvu spoljne sile F,
dobija se diferencijalna jednaina
d 2 x(t )
dx(t )
M
+b
+ kx(t ) = F (t ) .
2
dt
dt

(3)

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Promenljiva x, oigledno, oznaava preeni

put. Ukoliko se pri definisanju modela kao
promenljiva usvoji brzina, odnosno prva
derivacija promenljive x dobija se jednaina
(4) koja po svojoj formi u potpunosti ima
Sl. 2 Model mehanikog translatornog
sistema pod delovanjem spoljne sile F.
F (t ) = M

analogan oblik kao i jednaina opisanog RLC

kola

dx (t )
+ k x (t )dt + bx (t )
dt

(4)

Kao to se vidi dva fiziki potpuno razliita sistema imaju istovetan matematiki model.
Ova injenica predstavlja osnovu za simuliranje rada sistema primenom fizikih modela
razvijenih na bazi elektrinih komponenata. U nedostatku brzih raunara u prolosti je
ovaj postupak esto primenjivan kako bi se analiziralo ponaanje i testirala reenja
problema upravljanja neelektrinih procesa.
Ukoliko se u jednainu (3) uvedu supstitucije

a1 =

b
,
M

a0 =

k
,
M

b0 =

1
M

najvia derivacija promenljive x je definisana jednainom

d 2 x(t )
dx(t )
= b0 F (t ) a1
a0 x(t ) .
2
dt
dt

(5)

Uzastopnim integraljenjem poslednje jednaine dobija se

dx(t )
dx(t )
= [b0 F (t ) a1
a0 x(t )]dt ,
dt
dt
x(t ) = [ [b0 F (t ) a1

dx(t )
a0 x(t )]dt ]dt .
dt

(6)

(7)

Jednaina (7) u potpunosti opisuje kako treba simulirati konkretan sistem pomou
elektrinog kola. Za to su nam, oigledno, potrebni tri pojaavaa ija su pojaanja
odreena koeficijentima a0, a1, b0, sumator i dva integratora. Slika 3 simboliki
prikazuje veze izmeu pojedinih elemenata takvog elektrinog kola. Pri tome krui sa
upisanim znakom sigma oznaava sumator, a pravougaonici pojaavae i integratore.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Tok odgovarajuih signala je odreen strelicama. Pomenuti elementi konkretnog

elektrinog kola se jednostavno realizuju primenom operacionih pojaavaa.
F(t)

b0

x(t)

- a1
a0

Sl. 3 Simulacioni model sistema drugog reda

Ukoliko se uvedu nove promenljive:
x1 (t ) = x(t ) i x2 (t ) =

dx(t )
dt

(8)

mehaniki translatorni sistem, prikazan na slici 2, moe se opisati sistemom

diferencijalnih jednaina prvog reda.
dx1 (t )
= x2 (t )
dt

(9)

dx2 (t )
dx(t )
= b0 F (t ) a1
a0 x(t )
dt
dt

(10)

Uvoenje novih promenljivih, x1 (t ) i x2 (t ) , omoguava da se konkretan sistem opie

modelom u prostoru stanja. Na slici 4 prikazan je simulacioni model sa uvedenim
promenljivim.
F(t)

b0

x2 (t )

x1 (t )

x2 (t )

- -

x(t)
x1 (t )

a1
a0

Sl. 4 Model sistema drugog reda u prostoru

stanja
Uoimo da uvedene promenljive zapravo predstavljaju signale na izlazu integratora.
Svaki od ovih signala tako predstavlja jedno od stanja sistema. Ovo je lako razumeti na

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

primeru mehanikog translatornog sistema s obzirom da stanja predstavljaju preeni

put, brzinu i ubrzanje mase M. ta dobijamo uvoenjem ovih promenljivih? Ve je
istaknuto da je diferencijalna jednaina vieg reda zamenjena sistemom linearnih
diferencijalnih jednaina prvog reda koje se daleko lake reavaju. Ova injenica nudi
mogunost da problem analize i sinteze linearnih kontinualnih sistema prevedemo u
domen numerikih raunara. Pri tome se proces integraljenja simulira nekim od dobro
poznatih algoritama. S druge strane mogue je definisati model sistema u matrinoj
formi kako bi se iskoristile sve prednosti matrinog rauna u pogledu kompaktnog
zapisa i elegantnog reavanja raunskih problema. Ukoliko radi lakeg pisanja uvedemo
oznake
x1 (t ) =

dx1 (t )
dx (t )
, x2 (t ) = 2
dt
dt

jednaine (9) i (10) se mogu prepisati u matrinom obliku

x1 (t ) 0
1 x1 (t ) 0

=
+ F (t ) .
x2 (t ) a0 a1 x2 (t ) b0

(11)

Pri tome se izlaz sistema takoe definie matrinom jednainom u zavisnosti od

njegovih stanja x1 (t ) , x2 (t ) i ulaza F (t )
x (t )
X (t ) = [1 0] 1 + [0] F (t ) .
x2 (t )

(12)

Razvoj modela sistema u prostoru stanja bie detaljnije opisan u narednom poglavlju.
Pored opisanih modela mogue je opisati sitem ili pojedine njegove delove koristei
funkciju prenosa koja je odreena kolinikom izlazne i ulazne promeljive. U optem
sluaju funkcija prenosa linearnih kontinulanih sistema ima oblik kolinika dva
polinoma iji red je odreen dinamikom sistema. Ukoliko definiemo operator
deriviranja D =

d
na osnovu jednaine (5) dobijamo funkciju prenosa mehanikog
dt

translatornog sistema u operatorskom obliku

b0
F (t )
.
= 2
X (t ) D + a1 D + a0

(13)

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Potujui izvesna ogranienja opisani postupci modeliranja linearnih sistema primenjuju

se i u sluaju kada su karakteristike objekta upravljanja nelinarne. U sluaju kada su
promene izazvane pobudnim signalom ili sluajnim poremeajima dovoljno male
mogue je linearizovati funkcije kojima se modeliraju takvi sistemi razvijajui ih u
Tejlorov red u okolini take, odnosno nominalnih radnih uslova. Ukoliko je odziv
sistema u okolini radne take x0 opisan funkcijom f ( x) , pri malim promenama ulazne
promenljive x , razvoj u Tejlorov red opisuje jednaina
f ( x0 + x) = f ( x0 )+ =

df
dx

x +
x0

1 df
2! dx

x 2 + ...

(14)

x0

S obzirom da se zbog malog odstupanja x lanovi vieg reda mogu zanemariti dobija
se linearna aproksimacija
f ( x0 + x) f ( x0 ) +

df
dx

(15)

x0

Tipian primer takvog sistema predstavlja klatno izvedeno iz ravnotenog poloaja.

Tangencijalna brzina tega mase M je definisana proizvodom
duine klatna L i njegove ugaone brzine  :

vt = L
Ukoliko se zanemari masa klatna dobija se tangencijalna sila

Ft = ML koja poveava njegov ugao otklona . Ona je

uravnoteena silom trenja u taki oslonca bL (b - koeficijent

Mg
Sl. 5 Slobodno
klatno

trenja

taki

oslonca)

inercijalnom

silom

Mg sin

(g=9,81m/s2).

U konkretnom sluaju sistem se opisuje jednainom:

ML + bL + Mg sin = 0

U sluaju kada su otkloni + mali u odnosu na ravnoteni poloaj vae aproksimacije
sin+ + , cos+  1 . Isti sistem je tada mogue opisati linearizovanom jednainom
ML+ + bL+ + Mg + = 0 .

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Nakon svega izloenog namee se pitanje: Zbog ega se toliko insistira na linearnosti
sistema upravljanja? U sluaju postojanja nelinearnosti sistem bi u odreenim
okolnostima mogao lako da zaosciluje ili da generie odzive ije amplitude vremenom
imaju sve vee vrednosti, odnosno divergiraju.
Pored toga pojavljuju se i drugi fenomeni koji u zavisnosti od namene ureaja mogu biti
i poeljni. Neka sistem, simboliki prikazan na slici 6 funkcijom prenosa G, obezbeuje
da promenljiva na izlazu Y(t) ima vrednosti kvadrata ulazne promenljive U(t), odnosno
2

y (t ) = (u (t ))

U (t)

Y (t)
G

Sl. 6 Simboliki prikaz sistema ija je funkcija prenosa G, a ulazna i izlana

promenljiva U(t) i Y(t)

Ukoliko je ulazni signal formiran kao suma dve harmonijske funkcije

u (t ) = sin 1t + sin 2t
na izlazu se dobija
y (t ) = (sin 1t + sin 2t ) 2
= (sin 1t ) 2 + 2(sin 1t sin 2t ) + (sin 2t )2
1
1
(1 co s 21t ) + cos(1 2 )t co s(1 + 2 )t + (1 co s 22t )
2
2
= 1 + cos(1 2 )t co s(1 + 2 )t co s 21t co s 22t
=

suma harmonijskih signala ije se frekvencije razlikuju u odnosu na frekvencije signala

na ulazu. Ovo nije u skladu sa definicijom linearnih sistema za koje vai da frekvencija
ulaznog signala ostaje nepromenjena u odnosu na ulazni signal ve se menja samo
njegova amplituda i faza. Dobijeni rezultat je poeljan kada je u pitanju razvoj ureaja
kao to su modulatori pomou kojih se signali preslikavaju iz osnovnog u neki drugi
frekvencijski spektar.
Reavanje integrodiferencijalnih jednaina je esto povezano sa brojnim potekoama.
Ponekad se reenje moe dobiti jedino primenom adekvatnih simulacija na analognom
ili digitalnom raunaru. U sluaju linearnih diferencijalnih jednaina sa konstantnim

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

parametrima, primenom Laplasove transformacije, reavanje problema prevodi se iz

vremenskog u kompleksni domen kako bi se kompletan postupak sveo na primenu
osnovnih matematikih operacija (sabiranja, oduzimanja, mnoenja i deljenja).
Koristei inverznu Laplasovu transformaciju dobijeno reenje se ponovo prevodi u
vremenski domen. Tokom prevoenje iz jednog u drugi domen koriste se odgovarajue
tablice Laplasovih transformacija pa konkretan problem treba prethodno svesti na
tabline sluajeve. Pre same definicije Laplasove transformacije neophodno je da se
malo pozabavimo opisom, odnosno matematikim modeliranjem signala.

2.2 Matematiko modeliranje signala

Poznato je da se neka sloena funkcija opisuje pomou skupa drugih jednostavnijih

funkcija u vidu sume

f ( x) = 0 ( x) + 1 ( x) + 2 ( x) + .... = n ( x) .

(16)

n= 0

Dekompozicija, odnosno rastavljanje konkretne funkcije, najlake se ostvaruje ukoliko

postoji uniformnost meu elementima ovog skupa. Drugim reima poeljno je da
promena svih jednostavnijih funkcija bude opisana istim zakonom, a da se one
meusobno razlikuju po vrednosti nekog parametra. Na taj nain elementarne funkcije
formiraju sistem i nastaju od jedne generativne funkcije. Najprostiji primer takvog
skupa predstavljaju harmonijski povezane trigonometrijske funkcije tipa sinus i kosinus.
Francuski matematiar Furije (Fourier) otkrio je kako da se njihovim objedinjavanjem
dobije ekvivalentan zapis neke proizvoljne periodine funkcije koji se po njemu naziva
Furijeov red.

2.2.1 Razvoj periodine funkcije u Furijeov red

Analizirajmo prvo neke odnose izmeu harmonijski povezanih trigonometrijskih
funkcija pre nego to formalno definiemo razvoj periodine funkcije u Furijeov red. Na
slici 7 se vidi da suma sinusnih signala razliitih frekvencija nema sinusni oblik.
Meutim, ovaj oblik bi ostao nepromenjen ako bi grafiki prikaz bio proiren du
vremenske ose. Drugim reima dobila bi se periodina funkcija. Pretpostavimo, zbog

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

kraeg zapisa, da je osnovna frekvencija funkcija sin(mt ) i cos(nt ) = 1 . Imajui u

vidu harmonjsku povezanost ovih funkcija jasno je da su m i n celobrojne konstante.
Tada vai
2

sin mtdt = 0

(17)

cos ntdt = 0

(18)

(sin mt )(cos nt )dt = 0 .

(19)

Prikazani integrali imaju vrednost nula na intervalu od 0 do 2 zbog jednakosti povrina

ispod odgovarajuih funkcija na suprotnim stranama vremenske ose (vidi sliku 8).
Integral (19) ima vrednost nula s obzirom da je
1
sin x cos y = [sin( x + y ) + sin( x y )]
2

(20)

Sl. 7 Suma signala sinusnog oblika ije frekvencije odgovaraju osnovnom,

drugom i treem harmoniku.

Sl. 8 Grafiki dokaz da je

(sin mt )(cos nt )dt = 0

0

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Isto tako, u sluaju kada se koeficijenti m i n razlikuju dobija se

2

(sin mt )(sin nt )dt = 0

(21)

poto je
1
sin x sin y = [cos( x y ) co s( x + y )] .
2

(22)

Dobijeni rezultat je i grafiki prikazan na slici 9 za sluaj kada su m = 2 i n = 3. Ponovo

se uoava jednakost povrina ispod odgovarajuih funkcija na suprotnim stranama
vremenske ose.

Sl. 9 Grafiki dokaz da je

(sin mt )(sin nt )dt = 0 za sluaj m = 2 i n = 3.

0

Takoe, u sluaju kada se koeficijenti m i n razlikuju dobija se

2

(cos mt )(cos nt )dt = 0

(23)

1
cos x cos y = [cos( x + y ) + co s( x y )] .
2

(24)

poto je

Dobijeni rezultat je ilustrovan na slici 10 za sluaj kada su m = 2 i n = 3. I u ovom

sluaju lako je uoiti jednakost povrina ispod odgovarajuih funkcija na suprotnim
stranama vremenske ose.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sl. 10 Grafiki dokaz da je

(cos mt )(cos nt )dt = 0 za sluaj m = 2 i n = 3.

0

Meutim, u sluaju kada su koeficijenti m i n jednaki integrali (21) i (23) imaju

vrednosti koje se razlikuju od nule
2

(sin mt )

dt =

(25)

dt = .

(26)

(cos mt )

Logino je oekivati dobijeni rezultat s obzirom da se integraljenje obavlja nad

kvadratima osnovnih funkcija, odnosno vrednosti ne menjaju znak pa ne postoji
mogunost uzajamnog ponitavanja parcijalnih suma u rezultatu integraljenja. Slike (11)
i (12) ilustrativno dokazuju istinitost tvrdnje da su vrednosti konkretnih integrala, u
odnosu na prethodne sluajeve, razliite od nule.

Sl. 11 Grafiki dokaz da je

(sin mt )
0

dt 0 za sluaj m = 2 i n = 3.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Sl. 12 Grafiki dokaz da je

(cos mt )

dt 0 za sluaj m = 2 i n = 3.

Opisani primeri ukazuju na vrlo vano svojstvo harmonijski povezanih trigonometrijsih

funkcija tipa sinus i kosinus, a to je njihova ortogonalnost. Ovo svojstvo, u optem
sluaju, podrazumeva da su funkcije nekog skupa takve da postoji integral
b

[ ( x)] dx
2

(27)

i vai jednaina
b

( x)
n

0 za n m

( x)dx = nm =
.

d n 0 za n=m

(28)

Drugim reima, ortogonalnost znai da je integral proizvoda bilo koje dve funkcije
konkretnog skupa na intervalu [a,b] jednak nuli osim integrala umnoka funkcije same
sa sobom.
Ukoliko, pri tome, funkcija f ( x) ispunjava Dirihleove uslove:
b

1)

f ( x) dx < ,

2) neprekidna je po delovima i
3) ima prekide prve vrste
onda je mogue napisati Furijeov razvoj funkcije f ( x) , odnosno generalizovani Furijeov
red

f ( x) = c00 ( x) + c11 ( x) + c22 ( x) + .... = cnn ( x) .

n= 0

(29)

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Oigledno, ortogonalne funkcije n ( x) ine osnovu ekvivalentnog zapisa periodine

funkcije f ( x) . Pri tome koeficijenti cn odreuju znaaj uea pripadajue funkcije
n ( x ) u

formiranju sloene funkcije f ( x) , a njihove vrednosti se mogu odrediti ukoliko

postoji integral
b

f ( x)m ( x)dx 0 za m=0, 1, 2, 3, . . . .

(30)

U tom sluaju na osnovu jednaine (29) moemo napisati

b

f ( x)n ( x)dx = c0

( x) ( x)dx + .... + c ( x) ( x)dx + ....

0

(31)

Imajui u vidu ortogonalnost funkcija n ( x) svi integrali na desnoj strani jednaine osim
integrala uz koeficijent cn jednaki su nuli. Ova injenica omoguava da se odredi
njegova vrednost
cn =

1
b

( x) ( x)dx
n

f ( x)n ( x)dx .

(32)

Oigledno, ortogonalnost obezbeuje da n ( x) uestvuje jednostruko u formiranju

funkcije f ( x) i to samo posredstvom koeficijenta cn . Skup koeficijenata { cn } se zove
spektar funkcije f ( x) i potpuno je odreuje u konkretnom ortogonalnom sistemu.
Navedena razmatranja ukazuju na uslove koji treba da budu ispunjeni kako bi se
periodini signal f (t ) mogao opisati Furijeovim redom
1
f (t ) = a0 + a1 cos t + a2 cos 2t + a3 cos 3t + a4 cos 4t + ...
2
b1 sin t + b2 sin 2t + b3 sin 3t + b4 sin 4t + ...

odnosno

1
f (t ) = a0 + (an cos nt + bn sin nt ) .
2
n=1

(33)

Prvi lan reda, a0/2, predstavlja istosmernu komponentu signala tako da u sluaju kada
f (t ) opisuje

neki napon v(t) ili struju i(t) onda on odreuje njihovu srednju vrednost.

Vrednosti svih koeficijenata Furijeovog reda se lako izraunavaju ukoliko potraimo

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

vrednost integrala umnoka bilo koje dve funkcije, lanice navedenog reda, razliitih
frekvencija na intervalu od T/2 do T/2 (pri emu je = 2/T ).
Integraljenjem reda opisanog jednainom (33) na intervalu od T/2 do T/2 zahvaljujui
osobini ortogonalnosti trigonometrijskih funkcija dobija se
T

1
f (t )dt = a0T + 0 + 0 + 0 + . . .+0 ,
2

odnosno
T

1
1
a0 = f (t )dt .
2
T T

(34)

Na istovetan nain se izraunavaju koeficijenti ai i bi uz napomenu da je prethodno

neophodno pomnoiti ceo red sa odgovarajuom trigonometrijskom funkcijom. Tako se
za koeficijent an dobija
T

f (t ) cos(nt )dt = 0 + 0 + . . . + an

T
+ 0 + 0 + . . .+0 ,
2

odnosno
T

2
an = f (t ) cos(nt )dt .
T T

(35)

Analognim postupkom, ali ovaj put mnoei ceo red sa funkcijom sin(nt ) dobija se
T

f (t ) sin(nt )dt = 0 + 0 + . . . + bn

T
+ 0 + 0 + . . .+0 ,
2

odnosno
T

2
bn = f (t ) sin( nt ) dt .
T T

(36)

Oigledno, dobijene su tri formule za raunanje odgovarajuih koeficijenata Furijeovog

reda. Meutim, primenom kompleksnog zapisa trigonometrijskih funkcija dobija se
kompaktniji zapis Furijeovog reda kao i mogunost da se odgovarajui koeficijenti
izraunaju primenom istovetne formule.

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Koristei dobro poznate trigonometrijske identitete

cos(nt ) =

e jnt + e jnt
2

sin(nt ) =

e jnt e jnt
2j

red, definisan jednainom (33), dobija kompleksni oblik

1
e jnt + e jnt
e jnt e jnt
f (t ) = a0 + ai
+ bi
,
2j
2
2
i =1
i=1
i = 1, 2, 3, . . .

odnosno

a jbi jnt
a + jbi jnt
1
f (t ) = a0 + i
e + i
e
.
2
2
2
i =1
i=1

(37)

Uvodei smene
a jbi
a + jbi
1
, X n = i
X 0 = a0 , X n = i
2
2
2
dobija se konano kompleksni oblik Furijeovog reda
f (t ) =

Xe
i

jit

i = 1, 2, 3, . . .

(38)

i =

Pri tome se odgovarajui koeficijenti izraunavaju na osnovu formule

T

1
X n = f (t )e jnt dt ,
T T

n = 1, 2, 3, . . . .

(39)

Primena Furijeovog reda je omoguila razvoj metoda za analizu i sintezu linearnih

kontinualnih sistema u frekvencijskom domenu. S obzirom da se na izlazu ovih sistema
harmonijski signali pojavljuju u istom obliku, ali sa drugaijom amplitudom i fazom,
moe se primeniti metod superpozicije kako bi se dobio Furijeov red izlaznog signala.
Na osnovu odnosa amplituda i faza ulaznog i izlaznog signala svakog harmonika mogu
se jasno uoiti dinamika svojstva konkretnog sistema.
2.2.2 Furijeova transformacija
ta uraditi u sluaju kada funkcija f (t ) nije periodina funkcija? Razvoj u Furijeov red se
moe primeniti i u sluaju izvesnih neperiodinih funkcija, ako ih formalno smatramo

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

periodinim sa beskonanom periodom ponavljanja. Tada od Furijeovog reda prelazimo

na Furijeov integral.
Uvedimo pri definiciji periode zamenu T = 2d , a umesto krune frekvencije piimo
2

. Tada su odgovarajui koeficijenti

1
Xn =
2d

jn t
d

f (t )e

dt ,

n = 0, 1, 2, 3, . . . ,

(40)

a red funkcije f (t ) ima oblik

f (t ) =

X ne

jn t
d

(41)

n=

Nakon uvoenja Xn i mnoenjem sa dobija se

f (t ) =

n= 2d

jn t
d

f (t )e

dte

jn t
d

jn t
jn t

1
d
d
(
)
=
f
t
e
dte
.
d
n= 2 d

Kolinik d zapravo predstavlja razliku frekvencija = n (n + 1)

harmonika
d

kojima odgovaraju amplitude Xn i Xn+1 zbog ega je

d

1
f (t )e jnt dt e jnt
f (t ) =
n= 2
d

1
F ( j , d )e jnt .

2 n=

Pri tome je
d

F ( j , d ) = f (t )e jnt dt.

(42)

S obzirom na pretpostavku da perioda ponavljanja T = 2d tei beskonanosti

( d 0 ) dobija se transformacioni par

f (t ) =

1
F ( j )e jt d

(43)

F ( j ) = f (t )e jt dt.

(44)

Izrazi koji definiu transformacioni par imaju smisla samo ako funkcija ispunjava, ve
pomenute, Dirihleove uslove i ako integral

OSNOVE TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

I = f (t ) dt

(45)

ima konanu vrednost. Za razliku od Furijeovog reda vidi se da svi lanovi

novodobijenog reda imaju beskonano male amplitude, a razlike njihovih frekvencija
tee nuli.
Obino nas ne zanima vrednost funcije f (t ) za vrednosti t <0 pa moemo usvojiti
da je tada f (t ) 0 . Funkcije sa ovim svojstvom se nazivaju kauzalne, a odgovarajua
transformacija, poznata pod imenom unilateralna Furijeova transformacija, ima oblik

F ( j ) = f (t )e

j t

dt = lim+ f (t )e jt dt.
0

(46)