OSNOVE MATRINE ANALIZE

KONSTRUKCIJA
dr Mira Petronijevi

Matrina analiza konstrukcija

MATRINA ANALIZA KONSTRUKCIJA

1. Uvod
Pojavom raunara metoda deformacije je doivela potpunu afirmaciju. Osnovna ideja
postupka je da se konstrukcija moe modelirati odreenim brojem elemenata (tapova),
meusobno vezanih u vorovima. U svakom elementu sile i pomernja unitar elementa se
mogu iskazati u funkciji od pomeranja krajnjih taaka elementa (6 osnovnih deformacijski
nepoznatih veliina tapa). Nepoznate komponente pomeranja vorova nosaa odreuju se iz
uslova ravnotee vorova sistema. Ceo postupak je progodan za programiranje i danas je
uobiajen u proraunu konstrukcija.
Na slikama 1 i 2 su prikazani modeli punog i reetkastog nosaa u ravni. Brojevima su
onaeni vorovi nosaa, dok su brojevima u kruiu oznaeni elementi nosaa, tj. tapovi.

10

Slika 1. Pun nosa

broj elemenata 9, broj vorova: 10

tapovi

vorovi
Slika 2. Reetkast nosa

Matrina analiza konstrukcija

2. Reetka u ravni
Osnovni element reetkastog nosaa je prost tap m, koji je u vorovima i i j zglavkasto vezan
sa ostalim delovima nosaa (sl.2). tap je izloen aksijalnom naprezanju.
Na krajevima tapa javljaju samo aksijalne sile F1, F2 i odgovarajua pomeranja q1, q2 u
pravcu ose tapa (slika 3). Dakle tap ima dva stepena slobode pomeranja.
2.1 Element reetke. Matrica krutosti tapa
Neka je F vektor sila na krajevima tapa, a q vektor pomeranja krajeva tapa:
F
F = 1
F2

q u
q = 2 = 1
q2 u2

(1)

F 1 , q1

F 2 , q2

Slika 3. Aksijalno napregnut tap

Veza izmeu vektora sila i pomeranja tapa se moe lako izvesti polazei od osnovnih
jednaina teorije tapa. Promena duine tetive tapa l je jednaka razlici komponenata
pomeranja krajeva tapa u pravcu ose tapa:
l = q 2 q1

(2)

Dilatacija ose tapa je jednaka promeni duine po jedinici duine, tj.

l
l

(3)

Napon, tj. normalna sila se odreuje direktno iz dilatacije:

N = F = EF =

EF
(q 2 q1 )
l

F1

F2

(4)

Slika 4.
Iz jednaine (4) se dobijaju sile na krajevima tapa F1 i F2 (Slika 4):
F1 = N =

EF
(q1 q 2 )
l

F2 = N =

Ako jednaine (5) napiemo u matrinom obliku, dobija se:

EF
(q1 + q 2 )
l

(5)

Matrina analiza konstrukcija

F1 EF 1 1 q1
=

l 1 1 q2
F2

(6)

tj.

F = Kq
(7)
gde su F i q vektor sila i vektor pomeranja krajeva tapa, dok je K matrica krutosti tapa
konstantnog poprenog preseka
K=

EF
l

1 1 k11
1 1 = k

21

k12
k22

(8)

Elementi matrice krutosti kij imaju jasno fiziko znaenje koje direktno sledi iz matrine
jednaine (8). Element kij predstavlja silu Fi usled jedininog pomeranja qj. Tako, svaka j-ta
vrsta matrice krutosti predstavlja sile na krajevima tapa usled pomeranja qj=1 (slika 5).
k21

k11

k22

k12

q1=1

q2=1
Slika 5.

Ako je tap izloen uticaju temperaturne promene u osi t on trpi dodatnu dilataciju:

t=tt

(9)

gde je t koeficijent termike dilatacije materijala. Ukupna normalna sila e biti:

N = EF ( + t ) =

EF
(q 2 q1 ) + EF t t
l

(10)

Uvodei matrinu notaciju, iz jednaine (10) se dobija vektor sila u obliku:

F1 EF 1 1 q1
1
=
EF t t

l 1 1 q2
1
F2

(11)

Drugi lan desne strane jednaine predstavlja vektor ekvivalentnog optereenja (Sl.6):
1
Qt = EF t t
1

(12)

Sa uvedenim obeleavanjem dobija se jednaina elementa u matrinom obliku:

F = Kq Q t

(13)

Qt
Q1=EFtt

Q2=EFtt

Slika 6. Vektor ekvivalentnog optereenja

Matrina analiza konstrukcija

2.2 Lokalni i globalni koordinatni sistem. Transformacija koordinata

Jednaina elementa (13) je formulisana u lokalnom koordinatnom sistemu xOy, gde se x-osa
podudara sa osom tapa, dok je y-osa normalna na x i orjentisana tako da zajedno sa z-osom
ini Dekartov koordinatni sistem desne orjentacije (slika 7).
Y

F*4, q*4

F2, q2
lokalni
koordinatni sistem
F*2, q*2

F1, q1

globalni
koordinatni sistem
F*3, q*3

F*1, q*1

Slika 7.
Da bi mogli da formuliemo jednaine sistema potrebno da sva pomeranja i sile na krajevima
tapova budu izraeni u istom koordinatnom sistemu. To znai da se mora definisati
jedinstven globalni koordinatni sistem XOY, za sve tapove, koji e takoe biti desne
orjentacije (slika 7). Njegov poloaj u ravni moe biti proizvoljan. Najbolje je, globalni sistem
postaviti tako, da je lako odrediti kooordinate svih taaka sistema.
Vektor sila F tj. vektor pomeranja q krajeva tapa u lokalnom sistemu ima 2 komponente (po
jednu na svakom kraju u pravcu ose tapa), dok u globalnom koordinatnom sistemu vektor
sila F* tj. vektor pomeranja q* ima etiri komponente (po 2 na svakom kraju, u pravcu osa X
i Y globalnog koordinatnog sistema), slika 7..
q1*
F1*
*
*
q1
F1
q2
F
*
*
q = *
F = 2*
(14)
q=
F=
q2
F2
q3
F3
q4*
F4*
Poto su vektor sila, vektor pomeranja krajeva tapa i matrica krutosti tapa dati u lokalnom
koordinatnom sistemu neophodno je izvriti transformaciju koordinata i prevesti ih u globalni
koordinatni sistem. Kako su lokalni i globalni sistem ortogonalni, transformacija koordinata je
relativno jednostavna. Transformacija pomeranja tj. sile iz jenog sistema u drugi, se dobija
direktno projektovanjem komponenata pomeranja/sile u globalnom sistemu na pravac
pomeranja/sile u lokalnom sistemu (sl.8).
q2 *

q1

q1 *
q1 = q1* cos + q2* sin

je ugao koji osa tapa zaklapa sa X-osom.

Slika 8. Transformacija vektora iz

globalnog u lokalni koordinatni
sistem
(15)

Matrina analiza konstrukcija

Ako jednainu transformacije napiemu u matrinom obliku, za oba kraja tapa, dobija se
veza izmeu vektora pomeranja u lokalnom i globalnom koordinatnom sistemu:
q1 cos
=
q2 0

sin
0

q1*

0 q2*

sin q3*
q4*

0
cos

q = T q*

(16)

gde je T matrica transformacije

cos
T=
0

sin
0

0
cos

0
sin

(17)

Matrica transformacije je ortogonalna:

Tt = T-1

(18)

q* = Tt q

(19)

Pa se iz jednaine (16) dobija da je:

Iz jednaina (13) i (16) se dobija da je:
q*
F = K q = K T q* = K

(20)

daje vezu izmeu sila u lokalnom sistemu i pomeranja u globalnom sistemu:

gde matrca K
= EF cos
K
l cos

sin
sin

cos
cos

sin
sin

(21)

Na osnovu injenice da je F*=TtF iz jednaine (20) dobija se veza izmeu vektora sila i
pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu u obliku:
q* = K *q*
F* = T t K

(22)

gde je K* matrica krutosti u globalnom koordinatnom sistemu

= Tt K T
K * = Tt K

(23)

Mnoenjem matrica

cos
sin
K* =
0

0
0 EF
cos l

sin

cos
cos

sin

cos

sin

cos

sin
sin

dobija se da je:
K* =
gde je Ke submatrica oblika:

EF
l

Ke
-K
e

-K e
K e

(24)

Matrina analiza konstrukcija

cos 2
Ke =
cos sin

cos sin

sin 2

(25)

Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Qt takoe treba transformisati iz lokalnog u

globalni koordinatni sistem. Primenom gore objanjene transformacije, dobija se da je vektor
ekvivalentnog vornog optereenja u globalnom sistemu Qt* jednak:
Q*t = Tt Qt
Nakon matrinog mnoenja, dobija se:
cos
sin
*

=
Qt
0

0
cos

sin
0
1

EF t t = EF t t

cos
1
cos

sin
sin

(26)

3. Puni nosai
Osnovni element punih nosaa u ravni je greda, kruto vezana na oba kraja sa ostalim
delovima nosaa. U metodi deformacije taj element nazivamo tap tipa k. On je izloen
aksijalnom naprezanju i savijanju.
3.1 Gredni element. Matrica krutosti tapa tipa k
tap tipa k ima 6 stepeni slobode pomeranja, po tri u svakom voru: dva pomeranja u pravcu x
i y ose i rotaciju oko z ose.
i, Mi

ui, Ni

k, Mk

vi , Ti

vk , Tk

Slika 9. Gredni element

uk, Nk

Vektor sila F i vektor pomeranja q krajeva tapa u lokalnom koordinatnom sistemu su:
q1 u i
q v
2 i
q
q = 3 = i
q 4 u k
q5 v k

q 6 k

F1 N i
F T
2 i
F M
F = 3 = i
F4 N k
F5 Tk

F6 M k

(27)

Da bi izveli matricu krutosti grednog elementa razmatraemo aksijalno naprezanje i savijanje

nezavisno jedno od drugog (slika 10).

Matrina analiza konstrukcija

Q3 , F3

q2 , F 2

q6 , F 64

q5, F 5

savijanje

q1,F1

aksialno naprezanje

q2, F2

k
Slika 10.

Matrica krutosti za aksijalno napregnut element je predhodno izvedena (8).

Matrica krutosti tapa izloenog savijanju
Matrica krutosti za sluaj savijanja Ks se moe izvesti polazei od znaenja koeficijenata
matrice: Kij predstavlja silu na mestu i usled jedininog pomeranja na mestu j.
K21=6EI/l2
q1=1

K11=12EI/l3

K23=-6EI/l2

K41=6EI/l2

q2=1

K31=-12EI/l3

K43=-6EI/l2

K22=4EI/l

K42=2EI/l

K12=6EI/l2

K32=6EI/l2

q4=1

K24=2EI/l

K24=4EI/l

q3=1

K13=-12EI/l3

K33=12EI/l3

K14=6EI/l2

K34=6EI/l2

Slika 11.
Na slici 11 su prikazani elementi matrice krutosti Kij, i=1,4, prizmatinog tapa dobijeni usled
pomeranja qj=1 , j=1,4. Vrednosti elemenata matrice krutosti Kij su odreene primenom
metode sila. Oni predstavljaju reakcije dva puta statiki neodreenog nosaa (sl.11) usled
zadatog pomeranja oslonca. Matrica krutosti tapa se moe napisati u obliku:
6l
12
6l
4l 2
EI
Ks = 3
l 12 6l

2l 2
6l
Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Qs
komponente:

12
6l
12
6l

6l
2l 2
6l

4l 2

(28)

u lokalnom koordinatnom sistemu ima 4

Matrina analiza konstrukcija

Q1
Q

s
Q = 2
Q3
Q4

(29)

One su jednake negativnim vrednostima reakcija oslonaca obostrano ukljetene grede (tapa
tipa k) usled zadatog optereenja (sl.12):
jednakopodeljeno optereenje
y
py(x)=p

pl
2

2
pl

Q s = 12
pl

2
pl 2

12

reakcije
x

l
Q2

Q4

ekvivalentno
vorno optereenje

Q3

Q1
temperaturna razlika

t
u

t = t - t > 0
l
Q2

reakcije
x

h
tu

Q4

0

t 1
Q = EI t

h 0
1

ekvivalentno
vorno optereenje
Slika 12.

Matrica krutosti tapa tipa k

Matrica krutosti elementa se dobija iz matrice krutosti prostog tapa i grede optereene na
savijanje stavljanjem odgovarajuih lanova matrica Ks i Ka na odgovarajua mesta u matrici
krutosti grede K :

Matrina analiza konstrukcija

9
aksijalno n.

EF
l

0
K=
EF

12 EI
l3
6 EI

6 EI
l2
4 EI

l2

12 EI
3

l
6 EI
l2

6 EI

EF
l

0
EF
l

l
2 EI
l

12 EI
l3
6 EI
2
l
0
12 EI

l3
6 EI
2
l

6 EI

l2
2 EI
l

6 EI
2
l
4 EI

l
0

(30)

savijanje

Uslov ravnotee grednog elementa optereenog proizvoljnim optereenjem se moe napisati u

matrinom obliku:
F=KqQ

(31)

Vektor ekvivalentnog optereenja se takoe dobija postavljanjem na odgovarajua mesta

predhodna 2 vektora:
Q1
Q
2
Q
Q = 3
Q4
Q5

Q6

aksijalno n.
(32)

savijanje

3.2 Matrica transformacije

Y
x

y
F5, q5
F6, q6
F2, q2
F1, q1

F3, q3

F*5, q*5
F*6, q*6
F4, q4
F*3, q*3

F*2, q*2

F*4, q*4

F*1, q*1

Slika 13.

Matrina analiza konstrukcija

10

Matrica transformacije se dobija projektovanjem komponenata vektora pomeranja/sila u

globalnom koordinatnom sistemu na pravac komponenata lokanog koordinatnog sistema:
y

Y
q*2 ,F*2

q 2 ,F 2

q1 = q1*cos + q 2* sin

F, q

q 2 = q1* sin + q 2* cos

M*, *
M,
q*1 ,F*1

q 1 ,F 1

(33)

= *

Slika 14. Vektorska transformacija

Kada se napie u matrinom obliku, za oba kraja tapa, veza izmeu pomeranja u lokalnom i
globalnom koordinatnom sistemu glasi:
q = T q*

(33)

gde je T matrica transformacije:

cos
sin

T =

sin
cos
1
cos
sin

sin

cos

(34)

Matrica transformacije je ortogonalna:

Tt = T-1
pa je:
q* = Tt q

F* = Tt F

Q* = Tt Q

Odakle sledi da je:

q*
F = K q = K T q* = K
=KT daje vezu uzmeu sila u lokalnom koordinatnom sistemu i pomeranja u
Matrica K
globalnom koordinatnomsistemu. Na osnovu toga da je F*=TtF dobija se veza izmeu sila i
pomeranja u globalnom koordinatnom sistemu:
q* = K *q*
F* = T t K

(35)

gde je K* matrica krutosti elementa u globalnom koordinatnom sistemu:

K* = Tt K T

(36)

Matrina analiza konstrukcija

11

4. Globalna analiza sistema

q2*2

Sistem tapova

q1*2

nepovezan
sistem tapova

2
2

q6*

q4*2
q3*2

q4*
Povezan
sistem
tapova

q4*1 2

q3*1

q3*

q2*

q2*1
1

q5*

q1*1

q1*

Slika 15. Vektor pomeranja nepovezanog i povezanog sistema tapova

Matrice krutosti K *e nepovezanih elemenata 1 i 2 su:
1
k

k
K*1 =
k

*1
11
*1
21
*1
31
*1
41

3
*1
12
*1
22
*1
32
*1
42

*1
13
*1
23
*1
33
*1
43

4
*1
14
*1
24
*1
34
*1
44

k
k
k

k
k
k

k
k
k

k11*2
*2
k
K*2 = 21
*2
k31
*2
k41

1
2
3
4

*2
12
*2
22
*2
32
*2
42

*2
13
*2
23
*2
33
*2
43

k14*2
*2
k24

*2
k34

*2
k44

k
k
k

k
k
k

5
6
3
4

(37)

Sve vrste i kolone se numeriu (kodraju) odgovarajuim kodnim brojevima, prema tome kako
su predhodno oznaene komponente sila, tj. pomeranja vorova u globalnom koordinatnom
sistemu, polazei od vora koji je definisan kao "prvi vor elementa".
Matrica sistema povezanih tapova na slici 15. ima 6 elemenata (= 3vora x 2pomeranja). Ona
daje vezu izmeu 6 komponenata pomeranja q1*, q2*,., q6* i 6 komponenata sila u
vorovima F1*, F 2*,., F 6* u globalnim koordinatama.
q1* q2*

q3*

q4*

k111 k121
1
1
k12 k22
1
1
k
k32
K * = 31
1
1
k41 k42

k131

k141

1
k23
k + k332
k + k432

1
k24
k + k342
k + k442

k312
k412

k112
k212

k122
k222

k132
k232

1
33
1
43

1
34
1
44

q5* q6*

k322

k422
k142

k242

kodni brojevi
F1*
F2*
F3*
F4*
F5*
F6*

(38)

Dobija se formiranjem nulte matrice reda 6. Prvo se kodiraju sve vrste i kolone te matrice.
Zatim se lanovi matrica krutosti pojedinih elemenata K *e stavljaju na odgovarajue mesto u
matrici krutosti K*, prema kodnom broju. lanovi koji imaju isti kodni broj se sabiraju.
Vektor ekvivalentnog vornog optereenja Qt* se takoe dobija jednostavnim sumiranjem
komponenata vektora optereenja svakog elementa sa istim kodnim brojem:

Matrina analiza konstrukcija

12

Q1,*t Q1,*1t
*

*1
Q2,t Q2,t
*
*1
*2
Q3,t Q3,t + Q3,t
* = *1
*2
Q4,t Q4,t + Q4,t
Q5,* t Q1,*2t
*

*2
Q6,t Q2,t
*2
Q2,t

*
Q6,t

Q1,t*2
2

*
Q4,t

*2
Q3,t

*1
Q3,t

*1
Q2,t

*
Q5,t

*2
Q4,t

2
*1
Q4,t

(39)

*
Q3,t

*
2,t

Q1,t*

Q1,t*1

Slika 16. Vektor ekvivalentnih sila nepovezanog i povezanog sistema tapova

Lako se moe pokazati da matrina jednaina (40) predstavlja uslove ravnotee sila u svim
vorovima:
K *q* = P* + Q*t

(40)

gde je P* vektor spoljanjeg optereenja u vorovima. Ako uvedemo obeleavanje:

S* = P* + Q*t

(41)

dobija se da je:

K *q* = S*
(42)
Jednaina (42) predstavlja sistem od N linearnih algebarskih jednaina, gde je N broj stepeni
slobode sistema. Matrica K* je matrica krutosti sistema. Ona je singlarna matrica, posto
sistem jednaina (42) sadri u sebi i veze sila i pomeranja sistema kao krutog tela (linearno
zavisne jednaine).
Jednaina (42) se moe reiti tek poto se sistemu zadaju granini uslovi (uslovi oslanjanja).
Ako sa q*n obeleimo vektor pomeranja slobodnih vorova (nepoznata pomeranja), a sa q*s
vektor poznatih pomeranja (pomeranja oslonaca), tada jednainu (42) moemo napisati u
obliku:
K *nn K *ns q*n S*n
= *
*
* *
K sn K ss q s S s
gde su K *ij , i S*i , submatrice i subvektori, koje odgovaraju pomeranjima qi* , i,j=n,s.
U praksi mogu nastupiti 2 sluaja:

(43)

Matrina analiza konstrukcija

13

1. kada je vektor poznatih pomeranja (pomeranja oslonaca) qs* = 0 , tada iz jednaine

(43) sledi da je:
K *nnq*n = S*n

q*n = ( K *nn ) S*n

-1

(44)

2. kada je vektor poznatih pomeranja q s* 0 , tada iz jednaine (43) sledi:

K *nnq*n + K *nsq*s = S*n

q*n = ( K *nn ) S*n K *nsq*s

-1

(45)

Vektor reakcija oslonaca S*s se dobija iz jednaine (43) :

S*s = K *sn qn* + K *ss qs*

(46)

3.2 Vektor sila na krajevima tapa

Kada su poznata pomeranja svih vorova, vektor sila na krajevima tapa e u lokalnom sistemu
odreuje se za svaki element pojedinano iz jednaine tapa:
eq*e Q e
Fe = K

(47)
e

e matrica krutosti elementa, koja je predhodno definisana, q* je vektor pomeranja

gde je K
e
krajeva tapa, a Q je vektor ekvivalentnog vornog optereenja tapa.
3.3 Rezime
U matrinoj analizi je potrebno sprovesti sledee korake:
1.
2.
3.
4.

Izabrati globalni koordinatni sistem;

Obeleiti sve vorove i elemente;
Izabrati prvi i drugi vor za svaki element
Sraunati geometriju svakog elementa (duinu, povrinu imoment inercije poprenog
preseka, cos i sin);
e
5. Sraunati matrice krutosti svih elemenata K u lokalnom sistemu;
e svih elemenata;
6. Sraunati matrice krutosti K
e
7. Sraunati matrice krutosti K* svih elemenata u globanom sistemu;
8. Sraunati matricu krutosti K* sistema;
9. Parcionisati matricu krutosti prema poznatim i nepoznatim pomeranjima vorova;
e
10. Odrediti vektor ekvuivalentnog optereenja Q svih elemenata u lokalnom sistemu;
11. Transformisati vektore ekvuivalentnog optereenja u globalni koordinatni sistem;
*
12. Formirati vektor ekvuivalentnog optereenja sistema Q u globalnom koordinatnom
sistemu;
13. Formirati vektor koncentrisanih sila u vorovima P* u globalnom koordinatnom sistemu;
14. Sraunati vektor slobodnih lanova S*;
15. Reiti jednainu sistema i nai pomeranja vorova;
e
16. Sraunati vektore sila u vorovime elemenata F .