Modéliser les systemes par langage graphique Eléments de Bond Graph Philippe Fichou +1A-1PR- Académie de Reims ‘ee pincipale pour comprende tue la dynam que des Syste el ext moss: tion oe ces derrers Les modtles sont des ‘eonsuctions abate et simples uses pour prévoi comportement du reel. On conalt fgalement, tes, les modkies physiques concte’s Corstlts 8 par desechriques danas dimen Sonele come par empl les maquetes avons sayées en scufleres ou encore eels de Bateau testes en basin eel de cartnes.Auourd hu es simulations su ordinates ont permis de s'tranchir parlodel canstrution de elles magus physics on ait epriseter par exemple ssyitmes mec igus aide de maquetes rméiques que on peat frites expérmenter sce ade rembex logis {de simulations Une methode prédomine dans les bureaux ees: il sag de methode des eémers finds perme a tzluton des equations aux diet artes suesdes princes fondementauen« dou farts lemileucorinuen elements dire doreleslos ‘decomporerns sont connie, et ison els ene fu par des remade [3 resoton, ace Forno ter dusytene mated ober permet cer aux Formation esslesion | ace a gure le proesusdconeption “mceloges futon nt 128 Forston a er a [pee lasso — \aleurs des Simulations rales (aes de suctures ‘mécanique, mulation meres Fuerte elution de phénoménes themomecaniques, .) Cs ‘éthodes permetet ebtentian dune connaisane: Dre des phenaménes. les on cependomt souvet Frcamvéne d'un coat eee emps de modelsaion ‘tdecal importants) etsontimiteesaTéuded uno. ‘de deux domains physiques ou etnologiques. ‘Une autre posit de mods, ois fine que prdeddere et ensemble des méthodes des «pre ‘metres locals» comm par exemple els des bond {gophs l's'agit d'un langage graphique best sir ‘es analogies et les changes énergetiques dans ks symmes.On cere i oa les partes se Produsan dans lessee techrique dans equ, ‘rempe plusieurs domalnes physiques son préset (@ectique,chimigu. thermique, monique) Pa cquilesthassurles fad energies et informations | permet ude deo str nee syste et Sor posse ge metre en evidence spares eu ‘Systemes de ensemble envisage ain que la monte ‘oe cou itragient ete ux et asus fos= See > Figwe 2 pln eve fnetione, sousystimes yophique saver ben pls paante qu les équations ues de application des prinpes physiques fenda- reno La recon desrésltes obese dar un on nombre debs, sfsarte poses tudes et concep thn eter temp ee moda et de cles sort us ‘eonnaies qe pour les methades de ype lens finn ‘On rappel ge 1 es prises phases du process . cncepion et de modklsaten los de Ia sion un pebime tcmelosique La premite tape de a nodliston conte cviser lesyittmeencomposars de frites bien aes ‘Fientieseursentesorin La fure 2 monte des feremples de tls sovesystmes bien connus. Ele ‘nique également le variables groupées por ies «dale + srs oes produsome pour result une ‘uiance Cerin de ces sovsyttmespeavent ue ‘els ene eux: e tert ecru, Fab Ia pompe, por exermpi ov ecole vnssor tena parleur On apple x ports Vinterface de conpexion ‘Sunsoussstre:e canals de arbre fis lec Wigs du moteur, les anes de amore, ene = | ‘ ‘ i nee « des ste un sel port port, es spténes 8 dew prs «2 pots es ostomes 8 pus de deux parse mpors Quad les ports des sussysttmes ont onnet ede pulzance ql senenge alos ere forest fe produit de varables de pussaree Paul est Fane de type effort generat we free coupe. pe sion, tern, temperature...) ee aue de ype «hx nda of vitesse tux de ato, dbl volumiau, Intersil, dx de chaleur). On ae Btu instant P= ax Une repeésenttionfoncionale de Vassociation de soussstmes peu Eve exprimée pale scéma de a figure Leslee (Gemi-sltche ene les composons sont de type ers de pustance vet ran pas Sgnaux Cemrve das es sehémboc pa eee. Un en de puisance«tensport » une puissance done deux arable (eet) gu sot ndiqutes su (efor gener st et suse lx géntrale} een bond en anal). Leschen onconnal bien e rome «bond groph mots et permet de connate a figon dar efx rergigue crcule mai aul type de variables gene raises uses, Un evemple et ropst a gue7st ale) Feel de toca gaph no Premiers éléments de la construction graphique : sources et résistances Les concepts langige Bond Graph (86) ont mis en ‘dene 9 elements de ase power cre un rembre Imporant ge pénoménes sro possible dou de rouweaus ment oreque les phenoménessernt plus amperes notamment ef pts en compte dt {exthermadynamiques magnétique od cimigus. FrenenesempleGetiqueshantun gfnécseur de terion ut auolest banehée une rssnce lective ‘pure (igre 5). Nous ne srr pas auxphéno- fheves termiques dis a dspation énergie parla stance Le 8G de cecreutest ere It epPs Tale gtnrteur de union foured' efor Se suppo- Sa const et résistance (erent sia Ry La demiache ext erie de maitre convertion rele inka vel reepeur Laue efor element despot on des emery « rpart» ak hocun dete eux en ele 3 Veter por une tevle trirdezortie Les ols de pusance arsine dans este sont tension leciue eo generat Ie courant ecrique ux getal.Laseurce fio ‘st caracerae pore ft ase fount veto inde endant du fx reuane dans le eet; es ele qu Imporiilaesion élcigue aux bere de a 55: tance Ic le gingrateur de tension impese une ie rence de poten u aux bores dela rsistance qui Teagit enfants cole un courant des Ie cre. Fours estance, ver un errée d acsonet une sore réaction. Cest une ol causal que on peut ce: r= 2a gestae = iia i ut ist core vere ae onto uy, se ee Figures cet lectique tmertare — oe Figure 4 !bond graph nots dun modéle smpedevhicule “ecole 8 Fomaten A128 FomatonCOncomplte alr le 2 ntl aca par un petit Sayre perpendiculae ain de putsance ul sgn Frege efor impos du cee dulien oles rte Sarl second 8G sont repens ls deux arabes de pulse os que leu era qu indgue locousat des Bhenoménes, le sens des Teches~ done Ia causalite radu le phéroméne aclonreacion danse ses 0) Une tension applique aux bores une résistance ‘at en lossrt passer un cura et en espa de "ererge sous forme de cae. Forms sources efor nau rowons pr expe es henamenes de grat, les sures de chaleur erp Toure impose, es gfneraters de pression hyrau- Te, Dela nme manire qui yo es sources tort, fate én des sources de ux exes quimpor Serle fax gina 9 "erent augue! elles ree Ungénéateur de courant, une pore heulque sont des eves de ells sources Ele impose fox Feder augue et semblée Onauaaorsnéces see Lacouralit (urs de variables gnéraisdes est done impste parle lens acts de ype «source - Dans tore empl lasoure efor ext suppose constante erate [elangoge des 8 permet recession de sources rmedulees pa une infomation eu une commande On i es elements Meet MS ul son respectvement de sources for et de fx ocles dent sep serntonsrophiques sont données cesous eee Latter nn hinge cance ers meee ‘ppon a pussancevansris ngigeable pa rapport fb pulsancecrelart danse syste Nous avons gate fat appaatve dans nove ‘ple lime pst pst R qe on veroure des phenotes psu Ct nent pet Ee Trane ou non ings Nows avons na exes Dhenoméne de eet ie oe, 0 a fre de selon drs ls eels de ie Da es Ina, paren nterence de reson Plo da pasog un fle en lene laminate de $e dynamique ars un tube de ayn 9 et Se isaac estdomee sete db wolunigue pr Pam one R= oe Danse canon ingen macaaon dn fide tubules toesanm oie on monte energie sides que ia ifezence depression vavesant ub ‘orice et une fonction du dtl que ene sl pestla masse vohmique fide, este coefent ‘Secorracton de Portis ea section de dee Dar lesdeoxcoe mode Bau pheromene ce prte (nergle et mode par “element R. La sate {un ekeertnhe Res ineerecar eel die ‘erent une arable effort geese une variable x fnalis sas inégrationnierivation Se Les deux « machines » idéales : transformateurs et gyrateurs ‘Une «machine idle» es un syste dans equ on néglige s pees deg ene deux ype ge ‘igus de te element le vasormatur ele grater ont le 8G 3 ros pete represent pat main H Ce sont des léments 82 prs (2 en lig» & le mmochin) {Deorsenation de énergie npore dance = ei Le san des liens de puissance peut ee Inverse ce cul {duit a reverse thernodyramique de ce type eémens po de dation deropi) ‘uel carseration de pussanc, on apele ‘on module un transformateur veri les desl ham Le medule peut ve const ou varlable. Dans co ‘errer cal transformateur et un fansormatest modules dex soles posses ones. aa erat coe, Pour ce qu concer la cous de eyed eément, Testa ee ees Nie ereponsmar Svea a A a parte) Tee ais iene egy air ‘neclorencneoe oper Sop *etouae pene eave ames eat eat‘ec Figure 6 tarsformateure Cemodule pte constant ou variable eon dit alos le gyabur GY ete gyatew module MG. to cal deep lis Feo Tot torent Sofweefonecngets eteommoet Oras ae Fa (on trouve des exemple de gyrate aie 7. Les deux éléments de stockage d’énergie :capacité et inertie exited grandes oils dlements dave de stockage deere: ce sont les ements stockant "enetle pore et energie cngique es premiers sont aac pa une ear ede acemet ge ‘al q= niga du fax gral f—et efor gene ‘ale, Lesseconds tradulent une relation ente le ‘moment genial p - ngrale de etion genralnge Marlex gna (ona pour un emer € (sockantréreraie pteslle cu leviqua=q~ 4) et dan lecslingareq = Ce Far empl on életté on Woure = Cu pout Uh ‘condensate eat charge et terson 8s borne. et ge ngrenage vein «en mécenique de wansstion pou un sor nie a larson = ceplacerent 8 Pelion apps eet 1 ae Pour un élément (stctant verge cingique ou rmognatiqe) p= Bi pouriecasingivep = Nos avons en fecicté p= Ui pour une Bodine ante fax tmognaique 8 Tinesh creat dane clleetp = my pour lo mécanique de wanlaton ers lo quate de mouvement et vies dela mase Less elements sont de type pote es epee tations BG sont respeciveret — I exite deve types de couse pour ces ements lo ‘usa nega to cava ari, Les pheno nes physiques ont ricesarerent casa i= ‘yale sala implement quela causeprecede fet Clase taut mathemaiqurent par ft que Force {eration de eer ext u moins a ei de la ‘use qui ia donne naizance. Crain langage: ‘raphiques comme les Graphes formationnels Gaus, (60 ne conaissee quo cana igre a méthode des BG permet d'avoir ces ements en fausalte derive ni cla ret pas cnr ao fe Ta nature. Ce type de causal vai simplement ‘ne dependance ere ls varnbles da cararrsant lesysitme (por ue expication pls complete wit le pargraphe «U cust cerivee dare le ngage des Sond Gaphs 9. BC gue 7: gyteurs Telos Bfamatone sn 26=Forson cot =r |din cesta nen encnneaine Sie Ho ee ee eres Sete a Soc ae pene amasieae oie aieerie rnin ‘nls gun resto, ce dere alten appsiquant Sorin etlort “econ malntenan es deuxscnas bos 58) pou les ferment ecaniques de varsaton cts plus hat en causal egal elanous permet de conser difrence eeu en Getunes fhe SB; le pre et produit de deux ‘rile, la seconde represent un signal (ane seule verbo Les elements de stocage, conformément au premier principe ela themodynomqu, ne peuvent as ee ods gues er, w 2. >My Fire :lementsdestocagedénerge potential @' olan nee o> tine Figure 9 ements de stolage énergie nétique « Brancher » les sept éléments : jonctions out marserantreer es lamers ricer existe de type de onions suppastes es (ps dese tage, ration de pre dre gi) 1 joncion eet lejonction 1. Pour Ta premiers su ous Tes ene avant ou portant de a joc sont iden ‘ies; pour a saonde le xr ian area ‘ou pat dea onion sont les meres. Cs joncions sont de ype pars ‘Supposons. par exemple que quien 8G sont ‘elisa cesjanctons Pusquels sorties lve ‘es pulses ul enn! drs joncion et gate a Srnme des pussances quien sorter. fh + ee ey ee attonon ‘echsogies ematon #126La cane o'énerae du mécarisme est dre por le bond gaph mos c-desous Four ue onion, =e; = 65 ~ ey ~ eet done heheh te Four une onan 1.f,— f= f= t= fet done La premitre joncion ted, dans le domaine dee ‘ie, bi des nnuds aseconae ce des males es Jones permete’ os fa gnkalsaon des as de cho atous es demains dee pysque Unseul en st inpone lf su ue orion 0. De meme un Seu en peut impale flue sr une jonction T. Les Joncions peemetet Ia traduction des los de la Dnyiqu et lier e«branchement» des elémens "ut ous avane misenéuidence preterment ‘Axe EMERICC 1a maquete EMERIC présente dars quelques abo toes de sciences ettechiques instal et un are urerque astern poston et en ites Cessiome ete ogi aoc permetent duce e comport ‘ent d'un chavo en vansaon reign dans cif ‘ents uations enmodifnt ls prones du chat pont sur des ralis eta a pou ante rite ur Fw un motores pose de changer les ‘mass arsportes les matrix de cont ent es fate e chart, Fanle du syste pa apport la ‘ables que pase di wfrotement de lsiement 934 erterent de roulment “elle oman 1E=Formton igure cane umérigu EMERIC et ond raph mots Dans un premier eps, tons apparels ments 1G de nove ae. Nous avons un motwéducteur que ‘nous alls conirer comme une source deffor {couple Se, une poll qui aw rarferer» am ‘qe de ftaton en mecaniqu de vanaton (ears formateur TF de moe erajon fp dela pole). une ‘ourole dont rows allons conser laraieut et Sera donc un elmet e stocage de ype le chariot ‘ul est un element de stokage dénegie cintique {ypet)et onde freemen quelon madeleers por une source effort Se, Dans le dorche 8G en recanige I et canseibé de recherches ies et 4 erie des jonctons 1. Noes avons is eux de rottion oy de apo eave de anlaton dh ‘hare. De pus, comme ia courcie estsuposte as tie nous fot a corde come un reso one tion, carmem effort dae resort) On tent ds Torte BG acu dele gue 12. ta proctdure datecation dela cous, define dans encor,pemet de cmplter le 8G acusl an dee rendre opératonnel (erture des equtions). Le 8G fbtena monte que Ildment de sodage Ces en ‘ausalit cite (vr expication de acest diver ‘re Pecan, De pls, fl ndigut le robles efor (Générale eer nea», ce qu permet Fob {elon de ation cu male ene recs pour ‘hic element BG, Line method plus imple conse ‘ter un logiciel de smulaton oes CJ prope ic Figwe 2 bond graph aausl de axe ENCEation de 205im, un logiciel téchargeable sur ‘atau 20sm.com en versio «vores: Te seule anton manquare dvs cee version gratuite est Fenegrement i adele cre. Mmesice logic et ‘nang, sn tliston et intitve et ration te Simulation dun bond graph sone aie. Procédure daffectation dela causalité 1. After es causaltsimpostes pales dliments sources defor te ot es propager austen que Poste enprenanten comple les cotraintesimpo- ‘spares asformateursgyrateus onion et joctine 2 after a causa nigral (preference aux ‘bamers destocage et ets popager cans le bon oh Sneter une causa sbtrae ae liens es paises propagerdanslbond raph, 4 lebond graph est pas complet un pln de ve ‘cou affect ue caval arbre nx lements on tits et a propagerausein du bond graph Shores apes 234 ext un conti faut alors ‘lene nuit erent pourleselements ‘tlaemanire lever incon Dans le mode propos figure 13, nous avons pas dll les elements 8 du motoréduceur que nous ons onside comme une source efor. Dare un Second temp nove alors dvloppe ie made Cae Sige dela mocnne court contin gue 1) parc schama prééder let posible de tier lemedte BG nace. En efi on revoure les «ceux» ewe: eca dela machined courant ting paris de la machine 8 courant coninu patie tq et méeeiquc ul son eres pa-un eer (GY ca les equations cassiqus du motest = he et (c= Ket monien es akon de type ell cata ‘ersiques du gyrate. La ides ales pique 22 creuitleriquese radu par une oncion i (mtme trent ar aa). Le theoare dma a ‘nique applique ane du meteurexprme pr une Joncton gue bond graph aul et gusto dy made de Fane EMERICC Tecra Fmatonsen 128be el cam 4” | Losses su Ai pete 7 ie Fz 8 A % Figure -bocd graph dela chanedénergie de axe EMER liners plusq'sli ls dexsoussptémesatingtcb- —Lelogiel permet dabei smplemen fonction de ‘en un mode BG de ave rami gu 5), tener made inert. Nousriovons pure momen, represent que a chane Génergje dene Il et pose nearer Is caine a ] infomaon cee en vocals apne $$ | ‘ese du chit (ou sonmage care cope es pos ‘ion su le notereceur ars qu commande process Il ut modifier le BG redder et rerplacer ee howmmert I source Seu par une suree module Mse: u dont Tenrée este signal su d'un coneceur—#famazn| } recor xt ete a consighe ela valeur merge / nt vom a lis lisions deo chane information ne son pas des flemems de puissance mals des signaux (énergie rnkglgeable représerés pas des leches «simples» Von Comme dans es sehemablocs est mailer ines Sesser san desimuler le 8 gre par exemple alge 20- gure slat dune simulation courbes doanart a sim, Le corer eho est de ype proporonnel_conigneouge) apntan esis vissedo cht ira a1 treet occa ose aa Aiea priteb 7 Tete 1 “ « T f t gue” :dont gaphcompletdeFaee MERIC: B peso uA EE a Ie Figure -bon graph complet de axe MERIC 20smd’Ariane 5 Figure 20 ste rane ups detie Le concur entre « Centrle-Suplacs 2006 fire IMP propos comme the ude afd Aine 5 ‘ernotommen, dans s2dessitme pate 9 mise en ‘éraence du rsque de tsorance 3 basse Requence du syste dalton d'une tye, lie avec dee servo-vrnshyaulques, et Vanalyse de la slution Fetenue pour iiter arpitude de resonance, Nous dlonspropoer une rape etude system pa un bond graph, er jms -—7 7 —A —Aih—aAc ‘Onprenden comptes compres du fue you Fig. Le abit fue erelant cane le vn est ‘commande par un sero istibuteur non represent Foaysonses phnoménes pies dar le stre Les stage neal snt a mae regi cnt, lariat dealin de ras ou berg poten. til) ata compeessibite de ule énergie poten ‘ibe. llexite un phénoméne de dispaton modlse Le verin est un tansformateur de puisance TF de module a vction du piston pulsqul adapt la pul sance de sore mécanique (= Fx vi pusance hyauique demide = px q~ (pa — pa pares cute: F= v= a ee rent un flr éntralie& un effort gfnérai et un fh gna un x genera, La conservation du debit ide entane un jonction (eb enero dn erin ser place lepton fe combler a varitiondevoume cued lacomprer Ste de hale Vapplcsion du thdorme dea eu: torte dynamique a mate enaneVenitencs une Joncion 1 (a some des acians mécaniqus appl {utes bla mae es rile action er, dearer. ‘seu, du vrin eal ue ner) Linzeduction de chine information qu permet e ‘enue da ste condul alos au BGreprsere sous 20sim pa ie 22 Suspension hydropneumatique d’ambulance MALPE ete suivante et rie por deux etusians inert Lesquin &Sébasien Plow) en dase péparatore Prue Vubon de GREST 8 occasion Ge leur TPE Taina nave Pesooelle Eads pres au Jury du concours 2006 de ln bang Pe jt cho ori aur etude cmportemertle des sspensons Ftopneumatiques des ambulances utisges au CHU de tm ae - © Figure 2: bond graphsur20sim du servo wn ude ie (20m)fre Avec ur minimum de cous is ot wile Fou bond goph your smu le comportement d'un qu. evehcle, figure 23: suipension aie hydropneumatique dam- bance Ceraines ambulances CHU de Bresson Equities de suspensions aritres hydropneumatiques MALPE (ture 25) don spond bun chit es charges Ss confor acd du patent par iation des pert tions causes por a de a route capaci out rit le éncule sas offiserers mporio erent rule partcasté des ambulances pest ana ‘eles dechorgerent perma nzoduction des patente rlushorzontalement possble pour det Faison més et de contr. tear €ude a erveaure, consis en la compan dun modele de suspension «classique» au modéle ‘i sort ben comps les onsen energe « tree les deux modes 8G (uspesions dssique et hydropreurtque) sont ee un élément BG ron [nga fn desimoletecompereent non ins fie dane te sphere PM = tha ec yet Ve respectivemert a presion ete ole {4 ga dans spre 8 Féqulibve, hyo presion de Thule tag arson du volute dhl lors de ution dl suspension, Rae Figure 28 schima de la suspersionhydropneumatique ‘temlonce ae Figuce 25: bond graph de la suspension arniére hydro: peumatiquedamoulance 2m) Les rests des deux smultions sont presets sl oe 26 ete BG dela sspenson heropreuratique Sl igor 25. Les conclusions tes rapport aux eux madeliaonssmuldes ort pourlasspesion Indropneumatque: afassement rl acai plus foibles et temps de réponses mellews que pout la sepension s amorieeunesort fe e 3 | i‘ a r i Figure 26: simulation et comparison Ses suspersons sigue et dropneumatiqueLe const quipest ef, par rapport uiliason 3 fe nveau d'ude par deur etl implies dans Teur TIPE, est que Ja modeliston 86 ajoute une {marche ene digoureuse et una bonne compre hereon des antes energe a sn un syste permet gree ur logiel adap simlation et es Fepréienaons graphique our eres concsios ad a. Cet intoducion des Be ses prepoaoes ‘St 2 mena, une bonne chose car un et langage ‘phique opeatonne out ne vrable plualue {ui arene Petco b ane eleson approendi: le Tangage nest qu'un moyen que seule la comprétersion intime ds phénornes de pussance dar un syste perme: de wae. Dispositif bielle- manivelle Pour termine, je vous propose la modeliation d'un ‘epost ble - manivelle. Ce deport mecanigoe néceste, pour ée models par bond graph, la onnisnce del de warsormation dea r%sion {4 vlebequn en la andaton du pion, Rappeone ‘ett Jol non nde eve le taux de rotation dela *manivele seta vitesse de varsaon du piston 4 ratmena (i+ Figure 27 sschéma du disposi blelle-manvelo Les lémens 8 ote ale ont le mere Jett: mpour le sockage energie nie eee : Ukpoutestcage énergie peter, Flemene Rb pourla dspenon energies on aur alee le wansormster modu (depend dane fonction de (MTF: T(@) pour pasage dela mécanique de oe tion Bla mécanique ge varaton, oul ces emer, on rouera ue onction 1: 6 our traduire e heortme du moment dynamique Bpalique au vilebrequin, une joncton O- Fr pout ‘radu effort dons freon enn une jncton 1 ‘rsa deFappcaton du theortme dea restate ynamique ou pon lnerte dea rll ex négligts par rapport aux autes phdnomnes de ce ype. ti “4 hs P| 4 I Figure 28 bond graph dussteme belle manele (aon) Lele Ths du coment 4quaton Ta dine est Le bocinégoteu pert dabtenilo postion Ge la maseenfoncion du temps. Remarquons qu, parm les toe dtents de stctage tree. Fun ‘Bene eon t=, estencavilite dee, Cec ne pat ‘un conser physique, mais naiqu ue ian alg Uique ene vars at deh ce tctage ees utes srables cet du sttme fle paragraph ‘La casas dernée dans Te langage’ des Bond Gres», MN i: re 2 Figure 29 simulator dy epost biee-manivele (aos) © La cusalitédrivée dans le langage des Bond Graphs Sei ex slides spots ices ells ene eux par ne are inl esti un ert cone Jepsen eds cestous, Les terent sont esosLe bor ragh ocous) ase 8 ce exemple peut se i tem Sy tm, Sion yeu, ara procédue SCAP Sequential Cousaty ‘Assignment cedure procedure demise en place systmatiqu de a cant sur un BG, vale oto ‘aiquemer pars logiciels de simulation des 8), Indie acai sur ce BC, nous eons des pos bie Nous constaons que néesarement un élment de sodkagedénegie nique lest en cousalite divee (a bare de causal ren pas du cote du 1) pus our ue onion 1, unseul fx peut impor ferivos es dquains di BG sue second hn, par ceerple poncion [O26 Buca se:63 = rms hoe trie teri fia im Ce gui permat ec (et de revouve 1) vn rsuat iden mals Fh ym Ccmmenon ce st Hy 0 deux mens de toe logement en coats integrate. La deter rmination de bien par Faquation feel du Premier ord cess qui ne néceite qu'une Sule Teeloges aration 128=remston Condition inal. xste pouran da mers de Soclage saint ee en cust rtgrale, cela aurstconduit un spttme du second exe necestart deux consantee 'segration (eux wribles em, ‘onc I, es oeux sermons ce socioge engl ne ‘ant pas indpendars, Sr le BG cause de ajenction A lovtesse d'une des masses impor la vitesse de autre, Connaiseant les masses des cou sles, la annasance de Penerge dune erels determine énergie de ove Sen viderert, ros auons ts ben pu remploer les deve seis rales et lis 9 ement par un sel soe de masse m =m + 8 nous Waurons pas pu fate appara caualité ‘ee Dan nave exer es manpults algbiques ase us sinpls Ce nest malhereusmes psle cas our des probes nds pls comple Sle aris possbe dene pas ve lees en causal (erive au den diminer le nombre sen esti aut Cesslversodequns pour teres curs algee- Od'n sme dort ‘con equation afrenle evecreure eat et ‘lame mininae» néesaie paula préicion ‘ducompotemene aur quictpendde te) dt detet de Ferre ence tt Le nombre minimal de Globes deat et rere mde Techeir des varibles tates pas uique En BG on Cu ves rege [8 dP ete renetar ie [e+ 0 Iaverabe placement nals sur les © mais on ‘et ous cok fe avis de pusanee regroupées Erne veceur dit complement naé 2= Fl ul Sores fon ures et lereffort sur es © Ces arables Sent eppelies«vrobes de eo-enrgie» Corte du trod ste nombred semen tet Cen causa (poe Sly odes mens tou Cen couse deve, ‘Graber pou gales Sot aoc sont wl 8 [Denar en compte cae le veteur a'at cares él res socket de ei, ais ceswrabes ne sont Drindépecateset cae ce casladimersion d= nest lus minimal fe most at e présente sous forme {equations algeoro dierent (avant equations Gitererieles que de variables oat indépendant, fine que de tet Cen causal irtgale (on rerowve ode du me) et auton equations altbriques (ede Lov Cen dive Cesroins de vais at irdspendaees et ependontes sont en ger absetes ‘sates outs de madelstion, Pour conclure langage des bond sph 2 ule jor au but des ‘ines 60. Son eater et omer Henry Pye. Pus de 45 ons ope es preies ps. de nombres ‘enepies nt at echo ge cete mtnode de mode Teaton On ouve lr tone graphs notamment chez Philip, Bosch, Ford, Peugeot. Alstom, Aéospatile, Pb, EDF. Ces etepies on ff coe ete ‘atres, de o conception de leurs systémes par cette ‘nethode & parame: laisse et wos Tote permet ous ngtierst eer commu Fiquer avec un ngage unique que’ que soi eus foraies de competences. De plus, le svoir peut se ‘apart pa a ation de biblneques de ‘odes ceutisables ct utables. Ces deniers se Short ete le mts pps es formals ‘himaue et comme nous avons, Sebennent prune approche energeique ex bien évidemmert reese eapprenare le langage ces ce gue op ‘ert maintenant de nombieases cals d'ingenieus {aneaes qu prementconsence de inter pour leurs etudlans de coat cete approche. Notons ‘qolerent que les ingen dela ode BS sont Foposts depuis peu en closes prepartores aux bendesécoes dane la fire PY. Gageons que cette ‘ethodologie de conception gagne rapiemert les ‘ute ites de Feneignement supérieur; je pense retammert aux STS et UT gi pouraer ase ace mentntedule ce lange dns ers programmes sas ‘Top de bouleverements Uninet evident pout les ‘dant pest ela conception simple de systmes pluricpinares en intone fea msthene Figueercsclus sources Cereus qulseresowertun ‘sacle une moselsatonfeace. Notons pute rer que le plus difile est pas, apprendre le [ngage ceaui ot nalemertasersinple mas bien de ‘omprendt esphénomtnes peers dns lessysties Tree ingeieurreste es, masa mehode est ne sides presse Bibliographie sommaire ian end gm at Silen atSensfeesoca espn angy cane snd ‘rmearur tec oe ‘ra Mh! ae Daniel Mastin sre eis Sodas ton an 3. Foe ic Coin option and graph ‘mani ap ne eA {ete toon timation ents ens pat eae tees naps 2. senn Stem amis one Smokhnceehianhteiensa ‘ule ovum ace & Dupin Tangy Ceneéve: ‘Rost bond graph amen as pou eee ‘te segue igen 98008 Gea seemon Bar oat pyri: eae tae eta ane tia ppt stag ee 3 Sitographie itp ated gape bon ape “nosondgphson ean ds bord graph soma ten eel ition pret ieee ston ge wor ede glen ome, ‘eon dems tite soos Meppeaawanasn ‘ncnacdnccpatan eee edtsosn Tedelesttamations a 128