Proiect Diploma Platforma Mobila Robotizata Facultatea de Utilaj Tehnologic Utcb

LUCRARE DE DIPLOMA
FACULTATEA DE UTILAJ
TEHNOLOGIC
PLATFORMA MOBILA ROBOTIZATA
Iulie 2011

U.T.C.B
Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii
Pag. 2
Cuprins
2/82
Facultatea de Utilaj
Tehnologic
CUPRINS
1.
Tema de proiect ......................................................................................................................... pag 4
2.
Borderoul documentatiei de baza ............................................................................................ pag 5
3.
Memoriu tehnic de prezentare ................................................................................................. pag 6

- prezentare generala ........................................................................................................... pag 6
- caracteristici tehnice principale ...................................................................................... pag 7
- modul de functionare ....................................................................................................... pag 7
- caracteristici mecanice ..................................................................................................... pag 8
- caracteristici ale motorului de actionare .........................................................................pag 8
4.
Studiu de caz................................................................................................................................pag 9
- Definitie................................................................................................................................pag 9
- Clasificarea robotilor........................................................................................................pag 10
- Parametrii definitorii .......................................................................................................pag 20
- Roboti pentru constructii.................................................................................................pag 25
- Transportarea si distribuirea materialelor ...................................................................pag 33
- Studiul rezistentei prin metoda elementului finit..........................................................pag 34
5.
Caiet de sarcini ..........................................................................................................................pag 39

- Verificari curente de intretinere......................................................................................pag 39
- Norme de securitate..........................................................................................................pag 40
- Durata de viata a produsului.......................................................................................... pag 41
- Instructiuni de exploatare si conditii climatice............................................................. pag 42
6.
Note de calcul ........................................................................................................................... pag 43

- Calculul mecanic general................................................................................................ pag 43
- calculul puterii necesare mecanismului cu senile ........................................................ pag 49
- Calculul transmisiei cu lant.............................................................................................pag 53
U.T.C.B
Pag. 3
Cuprins
3/82
Tehnologic
- Calculul platbandei ......................................................................................................... pag 57

- Calculul arborelui I ........................................................................................................ pag 60
- Calculul arborelui II ....................................................................................................... pag 64
- Calculul arborelui III ..................................................................................................... pag 67
- Calcului rulmentilor ....................................................................................................... pag 70
- Calculul sistemelor de fixare .......................................................................................... pag 73
7.
Schema cinematica.................................................................................................................... pag 76
8.
Schemele de calcul ................................................................................................................... pag 77

- schema de calcul pentru platbanda ............................................................................... pag 77
- schema de calcul pentru arborele I ............................................................................... pag 78
- schema de calcul pentru arborele II .............................................................................. pag 79
- schema de calcul pentru arborele III ............................................................................ pag 80
9.
BIBLIOGRAFIE ...................................................................................................................... pag 81

U.T.C.B
Pag. 6
3. Memoriu Tehnic
6/82
Tehnologic
MEMORIU TEHNIC DE PREZENTARE
1. PREZENTARE GENERALA
In proiectul actual este prezentata o platforma mobila robotizata pentru transportul

materialelor de constructii in incinta santierului.
Platforma poate transporta materialele pentru constructii in linie dreapta sau in panta si
poate realiza viraje in functie de traseul pe care il are de strabatut. Deplasarea se realizeaza printrun sistem cu senile echipat cu doua motoare electrice, fiecare senila dintre cele doua, avand motor
independent. Motoarele sunt comandate de un sistem electronic ce asigura lucrul in conditii
optime. Aceasta solutie constructiva a fost aleasa din motivele:
Cele doua motoare ofera avantajul de a se realiza virajul si elimina sistemele clasice de
viraj cu ambreaj sau arbori cardanici ce ar fi contribuit substantial la masa echipamentului si la
costul de productie al acestuia.
sistemul poate asigura demaraje rapide, necesare atingerii productivitatii cerute;
a fost ales sistemul cu senile deoarece acesta ofera o aderenta substantiala, necesara in
cadrul unui santier;
senilele sunt galvanizate pentru a nu produce deteriorari ale diverselor pavaje prezente in
santier, datorita constructiei lor acestea sunt usoare in comparatie cu cele metalice.
fiabilitate mare;
gabarit redus in comparatie cu actionarea cu motor termic sau hidraulic.
In structura mecanismului se pot distinge urmatoarele componente de baza:
cele doua motoare electrice;
reductorul planetar;
cuplajul elastic prezent in amandoua grupuri motoare;
sistemul de transmisie cu lant;
rotile dintate ce transmit miscarea senilei.
U.T.C.B
Pag. 7
3. Memoriu Tehnic
7/82
Tehnologic
2. CARACTERISTICI TEHNICE PRINCIPALE

- Tipul sistemului de actionare: sistem de actionare electric;
- Curentul de alimentare al motoarelor: 24 / 36 V;
- Amperajul bateriilor : 160 A;
- Motor electric : S28-400;
- Reductorul : MP-010;
- Masa echipamentului: 400kg;
- Masa totala maxim admisibila: 1100kg;
- Unitatea de comanda : electronica.
3. MODUL DE FUNCTIONARE
In timpul repausulu mai lung, robotul sta intr-o zona destinata incarcarii bateriilor. Aceasta
varianta este prezenta atunci cand pe santier nu au putut fi prezente alte dispozitive ce pot incarca
bateriile in timpul functionarii, fie printr-un camp electric realizat de dispozitive din interiorul
caii de rulare, fie prin cablu. Robotului ii se introduc anumite date despre mediul in care
lucreaza, pentru a realiza transportul din zona de receptie sau depozitul de materiale catre zonele
unde este necesara descarcarea materialelor, fie in proximitatea altui robot de constructii ce preia
acele materiale pentru a le pune in opera, fie in zona de lucru a personalului calificat.
Datorita sistemelor ce fac ca robotul sa poata observa din timp mediul in care lucreaza,
deplasarea se va face pe calea cea mai scurta dintre cele doua puncte de incarcare si descarcare,
urmarind un traseu posibil fizic de parcurs. Robotul va stationa in zonele de incarcare si
descarcare pana cand acest lucru este necesar, plecarea fiind data automat de catre un sistem ce
monitorizeaza acest lucru, fie de personalul calificat, fie de robotii care fac manevrele de
incarcare si descarcare.
Limitilele in care poate fi incarcat vor fi clar stabilite de catre personalul calificat, iar ca
sistem de siguranta, robotul este prevazut cu un senzor ce verifica greutatea de incarcare a
echipamentului. In cazul cand greutatea maxima stabilita a fost depasita, robotul va atentiona
U.T.C.B
Pag. 8
3. Memoriu Tehnic
8/82
Tehnologic
acest lucru el si nu va mai realiza deplasarea cu supraincarcare.

Din punct de vedere al resistentei sasiului, acesta este realizat sa reziste la incarcari mult mai
mari decat masa maxima admisibila, insa sistemul de deplasare nu este dimensionat decat pentru
incarcarile maxime admisibile.
Pentru evitarea supraincarcarilor, se recomanda folosirea de materiale standardizate a caror
greutate fiind cunoscuta. Platforma robotului este realizata la dimensiunile bazei unui euro-palet
tocmai pentru a putea transporta cu usurinta euro-paleti chiar si marfa frac sau pulverizanta atat
timp cand priza saricinii cu robotul este standardizata conform dimensiunilor standardelor ISO.
Verificarea cea mai importanta in acest caz, este ca sarcina sa nu depaseasca 700kg sau cea stabilita
de personalul deservent.
Pe aceast robot se pot monta in loc de platforma pentru transportul marfurilor si alte sisteme
cum ar fi un brat articulat ori alte mecanisme ce au nevoie de un sistem de deplasare, insa acest
lucru se va face cu acordul si autorizatia proiectantului.
4. CARACTERISTICI MECANICE:
Viteza maxima: 2 kph;
Capacitatea de incarcare: 700kg;
Panta maxima de urcare: 30 grade;
Presiunea maxima a echipamentului pe sol : 0.021Mpa.
5. CARACTERISTICI ALE MOTORULUI DE ACTIONARE:

Motor: S28-400;
Moment maxim: 2,6270.00 Nmm;
Puterea nominala: 4,000.00 W;
Motorul poate fi actionat la 24 V sau la 36V cu un amperaj de 160A, in functie de manevra
ce trebuie realizata. Se va folosti 36V doar in momentul unui viraj.

Robotul este, n practic, un sistem eterogen ce realizeaz micri prin care i dovedete
capacitile sale de a interaciona cu mediul, dar fr a implica o dimensiune moral a abilitii de a
lua propriile decizii, de aceea, acionarea dup propriile sale dorine sau abiliti este un concept
diferit. Prin conceptul de robot se poate face referire la ambele stri, att cea fizic ct i de cea
virtual, prin intermediul unui sistem concret sau unul software.
Conform Organizaiei Internaionale de Standardizare (ISO) numarul 8373: Un sistem controlat
automat, reprogramabil, cu mai multe scopuri, manipulator programabil n trei sau mai multe axe,
care poate fi fix sau mobil pentru folosirea n aplicaii industriale automate. Acest definiie este
folosit de dou dintre cele mai importante organisme internaionale din domeniu: Federaia
Internaional de Robotic (IFR) i de Reeaua European de Cercetare n Robotic (EURON),
acestora alturndu-se structurile naionale i cele din sfere conexe roboticii.
Dup cum ,ns, se poate observa, definiia unui robot nu a fost pe deplin conturat, acest fapt dnd
natere unor lacune conceptuale ce vizeaz aspecte precum: diferite abiliti sau metode tehnologice
implicate n procesul de realizare a acestuia. Pentru a marca veridicitatea afirmaiei de mai sus vom
utiliza cuvintele pionierului n roboi industriali Joseph Engelberger: Nu pot defini un robot, dar l
recunosc cand l vd.
Acest termen este relativ nou intrat n vocabularul omului modern, dei el a existat nc din
antichitate sub diferite forme. Robot apare prima dat n 1921 n piesa scriitorului ceh Karel
Capek "Rossum's Universal Robots" i provine din slav (robota = munc forat), apoi s-a extins
familia lexical a acestuia de ctre scriitorul de science-ficton Isaac Asimov prin adugarea
cuvntului robotic ce sugereaz cmpul de lucru.

La fel ca n antichitate roboii au fost realizai pentru a face munca oamenilor mai uoar i
mai rapid sau de o mai bun finee, fiind concepui s imit micrile umane, pe baza unui
program sau ghidai de un controlor. Primele atestri apar n primul veac I.H. n cartea
Pneumatica and Automata de Heron din Alexandria, apoi de ctre Al-Jazari n 1206 Cartea
cunotiinelor despre ingeniozitatea sistemelor mecanice continund cu Leonardo da Vinci n 1495
Cavalerul Mecanic, acesta punnd bazele ingineriei i nu numai.

Clasificarea roboilor se face dup aceleai criterii ca i n cazul multitudinii de definiii a acestui
concept. Un model de astfel de clasificare i aparine Institutului American de Robotic (RIA) ce i
delimiteaz n patru grupe:
sisteme ce manipuleaz obiecte cu control manual,

sisteme automate ce manipuleaz obiecte prin cicluri predeterminate,
programabili sau servo-controlai cu traiectorii continui point-to-point,
roboi ce asimileaz informaii din mediu i acioneaz n urma analizei.
Consider aceast clasificare ne fiind stohastic , neintroducnd toate gamele de roboi existeni,
mai departe fiind prezentat o altfel de clasificare ce nglobeaz toate aceste grupe definite de RIA.
Modelul urmtor de clasificare l reprezint cel ce are ca i criteriu de referin aria de utilizare a
roboilor, astfel:

Roboii medicali
- cu destinaie s ajute medicii la operaii foarte delicate, din motive deontologice operaia este
efectuata de chirurg (Fig.1);
-

&
Roboi militari
Dei exist puin literatur de specialitate, se aloc fonduri foarte mari pentru cercetare si
dezvoltare, pe plan mondial. Cmpul de lupt va devenii complet robotizat n cel mai scurt timp
posibil. Un exemplu este operaiunea furtuna in desert unde au fost trimise avioane de
recunoatere fr a avea un pilot la bord, acestea fiind controlate din alt parte a globului (Fig.2).
Printre roboii ce fac parte acestei grupe se gsesc:
- vehicole aeriene i terestre ce sunt dotate cu bra sau nu,
- microroboi pentru spionaj,
- antroroboi pentru mrirea performanelor umane sau aprarea de atacuri mecanice, chimice,
biologice, radioactive

Microroboi
A luat amploare n urma dezvoltrii tehnice i a mecanicii fine. Microrobotica a luat o amploare
foarte mare, avnd domenii de utilizare att de vaste nct este ieftin s se investeasc sume
extraordinar de mari datorit impactului pozitiv asupra altor tiine (Fig.3). Printre categoriile de
roboi se afl:
- Miniroboi cu dimensiuni ntre 1 si 10 mm.
- Microroboi realizai din siliciu ca la microcipuri.
- Nanoroboi folosii pentru manipularea ADN-ului. Cercettorii spun c n civa ani acetia vor
autoreproduce.
- Atomoroboi pentru manipularea atomilor.
Acest domeniu este nca unul de domeniul viitorului, dei se fac progrese remarcabile.

Roboi industriali
Sunt destinai automatizrii flexibile a proceselor de producie, nlocuirii operatorului uman n

operaiile ce se desfoar n medii nocive i periculoase , n activiti dificile, obositoare prin

efort, monotone sau n sectoarele de activitate unde exist un deficit de fora de munc
specializat i calificat.
Managementul Nipon fata de cel Nord American, vede robotul ca un ajutor ce deserveste resursa
umana a unei companii sau care realizeaza activitatile unde personalul este insuficient din varii
motive. Managementul Nord American, vede in roboti un mijloc de eficientizare a productiei,
inlocuind astfel omul, limitat de propria sa conditie, incet si supus greselilor cu roboti rapizi, ce
pot lucra non-stop fara a gresi si cu costuri mult mai mici; ajungand sa realizeze produse
competitive economic.
Robotul industrial este un manipulator reprogramabil i multifuncional, capabil s manevreze

scule, piese, materiale i dispozitive speciale n cursul micrii variabile i programate pentru
executarea unei varieti de operaii.

Roboi manipulatori
-
Manipulatoare simple, cu secvene de lucru limitate de operaii succesive necomplexe

avnd 2-3 grade de libertate, posibilitile i flexibilitatea sistemului de comand sunt
limitate;
Manipulatoare programabile, ce dispun de 5-6 grade de libertate, comandate de un sistem
de comand ce dispune de capacitatea de a memora intern programe de efectuare a unor

micri, de regul nsuite n timpul efecturii acestora pentru prima dat de ctre un muncitor
(roboi repetitivi) prin formularea explicit a acestora, sub form de comenzii codificate sau
prin combinarea acestor dou metode;
-
Roboii industriali inteligeni, adica dotai cu senzori diveri (tactili, de fora, de prezena,
de form, etc.) i cu sisteme de comand capabile de a interpreta semnalele de la senzorii si

de a aciona n consecina asupra organelor de execuie n scopul realizrii unui scop stabilit.

Manipulatoarele i roboii au particulariti deosebite n punct de vedere mecanic i al
sistemelor de comand.
Roboii au toate gradele de libertate active, o structur mecanic variabil (unele lanuri
cinematice, se pot nchide sau deschide n timpul manipulrii obiectelor care poate fi redundant
(mult mai mult de ase grade de libertate). Din punct de vedere al comenzii micrii, exist
sisteme multivariabile, neliniare i puternic cuplate.

- Robot pick and place structura mecanic de manipulare pe trei axe, cu sistem de
comand electromagnetic;(fig.4)
- Robot programabil robot cu dispozitiv de memorie, care permite modificarea uoar a
programelor;
- Robot comandat cu calculatorul robot al crui sistem de comand este format din
microprocesor, micro i mini calculator;(fig.5)
- Robot cu sistem senzorial robot comandat cu calculatorul, care posed i sistem

senzorial;
- Robot de asamblare robot comandat de calculator, cu sistem senzorial, folosit n

aplicaii de asamblare.(fig.6)

ISO a mprit clasificrile roboilor dup diferite criterii:

1.Sursa principal de putere:
(a) Pneumatic
(b) Hidraulic
(c) Electric

2.Comanda micrilor:
(a)
Comanda punct cu punct (PTP) cu sau fr comanda de vitez:

- continu
-discontinu
(b)
Comanda pe traiectorie continu (cp)

Metode de programare:
(a)
Prin nvaare direct
(b)
Prin generare de traiectorie
(c)
Prin telecomand
(d)
Off-line, etc

4.Tipuri de senzori folosii:
(a)
Detectri de poziie
(b)
Logica liniar simpl
Senzori bazai pe diverse principii avnd semnale proporionale cu abatere etc.

Industria constructoare de maini i echipamente, unde se folosesc pentru executarea de activiti de
nalta precizie.
yz

h

2

U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 18
4.Studiu de caz
18/82
Fig.4-Robot Pick and Place
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 19
4.Studiu de caz
19/82
Fig.5-Robot comandat cu calculatorul
Fig.6-Robot pentru asamblare
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 20
4.Studiu de caz
20/82
3. Parametrii definitori pentru un robot

Numrul de axe dou axe sunt necesare pentru a atinge orice punct din spaiu, trei
axe sunt necesare pentru a atinge orice punct din spaiu, iar pentru a controla orientarea
la captul braului mai sunt nevoie de nc trei axe;
Gradele de libertate sunt n genral date de numrul de axe;
Spaiul de funcionare spaiul n care poate funciona i ajunge braul robotului
Capacitatea de ridicare greutatea pe care o poate ridica braul
Viteza viteza cu care se poate poziiona braul. Poate fi definit ca viteza unghiular
sau viteza liniar a fiecrei axe sau ca o sum ale acestora.
Acceleraia acceleraia pe o anumit ax. Acest parametru este limitat n cazul
roboilor industriali deoarece nu pot atinge viteza specific de micare pe o distan
scurt sau pe o traiectorie complex ce necesit schimbri frecvente ale direciei.
Precizia Acurateea cu care robotul i poate mica braul. Acurateea poate varia cu
viteza de lucru i cu greutatea ridicat, ns roboii pot fi calibrai n funcie de cerine; alt
aspect este importana unui mediu de lucru foarte curat, fr existena unor ageni
negativi ce pot duce la reparaia frecvent a roboilor
Repetabilitatea precizia revenirii la poziia 0.
Micarea pentru unele aplicaii de genul ridicarea i fixarea unor piese sau pentru
aplicaii mai sofisticate precum sudur, vopsirea, micarea trebuie s fie continu i s
urmeze o traiectorie n spaiu ce poate fi controlat dup direcie i vitez.
Sursa de putere unii roboi au motoare electrice, altele motoare hidraulice
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 21
4.Studiu de caz
21/82
Roboi mobili:
Ce este foarte important de reinut, este faptul c roboii mobili nu sunt doar teretrii, ci sunt
i aerieni, acvatici sau care se folosesc n misiuni cosmice, toi acetia avnd n comun faptul c
sunt autonomi. n completarea modelelor de mai sus, vine o alt clasificare ce are ca specific
anumite tipuri de roboi ce au ca destinaie activiti de resort, astfel discutm despre:
-roboi fici,
-roboi mobili.
Fig.7 Robot mobil
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 22
4.Studiu de caz
22/82
Dac n cazul industriei constructoare de maini i echipamente, roboii sunt fici i pot
realiza micri cu o foarte mare precizie este datorit mediului foarte curat i calitii nalte a
pieselor componente, dar care necesit i o inspecie periodic riguroas, astfel toate aceste caliti,
implic o alocare de resurse mare. n cazul roboilor folosii n construcii, mediul de utilizare este
unul complex fie datorit terenului n care se lucreaz , fie a mrimii spaiului de lucru, fie a
agenilor corozivi prezeni n aer sau chiar a prezenei erorii umane cu care robotul are de a face i
peste toate acestea trebuie s aibe o fiabilitate nalt.
Roboii mobili pot fi:
-Cu roi:
Sunt folosite pentru terenuri plane sau cu denivelri mici i care nu au un sol moale.
Datoritdezvoltrii industriei autovehicolelor, pentru a depii unele obstacole, roboi pot avea
suspensii independente. Aceste roi pot fi:
- normale: deplasarea se face cu ajutorul roilor, acetia pot atinge viteze mari.
- omnidirecionale: datorit abilitii roii omnidirecionale de a se deplasa dup cum spune i
numele, mersul n lateral sau ntoarcerea n loc nu prezint o problem, chiar s-a dovedit o uurin
la trecerea peste obstacole fa de roile unidirecionale.
-Paitori:
Utilizeaz pentru deplasare un numr de picioare sau labe. Ei sunt utilizai pentru realizarea
de taskuri pe terenuri foarte accidentate, atunci cnd trebuie urcate scri sau atunci cnd solul este
foarte moale. Numrul de picioare sau labe sau pedipulatoare diferind de la model la model
ei putnd fi cu un singur picior (sritor) cu doua picioare (biped) sau cu mai multe (Fig.8).
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 23
4.Studiu de caz
23/82
Acetia se mai numesc i antropomorfici deoarece imit micrile umane. Roboii insectivori
sunt cu 6-8 picioare, ce imit ndeaproape deplasarea natural a insectelor, iar miriapozi imitnd
mersul trtoarelor.
Fig.8 Robot pasitor

-Cu enile:
enilele sunt ca o roat cu diametrul foarte mare, fiind utilizate pentru reducerea presiunii pe
sol, pentru o mai bun aderent , acestea au avantajul de a traversa aproape orice tip de teren (Fig9).
Dintre deficiene putem enumara:

- existena de pierderi energetice importante
- posibilitatea ptrunderii unor corpuri strine ntre enile i galetii de susinere
- sensibilitatea enilei la forma solului
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 24
4.Studiu de caz
24/82
Fig.9 Robot pe enile

Alte metode pentru realizarea deplasrii pot fi:
-urubul arhimedic pentru deplasarea submarinelor pe fundul mrii
-Prin micri peristaltice ( ca un arpe)
-enile elastice
-Picior cu roi
-Picior cu enile
-Roata cu picioare
-Roata cu roi
-enila cu picioare
-enila cu roi
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 25
4.Studiu de caz
25/82
4.ROBOI PENTRU CONSTRUCII

Roboi specializai ce au potenialul de a ridica productivitatea fcnd diverse aplicaii n
mod repetat, eficient, mbunttind condiiile de lucru prin aplicaii ce reduc pericolul pentru
oameni. Vorbind strict de acest sector al construciilor, gsim caiva roboi specializai pe acest
domeniu, dar suntem de abia la nceputul mecanizrii proceselor aici, totul fiind n strns legtura
cu domeniul automaticii. Mainile automate sunt, defapt, roboi. Acetia nu fac doar operaii
complexe, dar i pot controla i performanele, se pot autocorecta n lucru.
Roboti pentru demolri

n deosebi, metoda hidrodemolrii este cea mai des ntlnit, datorit energiei reduse folosite
pentru dislocarea structurilor din beton sau beton armat. Sursa folosit este apa sub nalt presiune,
ce are avantajul de a aciona ca o for dar i de a estompa nivelul de praf rezultat din demolare
(Fig.10). Aceasta metoda mai are avantajul de a nu polua fonic.
Fig.10 Robot pentru demolri
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 26
4.Studiu de caz
26/82
Robot pentru finisare

Finisarea are un nivel nalt de robotizare. Exist maini ce se pot deplasa dupa o direcie dat,
pot turna asfalt, dar i de a l compacta. Centrul European de Cercetare i Proiectare a realizat
prinprogramul denumit ESPRIT, un robot automat de pavare RoadRobot ce prezint caliti
nalte pentru pavare i costuri reduse (Fig. 11).
Abilitile sale automate sunt:
-Recepionarea asfaltului
-Transferul asfaltului
-Turnarea asfaltului
-Controlul direciei cu ajutorul senzorilor i controlul vitezei de turnare
- Controlul de pornire/oprire al tuturor funciilor robotului
Fig. 11
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 27
4.Studiu de caz
27/82
Nivelari, finisari suprafetelor

Nivelarea si finisarea suprafetelor de beton este una dintre cele mai solicitante actiuni din
constructii. In timp ce sta aplecat, finisorul lucreaza cu ciment greu in continuu, adesea lucrand ore
intregi pentru a tine pasul cu turnarea. Munca robotului in aceasta actiune, elimina supunearea
resursei umane la actiuni grele de munca, crescand si eficienta.
Topografiere si Supraveghere
Robotizarea, la acest capitol, a venit impreuna cu apartia GPS-ului ce permite in timp real
localizarea unor corpuri, in spatiu terestru dar si aerian. Datorita acestei capacitati de monitorizare
a unor utilaje de constructii sau flote auto, costurile de transport, mentenanta au scazut
considerabil(Fig 12). Bazandu-se pe aceeasi tehnologie si cu ajutorul aceloras roboti, cu cateva
modificari, se poat realiza topografieri ale zonelor de lucru sau cu intindere foarte mara si in zone
climatice sau de relief dificile (Fig.13).
Fig. 12
Nu s-a oprit aici tehnoloigia si astazi avem roboti mobili ce patruleaza zonele de lucru in
vederea securizarii unor perimetre, ce retin imagini si anunta mai departe de diferiti intrusi,
detectarea mediului fiind facuta si de senzori de miscare dar si de senzori de caldura sau olfactivi.
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 28
4.Studiu de caz
28/82
Fig. 13
Fig. 14
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 29
4.Studiu de caz
29/82
Fig.15
Constructia cladirilor
Robotii folositi in constructia cladirilor au capacitatea de a se mula in functie de necesitatile
operatiunii. In special, in aceasta zona de lucru, robotii au preponderent aceeasi structura sau mai
bine zis, au aceeasi solutie constructiva (Fig. 16). Acestia sunt alcatuiti dintr-un modul purtator pe
care se va aseza un brat robotizat, impreauna se realizeaza un robot ce are capacitatea de a se
deplasa si in acelas timp de a actiona asupra mediului inconjurator cu ajutorul bratului (Fig.17).
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 30
4.Studiu de caz
30/82
Cea mai importanta caracteristica a acestor sisteme este data de gradul de libertate pe care il
are, cum am precizat la incepututl studiului, acesta este dat de numarul de axe existent.
Acesti roboti poat realiza foarte multe operatiuni intr-un santier, cele mai importante fiind
cele de:
- Pozitionarea si sudarea structurilor din otel
- Ignifugarea si vopsirea elementelor din cadrul unei constructii
- Realizarea inspectiei si mentenantei cladirilor, aici se pot enumera sistemele de spalare a
geamurilor sau de inlocuire a acestora sau a altor dispozitive ce se afla in zone greu accesibile sau
necesita o munca de rutina sau cu un volum mare.
Fig. 16
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 31
4.Studiu de caz
31/82
Fig. 17
Robotul din RMUC 7 (Fig. 18), este o realizare autohtona, datorita cooperarii dintre doua
universitati tehnice si doua institute de cercetare si proiectare. Acesta are 7 grade de libertate ce i
permit acestuia sa realizeze operatii complexe putand nlocui miscarile umanoide in activitatile de
zidarie, montaj si finisaj exterior si interior in constructii.
El este gandit sa se deplaseze in plan orizontal si pe pante mici acoperind o inaltime de

lucru de 3,5 m, suficienta pentru operatii la nivelul unui etaj. Pentru a lucra la etaje mai inalte, el va
fi ridicat cu instalatii de ridicat existente in santier. Pentru a executa lucrarile de finisaj exterioare el
va fi dotat cu un echipament suplimentar, interschimbabil cu ajutorul caruia va acoperi inaltimi de
10 m.
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 32
4.Studiu de caz
32/82
Fig. 18
Echipamentul este astfel conceput incit mecanismele de actionare si programele de lucru sa

ramana aceleasi dar miscarile pe verticala sa fie amplificate cu un coeficient K corespunzator
etajului. Acest lucru este posibil prin realizarea mecanismului de pozitionare al robotului sub forma
unui mecanism cu bare tip pantograf. Pentru echipamentul suplimentar se modifica doar constructia
metalica (lungimile elementelor pentru mecanismul pantograf ). Sarcina utila a robotului este de 60
daN.
In timpul deplasarilor necesare pentru executarea operatiilor in zona de lucru robotul este
autonom. Avand in vedere ca realizarea de celule flexibile robotizate si, in perspectiva, de linii
flexibile pentru constructii este tendinta actuala pe plan mondial, robotul a fost gindit ca piesa de
baza a unei celule flexibile in care alaturi de roboti specializati (transport containere, dozat
materiale fluide, montaj usi, ferestre, etc.) va construi case tip vila.
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 33
4.Studiu de caz
33/82
5. Transportarea si distribuirea materialelor
Dupa robotizarea metodelor de constructii, urmatorul proces ce necesita atentia, deoarece era
un consumator de resurse si timp, a fost cel al transportului materiei prime la robotul de lucru.
Concretizarea acestora a fost o chestiune de timp deoarece tehnologia deja exista insa problemele au
inceput sa apara o data cu punerea in functiune, primul impediment a fost variatiunea
terenurilor/suprafetelor pe care acesti roboti transportori trebuia sa functioneze, apoi gradul ridicat
de obstacole pe care trebuiau sa le parcurga. In prezent un astfel de sistem se poate monta pe
aproape orice vehicol de la autocamioane monitorizare prin GPS pana la cele mai mici transportoare
mobile. Acestea impreuna cu o gama larga de senzori pot transporta materiale in cele mai bune
conditii indiferent de obstacole, acestea pot fi materiale fragile sau care necesita transportarea la un
anumit nivel .
In cazul transportarii tronsoanelor de pod se utilizeaza platforme gigant cu roti individuale
care cu ajutorul unor cilindri hidraulici/pneumatici pot traversa diverse denivelari ale traseului fara
a inclina obiectul transportat, pastrandu-si echilibrul fara a pune in pericol siguranta. Aceleasi
platforme transportoare sunt utilizate si pentru stramutarea unor case, dar care necesita o intarire a
structurii de rezistenta.
Dupa robotizarea proceselor, mai sunt doar cateva operatii ce trebuiesc indeplinite de catre
muncitori manual:
Prepararea:
-transportarea pe santier a robotului
-planificarea traseului robotului pentru fiecarea etapa a constructiei
-aranjarea sistemului de alimentare si a platformei de asteptare acolo unde este cazul
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 34
4.Studiu de caz
34/82
Operatii:
- finisarea suprafetelor din locurile difici de accesat, coloane aflate langa pereti si alte colturi
greu accesibile
Mentenanta:
- dezmembrarea
-curatarea
-depozitarea
6.Verificarea rezistentei sasiului cu ajutorul calculatorului prin metoda elementului finit
Pentru a se realiza un sasiu competitive din punct de vedere economic, dar foarte rezistent
pentru a putea sustine greutatea sarcinii ce s-a cerut de proiectat, s-a ales solutia realizarii unui
model 3D cu ajutorul unui software destinat acestui lucru. Dupa constructia virtuala a modelului
3D, s-a trecut la urmatorul pas, simularea incarcarilor cerute, verificarea cadrului mecanic si
gasirea si remedierea eventualelor erori de proiectare. In cadrul acestui proces, s-au ales foarte
multe variante constructive atat a sasiului cat si a celorlalte elemente. In cele din urma s-a adoptat
ultima varianta si solutie constructiva ce a fost supusa aceloras simulari riguroase, rezultantele fiind
cele mai bune pana in acest moment si acceptabile de toate necesitatile de proiectare.
In cele ce urmeaza, se vor prezenta rezultatele simularilor generate de software, deoarece

aceste rezultate sunt pe cat de concludente pe atat de interactive. Acest software este de ultima
generatie, fiind folosit la scara globala pentru rezultatele sale foarte exacte in contextul simularilor
si este foarte folosit mai ales in domeniul proiectarii mecanice.
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 35
4.Studiu de caz
35/82
Incastrarile si incarcarile aplicate
In figura alaturata, esteprezentata zonele unde au fost stabilite incastrarile, adica in gaurile
unde arborii galetilor for prelua greutatea intregului echipament si sarcina. In partea de sus a
figurii, se poate vedea zonele unde au fost stabilite incarcarile si valoarea acestora. Incarcarile
sunt uniforme pe intreaga suprafata de contact a fetelor stabilite pentru simulare.
Fig. 19
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 36
4.Studiu de caz
36/82
Von Mises Stress (Tensiunea maxima)
Von Mises Stress este defapt un termen impropriu ce face referire la teoria Von Mises
Criteriu Hencky pentru insuficienta ductil.
Intr-un corp elastic ce este supus unor incarcari din 3 directii, tridimensional, se creiaza un
sistem complex de actiune a fortelor. Acesta actioneaza in orice punct din acel corp elastic din 3
plane, dar este diferit ca intensitate pentru fiecare punct. Criteriul Von Mises este o formula ce
calculeaza daca stresul combinat dintr-un punct anume va cauza sa cedeze materialul.
Sunt 3 forte ce actioneaza in fiecare punct al corpului, acestea putant fi calculate, ele
actionand pe sistemul de axe x,y,z.
Von Mises a descoperit faptul ca desi fiecare forta in parte nu depaseste limita de curgere a
materialului, este posibil ca cedarea sa survina in urma combinatiei celor 3 forte. Criteriul Von
Mises este defapt o formula ce combina cele 3 forte, intr-un sistem echivalent ce este apoi comparat
cu limita de curgere a materialului. Limita de curgere este o proprietate cunoscuta pentru fiecare
material standardizat. Daca rezultatul sistemului depaseste limita de curgere, atunci materialul va
ceda.
Acest sistem echivalent este denumit adesea si Von Mises Stress ca o descriere la
indemana.
Formula pentru calculul acesteui sistem este:
2 * Se 2 = ( S1 S 2) 2 + ( S 2 S 3) 2 + ( S 3 S1) 2
Unde S1, S2 si S3 sunt fortele ce actioneaza in sistemul de axe x,y,z si Se este forta
echivalenta sau Von Mises Stress.
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 37
4.Studiu de caz
37/82
Rezultatul simularii ne arata ca presiunea maxima pentru a nu aparea zone unde materialul
cedeaza, este de 275MPa, iar presiunea maxima prezenta punctiform in zonele cu concentratie
maxima, pentru o incarcare cu 2tone incarcare cu care s-a realizat simularea, este de 242.8MPa si
este prezenta in partea superioara a cadrului metalic si in zonele de incastrare stabilite pentru
simulare.
Fig.20
Deplasari
Deplasarile ce apar in urma incarcarilor sunt maimici ca un milimetru chiar si pentru o
incarcare de 2 tone.
U.T.C.B
Tehnologic
Pag. 38
4.Studiu de caz
38/82
Dupa cum se poate observa in rezultatele simularii, deplasarile sunt preponderent gasite in
zona superioara, la extremitati.
Fig.21
In urma acestori simulari reiese ca sasiul robotului este unul robust ce poate prelua toate
incarcarile cerute, chiar avand un grad inalt de siguranta in cazul unei suprasarcini accidentale.

CAIET DE SARCINI
VERIFICRI CURENTE DE INTRETINERE I PERFORMAN
(Condiii de performan)
Precizia de transportare si localizare in locurile stabilite a diverselor materiale pentru construcii

sunt direct influenate de caracteristicile constructive ale manipulatorului automatizat precum i de
performanele tehnico-funcionale ale acestuia.
Pentru a fi competitiv din punct de vedere tehnic i pentru o exploatare n condiii de siguran
manipulatorul automatizat pentru transportul materialelor pentru constructii in incinta santierului trebuie
s ndeplineasc urmtoarele cerine:
- Sistemul de introducere a parametrilor in care trebuie sa functioneze trebuie s asigure o
interfata simpla si intuitiva, dar si spatiul in care trebuie sa isi desfasoare activitatea trebuie sa fie in
parametrii constructivi ai acestuia;
- S aib surs independent de energie pentru acionarea ntregului ansamblu, tinand cont ca la
punctul de lucru exista un spatiu pentru reincarcarea bateriilor in timpul noptii sau alte sisteme de transfer
si incarcare cu energie electrica;
- Prin concepie i execuie, platforma mobila trebuie s se asigure posibiliti de transport i
manevrare corespunztoare scopului propus;
- Manipulatorul s fie prevzut cu sisteme de siguran care s permit inchiderea completa si
oprirea totala a acestuia n cazul unor accidente ( defeciuni la mecanismul de deplasare sau mpotmoliri);

- Starea tehnic a sistemului de deplasare trebuie s asigure deplasarea i stabilitatea

platformei mobile inclusiv ntre etaje, aceasta facandu-se in pante de maxim 40 de grade, dar si in
zonele ne amenajate (aderen, traciune, presiune contact);
- Utilizarea si monitorizarea de personal calificat (instructaj personal exploatare privind

modul de utilizare) i ntreinerea echipamentului (curare, reparare).
NORME DE SECURITATE
(Protecia muncii la exploatarea manipulatorului automatizat pentru transportul materialelor

pentru constructii in incinta santierului)
- Se vor respecta normele generale de protecia muncii menionate n Legea Proteciei Muncii
nr. 90/1996 i normele metodologice de aplicare;
- Manipulatorul automatizat pentru transportul materialelor pentru constructii in incinta
santierului va fi deservit de personal instruit, care cunoate modul de funcionare i utilizare a
acestui echipament;
- n apropierea locului de munc nu au voie s ptrund eventuale persoane neautorizate,
pentru a nu pune n pericol propria persoan, echipamentului sau mediul nconjurtor;
- Asigurai v c antierul unde se desfoar lucrarea este protejat i semnalizat
corespunztor, astfel nct s mpiedice accesul persoanelor neautorizate;
- Asigurai-v c barierele folosite pentru oprirea accesului vizitatorilor
n antier snt la o distan suficient pentru a garanta sigurana eventualilor trectori;

- Este interzis pornirea echipamentului nainte de a fi verificat legtura la mpmntare a

sistemului de alimentare cu energie electric;
- Controlai periodic izolaia cablurilor electrice i toate prile izolate ale echipamentului
i a accesoriilor; trebuie s se in cont de faptul c infiltrarea de impuriti cu un oarecare grad de
umiditate, permite ca anumite pri, care, la origine erau bune izolatoare, s devin bune
conductoare de electricitate,
- Cel puin o dat pe saptaman trebuie efectuat o curare perfect a echipamentului (nu
se folosesc solveni, benzin sau substane oxidante), pentru a nu duna prilor izolatoare;
- La sfritul lucrului sau n timpul pauzelor, asigurai-v c a fost ntrerupt alimentarea
cu energie electric;
- nainte de repunerea n funciune a echipamentului, asigurai-v c nu s-au produs daune
sau omisiuni care s duc la o funcionare defectuoas;
- n cazul folosirii echipamentului n zone n care exist pericolul desprinderii i cderii de
buci de material, trebuiesc luate msuri pentru a evita punerea n pericol a vieii i sntii
operatorilor;
- Respectarea integral a reglementrilor naionale i europene privind protecia vieii, i
mediului.
DURATA DE VIAT NORMAL A PRODUSULUI
Resursa tehnic a produsului, cu o funcionare normal, n condiii specifice de lucru, este

de 6 ani, conform HG 964/1988 Hotrrea pentru aprobarea clasificaiei i a duratelor normale de
funcionare a mijloacelor fixe.
Conservarea i depozitarea echipamentului se va face n spaii nchise, uscate, lipsite de

ageni corozivi.

INSTRUCTIUNI DE EXPLOATARE SI CONDITII CLIMATICE
Sistemul este conceput in asa fel incat sa nu puna probleme deosebite de exploatare si sa
functioneze in conditii grele de santier si in conditii climaterice variate.
Trebuie respectate urmatoarele norme de exploatare:
La fiecare repaus zilnic se va verifica vizual toate componentele mecanica exterioare,
starea ascestora, se curata si se repara daca este necesar;
La fiecare 1000 de ore de functionare sa se verifice bateriile si starea acestora, se
inlocuiesc daca este cazul;
Se verifica reglajele echipamentului;
La fiecare 3000 de ore de functionare se va face o verificare a tuturor elementelor
sistemului;
Sistemul este conceput sa lucreze in mediu exterior, cu mult praf, umiditate mare si poate
lucra in intervalul de temperatura: -25-45C.
Este strict interzisa punerea in functiune a sistemului in cazul in care temperatura mediului
nu se incadreaza in acest interval!!!
BREVIAR DE CALCUL
1. CALCUL MECANIC GENERAL
1.1 Date iniiale din tema de proiectare
Sarcina maxima pentru transportat:
Q := 700kg
Masa aproximat a manipulatorului:
M := 400kg
1.2 Date initiale adoptate
Diametrul de divizare al roilor senilei:
Dr := 186.056mm
Raport de transmitere la transmisia cu lant:
i L := 1 rot := 2
Turatia motorului:
n m := 4500
Raportul de transmitere al reductorului:
i R := 90
Puterea motorului:
Pm := 4000W
Momentul motor :
M m := 26270N mm
rot
min
NOTA:
NOTAIA ARBORILOR ESTE FACUT CONFORM SCHEMEI CINEMATICE
1.3 Calculul turatiei arborilor
n r :=
nm
iR
n r = 50
rot
min
1.3.1 Turatia arborelui motorului si a arborelui 1

nr
n 1 :=
iL
n 1 = 50
rot
min
1.3.2 Turatia arborelui I
n I :=
n1
iL
n I = 50
rot
min
1.4 Adoptarea partiale

cuplaj := 1
lant := 0.98
rulmenti := 0.99
1.5 Determinarea puterilor la arborii transmisiei
Pr := M m n r
Pr = 137.549 W
P1 := Pr rulmenti cuplaj
P1 = 136.174 W
PI := P1 rulmenti lant
PI = 132.116 W
1.6 Determinarea momentelor de rasucire la arborii transmisiei

1.6.1 Arborele motorului
M r :=
Pr
M r = 26.27 N m
nr
1.6.2 Arborele 1
M r1 :=
P1
M r1 = 26.007 N m
nr
1.6.3 Arborele I
M rI :=
PI
M rI = 25.23 N m
nI
1.7 Determinarea vitezei maxime a manipulatorului
vm := n I
Dr
2
vm = 0.487
m
s
vm = 29.226
m
min
vm = 1.754 kph
1.8 Determinarea momentului maxim la roi determinat din condiia de aderen
Greutatea aproximat a manipulatorului:
G := 400kg
Distana ntre roti:
D := 685mm
Greutatea aproximativa a sarcinii:
Q = 700 kg
Coeficientul de aderen:
:= 0.9
Coeficentul de rezisten la rulare:
Raza dinamic:
wr := 0.1
Dr
rd :=
rd = 93.028 mm
Greutatea totala:
Gt := ( G + Q) g
Momentul motor maxim limitat de aderen:
M rmax := rd ( + wr) Gt
M rmax = 1.004 10 N m
M rI = 25.232 N m
Momentul motor maxim este mai mare dect cel

disponibil.=> Roile nu vor patina n timpul funcionrii.
1.9 Determinarea fortei maxime din conditia de intindere a senilei
Forta periferica transmisa
Forta de intindere a senilei
Fp :=
PI
vm
Sa := 1.75 Fp
Fp = 271.233 N
Sa = 474.658 N
1.10 Determinarea si alegerea galetilor

1.10.1 Date initiale adoptate
1.10.2 Coeficienti de calcul
Latime senila
kb := 0.2
Diametrul rolelor de sprijin
kDr := 0.11
1.10.3 Presiunea admisibila
Pa := 2.4
mm
1.10.1 Calculul orientativ de dimensionare

Latimea senilei:
Lungimea de contact a senilei:
Presiunea pe sol:
l s := kb
( G + Q)
l s := 200mm
se alege
l s := 380mm
Ls := D
Ls = 685 mm
Ps :=
Gt
2 ( l s Ls )
Verificarea relatiei
Pa Ps
Diametrul galetilor:
Dg := kDr
Ps = 0.021
mm
Relatia se verifica
( G + Q)
Dg := 0.11m
se alege
Dg := 160mm
se alege
b g := 52mm
Latimea de contact a galetului
1.10.2 Calculul si alegerea grosimi galetilor:
Greutatea repartizata pe galet
Pg :=
Gt
16
Pg = 674.207 N
Verificarea relatiei
b g Dg
Pg
7840 280.9
Pa
relatia se verifica
1.11 Stabilirea parametrilor celorlalti arbori
Arbore II - sustinere rotile de intindere a senilelor

Se vor adopra aceleasi date ca al arborelui I deoarece asupra acestora actioneaza aceleasi forte in
orizontal si au aceeasi turatie deoarece acestia lucreaza in tandem.
Turatia arborelui II
n II := n I
Diametrul arborelui II
d II := 25mm
Arborele III - sustinerea galetilor

Turatia arborelui III
n III :=
vm
Dg
n III = 58.143
Diametrul arborelui III
d III := 20mm
rot
min
se alege
n II := 70
rot
min
2. CALCUL PUTERII NECESARE

2.1 Date iniiale din tema de proiectare
Sarcina maxima pentru transportat:
Q = 700 kg
2.2 Date initiale adoptate

Masa manipulatorului
M = 400 kg
2.3 Rezistenta la intaintare
2.3.1 Rezistenta la rulare

coeficientul de rezistenta la rulare
f := 0.1
unghiul minim al pantei
:= 3
3
Wr := f ( M + Q) g cos( )
Wr = 1.068 10 N
2.3.2 Rezistenta la panta

unghiul maxim al pantei
Wp := ( M + Q) g sin( )
:= 45
3
Wp = 9.179 10 N
2.3.3 Rezistenta dinamica

acceleratia maxima a manipulatorului
a := 0.5
m
2
coeficient dinamic
:= 1.1
*acest coeficient dinamic tine cont de inertia altor elemente
Wd := ( M + Q) a
Wd = 605 N
Rezistenta totala
4
WT := Wr + Wp + Wd
WT = 1.085 10 N
2.3.4 Rezistenta la viraj
coeficient de rezistenta
:= 0.4
lungimea de contact
L := 0.67m
M r :=
( M + Q)g L
8
M r = 361.375 m N
2.4 Determinarea fortelor de tractiune

ecartamentul
E := 0.5m
T1 := 0.5 WT + 2
Mr
T2 := 0.5 WT + 2
E
Mr
E
T1 = 6.871 10 N
T2 = 3.98 10 N
2.5 Calculul puterii necesare
randamentul senilei
senila := 0.6
randamentul rolelor
role := 0.8
2.5.1Calculul puterii pentru mersul in linie dreapta
viteza primei senile
v1 := 2
viteza celei de a 2-a senile
Nnec1 :=
v2 := 2
T1 v1 + T2 v2
3.6 senila role
km
hr
km
hr
Nnec1 = 929.463 W
deoarece solutia constructiva cuprinde doua motoare, se va calcula puterea necesara

unui singur motor
coeficient de alocare neuniforma a puterii
N1motor :=
Nnec1 b
2
b := 1.1
N1motor = W
N1motor = 0.686 hp
2.5.2 Calculul puterii pentru mersul in timpul virajului
viteza primei senile
v1 := 1
viteza celei de a 2-a senile
Nnec :=
v2 := 0
T1 v1 + T2 v2
senila role
km
hr
km
hr
Nnec = 3.977 10 W
Nnec = 5.333 hp
Cea mai mare putere necesara trebuie alocata in timpul unui viraj, motorul va fi
dimensionat in functie de acest criteriu, prin urmare puterea necesara unui viraj trebuie
generata de un singur motor.
Se va alege motorul S80-C400 Magmotor, deoarece acesta, in functie de voltajul si
amperajul oferit de catre sistemul de comanda, poate genera pentru periaode medii
de timp o putere de pana la 5,87 CP (necesara pentru periaodele scurte de viraj), iar
in conditii de eficienta poate genera 3,8 CP ( pentru mersul drept in panta sau fara
panta). In ambele cazuri mai mult decat este necesar. Acesti parametrii se vor regla
automat din sistemul de comanda.
3.CALCULUL TRANSMISIEI CU LANT
Metodologia de calcul este conform firmei MADLER de la care se vor achiziiona

rotile si lanturile
3.1 Alegerea transmisiei cu lant

Puterea la arborele 1
P1 = 136.174 W
Raportul de transmitere dintre arborii 1 i I
iL = 1
Turaia la arborele I
n I = 50
rot
min
3.1.2 Durata de serviciu a curelelor:
Factorul avand in vedere numarul de dinti:
k1 := 1
Factorul avand in vedere transmisia:
k2 := 1.22
Factorul avand in vedere distanta intre centre:
k3 := 1.3
Factorul avand in vedere tipul de incarcare:
k4 := 2.1
Factorul de serviciu total:
kT = 3.331
kT := k1 k2 k3 k4
3.1.3 Calculul puterii de proiectare:

Pp := P1 kT
Pp = 0.454 kW
Determinarea fortei maxime din lant:
Forta periferica transmisa
Forta din lant
PI
Fpl :=
vm
FL := 1.75 Fpl
Fpl = 271.233 N
FL = 474.658 N
3.1.4 Determinarea pasului:
Se va alege lantul de tipul 8x3 mm cu pasul de 8mm si latimea interioara de 3mm

cu simbolul 05B conform DIN 8192
3.2 CALCULUL ROTII DE LANT

3.2.1 Calculul de dimensionare
Pasul pe coarda:
p := 8
Numarul de dinti ai rotii:
z := 30
Diametrul nominal al boltului lantului:
d 1 := 5 mm
Caracteristica geometrica a angrenarii:
:=
p
d1
mm
= 1.6
mm
Diametrul de divizare: in pasi
Dp := csc
Dp = 9.567
pasi
in mm
Dd := p Dp
Dd = 76.534
mm
in pasi
d p := cot
d p = 9.514
pasi
in mm
d d := p d p
d d = 76.115
mm
in pasi
kp := 0.65
kp = 0.338
pasi
kd := p kp
kd = 2.7
mm
Diametrul de virf:
De := d d + 2 kd
De = 81.515
mm
Diametrul de fund:
Di := Dd d 1
Di = 71.534
mm
Distanta dintre centrele razelor

fundului locasului boltului :
e := 0.005 p
e = 0.04
mm
Raza fundului locasului

boltului:
R1 := 0.5 d 1
R1 = 2.5
mm
Jumatatea unghiului flancurilor

dintilor in grade:
:= 14 grade
Diametrul inscris in
poligonul de divizare:
Inaltimea dintelui la
poligonul de divizare:
in mm
0.5
Unghiul de racordare a fundului, (grade): := 84 grade
Raza flancului dintelui:
R2 := ( p 0.5 d 1) cos
Inaltimea portiunii rectilinii a flancului:
h r := R2 sin
Cea mai mare coarda pentru controlul

rotilor cu numar impar de dinti:
Diametrul rolei calibru:
180
180
Lx := Di cos
2 z
d c := d 1
R2 = 5.337
mm
h r = 1.291
mm
Lx = 71.436 mm
dc = 5
mm
3.2.2 Determinarea roilor i lungimea lantului
Roata conductoare
A30Z 05B - 2 - - 30SA25-0N
Roata condus
A30Z 05B - 2 - - 30SA25-0N
Standardul: DIN 8192

3.2.3 Lungimea Lantului:
Conform distanelor dintre centre
Llc := 229mm
Diametrul de divizare:
DD := 76.53mm
Lungimea lantului
LL := 2 Llc + DD
LL = 698.426 mm
Se va alege pentru a satisface necesarul de lungime al lantului 88 de zale
4. CALCUL PLATBANDEI
Deoarece in toate cazurile dintre cele 8 platbande se regaseste aceasi dispunere si
aceleasi forte, calculul se va face doar pentru una dintre acestea.
Schema de calcul conform figurii cu numele " schema de calcul platbanda".
4.1.Data initiale adoptate:
grosimea platbandei
b := 8mm
inaltimea platbandei
h := 25mm
distanta pana la axa centrului de inertie
Zg := 22.5mm
distanta maxima
Zmax := 35mm
forta care actioneaza
Fplt :=
Gt
8
lungimea intre roti
l plt := 225mm
rezistenta la rupere pentru OLC45
rOLC45 := 630MPa
coeficient de siguranta pentru rez la rupere
cs := 2
4.2 Calculul rezistentei:
Momentul de inertie
Iy := 2 b h ( Zg)
Modulul de rezistenta
Wel :=
Iy
Zmax
bh
12
Iy = 2.233 10 mm
Wel = 6.381 10 mm
Momentul in centrul barei
M :=
Fplt l plt
4
M = 7.585 10 N mm
Rezistenta la rupere a barei
:=
Wel
= 11.887 MPa
Verificare
Rezistenta admisibila
a :=
rOLC45
< a
cs
a = 315 MPa
Relatia se verifica
4.3 Calculul sagetii
modulul de elasticitate
E := 210000
E = 2.1 10 MPa
mm
sageata admisibila
fadm :=
l plt
fadm = 1.125 mm
200
sageata
f :=
5 Fplt l plt
384mm E Iy
fadm > f
f = 0.959 mm
Relatia se verifica
5. Calculul de predimensionare al arborelui I

Avnd n vedere faptul c arborele este simetric in partea opusa i rspunde la aceleai ncrcri, se va
face calculele numai pentru un arbore urmnd ca dimensiunile rezultate prin calcul s fie asimilate i la
arborele din partea opusa.
5.1 DATE INIIALE

Nr.
Crt.
Denumirea parametrului
Simbol U.M.
Relaia de calcul sau indicaia de Obs. sau valori

proiectare
adoptate
1 Turaia arborelui I
nI
rot/min
Cap.1
50
2 Momentul de rsucire
MrI
Nmm
Cap.1
25.232,28
Dr
mm
Cap.1
186,06
6 Puterea la arborele 1
PI
kW
Cap.1
0,13211
7 Viteza roii 1
Vm
m/s
Cap.1
0,4870
Sa
Cap.1
474,658
Diametrul de divizare al roii senilei

(Roata1)
Fora normal maxim care

acioneaz pe bra
5.2 ALEGEREA MATERIALULUI I STABILIREA CARACTERISTICILOR DE

REZISTEN ALE ACESTUIA
Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Marca oelului
40 Cr 10 XS
2 Tratamentul termic
C+R
3 Rezistena la rupere
Zr
MPa
980
4 Limita de curgere
Zc
MPa
790
Zmin 1i
MPa
Zoi
MPa
Caracteristici de rezisten la
5
oboseal la ncovoiere
r + c
+ 50
4
492,5
oi = 1 . 5 * min 1i
738,75
min1i =
[min 1r
MPa
min 1r = 0 .565 * min 1i
278,2625
[or
MPa
or = 1 .9 * min 1r
528,69875
@min1
min 1 =
7 Coeficientul de siguran admisibil
ca
Coeficientul de concentrare al
tensiunilor
Ik
1,67
9 Factorul dimensional
L
0,8
10 Factorul de calitate al suprafeei
0,93
oboseal la rsucire
2 * min 1r
or
0,053
Determinarea tensiunilor admisibile
11
Tensiunea admisibil la ncovoiere

pentru cazul I de solicitare
ZaiI
MPa
12

pentru cazul III de solicitare
ZaiIII
MPa
13

pentru cazul II de solicitare
ZaiII
MPa
14
Tensiunea admisibil la rsucire

[arII
MPa
15
Determinarea coeficientului de
corecie pentru ipoteza III de rupere
HIIIs
aiI =
ca
**
aiIII = min1i
2 * k
2 * aiI * aiIII
aiII =
aiI + aiIII
arII = aiII
2
ai III
III s =
2 * ar II
395
109,707
171,72
85,86
0,639
5.3 STABILIREA DISTANELOR DE CALCUL

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Distana dintre rulment si roata de

senila (Roata 1)
l1
mm
Constructiv
63,5
Distana dintre roata de senila

(Roata 1) i rulment
l2
mm
Constructiv
126,5
Distana dintre rulment roata de

senila (Roata 2)
l3
mm
Constructiv
108,5
Distana dintre roata de senila

(Roata 2) i roata de lant (Roata 3)
l4
mm
Constructiv
57,31
5.4.4 STABILIREA NCRCRILOR PE ARBORE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
A) n plan orizontal
50 * P 4
V1
S
= a
2
Fora tangential din roata de lant

(Roata 3)
Ft3
F t3 =
Fora tangential din roata de senila

(Roata 1)
Ft2
F t2

(Roata 2)
Ft4
F t4 =
Fr5
Sa
2
13,56324435
237,329
237,329
B) n plan vertical
1 Fora radial a roii de lant (Roata 3)
Fr5 =
2 * M r4
d1
271,2331771
5.5 DETERMINAREA DIAGRAMELOR DE EFORTURI

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
A) n plan orizontal
1 Reaciunea din seciunea 1
H1
H1 =
Ft4 (l1 + l 2 + l3 ) + Ft2 (l1 + l 2 )

l 2 + l3
H3
3 Verificare
MiHI
Nmm
452,1742
F t2 l 2 F t4 l 3
l1 + l 2
22,4838
Se verific.
M iH I = Ft4 l3
25750,1965
B) n plan vertical
F r5 ( l 3 + l 4 )
l1 + l 2
F (l + l 2 + l 3 + l 4 )
V3 = r5 1
l1 + l 2
V1
V3
Se verific.
MiVI
Nmm
M iV 3 = Fr5 * (l 3 + l 4 )
44973,17
3 Verificare
4
V1 =
-236,70
507,93
5.6 DETERMINAREA DIAMETRELOR ARBORELUI N SECIUNILE CARACERISTICE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Momentele ncovoietoare totale n

seciunile caracteristice
MiI
Nmm
M iI =
Momentele echivalente n seciunile

caracteristice
MeI
Nmm
M eI =
dIc
mm
dI
mm
Diametrele de calcul n seciunile

3
caracteristice
2
2
M iH
+ M iV
I
I
M iI2 + (M
d Ic =
rI
10 * M
ai III
* III s ) 2
eI
51823,34337
54273,60144
17,03928763
25
6. Calculul de predimensionare al arborelui II

Avnd n vedere faptul c arborele este simetric in partea opusa i rspunde la aceleai ncrcri, se va
face calculele numai pentru un arbore urmnd ca dimensiunile rezultate prin calcul s fie asimilate i la
arborele din partea opusa.
6.1 DATE INIIALE

Nr.
Crt.
1 Turaia arborelui II
2
Diametrul de divizare al roii de

senila (roata intindere)
3 Viteza curelei dinate a roii 1

4

acioneaz pe bra
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
n2
rot/min
Cap.1
50
Dr
mm
Cap.1
186,06
Vm
m/s
Cap.1
0,4870
Sa
Cap.1
474,658

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Marca oelului
40 Cr 10 XS
C+R
Zr
MPa
980
4 Limita de curgere
Zc
MPa
790
Zmin 1i
MPa
Zoi
5
oboseal la rsucire
r + c
+ 50
4
492,5
MPa
oi = 1 . 5 * min 1i
738,75
[min 1r
MPa
min 1r = 0 .565 * min 1i
278,2625
[or
MPa
or = 1 .9 * min 1r
528,69875
@min1
min1i =
min 1 =
2 * min 1r
or
0,053

ca
tensiunilor
Ik
1,67
L
0,8
0,93
11

ZaiI
MPa
12

ZaiIII
MPa
13

ZaiII
MPa
14

[arII
MPa
15
HIIIs
aiI =
ca
**
aiIII = min1i
2 * k
2 * aiI * aiIII
aiII =
aiI + aiIII
arII = aiII
2
ai III
III s =
2 * ar II
395
109,707
171,72
85,86
0,639

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Distana dintre roata de senila si

rulment (Roata 1)
l1
mm
Constructiv
59
2 Distana dintre rulment i rulment
l2
mm
Constructiv
100
l3
mm
Constructiv
59
Distana dintre rulment roata de

senila (Roata 2)
6.4 STABILIREA NCRCRILOR PE ARBORE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
A) n plan orizontal
1

(Roata 1)
Ft1
F t1 =
Sa
2
237,329
2
2

(Roata 2)
Ft4
F t4 =
Sa
2
237,329

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
A) n plan orizontal
H2
H2 =
Ft1 (l 1 + l 2 ) - Ft4 l 3
l2
237,329
H3
H3 =
Ft4 ( l 2 + l 3 ) Ft1 l 3
l2
237,329
Se verific.
3 Verificare
MiHII
Nmm
iH
= F t4 l 3
14002,411

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate

MiII
Nmm
M iII =

caracteristice
MeII
Nmm
M eII =
dIIc
mm
dII
mm

3
caracteristice
2
2
M iH
+ M iV
II
II
M iII2 + (M
d IIc =
rII
10 * M
ai III
14002,411
* III s ) 2
14002,41101
eII
10,84732937
25
7 Calculul de predimensionare al arborelui III

Avnd n vedere faptul c arborele este simetric, se va face calculele numai pentru un arbore urmnd ca
dimensiunile rezultate prin calcul s fie asimilate i pentru ceilalti arbori
7.1 DATE INIIALE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Turaia arborelui III
nIII
rot/min
Cap.1
70
2 Diametrul roii
Dr
mm
Cap.
160,00
3 Viteza roii
Vm
m/s
Cap.4
0,4870
F1=Pg/8
Cap.1
1347,5

acioneaz pe bra

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Marca oelului
40 Cr 10 XS
C+R
Zr
MPa
980
4 Limita de curgere
Zc
MPa
790
Zmin 1i
MPa
Zoi
5
oboseal la rsucire
r + c
+ 50
4
492,5
MPa
oi = 1 . 5 * min 1i
738,75
[min 1r
MPa
min 1r = 0 .565 * min 1i
278,2625
[or
MPa
or = 1 .9 * min 1r
528,69875
@min1
min1i =
min 1 =
2 * min 1r
or
0,053

ca
tensiunilor
Ik
1,67
L
0,8
0,93
11

ZaiI
MPa
12

ZaiIII
MPa
13

ZaiII
MPa
14

[arII
MPa
15
HIIIs
aiI =
ca
**
aiIII = min1i
2* k
2 * aiI * aiIII
aiII =
aiI + aiIII
arII = aiII
2
ai III
III s =
2 * ar II
395
109,707
171,72
85,86
0,639

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Distana dintre rulmentul rotii si

platbanda (Galet)
l1
mm
Constructiv
30,5
2 Distana dintre platbanda 1 si 2
l2
mm
Constructiv
178
Distana dintre platbanda si

rulmentul roatii (Galet)
l3
mm
Constructiv
30,5
7.4 STABILIREA NCRCRILOR PE ARBORE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
B) n plan vertical
1 Fora radial din platbanda 1
Fr2
F r2 =
F1
2
673,75
2
2 Fora radial din platbanda 2
Fr3
F r3 =
F1
2
673,75

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
B) n plan vertical
V1
V4
MiVIII
Nmm
3 Verificare
4
Fr2 ( l 2 + l 3 ) + Fr3 l 3
l1 + l 2 + l 3
F ( l + l 2 ) + Fr2 l1
V4 = r3 1
l1 + l 2 + l 3
V1 =
Se verific.
iV 3
= F r3 * l 3
673,75
673,75
0,00
20549,38

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate

MiIII
Nmm
2
2
M i3 = M iH
+ M iV
3
3
20549,375

caracteristice
MeIII
Nmm
M e3 = M i32 + (M r4 * III s ) 2
20549,37501
dIIIc
mm
dIII
mm

3
caracteristice
d 3c = 3
10 * M e3
ai III
12,32692517
20
8. CALCULUL RULMENILOR
8.1 ARBORELE I - Sustinere roti motoare
8.1.1 DATE INIIALE
Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Turaia arborelui I
nI
rot/min
Cap.1
50
2 Reaciunea maxim radial
V3
Predimensionare arbore
507,93
3 Reaciunea maxim axial
H1
452
dI
mm
25
Diametrul arborelui n dreptul

rulmentului
8.1.2 STABILIREA SERIEI RULMENTULUI

Nr.
Crt.
1 Durabilitatea necesar
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Lh
ore
3 Sarcina dinamic echivalent
P=x * Fr + y * Fa
4 Calculul valorii de calcul a raportului
c p
=
P c
cnec
Coeficientii sarcinii dinamice

2
echivalente
5 Capacitatea dinamic necesar:

6 Adoptarea rulmentului
Adoptat
60 n L h
10 6
c
c nec = P
P c
1000
960,1082881
1,442
1384,476151
Adoptm pereche de rulmeni in lagare de la firma SKF:

SY 25 TF
ISO 3096+C1:2000
8.2 ARBORELE II - Sustinere roti pentru intindere

8.2.1 DATE INIIALE
Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Turaia arborelui II
nII
rot/min
Cap.1
50,00
H2
237,33
dII
mm
25

rulmentului

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Lh
ore
cnec

2
echivalente

Adoptat
P=x * Fr + y * Fa
c
=
P c
p 60 n L h
10 6
c
c nec = P
P c
1000
237,329
1,442
342,228418
Adoptm pereche de rulmeni in lagare de la firma SKF:

SY 25 TF
ISO 3096+C1:2000
8.3 ARBORELE III - Sustinere galeti

8.3.1 DATE INIIALE
Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Turaia arborelui III
nIII
rot/min
Cap.1
75
V1
673,75
dIII
mm
20

rulmentului

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
Lh
ore
cnec

2
echivalente

Adoptat
P=x * Fr + y * Fa
c
=
P c
p 60 n L h
10 6
c
c nec = P
P c
1000
673,75
1,651
1112,36125
Adoptm pereche de rulmeni de la firma SKF: PF 20 RM
9. CALCULUL SISTEMELOR DE PRINDERE

9.1 ARBORELE I SISTEM DE FIXARE 1
9.1.1 DATE INIIALE
Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
1 Diametrul arborelui
dI
mm
25
Mr2
N mm
25.232,28
3 Forta axiala maxima
508
9.1.2 ALEGEREA SISTEMULUI DE FIXARE

mm
Adoptat
25
5 Momentul de rsucire admisibil
Mr ad
Nmm
Adoptat
280000
6 Tensiunea admisibil la rsucire
Adoptat
22000
Se va alege sistemul de pridere si fixare 615625000 MADLER
9.2 ARBORELE I SISTEM DE FIXARE 2

9.2.1 DATE INIIALE
Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
dI
mm
25
Mr2
N mm
25.232,28
508

mm
Adoptat
25
Mr ad
Nmm
Adoptat
280000
Adoptat
22000
9.3 ARBORELE II SISTEM DE FIXARE 1
9.3.1 DATE INIIALE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
dII
mm
25
Mr3
N mm
25.230,00
237

mm
Adoptat
25
Mr ad
Nmm
Adoptat
280000
Adoptat
22000
9.4 ARBORELE II SISTEM DE FIXARE 2
9.4.1 DATE INIIALE

Nr.
Crt.
Simbol U.M.

proiectare
adoptate
dII
mm
25
Mr3
N mm
25.230,00
237

mm
Adoptat
25
Mr ad
Nmm
Adoptat
280000
Adoptat
22000
9.5 ARBORELE III SISTEM DE FIXARE 1
9.5.1 Tipul rulmentului incastrat in roata: PF 20 RM

Rulmentul este prevazut cu sistem de prindere
9.5 ARBORELE III SISTEM DE FIXARE 2
9.5.1 Tipul rulmentului incastrat in roata: PF 20 RM

Rulmentul este prevazut cu sistem de prindere

BIBLIOGRAFIE
Mircea Alamoreanu - Masini de ridicat Vol. I Editura Tehnica 1996

Indira Andreescu.
- Rezistena Materialelor Note de Curs
Mircea Rade
- Rezistena materialelor Ed Printech 2010
Munteanu Olimp
- Bazele roboticii Ed UTB
Documentaie de la firmele si conferinte:
BioRob, Pisa 2006 ,Conference Digest Italia

IAA, Hanovra 2010 Germania
Madler Germania
SKF Grup Suedia
Magmotor U.S.A.
RobotCombat U.S.A.
Mobile Robotics U.S.A.
Renold U.K.
DRB Korea
Hitachi Japonia

Siteuri Web:
http://en.wikipedia.org/wiki/Robot#Types_of_robots
http://www.euron.org/resources/projects/2009
http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robot#History
http://en.wikipedia.org/wiki/Al-Jazari#cite_note-7
http://www.britannica.com/EBchecked/topic/505818/robot
http://www.biorobotics.it/evryon.html
http://www.leonardo3.net/leonardo/books%20I%20robot%20di%20Leonardo%20%20Taddei%20Mario%20-%20english%20Leonardo%20robots%201.html#1
http://www.rmtrobotics.com/tire_agv.html
FACULTATEA DE UTILAJ TEHNOLOGIC - UTCB

Proiect Diploma Platforma Mobila Robotizata Facultatea de Utilaj Tehnologic Utcb

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Proiect Diploma Platforma Mobila Robotizata Facultatea de Utilaj Tehnologic Utcb

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

LUCRARE DE DIPLOMA

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Tema de proiect ......................................................................................................................... pag 4

Borderoul documentatiei de baza ............................................................................................ pag 5

Memoriu tehnic de prezentare ................................................................................................. pag 6

Caiet de sarcini ..........................................................................................................................pag 39

Note de calcul ........................................................................................................................... pag 43

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

- Calculul platbandei ......................................................................................................... pag 57

Schema cinematica.................................................................................................................... pag 76

Schemele de calcul ................................................................................................................... pag 77

BIBLIOGRAFIE ...................................................................................................................... pag 81

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

MEMORIU TEHNIC DE PREZENTARE

In proiectul actual este prezentata o platforma mobila robotizata pentru transportul

cele doua motoare electrice;

cuplajul elastic prezent in amandoua grupuri motoare;

sistemul de transmisie cu lant;

rotile dintate ce transmit miscarea senilei.

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

2. CARACTERISTICI TEHNICE PRINCIPALE

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

acest lucru el si nu va mai realiza deplasarea cu supraincarcare.

5. CARACTERISTICI ALE MOTORULUI DE ACTIONARE:

sisteme ce manipuleaz obiecte cu control manual,

Sunt destinai automatizrii flexibile a proceselor de producie, nlocuirii operatorului uman n

Robotul industrial este un manipulator reprogramabil i multifuncional, capabil s manevreze

Manipulatoare simple, cu secvene de lucru limitate de operaii succesive necomplexe

Manipulatoare programabile, ce dispun de 5-6 grade de libertate, comandate de un sistem

de comand ce dispune de capacitatea de a memora intern programe de efectuare a unor

de form, etc.) i cu sisteme de comand capabile de a interpreta semnalele de la senzorii si

- Robot cu sistem senzorial robot comandat cu calculatorul, care posed i sistem

- Robot de asamblare robot comandat de calculator, cu sistem senzorial, folosit n

ISO a mprit clasificrile roboilor dup diferite criterii:

Comanda punct cu punct (PTP) cu sau fr comanda de vitez:

Comanda pe traiectorie continu (cp)

Prin nvaare direct

Prin generare de traiectorie

Logica liniar simpl

Senzori bazai pe diverse principii avnd semnale proporionale cu abatere etc.

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Fig.4-Robot Pick and Place

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Fig.5-Robot comandat cu calculatorul

Fig.6-Robot pentru asamblare

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

3. Parametrii definitori pentru un robot

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Fig.7 Robot mobil

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Roboii mobili pot fi:

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Fig.8 Robot pasitor

Dintre deficiene putem enumara:

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Fig.9 Robot pe enile

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

4.ROBOI PENTRU CONSTRUCII

Roboti pentru demolri

Fig.10 Robot pentru demolri

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Robot pentru finisare

Platform mobil utilizat la roboi pentru construcii

Nivelari, finisari suprafetelor