Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 74/2006

69

Piotr Zientek
Politechnika lska, Gliwice

PRDY OYSKOWE I PRD UZIOMU W UKADACH

NAPDOWYCH ZASILANYCH Z FALOWNIKW PWM
BEARING CURRENTS AND LEAKAGE CURRENT
IN PWM INVERTER DRIVES
Abstract: The paper presents analysis of forming of the induction motor bearing currents and leakage currents.
In chapter 2 the causes at common-mode voltage and shaft voltage formation are described. That voltages are
both the cause of EDM bearing currents forming. In chapter 3 are presented different types of parasitic phenomena caused by common-mode voltage. Internal capacitances of the induction motor is shown in Fig.5. Figure 8 shows EDM bearing currents formation. Leakage currents in induction motors supplied from PWM Inverter are presented in chapter 4. Chapter 5 describes methodes for limiting bearing currents in PWM drives.

1. Wstp
Problematyka wystpowania zaburze w ukadach napdowych jest tematyk szeroko poruszan przez orodki naukowe i przemysowe.
Jednym z podstawowych rde powstawania
zakce w ukadach napdowych s obwody
z tranzystorami IGBT oraz MOSFET. Zaburzenia wynikaj gwnie z duych stromoci
narastania napi oraz prdw i mog by generowane zarwno do obwodw wejciowych jak
i wyjciowych przemiennika czstotliwoci.
Z wystpowaniem zaburze w ukadach napdowych wie si szeroko poruszany problem
jakim jest odpowiednie sterowanie maszyn
elektryczn poprzez falownik PWM. Z problematyk sterowania silnikiem elektrycznym
zwizane s dwa podstawowe zagadnienia: symetryczno budowy silnika oraz symetryczno napi zasilajcych. Z niesymetrycznym
zasilaniem ma si do czynienia w przypadku
zasilania silnika z falownika PWM. Przy rozpatrywaniu niesymetrii zasilania, skadowe
prdu przeciwnej i zerowej kolejnoci faz przyczyniaj si do zwikszenia strat w silniku, co
w konsekwencji prowadzi do obnienia jego
sprawnoci. Przy niesymetrycznym zasilaniu
dy si do ograniczenia poziomu zaburze generowanych przez przemiennik czstotliwoci,
poprzez odpowiednie ekranowanie, uziemianie,
separacj galwaniczn oraz stosowanie odpowiednich filtrw. Jednym ze sposobw ograniczania zaburze emitowanych z obwodw
przemiennika czstotliwoci jest stosowanie
odpowiedniego algorytmu przeczania cznikw energoelektronicznych. Powanym problemem s trudnoci z utrzymaniem symetrii

wewntrznej w budowie silnika. Pojawiajce

si niesymetrie mog wynika z bdu technologicznego na etapie projektowania silnika, jak
rwnie ze sposobu jego wykonania. Najczciej s to niesymetrie w obwodzie magnetycznym wynikajce z pakietowania blach stojana oraz z nierwnomiernej szczeliny powietrznej. Nieuwzgldnienie powyszej problematyki na etapie projektowania caego
ukadu napdowego prowadzi do powstania
szeregu nie zamierzonych zjawisk pasoytniczych. Zalicza si do nich:
napicie niezrwnowaenia,
napicia na korpusach izolowanych
silnikw,
napicia i prdy waowe,
napicia i prdy oyskowe,
prdy doziemne w silnikach uziemionych,
spadek sprawnoci silnika,
wzrost temperatury uzwoje,
emisja zakce elektromagnetycznych,
prdy ekranowe w kablach ekranowanych,
powstawanie przepi na zaciskach silnika,
w ukadach z dugim kablem silnikowym,
bdne dziaanie zabezpiecze upywnociowych.
W zwizku z bardzo szybkim rozwojem techniki naley szuka coraz to nowszych metod
przeciwdziaania powstajcym zjawiskom pasoytniczym, nie tylko zmniejszajc poziom
zakce poprzez zastosowanie odpowiednich
filtrw, ale take eliminujc przyczyny ich powstawania na etapie projektowania ukadu napdowego.

70

Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 74/2006

2. Przyczyny powstawania napicia waowego

a)

400

uU [V]

Zasilanie falownikowe jest szczeglnym przypadkiem zasilania niesymetrycznego. W falownikach PWM wyjciowe napicia fazowe
wzgldem ziemi maj ksztat cigu na przemian
wystpujcych dodatnich i ujemnych impulsw
prostoktnych o czstotliwoci wynikajcej z
przyjtej modulacji i o przesuniciu fazowym
wynikajcym z przesunicia fal sinusoidalnych
w poszczeglnych fazach. Suma wartoci
chwilowych napi fazowych jest rna od zera
w przeciwiestwie do zasilania sieciowego
i stanowi napicie o ksztacie krzywej schodkowej o wartoci szczytowej i czstotliwoci
rwnej wartoci szczytowej i czstotliwoci
napi fazowych (rys. 1).

200

uU (t ) + uV (t ) + uW (t )
(1)
0
3
gdzie: uU (t ), uV (t ), uW (t ) wartoci chwilowe
napi fazowych na zaciskach silnika.
Obecno izolacji pomidzy uzwojeniem stojana a obwodem magnetycznym oraz to, e w
czasie pracy wirnik jest praktycznie odizolowany od pozostaych czci silnika (poprzez
film olejowy w oyskach) powoduje, e w silniku powstaje ukad pojemnoci pomidzy jego
elementami skadowymi. Pojemnoci te zwane
s pojemnociami wewntrznymi silnika,
ktrych elektrodami s: uzwojenie stojana oraz
rdze stojana i wirnika, a dielektrykiem jest
izolacja przewodw zwojowych, izolacja obkowa, szczelina powietrzna oraz film olejowy
w oyskach (rys. 2).
u N (t ) =

STOJAN

WIRNIK

Csr

0
-200

Csf

Cg

uV [V]

-400
400
200
0
-200

Rys.2. Pojemnoci wewntrzne w silniku indukcyjnym

uW [V]

-400
400
200
0
-200

uN [V]

-400
b) 400
200
0
-200
-400

0.2

0.4

0.6

t [ms]
Rys.1. Przebieg czasowy: a) napi fazowych
na
zaciskach
wyjciowych
falownika,
b) napicia w punkcie neutralnym uzwojenia
stojana
W punkcie neutralnym uzwojenia stojana silnika pojawia si wic wypadkowe napicie
uN(t) zwane napiciem niezrwnowaenia
(rys. 1b), ktre wyraa si wzorem:

Pojemnoci wewntrzne silnikw indukcyjnych

niskiego napicia s parametrami praktycznie
pomijalnymi przy ich projektowaniu i badaniu,
bowiem przy zasilaniu sieciowym nie maj one
istotnego znaczenia dla uytkownikw. Warto tych pojemnoci jest rzdu kilku nF. Nabieraj one znaczenia dopiero przy zasilaniu z
falownikw PWM, bowiem wpywaj w sposb istotny na procesy przejciowe i zjawiska
dodatkowe powstajce w obwodzie maszyny,
dlatego znajomo ich wartoci ma zasadnicze
znaczenie dla okrelenia skali zjawisk ubocznych powstajcych w elementach konstrukcyjnych silnikw.
Przy zasilaniu silnikw napiciem sinusoidalnym o maej czstotliwoci (f 50Hz) impedancje pasoytnicze s bardzo due i nie odgrywaj wikszego znaczenia w powstawaniu zjawisk pasoytniczych w silniku. W przypadku
zasilania silnikw z falownikw PWM, gdzie
szybko narastania napicia wyjciowego dochodzi do 1500 V/s [1] pojemnoci wewntrzne silnika i kabla zasilajcego zaczynaj

71

Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 74/2006

odgrywa du rol w powstawaniu napi na

elementach konstrukcyjnych silnika oraz maj
duy wpyw na napicie na zaciskach silnika.
W silniku indukcyjnym powstaje pojemnociowy dzielnik napicia (rys. 2), ktry powoduje, e napicie punktu neutralnego przenosi
si na kadub oraz na wa silnika. Na rysunku 3
przedstawiono przebieg napicia niezrwnowaenia oraz napicia waowego w silniku z izolowanymi oyskami.

a) 400

3. Zjawiska pasoytnicze spowodowane

napiciem niezrwnowaenia
Napicie niezrwnowaenia powstajce w wyniku niesymetrii ukadu zasilania jest gwnym
rdem powstawania pasoytniczych prdw
doziemnych. Dua warto stromoci tego napicia (duN/dt) wzbudza prdy zaburze wsplnych w rozoonych pojemnociach pasoytniczych ukadu napdowego. Na rysunkach 4 i 5
przedstawiono sprzenia pojemnociowe w ukadzie napdowym i w samym silniku majce
decydujcy wpyw na przepyw tych prdw.

uN [V]

200

PROSTOWNIK

SILNIK

-400

uWAL [V]

U
V
W

L2

L3
UU UV UW

-200

b)

FALOWNIK

L1

0.2

0.4

0.6

0.8

0.8

t [ms]
20

ICM UN

Rys.4. Rozoone pojemnoci pasoytnicze ukadu napdowego PWM

10
0
-10
-20
0

0.2

0.4

0.6

t [ms]
Rys.3. Przebieg czasowy napi: a) w punkcie
neutralnym uzwojenia stojana, b) na wale silnika z izolowanymi oyskami
Korzystajc z rysunku 2, napicie waowe
mona wyrazi w postaci

uWA (t ) =

C sr
u N (t )
C sr + C b + C g

(2)

Pojemnoci wewntrzne wystpujce w silniku

zmierzone
mostkiem
transformatorowym
typu: BM484 dla silnika o mocy Pn =5.5 kW
wynosz:
C sf = 3,55 nF, C sr = 0 ,05 nF, C g = 1,41 nF .
Jak wida z rysunku 3 napicie waowe silnika
ma ksztat identyczny jak napicie w punkcie
neutralnym uzwojenia stojana, a jego warto
w duej mierze zaley od pojemnoci pomidzy
uzwojeniem stojana a wirnikiem. Napicie to
ma duy wpyw na powstawanie prdu oyskowego.

Rys.5. Rozoone pojemnoci pasoytnicze w silniku indukcyjnym

Prdy zaburze wsplnych pyn w przewodzie uziomowym silnika. Maj one charakter
tumionych impulsw oscylacyjnych, wystpujcych w momencie przeczania zaworw
falownika. Ich amplituda zaley od wartoci
pojemnoci pasoytniczych w ukadzie napdowym i moe osiga warto kilku amperw. Czstotliwo oscylacji tych impulsw
zawiera si w granicach od kilkunastu kilohercw do kilku megahercw. Przykadowy przebieg napicia niezrwnowaenia oraz prdu w
przewodzie uziomowym silnika przedstawiono
na rysunku 6.

72

Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 74/2006

200
100
0
-100
0.47

0.48

0.49

0.5

0.51

0.52

0.53

0.54

0.55

0.52

0.53

0.54

0.55

t [ms]

b)

iCM [A]

1
0
-1
-2
0.47

0.48

0.49

0.5

0.51

t [ms]

Rys.6. Przebieg czasowy: a) napicia nie-zrwnowaenia, b) prdu w przewodzie uziomowym

silnika

400
200
0
-200

d)
uWAL [V]

iCM [A]

-400
b) 3
2
1
0
-1
-2
c) 80
40
0
-40
-80
-120

2
1
0
-1
-2
-3
b) 600
400
200
0
-200
-400
c) 0.6

a)

ib [A]

a)
uN [V]

Cz prdu zaburze wsplnych pynie z uzwoje silnika przez pojemnoci pasoytnicze do

wau, a std przez oysko do uziemionej obudowy silnika. Ze wzgldu na du impedancj
tej drogi, prdy pynce przez oysko maj
mae wartoci (rys. 7). Nie maj zatem wpywu
na szybkie zuywanie si oysk.

pyw wyadowczych prdw oyskowych

EDM stanowicych powane zagroenia dla
mechanicznej trwaoci oysk. Napicie waowe powoduje adowanie pojemnoci pasoytniczej widzianej od strony oyska. W wyniku
przekroczenia wartoci progowej napicia przebicia cienkiej warstwy filmu olejowego, nastpuje rozadowanie pojemnoci pasoytniczej
widzianej od strony oyska, wynikiem czego
s powstajce wyadowcze prdy oyskowe
EDM. Na rysunku 8 przedstawiono mechanizm
powstania wyadowczego prdu oyskowego
EDM (Electric Discharge Machining).

iCM [A]

uN [V]

300

uN [V]

a) 400

0.4

0
-0.2
20
10
0
-10

ib [mA]

-20

0.2

0.4

0.6

t [ms]
Rys.7. Przebieg czasowy: a) napicia nie-zrwnowaenia, b) prdu w przewodzie uziomowym
silnika, c) prdu oyskowego
Dua stromo napicia duN/dt w punkcie neutralnym uzwojenia stojana pobudza sprzenia
pojemnociowe w silniku. Pojemnoci pasoytnicze pomidzy uzwojeniem stojana a wirnikiem mog doprowadzi do powstania napicia
na wale, ktre z kolei moe spowodowa prze-

prd EDM

0.2

0.04

0.08

0.12

0.16

0.2

t [ms]
Rys.8. Przebieg czasowy: a) prdu zaburze
wsplnych, b) napicia w punkcie neutralnym
uzwojenia stojana, c) wyadowczego prdu oyskowego EDM, d) napicia waowego
Prd ten przyjmuje duo wiksze wartoci ni
prd oyskowy powstajcy w wyniku stanw
nieustalonych zwizanych z przeczaniem zaworw falownika i stanowi powane zagroenie
dla oysk. Wartoci maksymalne prdu EDM
nawet w maych silnikach mog osiga warto kilku amper. Dua energia wyadowania w
maym obszarze oyska moe spowodowa
miejscowe mikrouszkodzenia bieni, ktre zapocztkowuj proces degradacji elektrycznej

73

Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 74/2006

ib [A]

a)

3
2

iCM [A]

i mechanicznej oyska. W przypadku cigej

pracy ukadu napdowego, zniszczenie oysk
moe nastpi ju po upywie kilku miesicy
[2]. Mona temu przeciwdziaa poprzez stosowanie w oyskach smaru elektroprzewodzcego, zmniejszajcego impedancj oyska.
Przebieg wyadowczego prdu oyskowego
i napicia waowego po zastosowaniu takiego
smaru w oyskach silnika przedstawiono na
rysunku 9.

f n = 0,96 MHz

1
0
-1
-2
-3

10

0.08

0
-0.04

-0.08
b) 0.8

uWA [V]

30

40

Rys.10. Prd zaburze wsplnych w przewodzie uziomowym silnika

0.04

0.4
0
-0.4
-0.8

20

t [s]

0.2

0.4

0.6

0.8

t [ms]
Rys.9. Przebieg czasowy: a) prdu oyskowego, b) napicia waowego, po zastosowaniu
smaru elektroprzewodzcego w oyskach

Prd ten ma charakter podobny do prdu

w obwodzie szeregowym RLC po podaniu
skoku napicia zasilania. W celu przeanalizowania jak wpywa czas narastania impulsw
wyjciowych falownika na warto tego prdu
sporzdzono schemat zastpczy obwodu,
w ktrym zamyka si ten prd, ktry pniej
poddano symulacji w programie komputerowym Pspice. Przebieg prdu zaburze wsplnych z rysunku 10 aproksymowano w programie Mathcad poleceniem Genfit uywajc
algorytmu minimalizacji bdu redniokwadratowego za pomoc nastpujcego rwnania:

Badania laboratoryjne wykazay, e zastosowanie smaru elektroprzewodzcego w oyskach cakowicie likwiduje wystpowanie wyadowczych prdw oyskowych EDM.

gdzie:

4. Prdy doziemne w silnikach uziemionych

n czstotliwo rezonansowa,
- wspczynnik tumienia,

Podczas eksploatacji silnikw indukcyjnych,

w celu spenienia warunkw ochrony przeciwporaeniowej, kaduby silnikw s uziemione.
Przy zasilaniu silnika z falownika PWM
w przewodzie uziomowym pynie prd, ktry
jest wynikiem adowania i rozadowania pojemnoci wewntrznych silnika. Prd ten ma charakter tumionych impulsw oscylacyjnych
(rys.10) o czstotliwoci oscylacji fn=0,96MHz,
i pynie tylko w czasie zmiany polaryzacji
ukadu pojemnociowego. Amplituda tego
prdu moe osiga warto kilku amper,
natomiast warto skuteczna prdu uziemienia
jest zalena od impedancji drogi przepywu,
czstotliwoci sterowania zaworw falownika
oraz od czstotliwoci skadowej podstawowej
harmonicznej napicia zasilania.

Z 0 impedancja charakterystyczna,

iCM (t ) =

n =

E nt
e
sin( n t )
Z0

(3)

R C
L
1
, =
, Z0 =
. (4)
2 L
C
LC

Wyliczone parametry RLC z rwna (4) wykorzystano nastpnie w modelu symulacyjnym

przedstawionym na rysunku 11.

i CM
R
E
L
C
Rys.11. Schemat zastpczy obwodu symulacyjnego prdu w przedziale uziomowym silnika

74

Zeszyty Problemowe Maszyny Elektryczne Nr 74/2006

Wyniki oblicze symulacyjnych przedstawiono

na rysunku 12.
5

ICMmax [A]

4
3
2
1
0
0,01

0,1

0,5

10

tr [
s]

Rys.12. Zaleno wartoci maksymalnej prdu

w przewodzie uziomowym silnika od czasu narastania impulsu wyjciowego falownika
Analizujc wyniki symulacji komputerowej
mona sformuowa nastpujcy wniosek:
warto maksymalna prdu w przewodzie
uziomowym silnika znacznie zmniejsza si
w przypadku, gdy czas narastania impulsw
wyjciowych napicia falownika PWM jest
wikszy ni 1/2 okresu oscylacji pojawiajcych
si aperiodycznych impulsw prdu w przewodzie uziomowym silnika.

5. Metody ograniczania prdw oyskowych w ukadach napdowych PWM

Ograniczanie skutkw powstawania wyadowczych prdw oyskowych EDM mona przeprowadzi ju na etapie projektowania falownika PWM poprzez odpowiedni dobr algorytmu
sterowania zaworw, likwidujc w ten sposb
przyczyn ich powstawania (napicie nierwnowaenia). W przypadku, gdy prdy oyskowe
ju wystpuj naley stosowa inne sposoby
bezporednio ograniczajce ten prd. Do znanych od dawna metod mona zaliczy izolowanie oysk, uziemienie wau, stosowanie
ekranu elektrostatycznego lub zastosowanie
w oyskach smarw elektroprzewodzcych.
W celu eliminacji prdu w przewodzie uziomowym silnika naley stosowa rnego rodzaju
filtry pasywne (dawik silnikowy, dawik zaburze wsplnych, transformator zaburze wsplnych) oraz bardziej rozbudowane i coraz czciej stosowane filtry aktywne.

6. Podsumowanie
W ukadach napdowych zasilanych z falownikw PWM wystpuje wiele zjawisk pasoytniczych niekorzystnych dla samego silnika.

Jednym z nich s wyadowcze prdy oyskowe

EDM stanowice powane zagroenie dla oysk silnikw indukcyjnych.
Wanym parametrem warunkujcym wystpowanie prdw EDM jest odpowiednio dua
prdko obrotowa silnika. Gdy ronie prdko
obrotowa silnika, wzrasta rwnie rezystancja
oysk. Przyjmuje ona wtedy warto z zakresu
kiloomw, a tworzcy si film olejowy w oysku powoduje, e oysko ma charakter pojemnociowy. Powstaje wtedy napicie na wale silnika, nastpstwem ktrego jest powstanie duego natenia pola elektrycznego, ktre to po
przekroczeniu wytrzymaoci elektrycznej
filmu olejowego oyska jest rdem powstawania rozadowczych prdw oyskowych
EDM.
Silniki obcione s bardziej odporne na dziaanie prdw EDM ni silniki nie obcione,
poniewa elementy toczne s wtedy w cigym
kontakcie z bieniami oyska. Podobnie, w
oyskach gorszej jakoci elementy toczne
zwieraj bienie oyska, co uniemoliwia powstawanie napicia waowego. Praktycznie w
oyskach tych nie wystpuj prdy EDM,
pyn natomiast prdy zwizane z szybkim narostem napicia niezrwnowaenia (duN/dt)
wywoane przeczaniem zaworw falownika.
Prdy te osigaj mae wartoci i nie stwarzaj
zagroenia dla oysk silnika. Dua warto
tego prdu przepywa przez przewd uziomowy
silnika, stwarzajc zagroenie dla obsugi oraz
powodujc bdne dziaanie zabezpiecze
upywnociowych.

Literatura
[1]. Jakubiec M., Polak A.: Dodatkowe zjawiska
pasoytnicze wystpujce w silnikach indukcyjnych
zasilanych napiciem odksztaconym. Wiadomoci
Elektrotechniczne, nr 6, 2000, s. 312-315.
[2]. Laitinen M.: Prdy oyskowe w nowoczesnych
systemach napdowych. Napdy i sterowanie, nr 1,
stycze 2000, s. 6-10.

Autor
Mgr in. Piotr Zientek
Katedra Maszyn i Urzdze Elektrycznych
Politechniki lskiej
ul. Akademicka 10a, 44-100 Gliwice
tel: 032-2372652
e-mail: Piotr.Zientek@polsl.pl