STATIKA STANJA POGONA S ISTOSMJERNIM

MOTORIMA

EMP 07-08

20

STATIKA STANJA POGONA S ISTOSMJERNIM

MOTORIMA
a) NEZAVISNO UZBUENI MOTOR

Brzina vrtnje nezavisno uzbuenog istosmjernog motora je:

n=

U Ia (Ra + Rp ) U
E
=
k e
k e

(1)

U 1,5 2 V - moe se zanemariti u odnosu na pad napona na otporima

Rp

Ra

+
U
-

Ia

Mm

E
Rf

if
+

Zbog zatite motora i izvora struje uvijek se dodaje predotpor

EMP 07-08

21

Motor razvija moment:

Mm = km Ia
km konstrukcijska konstanta

Ako je = konst. (nezavisna uzbuda ili permanentni magneti), moment motora je:
Mm = k1 Ia
Stacionarno stanje znai da je J

d
d
=0
=0 zbog
dt
dt

Iz jednadbe gibanja pogona proizlazi:

gdje je Mt moment optereenja
Mm = Mt
Mm
Ia =
a iz (1) se dobije
k m
U
R
n = Mm
(2)
ce
c e cm

gdje je

EMP 07-08

R = Ra + Rp
ce = ke - konstanta elektromotorne sile
cm = km - konstanta momenta motora
22

ce = cm = c ako je kutna brzina izraena u rad/s, a moment u Nm

ke =

pz
60 a

km =

pz
2 a

n0 n
R
n = Mt
k e km 2

p broj pari polova

a broj pari paralelnih grana
z broj vodia armature

n=

pad brzine zbog optereenja

a) Prazni hod:
idealni prazni hod zanemareni trenje i ventilacija
Mt = 0, Ia = 0, U = E
U
U
n0 = =
c e k e
b) Kratki spoj:
n = 0,

E=0
U
I a = Ik =
R a + Rp
Mk = Ik k m
EMP 07-08

Ik (20 50) Ian,

Idoz (2,5 3,0) Ian

23

Prema (2) dobije se jednadba pravca u koordinatnom sustavu n (M) ili (M)

n
n0
n
-Mm
-Ia

Mk

Mm
Ia

-n

Statika momentna karakteristika nezavisno uzbuenog motora

EMP 07-08

24

REGULACIJA BRZINE VRTNJE ISTOSMJERNOG MOTORA

Regulacija brzine (namjetanje brzine) trai promjenu momentne karakteristike

motora. To se moe postii:

a) PROMJENOM OTPORA U KRUGU ARMATURE

b) PROMJENOM NAPONA NARINUTOG NA ARMATURU
c) PROMJENOM UZBUDNOG TOKA (UZBUDNE STRUJE)

EMP 07-08

25

a) REGULACIJA BRZINE PROMJENOM OTPORA U KRUGU ARMATURE

n
n0

Mt

n1
n2

n = n0 Mm

R
c2

Mm
Ia

Dodavanjem otpora u krug armature mijenja se nagib pravca koji predstavlja

momentnu karakteristiku motora, a radna toka stacionarnog stanja se mijenja
tako da se brzina smanjuje.
Reguliranje promjenom otpora je vrlo jednostavno, ali energetski neprihvatljivo
zbog energije disipirane na otporniku.

EMP 07-08

26

b)

REGULACIJA BRZINE PROMJENOM NAPONA ARMATURE

n
Un
U < Un

-Mm
-Ia

-n0

Mm
U= 0

Ia

U = -Un

-n

Iz izraza:

R
U
Mm 2a
c
c
je vidljivo da se promjenom napona U uz konstantni tok statika karakteristika
mijenja u porodicu paralelnih pravaca.
n=

EMP 07-08

27

Osnovna svojstva regulacije brzine vrtnje naponom su:

- mogue je samo smanjivanje brzine od nazivne prema nie,
- opseg reguliranja brzine oko 10:1, stabilnost dovoljna,
- regulacija je kontinuirana,
- dozvoljeni moment tereta Mt = Mn jer je = konst.,
- regulacija je ekonomina jer nema rasipanja energije,
- pri malim teretima (strujama) javlja se problem isprekidanih struja
to
mijenja oblik karakteristike momenta (to se odnosi na sluaj
da je izvor napona elektroniki pretvara).

Regulacija naponom kombinira se jo s regulacijom poljem

(uzbudom). Izvor promjenjivog istosmjernog napona je najee
upravljivi elektroniki pretvara, a starija tehnika rjeenja su
Leonardov agregat.
EMP 07-08

28

c) REGULACIJA BRZINE PROMJENOM UZBUDNOG TOKA( struje)

Openito je brzina vrtnje nezavisno uzbuenog motora:

U IaR U
E
n=
=
k e
k e
Ako je:
U = konst., U 0, R = Ra +Rp = konst.
Mm = Mt (statiko stanje)
tada se uz :
M
Mm = km Ia Ia = m
km
dobije :
n=

U
R
Mm
ke
k e km 2

n = n0 - n
gdje je : n0 - brzina vrtnje idealnog praznog hoda
n - pad brzine zbog optereenja

EMP 07-08

29

Brzina vrtnje praznog hoda n0 je obrnuto proporcionalna uzbudnom toku , a

nagib pravca obrnuto proporcionalan kvadratu uzbudnog toka .
n

n0'
n0

n0
=

Mt

Mkn

Mk'

Mkn

Promjena
momentne
karakteristike u ovisnosti o
uzbudnom
toku
i
ogranienja

Ogranienja:
Zbog zasienja mogue je tok samo smanjivati. U praksi se smanjuje do
priblino 30% nazivnog toka pri emu se brzine vrtnje mijenjaju do trostrukog iznosa.
Pri tolikoj brzini se javljaju potekoe zbog komutacije i mehaniki problemi. Moe se
pojaviti i problem stabilnosti pogona.

MOTOR S PERMANENTNIM MAGNETIMA

Nema mogunosti mijenjanja brzine promjenom uzbude.
EMP 07-08

30

KOENJA ELEKTROMOTORNIH POGONA S

ISTOSMJERNIM NEZAVISNO UZBUENIM MOTOROM

3 su mogua oblika elektrikog koenja EMP-a:

1) generatorsko (rekuperativno koenje, povrat
energije u mreu)
2) protustrujno
3) elektrodinamiko (koenje na otpore).

EMP 07-08

31

1) GENERATORSKO KOENJE
U

Ia

Ra

Rp

Mm
n

Brzina dizanja tereta je openito:

n=

U
R
Mm
ke
k e km 2
n

n0

Rf

Mm

A
mg

Promijenimo li polaritet napona U, biti

e:
U
R
Mm
n=
ke
k e km 2
Karakteristika (pravac) n = f(Mm) e
prolaziti kroz III. i IV. kvadrant. Nova
radna toka e biti A (n = -nk), teret se
sputa, pogon generatorski koi.

EMP 07-08

-Mm
-Ia

Mm
Ia

Mt
-n0
-nk

A'

Mm'

-n

32

Iskljui se predotpor i pogon se vrti brzinom nk.

U toj toki kroz motor tee struja:
U + E
I=
E>U
Ra

Promjenom
polariteta
napona U i dodavanjem
predotpora u armaturu
pogon iz toke A ide na
novu
karakteristiku
i
sijee je u toki B.
Nastaje koenje od toke
B do toke C u kojoj
pogon
stane.
Pogon
kree u suprotni smjer
vrtnje (sputanje tereta),
prolazi kroz III. kvadrant i
u toki D se postie
stacionarno stanje.

jer je -nk > -n0

Moe se ostvariti pri potencijalnim momentima tereta (dizalice i elektrina vua).

EMP 07-08

33

Generatorsko koenje je koenje s povratom energije u izvor, a mogue je pri

brzinama veim od brzine idealnog praznog hoda. Ono je mogue u drugom i
etvrtom kvadrantu gdje je n > n0 na karakteristici Mm = f(n).

EMP 07-08

34

2) PROTUSTRUJNO KOENJE

Zamijenimo polaritet napona (ili uzbude) i dodamo u armaturu otpor Rd, radna toka A
premjesti se u B, motor koi po karakteristici M (Ra+Rd) i zaustavi se u toki C . Ako ga
ne iskljuimo s mreeu tom trenutku, on e:
a) reaktivni teret vrtjeti brzinom nr u suprotnu stranu
b) aktivni teret vrtjeti u suprotnu stranu generatorskim koenjem.
Ako je moment reaktivnog tereta vei od momenta koenja motora, pogon e stati.
Struje:
u toki A:
u toki B:

u toki C:

u toki M:

UE
I=
Ra
U E
I=
Ra + R d
I=

U
Ra + R d

U + E
I=
= 0, U = E
Ra + R d

n
n0
B

-Mm

M( R

=R

a)

C
Mk

Mt

Mm

Mt

nr

(R

-n

EMP 07-08

35

Koenje pri sputanju potencijalnog tereta se moe raditi i otporima prema slici:

>
R d2

R d1

R d3

Dodavanjem otpornika Rd u armaturni krug radna toka i brzina vrtnje (dizanja) e

se mijenjati od nn do zaustavljanja. Ako dodatni otpor jo vie poveamo, brzina
e promijeniti smjer i pogon e raditi u toki B, sputanje brzinom nk.
Struja u toki B iznosi:
U+E
I=
R d3
Vano je ograniiti struju dodatnim otporom.

EMP 07-08

36

3) ELEKTRODINAMIKO ILI OTPORNO KOENJE

U poloaju 1 preklopke motor je u
pogonu, a u poloaju 2 je napon U
iskljuen i otpornik za koenje ukljuen.
Postoji puni uzbudni tok.

n=

=0
,R

IR
U
a a
ke ke

Ako je U = 0, brzina je
n=

=R

a+

Ia Ra
R
= Mm 2a
ke
c

Motor stane u n= 0 ako je teret reaktivan. Ako je teret aktivni, a motor ne

zakoimo u trenutku kada je stao, krenut e u drugu stranu generatorski do
brzine nk. Struja e tada biti:

EMP 07-08

E
I=
R

37

PRIMJER ZA GENERATORSKO KOENJE NEZAVISNO UZBUENOG MOTORA

Istosmjerni nezavisno uzbueni motor za 220V, 100A, 1000 r/min ima otpor
armature Ra = 0,1 . Motor se napaja iz istosmjernog izvora promjenjivog
napona unutranjeg otpora Ri = 0,06 .
Koliki treba biti unutranji napon izvora promjenjivog napona Eu da bi motor
mogao generatorski (rekuperativno) koiti pri 80% nazivnog tereta i 700 r/min?

a
m

EMP 07-08

38

Moment motora je proporcionalan struji armature pa ona pri generatorskom

koenju treba biti:
Iak = 0,8 100 = 80 A
Inducirani napon pri nazivnom teretu i 1000 r/min je:
Ei = 220 1000,1 = 210 V
Inducirani napon pri 700 r/min je:
Eik = Ei 700/1000 = 210 0,7 = 147,0 V
Unutranji napon izvora promjenjivog napona je tada:
Eu = 147 - 80(0,1 + 0,06) = 147 12,8 = 134,2 V
Da bi motor generatorski koio, treba napon napajanja biti manji od
induciranog. Tada motor radi u II. kvadrantu. Isto se postie i u IV. kvadrantu.

EMP 07-08

39

KOENJA ISTOSMJERNIM NEZAVISNO UZBUENIM MOTOROM

(POTENCIJALNI TERET)

pr
ot
us
tru
jn
o
I=

-Mm

U E
R

UE
R

E>U
struja mijenja
predznak

ge
ne
ra
to
rs
ko

el
ek
tro
ko
e
nj
e

-Mk

ko
e
nj
e

+n0
di
na
m

ik
o

0
-nk

-n0

nazivn

a karak

f (M

ko
e
nj
e

Mk

U+E
I=
p R

Mm

ro
tu
st
ru
jn
o

ko
e
nj
e

ge
ne
ra
to
rs
ko

E > U, n > n0
I > 0, M(+)
I mijenja smjer u -n0

EMP 07-08

U+ E
I=
R

-n

teristik

(potencijalni)

I=

aktivni teret

ko
e
nj
e

g
40

OGRANIENJA PRI REGULACIJI BRZINE VRTNJE ISTOSMJERNOG MOTORA

struja armature, nazivni iznos pri svim brzinama ako je

hlaenje nezavisno
- struja armature pri vlastitom hlaenju se mora smanjiti pri
niim brzinama
- kratkotrajno (sekunde) struja armature moe biti od 2 do 2,5
In (mogu je problem komutacije)
- moment motora pri punom nazivnom toku ogranien je kao i
struje
- napon je ogranien na nazivni iznos (pri reverziranju se
dozvoljava dvostruki napon)
- magnetski tok ogranien je zasienjem
- brzina vrtnje ograniena je mehanikim svojstvima pogona,
obino 20-30% iznad dozvoljene. Pri regulaciji poljem
brzina je 3-4 puta vea od nazivne

EMP 07-08

41

OGRANIENJA PRI REGULACIJI BRZINE VRTNJE ISTOSMJERNOG MOTORA

n
nn

dozvoljena
granica
sa
stajalita
komutacije
(kratkotrajni
strujni udarci do
2,5 In pri = n

podruje trajnog
rada
2

A) Zagrijanje motora
je
odreeno
strujom
armature i hlaenjem

-I
In

-3

-2,5 -2

-1

2,5

I
In

B) komutacija, brzina vrtnje i

struja:

e=L

di
dt

-1

-2

-n
nn

trajni rad, granica

uvjetovana
zagrijavanjem

+1 do -1 normalni pogon, Mm = km Ia
Ogranienja su: mehanika (vrstoa) i komutacija pri poveanim brzinama, a zagrijanje pri
poveanom optereenju.
EMP 07-08

42

a (n

PODRUJA REGULACIJE BRZINE VRTNJE ISTOSMJERNOG MOTORA

(n)
Ua

od
od

n=0
do
n = nn do

n = nn
n (2-3)nn

regulacija naponom
regulacija poljem

Promjena smjera vrtnje prom,jenom polariteta na armaturi, vrlo rijetko promjena smjera
uzbudne struje zbog Tu vrlo veliko (isprekidane linije).
EMP 07-08

43