Materials

1. Equacions diferencials
Una equacio diferencial es quelcom diferent a les equacions que fins ara hem
considerat. Fins ara, en les equacions que hem considerat les inc`ognites
eren n
umeros x o famlies de n
umeros en les equacions lineals x1 , , xn .
Les equacions consisteixen en relacions de tipus algebraic que les inc`ognites
se suposa que compleixen.
En les equacions diferencials la inc`ognita es una funcion duna variable
real y(x) o y(t). Lequacio diferencial es una expressio


E x, y, y 0 , , y (n) = 0
on hi apareix la variable independent x, la funcio inc`ognita y i unes quantes
derivades de y. Si n es lordre de la derivada mes alta que apareix, es diu
que lexpressio es dordre n. Una soluci
o es una funcio y(x) de forma que
0
quan substituim en lequacio E(x, y, y , , y (n) ) = 0 y per y(x), y 0 per y 0 (x)
costum anomenar al conjunt de totes
etc, obtenim 0 id`enticament en x. Es
les solucions la soluci
o general de lequaci
o. Estrictament parlant, per tenir
una equacio diferencial cal que almenys hi aparegui en E una derivada de y.
Les equacions E(x, y) = 0 defineixen com hem vist, funcions implcites.

1.1

Equacions diferencials elementals

Son aquelles en les que E = E(x, y 0 ) = y 0 g(x) amb g donada que escrivim,
es clar,
y 0 = g(x).
Busquem totes les funcions y que tenen derivada g(x) donada. La solucio
general es
Z
y = g(x)dx
i per tant depen duna constant dintegracio c. Per a cada c tindrem una
solucio.
Per exemple, y 0 = 0, lequacio diferencial mes senzilla possible te solucio
general y = c, les funcions constants.
2
Lequacio y 0 = x te solucio general y = x2 + c.
Lequacio y 0 = xee te Rsolucio general y = xex dx = (u = x dv = ex dx,
du = dx, v = ex ) = xex ex dx = xex ex + c.

Materials

Joaquim Bruna

1.2
Una equacio de primer ordre E(x, y, y 0 ) = 0 es diu que est`a en forma normal
si es possible allar y 0
y 0 = f (x, y).
En aquest cas es possible donar una interpretacio geom`etrica del concepte n
solucio y(x). Recordem que y 0 (x) es la pendent de la recta tangent al gr`afic
y = y(x) en (x, y). La funcio f assigna a cada punt del pla la pendent
f (x, y); podem pensar en la recta que passa per (x, y) i te aquesta pendent
f (x, y). Aix tenim assignada una recta a cada punt

Una solucio y(x) es llavors aquella tal que en cada punt la recta tangent es
la preassignada.
dy
Es costum escriure y 0 = f (x, y) sota la forma dx
= f (x, y) o tambe
dy f (x, y)dx = 0.
Mes generalment, trobarem equacions escrites sota la forma
A1 (x, y)dx + A2 (x, y)dy = 0.
1 (x,y)
Que no es res mes que y 0 = A
= f (x, y).
A2 (x,y)

1.3

Equacions en variables separades

Son aquelles que es poden escriure sota la forma
A(x)dx = B(y)dy.
dy
Escrites sota la forma dx
= f (x, y) es quan f (x, y) es producte duna funcio
de x per una funcio de y: f (x, y) = f1 (x)f2 (y)

1
dy
= f1 (x)f2 (y)
dy = f1 (x) dx
| {z }
dx
f2 (y)
| {z }
A(x)
B(y)

Aix com les equacions elementals es resolen mitjancant una integral o antiderivada, aquestes es resolen en dues:
Z
Z
A(x)dx = B(y)dy.
a dir, si F 0 (x) = A(x) i G0 (y) = B(y) tota funcio y(x) definida implcitaEs
ment per
F (x) = G(y) + c

Materials

es una solucio de lequacio i recprocament. En efecte, ja sabem que per a les

funcions implcites definides per aquesta equacio F (x) = G(y) la derivada
sobte derivant F (x) G(y) = 0 respecte de x (considerant y = y(x)):
0=

d
(F (x) G(y)) = F 0 (x) G0 (y)y 0 = A(x)dx = B(y)y 0 .
dx

Per tant
y0 =

A(x)
,
B(y)

B(y)dy = A(x)dx.

Per exemple y 0 = xy sescriu



x2
+c
2

dy
dx

= xy

dy
y

= xdx ln |y| =

x2
2

+c

x2
2

y =e
= ec e . Si c es qualsevol c R, ec es qualsevol K > 0.
x2
2
Per tant la solucio general es |y| = Kex /2 amb K > 0 o be y = e 2 amb
R.
2
2
dy
Un altre exemple, y 0 = x2 /y sescriu dx
= xy ydy = x2 dx y2 =
x3
3

+ c y 2 = 32 x3 + c. Aqu encara podem allar la solucio general

r
r
2 3
2 3
y=+
x +c
y=
x + c.
3
3

1
2
Encara un altre exemple y 0 = x(y+y
2 ) (y + y ) dy =
ln |x| + c. Aqu ja no es possible allar y = y(x).

1.4

dx
x

y2
2

y3
3

Equacions diferencials exactes

Acabem de veure que les equacions en variables separables tenen per solucio
general funcions implcites definides per equacions del tipus
F (x) G(y) = c.
Ara considerarem un tipus dequacions que tenen per solucio general
funcions implcites definides per equacions generals
h(x, y) = c
el cas anterior correspon a quan h(x, y) es difer`encia duna funcio de x,
F (x), i duna dy G(y). Una funcio implcita y(x) definida per h(x, y) = c
te derivada y 0 (x) que sobte derivant respecte de x lequacio h(x, y) c
(pensant que y es funcio de x)
0 = h(x, y) c 0 =

h
h
d
(h(x, y) c) =
(x, y) + y 0 (x)
(x, y).
dx
x
y

Per tant compleix lequacio diferencial

h
h
(x, y)dx + y 0 (x)
(x, y)dy = 0.
x
y
Preguntem-nos quan A(x, y)dx + B(x, y) = 0 es daquest tipus, es a dir,
quan donades A(x, y), B(x, y) hi ha h(x, y) tal que
A=

h
,
x

B=

h
y

Materials

Joaquim Bruna

com que
es

2h
xy

2h
,
yx

una condicio necess`aria que cal que compleixin A, B

A
B
=
.
y
x

Recprocament, si A, B compleixin aix`o, llavors existeix h(x, y) tal que

, A = h
. Aquesta funcio h sanomena una funcio potencial. Es
A = h
x
y
troba de la seg
uent forma:
1r. Pas. Integrem

h
x

= A(x, y) en x pensant que y es constant:

Z
h(x, y) = A(x, y)dy + C(y).

2n. Pas. Substituim aix`o en la segona equacio

{A(x, y)dy + C(y)} = B(x, y).

y
La condicio A
= B
fa que lequacio aquesta de la forma C 0 (y) = D(y) i
y
x
es resol fent una integracio mes.
Per exemple, (y + x cos xy)dy + (y cos xy + x2 )dx = 0 es exacta perqu`e
A

=
(x2 + y cos xy) = cos xy xy sin xy
y
y
B

=
(x cos xy + y) = cos xy xy sin xy
x
x
Trobem la solucio tal com hem explicat:

Z
h
2
= A = x + y cos xy h(x, y) = (x2 + y cos xy)dx + C(y)
x
Z
x3
x3
=
+ y cos xydx + C(y) =
+ sin xy + C(y)
3
3

x3
+ sin xy + C(y)
3


= B = y + x cos xy

( + C 0 (y) = y + x cos
( C(y) =
(
(
(
x cos
((xy
(((xy

y2
+c
2

x3
y2
La funcio potencial es per tant h(x, y) =
+ sin xy +
+ c. La solucio
3
2
de lequacio, la general, es qualsevol funcio implcita definida per
x3
y2
+ sin xy +
=c
3
2

1.5

Equacions amb factor integrant

Una equacio A(x, y)dx + B(x, y)dy = 0 que no es exacta pot esdevenir
exacta si la multipliquem per un factor (x, y)
(x, y)A(x, y)dx + (x, y)B(x, y)dy = 0.

Materials

a dir pot complir que

Es

(A) =
(B)
y
x


B
que sescriu tambe A

= B
A
. En aquest cas (x, y) say
x
dx
dy
nomena un factor integrant. En general es difcil trobar-les per`o en alguns
casos particulars es f`acil. Per exemple, hi ha un factor integrant = (x)
que nomes depen de x quan


A B
(x)
= B(x)

y
x
A

es a dir, quan la funcio y B x depen nomes de x. An`alogament quan

nomes depen dy hi haur`a un factor integrant = (y).
A

A
B
y
x

Per exemple, en (1 + xy 2 ) dx + 2x2 y dy = 0, tenim y B x = 2xy4xy

=
2x2 y


d

1
1
0
x . Plantejem llavors x = dx = x . Aquesta es de variables se= dx
ln || = ln |x|. Una solucio es = x1 . Comprovem
parades d

x
que al multiplicar per = x1 lequacio es torna exacta




1
1

2
2
+ y dx + 2xy dy = 0;
+ y = 2y =
(2xy)
x
y x
x


Ara trobem la solucio de x1 + y 2 dx + 2xydy = 0 calculant la funcio potencial

Z 
1
1
h
2
2
= + y h(x, y) =
+ y dx + C(y) = ln |x| + xy 2 + C(y)
x
x
x

ln |x| + xy 2 + C(y) = 2xy C 0 (y) = 0 C(y) = c.

y
La solucio est`a definida implcitament per
ln |x| + xy 2 = c.

1.6

Equacions homog`
enies
Aquest es un altre tipus dequacio que es pot reduir a una equacio exacta.
Una funcio de dues variables f (x, y) sanomena homog`enia dordre n si
f (x, y) = n f (x, y).
Una equacio diferencial A(x, y)dx + B(x, y)dy = 0 es diu homog`enia si les
dues funcions A, B ho son i del mateix ordre. Per exemple
x ln
ho es dordre 1.

y2
y
1
dx +
arcsin dx = 0
x
x
x

Materials

Joaquim Bruna

En general, quan hom te una equacio diferencial Adx + Bdy = 0 un

canvi de variable funcio vol dir el seg
uent. Pensem que y(x) i v(x) estan
relacionades per unes expressions
y = (x, v),

v = (x, y)

es a dir, que si coneixem y(x) coneixem v(x) i recprocament mitjancant

y(x) = (x, v(x)),

v(x) = (x, y(x))

Quant a lequacio original ho posem tot en termes de x, v en lloc de x, y

(substituint y per (x, v) i y 0 per
+
v 0 , o formalment dy per
dx +
x
v
x

dv) trobem una equacio on la inc`ognita es ara v(x) i potser es mes senzilla.
v
En les equacions homog`enies aix`o saconsegueix amb el canvi de funcio
y = v(x)x, v = xy . En efecte, que A, B siguin homog`enies de grau n significa
que
y
y
A(x, y) = xn A1
,
B(x, y) = xn B1
x
x
per a certes funcions A1 , B1 duna variable. Amb aix`o lequacio sescriu
y
y
dx + B1
dy = 0
A1
x
x
si ara y = vx dy = vdx + xdv, trobem
A1 (v)dx + B1 (v)(vdx + xdv) = 0,

[A1 (v) + vB1 (v)] dx + xB1 (v)dv = 0

que es de variables separades.

Per exemple, (x3 + y 3 )dx 3xy 2 dy = 0 es homog`enia dordre 3. Si mes
lescrivim


y3
y2
1 + 3 dx 3 2 dy = 0
x
x
(es a dir, aqu A1 (t) = 1 + t3 , B1 (t) = 3t2 ) despres fem el canvi y = vx
(1 + v 3 )dx 3v 2 (vdx + xdv) = 0,

(1 + v 3 3v 3 )dx 3xv 2 dv = 0

(1 2v 3 )dx = 3xv 2 dv
v 2 dv
1
1
dx
=
ln |x| = ln(1 2v 3 ) (1 2v 3 )x2 = c
3
3x
1 2v
3

 6
y3
1 2 3 x2 = c x3 2y 3 = cx
x

1.7

Equacions diferencials amb una condici

o inicial. Unicitat de
soluci
o
En tots els exemples que hem vist la solucio general duna equacio diferencial
dordre 1 depen duna constant arbitr`aria c. Per determinar una solucio
concreta cal imposar a mes una condicio del tipus y(x0 ) = y0 ; aquesta
condicio permet determinar tpicament un u
nic valor de c.

Materials

(
y 0 = f (x, y)
El problema
de determinar una solucio de lequacio que
y(x0 ) = y0
a mes a mes prenguin un valor predeterminat y0 en x0 te solucio u
nica. En
termes geom`etrics, hi ha una u
nica corba y = y(x) que passa per (x0 , y0 )
i que en cada punt es tangent al camp de rectes donat per f (x, y). La
condicio y(x0 ) = y0 sanomena la condicio inicial perqu`e sovint la variable
independent es el temps i x0 = 0.
Exemple 1.1. Calcular el temps que cal per buidar un dip`osit de forma
cilndrica, de base amb 8 dm de radi i alcada 10 dm, mitjancant un foradet
a la base de radi
10 cm, sabent que el cabdal daigua que surt pel forat te
velocitat v = 5 h dm/seg, on h es lalcada de laigua.

El cabdal daigua surt pel forat a un ritme de (0.1)2 5 h dm3 /seg.

Designem per h(t) lalcada de laigua a linstant t. El volum es 64 (`area
de la base) h(t). En un petit interval de temps 4t, ha sortit
p
64 h(t + 4t) 64 h(t) = (0.1)2 5 h(t) 4 t.
Aix obtenim lequacio
p
64
h0 (t) = 
(0.05) h(t)
p
dh
64
= (0.05) h(t)
dt
p
1
dh
t
de variables separades
=

dt

2
+ c. Quan
Es
h(t) = 1280
1280
t
t = 0, h(0) = 10 c = 2 10.
1
h(t) =
4

2 10

Tindrem h(T ) = 0 quan T = 1280 2

1.8

t
1280

2

10 segons.

Equacions lineals de 1er. ordre

Son les equacions del tipus
y 0 (x) a(x)y(x) = b(x)
on a(x), b(x) son funcions donades. Designem pe
Ly(x) = y 0 (x) a(x)y(x)
a part esquerra de lequacio. Pensem L com quelcom que assigna a cada
funcio y(x) una nova funcio de x definida per Ly(x) = y 0 (x) a(x)y(x).

Ly(x)

y(x)
L

Materials

Joaquim Bruna

Habitualment es visualitza L com una caixa negraon hi ha una entrada

y(x) i una sortida Ly(x) (per exemple un circuit). L sanomena operador,
aqui opera sobre les funcions.
El terme linealprove del fet que si tenim funcions y1 (x), , yn (x) i
escalars 1 , , n llavors
L (1 y1 + + n yn ) = 1 L(y1 ) + + n L(yn ).
a dir, L es un operador lineal. Resoldre lequacio significa llavors esbrinar
Es
quines entrades y(x) donen lloc a una sortida prefixada b(x).
Aquest car`acter de linealitat fa que hi hagi un paral.lelisme entre aquesta
situacio i la dels sistemes lineals dequacions A X = B. En els sistemes
lineals A X = B la inc`ognita es un vector columna X i associem tambe
laplicacio lineal
Rn
7 Rn
X
7 AX

A matriu m n.

Resoldre el sistema lineal A X = B significa trobar els X que aquesta

aplicacio lineal transforma en el vector donat B.
La nocio corresponent a la del sistema lineal homogeni A X = 0 associat
a AX = B es en aquest cas lequaci
o lineal homog`enia associada y 0 a(x)y =
b(x) que es
y 0 (x) a(x)y(x) = 0.
En els sistemes lineals A X = B, si Xp es una solucio particular (quan el
sistema es compatible), la solucio general de A X = B es
X = Xp + Xh
on Xh es la solucio general del sistema homogeni associat, Xh Nuc A.
Aix`o es degut a la linealitat de X 7 A X:
A (X Xp ) = A X A Xp = B B = 0.
A mes, sabem que Nuc A el conjunt de solucions del sistema homogeni
es un subespai vectorial de Rn de dimensio n rang(A).
La linealitat de g(x) 7 Ly(x) fa que quelcom semblant sigui cert per a
lequacio lineal y 0 (x) a(x)y(x) = b(x). Si yp (x) es una solucio particular,
llavors
L(y yp )(x) = L(y)(x) L(yp )(x) = b(x) b(x) = 0
cosa que significa que y yp = yh es solucio de lhomog`enia L(yh )(x) = 0.
Per tant, la solucio general de y 0 (x) a(x)y(x) = b(x) lobtindrem sota
la forma
y(x) = yp (x) + yh (x)
on yp (x) es una solucio particular i yh (x) es la solucio general de lequacio
homog`enia y 0 (x) a(x)y(x) = 0.
Daltra banda, la linealitat tambe implica que a lhora de trobar una
solucio particular quan b(x) = b1 (x) + + bN (x), ho podem fer separadament, es a dir, sexpressar`a yp (x) = yp1 (x) + + ypN (x) on ypj es una solucio
particular de Ly = bj (x).

Materials

1. Comencen doncs amb la solucio de lequacio homog`enia.

Lequacio homog`enia y 0 a(x)y = 0 es de variables separades:
dy
dy
= y 0 = +a(x)y
= +a(x)dx.
dx
y
R
Integrant: Rln |y| = + a(x)dx. Si A(x) es una antiderivada concreta de a,
A0 = a1 + a(x)dx = +A(x) + c, per tant
ln |y| = +A(x) + c,

|y(x)| = e+A(x) ec

don resulta que

yh (x) = K e+A(x)
amb K R real arbitrari, es la solucio general de lhomog`enia. Veiem
que totes son multiples escalars duna funcio e+A(x) , es a dir, el conjunt
de solucions yh (x) de lequaci
o lineal homog`enia es un espai vectorial de
dimensio 1.
2. Anem ara a trobar la solucio particular de y 0 a(x)y = b(x) amb el
m`etode de variacio de les constants. De fet trobarem directament la solucio
general. Fem senzillament un canvi de variable funcio:
y(x) = K(x) e+A(x)
fent variable la constant que descriu la solucio general de lhomog`enia.
Aix`o significa que ens preocupem ara de determinar K(x) en lloc de y(x);
les funcions y(x), K(x) es determinen m
utuament una a laltra i imposarem
+A(x)
a K(x) que y(x) = K(x)e
sigui solucio:
y(x) = K(x)e+A(x) y 0 (x) = K 0 (x)e+A(x) A0 (x)K(x)e+A(x)
= K 0 (x)e+A(x) a(x)K(x)e+A(x)
Ly(x) = y 0 (x) + a(x)y(x)
= K 0 (x)e+A(x) a(x)K(x)e+A(x) + a(x)K(x)e+A(x)
= K 0 (x)e+A(x)
Lequacio Ly(x) = b(x) sescriu per tant K 0 (x)e+A(x) = b(x) que es
immediata:
Z
0
A(x)
K (x) = e
b(x) K(x) = eA(x) b(x)dx.
Si B(x) es una antiderivada concreta de eA(x) b(x), B 0 (x) = eA(x) b(x), aix`o
significa K(x) = B(x) + c. Per tant
y(x) = (B(x) + c)e+A(x)
es la solucio general. Observem que te lestructura
y(x) = B(x) e+A(x) + |c e+A(x)
{z } .
{z
}
|
yp (x)

yp (x)

10

Materials

Joaquim Bruna

Com en totes les equacions dordre 1, la solucio general depen duna constant arbitr`aria, hi ha un grau de llibertat. En aquest punt es trenca
lanalogia amb els sistemes lineals A X = B: els sistemes lineals poden
ser incompatibles, sense solucions, mentre que una equacio lineal diferencial
y 0 + a(x)y = b(x) sempre es compatible indeterminada, amb un grau de
llibertat. Al imposar una condici
o inicial y(x0 ) = y0 queda determinada
completament la solucio.
Exemple 1.2. Calculem la solucio general de y 0 + xy = x.
0
Lequacio homog`enia y 0 + xy = 0 te solucio general yy = x,
y = K e

2
x2
x2

dy
y

= xdx,
x2

. Busquem ara la solucio sota la forma y(x) = K(x) e 2 .

x2

x2

x2

y 0 = K 0 e 2 xK(x) e 2 ; y 0 + xy = K 0 e 2 K 0 = e+ 2 x K(x) =
x2

+e+ 2 + c. La solucio general es

 x2
 x2
x2
x2
y = K(x) e 2 = e 2 + c e 2 = 1 + c e 2 .
x2

En aquest cas yp 1 es una solucio particular i c e 2 la general de lhomog`enia.

Exemple 1.3. El r`egim general dintensitat variable en un circuit amb
resist`encia R i autoinduccio L est`a determinat per lequacio diferencial (ara
la variable independent x es substituda per t)
L

dI
+ RI = E(t)
dt

on I(t) es la intensitat i E(t) la f. e. m exterior. Tambe els circuits amb

un sol condensador plantejen la mateixa equacio diferencial sobre la tensio
V (t)
dV
1
Voc (t)
+ V (t) =
.
dt

El problema matem`atic es per tant exactament el mateix: amb la notacio

anterior es el cas que a(x) es una funcio constant, a(x) =
y 0 + y = b(x)
(on = R
, 1 respectivament, b = EL , b = Voc respectivament). Segons el
L
c`alcul anterior, la solucio general es (A(x) = x)
Z

x
y(x) = c e
+e
ex b(x)dx = yh (x) + yp (x).
Per exemple, quan b(x) es tambe constant = b0 ,
y(x) =

1
b0 + c ex .

En termes de y(0) = y0 = 1 b0 + c,




b0
b0
b0
+ y0
1 ex .
y(x) =
ex = y0 ex +

Materials

11

Aquest es el cas de la desc`arrega dun circuit amb generador de corrent

contnua E

 
E0 
R
E0
R
t
I(t) =
1e L
b0 =
, =
.
R
L
L
Com a laltre exemple fem amb detall el cas b(x) = b0 sin x. Cal calcular
Z
b0 ex sin x dx = K(x).
Aquesta integral pot fer-se en dues etapes, i tambe utilitzant fasors com ara
veurem. Senzillament observem que
ex sin x = ex Im eix = Im e(+i)x
R
R
i per tant K(x) = Im e(i)x dx = Im eR(+i)x dx. Recordem que e(+i)x
es una funcio que pren valors complexos i e(+i)x dx que designa la seva
antiderivada general tambe ho ser`a. Ara be, com que per a C tambe
val la regla de derivacio (per a funcions amb valors complexos) (ex )0 = ex
tindrem
Z
1
ex dx = ex + , C.

R (+i)x
1
e(+i)x + , don resulta
Aix, e
dx = +i
K(x) = b0 Im

e(+i)x
( i)e(+i)x
+ c = b0 Im
+c
+ i
2 + 2



b0 ex
ix
Im
(

i)e
+c
2 + 2

b0 ex
[ sin x cos x] + c.
2 + 2

Si pensem + i en forma polar, + i = Aei , A =

ho podem escriure en la forma
K(x) =

2 + 2 , tg =

b0 ex
sin(x ) + c
A

amb la qual cosa la solucio general es

y(x) = cex +

b0
sin(x ).
A

Com sempre, la constant c es determina a partir de la condicio inicial

y(0) = y0 : y0 = c bA0 sin c = y0 + bA0 sin = y0 + 2b0+

2
y(x) = y0 ex +

b0
b0
ex +
sin(x )
2
2
+
+ 2

Quan > 0 (que es el cas dels circuits), quan x + els termes que tenen
ex sextingeixen i queda el terme

b0
sin(x )
2 + 2

12

Materials

Joaquim Bruna

que sanomena el r`egim permanent. Es la resposta a llarg terminia lentrada b0 sin x; observem dos efectes: lamplitud es modifica per un factor
i hi ha un desfse . Els termes en ex
y0 ex +

b0
ex
+ 2

junts formen el que sanomena la resposta transit`

oria. La descomposicio en r`egim permanent i transitori es diferent de la descomposicio matem`aticay(x) = y1 (x) + y2 (x), on y1 (x) es la solucio del problema homogeni Ly(x) = 0, y(0) = y0 , i y2 (x) la solucio del problema no homogeni
Ly(x) = b(x), y(0) = 0. Aquesta descomposicio matem`atica pot fer-se per
a qualsevol equacio lineal, perqu`e es clar que llavors
L(y1 + y2 ) = L(y1 )(x) + L(y2 )(x) = 0 + b(x) = b(x)
(y1 + y2 )(0) = y1 (0) + y2 (0) = y0 + 0 = y0 .
En el cas particular que estem
y1 (x) = y0 ex ,

y2 (x) =

b0
b0
ex +
sin(x ).
2
+
2 + 2

El terme y1 (x) sanomena la resposta natural (resposta sense excitacio externa) el terme y2 (x) la resposta a lestat nul.

1.9

Equacions de Bernoulli i de Ricatti

Es tracta dequacions que mitjancant canvis de funcio es redueixen a equacions lineals. Lequacio de Bernoulli es
y 0 + A(x)y = B(x)y 00 .
Fent el canvi de funcio u(x) = (y(x))1n , com que u0 = (1 n)y n y 0 ,
y 0 = u0 y n /(1 n), sobte u0 + (1 n)A(x)u = (1 n)B(x), que es lineal.
Exemple 1.4. y 0 + y 2 = xy , y 0
0
Fem el canvi u = y1 : y 0 = uu2

y
x

= y 2 (A(x) = x1 , B(x) = 1, u = 2).

u0
1
1
u
0

u
+
= 1.
u2 ux
u2
x

Lhomog`enia u0 + ux = 0 te solucio u(x) = Kx . Posem u(x) = K(x)

x
K
K
x2
x
c
K0
0
x2 + x2 = 1 K (x) = x, K(x) = 2 + c u(x) = 2 + x =
x
2
2cx2
2x
= kx
y(x) = u1 = 2x
2.
2x
2x
Lequacio de Ricatti es de la forma
y 0 (x) = A(x) + B(x)y + C(x)y 2 .
1
Si es coneix una solucio particular y = (x), el canvi de funcio y = (x)+ u(x)
la redueix a una equacio lineal. Per exemple,

x(x 1)y 0 (1 2x)y + y 2 = 2x

Materials

13

te solucio particular y 1. Fent y = 1 + u1 , y 0 = uu2


 
2
1
1
x(x 1) 0
u (1 2x) 1 +
+ 1+
= 2x

u2
u
u
x(1 x)u0 (1 2x)(u2 + u) + (u + 1)2 = 2xu2


2
2 + 2xu + u2 + 2u + 1 = 
x(1 x)u0 u2 u + 
2xu
2xu

x(1 x)u0 + (1 + 2x)u = 1.

que es lineal.

1.10

Sistemes dequacions diferencials lineals de primer ordre

Es tracta de la situacio seg
uent: en lloc duna sola funcio inc`ognita y(x) en
tenim n: y1 (x), y2 (x), , yn (x) i en lloc duna sola equacio diferencial en
tenim n, del tipus
yi0 (x) (ai1 (x)y 1(x) + ai2 (x)y2 (x) + + ain (x)yn (x)) = bi (x),
i = 1, , n.
Per exemple, amb n = 2,
y10 (x) (cos xy1 (x) + ex y2 (x)) = x3


y20 (x) sin xy1 (x) x2 y2 (x) = ln(1 + x2 ).
costum escriure aquests sistemes en forma matricial com segueix: introEs
duim la columna-funcio Y (x) i les matrius-funcions A(x), B(x)

y1 (x)
a11 (x) a12 (x) a1n (x)
b1 (x)
y2 (x)
a21 (x) a22 (x) a2n (x)
b2 (x)

Y (x) = .. , A(x) = ..
..
..
.. ,B(x) = ..
.
.
.
.
.
.
yn (x)

an1 (x) an2 (x) ann (x)

bn (x)

de forma que el sistema sescriu formalment igual que en lapartat anterior

Y 0 (x) A(x) Y (x) = B(x).
Les funcions aij (x), bi (x) son donades, (es a dir, les matrius A(x), B(x) i
es tracta de trobar la solucio general que aqu vol dir lexpressio general de
famlies de n funcions y1 (x), , yn (x) que al substituir-les a lequacio les
compleixen id`enticament.
Pot demostrar-se que si a un sistema daquest tipus Y 0 A(x)Y = B(x)
shi afegeixen condicions inicials yi (x0 ) = y0i , i = 1, , n, es a dir, Y (X0 ) =
Y0 donat, aleshores hi ha una solucio u
nica. Aix`o significa que la solucio
general depen de n constants arbitr`aries, te n graus de llibertat. Aquest fet
es general per a tots els sistemes dequacions dordre 1, no necess`ariament
lineals

y10 (x) = F1 (x, y1 , , yn )

y20 (x) = F2 (x, y1 , , yn )

Y 0 (x) = F (x, Y (x)).
..

0
yn (x) = Fn (x, y1 , , yn )

14

Materials

Joaquim Bruna

Afegint-hi una condicio inicial (vectorial) Y (x0 ) = Y0 ( yi (x0 ) = y0i , i =

1, , n) aquest problema te solucio u
nica.
Aqu nomes tractarem alguns casos de sistemes lineals i aquells on la
matriu A(x) es constant, no dep`en de x (es a dir, les funcions aij (x) son
constants) posem A(x) = A i a mes a mes es diagonalitzable. Recordem
que aix`o significa que hi ha una matriu M inversible tal que M 1 AM = D
es diagonal. Si els elements de la diagonal de D son D = D(1 , , n )
M 1 AM = D(1 , , n ),

AM = M D

aix`o vol dir que vi la columna i-sima de M compleix Avi = vi : els

nombres 1 , , n son els valors propis de A i v1 , , vn son vectors propis
que formen una base.
Fem el canvi de variable-funcio donat per Z(x) = (z1 (x), . . . , zn (x))
Y (x) = M Z(x),

Z(x) = M 1 Y (x)

la qual cosa significa que (z1 (x), , zn (x)) es lexpressio del vector Y (x) =
(y1 (x), , yn (x)) en la base v1 , , vn )
Y 0 (x) = M Z 0 (x) M Z 0 (x) A M Z(x) = B(x)

Z 0 (x) M 1 AM Z(x) = M 1 B(x) = B(x)

Z 0 (x) D Z(x) = B(x)

En ser D diagonal D = D(1 , , n ), el que succeeix es que aquest sistema
es desacoplat, es a dir,
zi0 (x) i zi (x) = bei (x) i = 1, , n
i el podem resolde separadament.
habitual utilitzar la notacio t en lloc de x per a la variable indeEs
pendent, i (x1 (t), , xn (t)) en loc de (y1 (x), , yn (x)) per a les funcions
inc`ognites. Quan n = 2, sutilitza (x(t), y(t)).


1 2
x0 = x + 2y
Exemple 1.5. 0
A =
. Mirem de diagonoalitzar A.
y = 2x + y 
2 1

1
2
El polinomi caracterstic es det
= (1 )2 4 = 0 que te
2
1
solucions 
(1 )
 = 2 = 1, 3. Plantegem (A + I)v = 0. Com que
2 2
A+I =
, els vectors propis de valor propi 1 son tots m
ultiples
2 2


2 2
de (+1, 1). La matriu A BI es
i els vectors propis de valor
2 2
 
 
1
1
propi 3 son els m
ultiples de (1, 1). Aix v1 =
, v2 =
, M =



 1
 1

1 1
1
0
1
1
. Comprovem que M 1 AM =
. M 1 = 21

1 1 
0
3
1 1





1 3
1 1
1 3
1 0
AM =
M 1 AM = 21
=
. Fem el
1 3
1 1
1 3
0 3

Materials


canvi Z(t) = M

15


x(t)
, es a dir,
y(t)

1
z1 (t) = (x(t) y(t))
2
1
z2 (t) = (x(t) + y(t))
2

x(t) = z1 (t) + z2 (t)

y(t) = z1 (t) + z2 (t).

En termes de z1 (t), z2 (t) el sistema es desacopla:

1
1
z10 (t) = (x0 (t) y 0 (t)) = (x(t) + 2y(t) 2x(t) y(t)
2
2
1
= (x(t) + y(t)) = z1 (t)
2
1
1
z20 (t) = (x0 (t) + y 0 (t)) = (x(t) + 2y(t) + 2x(t) + y(t))
2
2
1
= (3x(t) + 3y(t)) = 3z2 (t).
2
La solucio general de z10 = z1 es z1 (t) = c1 et i la de z20 = 3z2 es z2 (t) = c2 e3t .
Per tant, la solucio general del sistema original es x(t) = c1 et + c2 e3t ,
y(t) = c1 et + c2 e3t .

1.11

Equacions diferencials dordre superior

Una equacio diferencial dordre dos es una del tipus
F (x, y, y 0 , y 00 ) = 0.
La mes senzilla de totes es y 00 = 0 que te per solucio general y(x) = c1 x + c2
amb c1 , c2 R arbitraris. En efecte, senzillament pensem en trobar primer
y 0 , com (y 0 )0 = 0 ser`a y 0 constant = c1 i de y 0 (x) = c1 deduim y(x) = c1 x+c2 .
Est`a clar que aix`o mateix ho podrem fer quan lequacio no contingui
f (x), es a dir, nomes apareguin x, y 0 , y 00 en lequacio.
lineal amb
Exemple 1.6. y 00 + y 0 = e3x . Posem z = y 0 , z 0 + z = e3x . Es
1 3x
0
x
x
solucio general z(x) = c1 e + 4 e . De y (x) = z(x) = c1 e + 14 e3x deduim
1 3x
y(x) = c1 ex + 12
e + c2 com a solucio general.
Veiem que novament la solucio general duna equacio dordre dos dep`en
de dues constants c1 , c2 R arbitr`aries, te dos graus de llibertat. Aix`o es
cert per a qualsevol equaci
o dordre dos. Aleshores, una sola condicio inicial
y(x0 ) = y0 com en el cas de les equacions dordre 1 no es suficient per a
determinar completament una solucio. En aquest cas cal una altra condicio,
que pot ser prefixar la solucio y(x) en algun altre punt, y(x1 ) = y1 , o be
(1)
conservant el punt x0 per`o ara imposant y 0 (x0 ) = y0 .
Quan simposa y(x0 ) = y0 , y(x1 ) = y1 , es parla dunes condicions de
contorn perqu`e de la funcio inc`ognita y(x) nestem prefixant els valors
en la frontera o contorn del interval (x0 , x1 ). Quan simposa y(x0 ) = y0 ,
y 0 (x0 ) = y000 es parla de condicions inicials o de Cauchy. Les condicions
de Cauchy determinen u
nicament la solucio. Les condiciosn de contorm
tpicament tambe, per`o hi ha casos excepcionals.

16

Materials

Joaquim Bruna

Exemple 1.7. Si a lequacio anterior y 00 + y 0 = e3x imposem y(0) = 0,

1 3x
y 0 (0) = 0 a la solucio general y(x) = c1 ex + 12
e + c2 trobem c2 c1 =
1
1
1
12 , c1 = 4 per tant c2 = 3 .
1
1 3
Si imposem y(0) = 0, y(1) = 0, trobem c2 c1 = 12
, c1 e1 + 12
e +
c2 = 0 que permeten trobar c1 , c2 .
De la mateixa forma, donada una equacio diferencial dordre n
F (x, y(x), y 0 (x), , y (n) ) = 0
la solucio general dependr`a de n constants arbitr`aries c1 , c2 , , cn R.
Juntament amb n condicions inicials
y(x0 ) = y00 , y 0 (x0 ) = y0 , , y (n1) (x0 ) = y0
(1)

(n1)

(prefixant en un punt x0 el valor de la funcio i de les n 1 primeres derivades), el problema te solucio u

nica.

1.12

Equacions lineals dordre n amb coeficients constants

En aquest curs ens limitarem a les equacions lineals dordre n amb coeficients
constants, que son les del tipus
y (n) (x) cn1 y (n1) (x) + cn2 y (n2) (x) + + c1 y 0 (x)c0 y(x) = b(x)
on els escalars c0 , c1 , , cn1 R son donats i b(x) tambe es una funcio
costum designar y 0 = Dy, y 00 = D2 y, etc, de forma que en
donada. Es
aquest cas escrivim
(Ly)(x) = y (n) (x) + cn1 y (n1) (x) + + c0 y(x) = (P (D)y)(x)
on P (D) = Dn + cn1 Dn1 + + c1 D + c0 . La linealitat de y(x)
P (D)y(x)
P (D)(1 y1 + + n yn ) = 1 P (D)y1 + + n P (D)yn
igual que en el cas n = 1 implica els seg
uents fets:
1. El conjunt de solucions de lequacio homog`enia P (D)y = 0 forma un
espai vectorial de funcions. Veurem que aquest espai te dimensio n i
trobarem una base daquest espai 1 (x), , n (x). Aix`o significa que la
solucio general yh (x) de lequacio homog`enia ser`a:
y(x) = 1 1 (x) + 2 2 (x) + + n n (x).
La famlia (1 , , n ) sanomena una famlia fonamental.
2. La solucio general de lequacio no homog`enia P (D)y = b(x) es
y(x) = yh (x) + yp (x)
on yp (x) es una solucio particular i yh (x) es la solucio general de lequacio
homog`enia. Tambe veurem formes concretes de calcular yp (x) a partir
de yh (x).

Materials

17

3. Si el terme b(x) es suma duns quants termes b1 (x) + + bm (x) per

calcular yp (x) ho farem per a cada bj (x) per separat, P (D)ypj = bj i
llavors yp = yp1 + + ypm .
1. Associem a lequacio P (D)y = b(x) el polinomi caracterstic
P (z) = z n + cn1 z n1 + + c1 z + c0
i considerem la factoritzacio daquest polinomi en els complexes
P (z) = (z 1 )m1 (z k )mk
es a dir, 1 , , k son els zeros (complexes o reals) de P i m1 , , mk les
seves multiplicitats. Llavors
P (D) =)(D 1 )m1 (D k )mk .
Aix`o significa que per obtenir P (D)y(x) per a una funcio donada y(x) apliquem successivament a y(x) els operadors D k (mk vegades), etc., fins a
(D 1 ) m1 vegades, i a mes no importa lordre en que ho fem.
Comencem amb el punt 1. Malgrat que ens interessen solament les
funcions y(x) reals que son solucio de P (D)y(x) = 0, resulta mes clar i
senzill daplicar la descripcio de totes les funcions y(x) complexes tals que
P (D)y(x) = 0. Aix`o ve motivat per la factoritzacio P (D) = (D 1 )m1
(D k )mk on els s poden ser complexes. Si busquem y(x) real tal que
(D 1 )m1 (D k )mk y(x) = 0
ho escrivim
(D 1 ) [(D 1 )m1 (D 2 )m2 (D k )mk ] y(x) = 0.
Malgrat que y(x) sigui real, pot ser que z(x) = [(D1 )m1 1 (Dk )mk ]y(x)
sigui complexa i per aquest motiu treballem amb funcions complexes. Ens
trobem doncs amb una equacio del tipus
(D )z(x) = 0
i ens interesen les funcions complexes que son solucio daix`o (que vol dir que
ho son la part real i la imagin`aria). Igual que en el cas real de les equacions
lineals dordre 1, busquem z(x) sota la forma z(x) = K(x)ex amb K(x)
complexa. Recordant que (ex )0 = ex ,
(D ) (K(x) ex ) = K 0 (x) ex + K(x) ex K(x) ex = K 0 ex .
Per tant K 0 (x) = 0, es a dir, K(x) = k C z(x) = k ex .
A partir dara considerem amb detall el cas n = 2. Tenim dos casos a
considerar, segons is P (z) te una arrel doble (real) o be dos arrels diferents
1 , 2 (reals diferents o be 1 =
/ R 2 = ).
Si les arrels son diferents, P (D) = (D 1 )(D 2 ) 1 6= 2 . Si
P (d)y(x) = 0, segons el que acabem de dir, z(x) = (D 2 )y(x) es de la
forma k1 e1 x amb k1 C. Per resoldre
(D 2 )y(x) = k1 e1 x

18

Materials

Joaquim Bruna

busquem y(x) sota la forma y(x) = K(x) e2 x . Com es habitual, trobem

K 0 (x) e2 x = k1 e1 x , es a dir, K 0 (x) = k1 e(1 2 )x . La solucio general
1
daix`o (complexa) es K(x) = 1k
e(1 2 )x + k2 amb k2 C don y(x) =
2
1
, d2 = k2 ) amb d1 , d2 generals C.
d1 e1 x + d2 e2 x (d1 = 1k
2
En el cas duna arrel doble (1 = 2 = ), amb el mateix procediment
arribem a K 0 (x) = k1 don K(x) = k1 x + k2 , y(x) = k1 x ex + k2 ex .
Aix ja tenim lexpressio general de totes les solucions y(x) complexes
de P (D)y(x) = 0
y(x) = d1 e1 x + d2 e2 x
y(x) = d1 xex + d2 ex

d1 , d2 C
d1 , d2 C

1 =
6 2
1 = 2 = .

Quines daquestes son funcions reals? Quan larrel es doble 1 = 2 = ,

aquesta es forcosament real, llavors y(x) = d1 xex + d2 ex es real quan
d1 , d2 son reals. El mateix passa quan les arrels son diferents i reals, cal d1 ,
d2 R. Ara be, quan 1 =
/ R; 2 = , dir que y(x) es real significa
d1 e1 x + d2 e2 x = y(x) = y(x) = d1 e1 x + d2 e2 x = d1 e2 x + d2 e1 x
es a dir, (d1 d2 ) e1 x = (d1 d2 ) e2 x , que obliga d1 = d2 . Llavors y(x) =
d1 e1 x + d1 e1 x = 2 Re d1 e1 x , i si d1 = a + ib = + i, tenim


y(x) = 2 a ex cos x b ex sin x .
Com que d1 = a + ib es arbitrari tenim finalment
y(x) = 1 ex cos x + 2 ex sin x.
Resumint, en el cas n = 2 la solucio general yh (x) de lhomog`enia real
es
Arrels de P (z) reals 1 , 2 diferents: yh (x) = 1 e1 x + 2 e2 x ,
1 , 2 R.
Arrel de P (z) real doble: yh (x) = 1 xex + 2 ex , 1 , 2 R.
Arrels de P (z)
/ R,
, = + i: yh (x) = 1 ex cos x +
2 ex sin x, 1 , 2 R.
En tots tres casos tenim dues funcions 1 (x), 2 (x) tals que la solucio
general yh (x) es combinacio lineal delles. En el cas n general les n funcions
1 (x), , n (x) sobtenen de la seg
uent forma:
Per a cada zero real de P (z) amb multiplicitat m, les m funcions
ex , x ex , x2 ex , , xm1 ex .
/ R, de P (z) amb multiplicitat m, les 2m
Per a cada parella , ,
funcions sin = +i, ex sin x, ex cos x, x ex sin x, x ex cos x,
, xm1 ex sin x, xm1 ex cos x.

Materials

19

Exemple 1.8. Lequacio y (v) + 4y (iv) + 2y 000 14y 00 23y 0 10y = 0 te

polinomi caracterstic z 5 + 4z 4 + 2z 3 14z 2 23z 10. Les arrels son 2, 1
(amb multiplicitat 2), 2 + 1, 2 i, es a dir


P (z) = (z + 2)2 + 1 (z + 1)2 (z 2).
La solucio general es per tant
yh (x) = 1 e2x cos x + 2 e2x sin x + 3 ex + 4 x ex + 5 e2x .
Insistim en el fet que la solucio general de P (D)y = 0 es
y(x) = 1 1 (x) + 2 2 (x) + + n n (x)

1 , 2 , , n R

una combinacio lineal arbitr`aria de 1 (x), , n (x). Una propietat molt

important es que 1 (x), , n (x) son linealment independents, es a dir, cap
delles es pot expressar com a combinacio lineal de les altres. O encara dit
duna altra forma, si
1 1 (x) + 2 2 (x) + + n n (x) 0

llavors 1 = 2 = n = 0. Analitzem aix`o en el cas n = 2.

Quan les arrels son reals diferents, 1 , 2 , tenim
x.

1 e1 x + 2 e2 x = 0

clar que ha de ser 1 = 2 . Per exemple

Tenim una equacio per a cada x! Es
prenem x 6= y i escrivim les equacions corresponents
1 e 1 x + 2 e 2 x = 0
1 e1 y + 2 e2 y = 0.
El determinant del sistema es e1 x e2 y e2 x e1 y i nomes ser`a zero si 1 x +
2 y = 2 x+1 y es a dir, (1 2 )(xy) = 0. Prenent x 6= y el determinant
es 6= 0 i per tant 1 = 2 = 0.
En els altres casos es pot veure an`alogament. Una nocio relacionada
amb la independ`encia lineal dun sistema fonamental 1 (x), , n (x) es
la del wronski`a. Si 1 1 (x) + 2 2 (x) + + n n (x) 0 x, derivant
successivament tambe ser`a
1 1 (x) + 2 2 (x) + + n n (x) = 0
1 01 (x) + 2 02 (x) + + 0n n (x) = 0
..
.
(n1)

1 1

(n1)

(x) + 2 2

(x) + + n (n1)
(x) = 0
n

(derivem n 1 cops per tenir n equacions, tantes com 1 , , n ). Un fet

b`asic es que si 1 , , n es el sistema fonamental, llavors el determinant
daquest sistema homogeni

1 (x)
2 (x)

n (x)
01 (x)

0n (x)
02 (x)

W (1 , , n )(x) = det
6= 0 x
..

.
(n1)

(n2)

(x) 2

(n1)

(x) n

(x)

20

Materials

Joaquim Bruna

cosa que implica 1 = 2 = = n = 0. W (1 , , n ) sanomena el

wronski`a de 1 , , n Comprovem aquest fet quan n = 2: si 1 (x) = e1 x , 2 (x) = e2 x amb
1 , 2 R, 1 6= 2
 x

e 1
e2 x
W (1 , 2 )(x) = det
= (2 1 ) e(1 +2 )x 6= 0 x
1 e1 x 2 e2 x
En el cas darrel doble ,


ex
x ex
W (1 , 2 )(x) = det
ex ex + x ex

= e2x + x e2x x e2x = e2x 6= 0

i en el cas darrels complexes


ex cos x
ex sin x
W (1 , 2 )(x) = det
ex cos x ex sin x ex sin x + ex cos x
= e2x 6= 0.
Resumint, el conjunt de totes les solucions de lequacio homog`enia
P (D)y(x) = 0 es un espai vectorial de dimensio n, i la famlia
1 , , n es una base daquest espai: tota solucio y(x) te una u
nica
expressio com a combinacio lineal de les funcions 1 (x), , n (x).
2. Parlem ara de com trobar solucions particulars o equivalentment de
com trobar la solucio general y(x) = yh (x) + yp (x) de P (D)y(x) = b(x).
Explicarem dos m`etodes: el m`etode directe v`alid per a qualsevol funcio b(x)
i el m`etode D que tan sols saplica quan b(x) es una combinacio lineal de
funcions del tipus xk ex , xk ex cos x, xk ex sin x.
El m`etode directe consisteix en fer el mateix que hem fet abans en resoldre lequacio homog`enia: trobar la solucio general treballant sobre els
complexos resolent reiteradament les n equacions lineals plantejades en
(D 1 )(D 2 ) (D n )y(x) = b(x)
(ara escrivim cada zero tantes vegades com indica la seva multiplicitat).
En fer aix`o, si conservem totes les constants dintegracio que apareguin
arribarem a la solucio general ja expressada sota la forma y(x) = yp (x) +
c1 1 (x) + + cn n (x); si es que ja hem calculat abans 1 (x), , n (x),
tambe podem triar les constants dintegracio de forma que el proces resulti
el mes senzill possible.
Exemple 1.9. y 00 + y 0 2y = ex . Aqu P (z) = z 2 + z 2 te zeros 1, 2,
P (z) = (z 1)(z + 2), 1 (x) = ex , 2 (x) = e2x , P (D) = (D 1)(D + 2)
(D 1) (D + 2)y(x) = ex .
{z
}
|
z(x)

Materials

21

Resolem (D1)z(x) = z 0 (x)z(x) = ex . Lhomog`enia z 0 z = 0 te solucio

general zh (x) = Kex , per tan assajem z(x) = K(x)ex i trobem K 0 (x)ex = ex
K 0 (x) = e2x K(x) = 12 e2x + c z(x) = 12 ex + c ex . Ara hem
de resoldre
1
(D + 2)y = y 0 + 2y = z(x) = ex + c ex .
2
0
2x
Lhomog`enia y + 2y = 0 te solucio y(x) = K e , per tant provem y(x) =
K(x) e2x , trobem K 0 (x) e2x = 12 ex + c ex K 0 (x) = 12 ex + c e3x
K(x) = 21 ex + 3c e3x + d y(x) = 21 ex + 3c ex + d e2x . Aqu c, d son
constants arbitr`aries i per tant tambe ho son 3c = c1 , d = c2
1
y = ex + c1 ex + c2 e2x = yp (x) + yh (x).
2
Aquest procediment es fa igual encara que les arrels de P siguin complexes:
Exemple 1.10. y 00 2y 0 + 5y = ex . Aqu P (z) = z 2 2z + 5 te arrels 1 2i,
1 = 1 + 2i, 2 = 1 2i =
1 1 (x) = ex cos 2x, 2 (x) = ex sin 2x
[D (1 + 2i)] [D (1 2i)]y(x) = ex
|
{z
}
z(x)

Resolem (D1 )z = z 0 1 z = ex . Lhomog`enia z 0 = 1 z te solucio general

zh (x) = K e1 x per tant assajem z(x) = K(x) e1 x per trobar K 0 (x) e1 x = ex
K 0 (x) = ex e1 x = ex ex e2ix
= e2ix K(x) = 2i1 e2ix + c =


i 2ix
e
+ c z(x) = 2i e2ix + c e1 x = 2i ex + c e1 x . Triem c = 0 per
2
simplificar. Ara cal resoldre
(D 2 ) y = y 0 2 y = z =

i x
e
2

Lhomog`enia y 0 = 2 y te solucio yh (x) = e2 x per tant provem y(x) =

K(x) e2 x per trobar K 0 (x) e2 x = 2i ex K 0 (x) = 2i ex e2 x = 2i ex ex e2ix =
i 2ix
e K(x) = 41 e2ix + d (triem d = 0) y(x) = 14 e2ix e2 x = 14 ex es una
2
solucio particular. La general 41 ex + c1 ex cos 2x + c2 ex sin 2x
Observem que tot i que durant el procediment poden apareixer funcions
complexes, al final acabem obtenint una solucio real. Sempre que es pugui
es u
til treballar amb exponencials complexes, substituint sinus, cosinus per
les respectives exponencials.
Exemple 1.11. y 00 2y 0 + 2y = ex sin x. Aqu P (z) = z 2 2z + 2 te
arrels 1 i, 1 = 1 + i, 2 =
1 = 1 i, (x) = ex cos x, 2 (x) = ex sin x
(fixem-nos que en aquest cas particular b(x) = 2 (x), 2 (x) = b(x) es la
part imagin`aria de e1 x i trobarem la solucio complexa de
y 00 2y 0 + 2y = e1 x
i llavors la seva part imagin`aria ser`a solucio real de y 00 + 2y 0 + 2y = ex sin x.
Escrivim
(D 1 ) (D 2 ) y = e1 x .
| {z }
z

22

Materials

Joaquim Bruna

Resolem z 0 z = e1 x K 0 (x) e1 x = e1 x K 0 (x) = 1 Kp (x) = x

zp (x) = xe1x . Ara toca resoldre y 0 2 y = z = x e1 x
y(x) = K(x) e2 x K 0 (x) e2 x = x e1 x K 0 (x) = x e1 x e2 x = x e2ix
Z
K(x) = xe2ix dx
que fem per parts: u = x, dv = e2ix dx du = dv, v = 2i1 e2ix
Z
Z
x 2ix
x 2ix
1
K(x) = e v du = e
e2ix dx
2i
2i
2i




x 2ix
1 1 2ix
x
1 2ix
1 x
= e
e =
+
e =
i e2ix .
2i
2i 2i
2i 4
4 2






Aix y(x) = K(x) e2 x = 14 x2 i e2ix ex eix = ex 14 x2 i eix = ex 41 x2 i
(cos x + i sin x) es una solucio particular complexa. La part imagin`aria es
una solucio particular real


1
x
x
yp (x) = e
sin x cos x .
4
2


La solucio general es ex 14 sin x x2 cos x + c1 ex cos x + c2 ex sin x.
El m`etode D sutilitza quan b es una combinacio lineal de termes xm ex ,
x e cos x, xm ex sin x. Com acabem dexplicar, es millor reduir el cas
de xm ex cos x, xm ex sin x a parts reals o imagin`aries de xm ex amb
+ i. Per tant es suficient tractar b(x) = xm ex i es complex en
general. Volem resoldre
m x

P (D)y(x) = xm ex
i P (D) = (D1 )m1 (Dk )mk . La idea es ben senzilla: com que xm ex
anul.lat per Q(D) = (D )m+1 (es a dir si apliquem D , m + 1 vegades
a xm ex obtindrem zero), tota solucio de P (D) y = xm ex tambe ho ser`a
de
Q(D)P (D)y(x) = 0.
Ara be, aquesta es homog`enia i ja sabem com son totes les solucions. Hi ha
dos casos a considerar:
Si no es cap dels 1 , , k . Llavors la solucio general de Q(D)P (D)y
= 0 es
y(x) = c1 ex + c2 x ex + + cm+1 xm ex + E
i E designa una suma de termes del mateix estil per`o amb 1 , , k en
lloc de . Fins ara hem dit que tota solucio y de P (D)y = xm ex ho es de
Q(D)P (D)y = 0 per tant sescriu daquesta forma. Ara be, quan assajem
y aix escrita com a solucio, tots els termes E son anul.lats per P (D) i
dit duna altra manera la solucio particular es de la forma c1 ex + c2 x ex
+ + cm+1 xm ex i E = yh .
Resumint, si 6= 1 , , k , llavors busquem yp (x) sota la forma2
yp (x) = c1 ex + c2 x ex + + cm+1 xm ex
substituim aix`o a P (D)y = xm ex , identifiquem coeficients i resolem
el sistema.

Materials

23

Exemple 1.12. y 00 4y 0 + 5y = ex sin x. Aqu P (z) = z 2 4z + 5 te

arrels 2 i, ex sin x es la part imagin`aria de e(1+i)x . Trobarem una solucio
particular de y 00 4y 0 + 5y = e(1+i)x segons el m`etode explicat en = 1 + i
es 6= 2 i, busquem yp (x) = c e(1+i)x .
3
0

y = (1 + i)c e(1+i)x , y 00 = (1 + i)2 c e(1+i) .

y 00 4y 0 +5y = [(1 + i)2 4(1 + i) + 5] c e(1+i)x = [2i 4 4i + 5] c e(1+i)x =
1
(1 2i)c e(1+i)x . Per tant c = 12i
= 1+2i
yp (x) = 1+2i
e(1+i)x solu5
5
cio particular complexa de y 00 4y 0 + 5y = e(1+i)x la part imagin`aria
ex 15 (sin x + 2 cos c) ho es de y 00 4y 0 + 5y = ex sin x.
Exemple 1.13. y 00 2y 0 + 10y = x ex cos x. Aqu P (z) = z 2 2z + 10
te arrels 1 3i. Passem a y 00 2y 0 + 10y = x e(1+i)x . Busquem la solucio
daquesta equacio sota la forma y = c1 e(1+i)x + c2 x e(1+i)x
y 0 = (1 + i)c1 e(1+i)x + (1 + i)c2 e(1+i)x + c2 e(1+i)x = (c1 + ic1 + c2 ) e(1+i)x +
(1 + i)c2 e(1+i)x
y 00 = (1 + i)(c1 + ic1 + c2 ) e(1+i)x + (1 + i)c2 e(1+i)x + (1 + i)2 c2 x e(1+i)x = (1 +
i)(c1 +ic1 +c2 )e(1+i)x +2ic2 x e(1+i)x = [2ic1 +2(1+i)c2 ]e(1+i)x +2ic2 x e(1+i)x .
y 00 2y 0 + 10y = [2ic1 + 2(1 + i)c2 2(c1 + ic1 + c2 ) + 10c1 ] e(1+i)x + [2ic2
2(1 + i)c2 + 10c2 ]x e(1+i)x = (8c1 + 2ic2 ) e(1+i)x + 8c2 x e(1+i)x .
Com aix`o ha de ser = xe(1+i)x i les funcions e(1+i)x , x e(1+i)x son linealment
independents, igualant coeficients tenim c2 = 81 , 8c1 = 2ic2 = 4i , c1 =
32i 32i e(1+i)x + 18 x e(1+i)x es una solucio particular de y 00 2y 0 + 10y =
x e(1+i)x prenent parts reals
1 x
1
e sin + x ex cos x
32
8
es una solucio particular de y 00 2y 0 + 10y = x ex cos x.
Quant 6= R (cas dels dos exemples) una forma equivalent de procedir
en lloc de passar a lequacio complexa es buscar yp sota la forma ( =
+ i)
yp (x) = c1 ex cos x + c2 x ex cos x + c3 x2 ex cos x +
+ cm+1 xm ex cos x + c01 ex sin x + + c0m+1 xm ex sin x.
Si es una de les 1 , , k , posem que sigui 1 , llavors = 1 te
multiplicitat m+m1 +1 en Q(D)P (D) i la solucio general de Q(D)P (D)y = 0
ser`a de la forma
y(x) = c1 ex + c2 x ex + + cm+m1 +1 xm+1 ex + termes amb 2 , , k .
Daquests, tots son solucions de P (D)y = 0 llevat dels termes en
c, xm1 ex , xm1 +1 ex , , xm1+m ex .
Per tant en aquest cas hi ha una solucio particular de la forma xm1 ex R(x),
on R(x) es un polinomi de grau m.
Quant = + i, 6= 0, aix`o dona una solucio particular de P (D)y(x) = xm ex i
prenent part real o imagin`aria, de P (D)y(x) = xm ex cos x o P (D)y(x) = xm sin x.
3

24

Materials

Joaquim Bruna

Exemple 1.14. y 00 + y = sin x les dues arrels de P (z) = z 2 + 1 son i,

1 (x) = cos x, 2 (x) = sin x. Passem a lequacio y 00 + y = eix . Busquem la
solucio en la forma (m = 0) y = c x eix .
y 0 = c eix + icxeix , y 00 = 2ic eix cxeix , y 00 + y = 2iceix c = 2i1 . 2i1 xeix es
una solucio particular de y 00 + y = eix prenent part imagin`aria
1
x cos x
2
00
es una solucio particular de y + y = sin x.
Exemple 1.15. y 00 + 2y 0 + 2y = x ex cos x. Passem a y 00 + 2y 0 + 2y =
x e(1+i)x . P (z) = z 2 +2z+2 te arrels 1i. Busquem y(x) = x e(1+i)x R(x)
on R(x) = a + bx te grau 1.
y(x) = (ax+bx2 )e(1+i)x , y 0 (x) = [(a + 2bx + (1 + i)(ax2 + bx2 )] e(1+i)x =
[a + (2b a + ia)x + (b + ib)x2 ]e(1+i)x .
y 00 = [(2b a + ia) + 2b(i 1)x] e(1+i)x + (1 + i)[a + (2b a + ia)x
+ b(1 + i)x2 ] e(1+i)x = [2(b a + ia) + (4b(1 + i) 2ia)x 2ibx2 ] e(1+i)x
(1+i)x
y 00 + 2y 0 + 2y = [2(b + ia) + 4ibx]e
. Igualant a x e(1+i)x b = 4i1 ,


a = ib = 41 y = 14 x + 4i1 x2 e(1+i)x solucio de la complexa prenent
parts reals


1 2
x 1
yp (x) = e
x cos x + x sin x .
4
4
Com abans, en el cas
/ R, en lloc de passar a lequacio complexa podem
assajar directament a lequacio una solucio de la forma ( = + i)

xm1 ex (R1 (x) cos x + R2 (x) sin x)

on R1 , R2 son polinomis de grau m.
3. Seguidament tractem el problema de condicions inicials per a una equacio
lineal P (D)y(x) = b(x). Si lordre de lequacio es m, ja hem vist que la
solucio general es
y(x) = yp (x) + yh (x) = yp (x) + c1 1 (x) + c2 2 (x) + + cm m (x)
amb c1 , c2 , , cm R. Depen per tant de m constants arbitr`aries. Per
aix`o, per determinar completament una solucio son neccess`aries m condicions, habitualment
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y0 , y 00 (x0 ) = y0 , , y (m1) (x0 ) = y0
(1)

(1.1)

(m1)

(2)

es a dir, es prefixen en un punt x0 el valor de la solucio i de les seves derivades

fins lordre m 1.
Aquest problemasolucio de P (D)y(x)= b(x) amb les condicions (1.1)
m
P
te una u
nica solucio. En efecte, quan a y(x) = yp (x)+ ci i (x) li imposem
i=1

les condicions (1.1) ens trobem amb un sistema lineal

c1 1 (x0 ) + c2 2 (x0 ) + + cm m (x0 ) = y0 yp (x0 )
c1 01 (x0 ) + c2 02 (x0 ) + + cm 0m (x0 ) = y0 y00 (x0 )
..
.
(1)

(m1)

c1 1

(m1)

(x0 ) + c2 2

(m1)

(x0 ) + + cm (m1)
(x0 ) = y0
m

yp(m1) (x0 ).

Materials

25

Aqu les inc`ognites son els c1 , c2 , , cm . La matriu daquest sistema te

determinant W (1 , , m )(x0 ), el wronski`a de 1 , , m en x0 , que com
sabem es sempre 6= 0. Per tant hi ha uns u
nics valors de c1 , c2 , , cm que
compleixen aix`o.
(En particular, observem que P (D)y(x) = 0 y(x0 ) = 0, , y (m1) (x0 ) =
0 te la u
nica solucio y(x) 0). Al resoldre lanterior sistema trobarem la
solucio u
nica del problema (1.1).
Exemple 1.16. Busquem la solucio de y 00 2y 0 + 10y = x ex cos x que
compleix y(0) = 1, y 0 (0) = 0. La solucio general lhem trobada en un
exemple anterior i val
| x
1
e sin x + x ex cos x + c1 ex cos 3x + c2 ex sin 3x
32
8
1
1
1
y 0 (x) = (ex sin x + ex cos x) + ex cos x + (xex cos x sin x)
32
8
8
x
x
x
+ c1 e cos x + 3c1 e sin 3x + c2 e sin 3x + 3c2 ex cos 3x.
y(x) =

y(0) = 1 0 + 0 + c1 + 0 = 1 c1 = 1.
y 0 (0) = 0

1
32

+ 18 + c1 + 3c2 = 0 c2 = 31 c1 +

1
32

1
8

= 31 37
.
32

La u
nica solucio del problema P (D)y(x) = b(x), y(x0 ) = y0 , ,
(m1)
y
(x0 ) = y0
sempre te una expressio
(m1)

y(x) = y1 (x) + y2 (x)

on y( x) es la u
nica solucio del problema P (D)y(x) = 0 amb les mateixes
condicions inicials (anomenada resposta natural ) i y2 (x) es la u
nica solucio
del problema P (D)y(x) = b(x) amb condicions inicials totes zero en x0
anomenada resposta a lestat nul ). En lexemple anterior
y2 (0) = 0 c1 = 0
y20 (0)

1
= 0 c2 =
3

1
1
+
32 8


=

1 36
12
3
= =
3 32
32
8

ex sin x + 18 x ex cos x 38 ex sin 3x.

x
y2 (x) = ex cos 3x + 38 37
e sin 3x.
96
y1 (x) =

1
32

1.13

Vibracions i oscil.lacions

1.13.1

Moviment oscil.latori lliure.

Considerem una molla que oscil.la entorn de la seva posicio dequilibri

26

Materials

Joaquim Bruna

Si x = 0 es la posicio dequilibri i considerem que no hi ha forces de fregament, lequacio que regeix el moviment es per les lleis de Newton i Hooke
m

d2 x
= k x(t) m = massa, k = constant de la molla
dt2

(la variable independent es el temps t, tenim x(t) en lloc de y(x) com en els
apartats anteriors). Tenim doncs una equacio lineal
d2 x
k
+ x(t) = 0.
2
dt
m
q
q
k
k
, posem 0 = m
. La solucio
En aquest cas tenim arrels complexes i m
general es per tant
y(x) = c1 sin 0 t + c2 cos 0 t.
Recordem que aix`o tambe ho podem escriure
y(x) = A sin(t + )
p
on A = c21 + c22 i tg = cc21 , es a dir, A ei = c1 +ic2 . En lloc dels dos graus
de llibertat c1 , c2 podem pensar en els dos graus de llibertat A, . Aquests
(1)
valors es determinen per les condicions inicials x(0) = x0 , x0 (0) = x0 . La
freq
u`encia 0 de les oscil.lacions es per`o independent daquestes condicions
inicials.
El moviment dun pendol est`a regit per una equacio similar. Si (t) es
langle amb la vertical en linstant t, la component tangencial del pes mg es
mg sin i lequacio es
d2
m 2 = mg sin
dt

mg
Per a petites oscil.lacions sin es comparable a i es retroba la mateixa
equacio.
1.13.2

Moviment oscil.latori amb resist`

encia. Circuits LCR.
Si en lexemple de la molla hi ha resit`encia deguda al fregament, que es
aleshores lequacio es
proporcional a la velocitat dx
dt
m

d2 x
dx
+r
+ kx = 0.
2
dt
dt

Materials

27

La desc`arrega dun condensador de capacitat C inicialment carregat i conectat a un circuit de resist`encia R i autoinduccio L, la diferencial de potencial
u compleix lequacio
d2 u
du 1
L 2 +R
+ u = 0.
dt
dt
c

R
tambe la intensitat I = c du
compleix la mateixa equacio (derivant)
dt
L

d2 I
dI 1
+R
+ I = 0.
2
dt
dt
c
2

dI
+
Tenim lequacio lineal de 2n. ordre ddt2I + R
L dt
R
1
2
caracterstics es z + L z + cL = 0 amb arrels

1
2
Si R2

4L
,
c

R

L

R2
4

2
L
cL

1
=
2L

1
cL

r
R

I = 0. El polinomi

4L
R2
c

!
.

la solucio (tant I(t) com (t)) te la forma

u(t) = c1 e1 t + c2 e2 t

= (c1 + c2 t) et

amb 1 , 2 R. Per tant la desc`arrega no es oscil.lant ni peri`odica.

R
Si R2 < 4L
aleshores tenim arrels complexes 1 = 2L
+ i0 , 2 =
C q
2
R
1
R
2L
i0 , 0 = cL
4L
o general es
2 i la soluci
u(t) = e 2L t (c1 sin 0 t + c2 cos o t)
R

que sempre podem escriure sota la forma

Q(t) = A e 2L t sin(0 t + ) A ei = c1 + ic2 .
R

En aquest cas la desc`arrega si que es oscil.lant amb freq

u`encia 0 .
1.13.3

Oscil.lacions forcades.
Si el circuit LCR est`a excitat per una font alterna U sin t lequacio passa
a ser no homog`enia
L

du 1
U
d2 u
+
R
+
u
=
sin t.
dt2
dt
c
c

28

Materials

Joaquim Bruna

L
C

R
Per trobar la solucio general cal ara afegir-hi a la general de lhomog`enia
R
A e 2L t sin(o t + ) una solucio particular. Segons sha explicat en la seccio
anterior, aquesta la busquem sota la forma
up (t) = d1 sin t + d2 cos t
excepte si R = 0, = 0 que tractem despres apart. Com sempre, resulta mes senzill amb notacio de fasors, es a dir, imposem que D eit amb
2
D C sigui solucio de L ddt2u + R du
+ 1c u = Uc eit i despres prendrem part
dt
imagin`aria. Trobem
L 2 D + R iD +
don D =

U
C
1
L 1
c

= B ei amb B =

)+i R
(
Aix una solucio particular es

D
U
=
c
c
U

c
q
2
R2 2 +( 1c L 2 )

U
c

Im Deit = up (t) = q
R2 2

1
c

2
L 2

tg =

1
L 2
C

sin(t + ).

La solucio general es up (t) + A e 2L t sin(0 t + ), i les constants A, es

determinen a partir de les condicions inicials. El r`egim permanent es la
up (t) i respecte de la font excitant en veiem dues efectes i un desfase
donat per tg = L21 1 i una amplitud multiplicada pel factor
R

f=

1
1
q

2 .
c
R2 2 + 1c L 2

natural mirar per a quin valor n de aquest factor es m`axim i el seu

Es

2
valor fm . Es tracta de veure on es m`nim R2 2 + 1c L 2 ; igualant zero
la derivada sobte
r
R2
1
m =
2
cL 2L
1
q
fm =
.
R2
1
cR cL 4L2
A
u`encia de reson`
ancia: si comparem amb la 0 =
q m se lanomena la freg
R2
R
1
2L2 veiem que son properes si L es petit. Per tant, en el r`egim percL
manent les oscil.lacions forcades tenen amplitud m`axima quan la freq
u`encia

Materials

29

excitant es m . Tambe veiem que si R es petit aquest amplitud m`axima

pot ser molt gran, encara que U sigui petita.
Aix`o encara es veu mes clar en el cas R = 0. En aquest cas la solucio
2
particular de L ddt2u + uc = Uc sin t es
up (t) =

U
c
1
c

L 2

sin t

si 6= 0
2

per`o si = 0 hem de buscar la solucio de L ddt2u + uc =

U
U
Dt eit i trobem D = c 2Li
= c2
i
up (t) =
Lamplitud es fa il.limitada!

U
t cos t.
2c

U
c

eit sota la forma