Giáo Trình Lý Thuyết Điều Khiển Phi Tuyến

_ Ly Thuyét >) Ula amdNguyén Doan Phuéc, Phan Xuan Minh, Han Thanh Trung LY THUYET DIEU KHIEN PHI TUYEN {IN LAN THU HAI, CO SUA B61 VA BG SUNG) Sach chao ming 50 nam thanh lap trudng Dai hoc Bach khoa Ha Noi NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT Ha Noi 2006Authors: Nguyen Doan Phuoc, Phan Xuan Minh and Han Thanh Trung Department of Automatic Control, Electrical Faculty, Hanoi University of Technologie Title: Theory of Nonlinear Control This book presents fundamental methadolagies of nonlinear control, such as. the conventional methods like Lyapunov. Popov stability, narmonic linearization, sliding mode controt and exact linearization. what recent develoments in last 15 years. Many examples and simulations are given tc illustrate the theary and ideas. The book is written for 2 course at the graduate level for electrical engineering. It is sssumed that the reader already has good knowledge in theory of linear contral. Chiu trach nhiém xudt ban: PGS. TS. Te Dang Hai Bién tap: Neguyén Dang Trinh bay va ché ban: Tac gia Vé bia: Huong Lan In tal: Xuéng in NXB Vn hea Dan t6c $6 lugng: 700 cudn, khudn khé 16 x 24cm Gidy phép xuat ban sé: 150-61CX8 ngay 4/2/2005 In xong va ndp luu chiéu thang 2 nam 2006L6i noi dau Ly thuyét diéu khién phi tuyén iuén thu hut dude suv quan tam cua nhiing nguit lam viée trong link ude ky thudt hé thong. Nhitng phuong phdp phan tich vit tng hop he thong trén co sd ly thuyet diéu khién phi tuyén dua con ngudi dén gén hon nita trong cac ung dung thuc té: Né chink la chiéc cdu noi gilta ly thuyét va img dung thue wién, Chink vi thé) chi 15 néim gan day, diéu khién phi tuyén dé e6 nhttng bute nhdy vot vé chat luging, cé trong by thuyél lin ting dung, Nén ming cho su phat trién ney la phép dot true toa d6 vi phéi (diffeomorphism) xay dung trén nén hinh hoe vi phan, do Isidori dua ra dé too ra khd nang nghién citu, phan tick, diéu hhién hé phi tuyén theo hitdng tin dung cde hét qua dé co cia diéu khién tuyén tink, ma dién hinh trong 86 dé id phitong phap thigt hé bG diéu khtGn tuyén tinh hoa chink xe, phutong phap phan tich ding hoe khong cua hé phi tuyéh .... Cling nhl vdy, Sontag cting cic dong sy dua ra khdi nigm ham dieu khién Lyapunov (Control Lyapunov Function-CLF) gitip cho viée gidi quyét bai todn thiét 2 ccic 6 diéu khidn én dinh dude chat che hon, ré rang hon, nhdt la khi déi tuony co mb hinh bil dinh (uncertainties), hodie bi thav déi ngdu nhién khong bidet trutic Bon canh su phat trién moi vé chét leony trén, iruiiny phdi diéu khién phi tuyen kink didn cting duye bd sung thim nhiéu ky thudt thist hé hitu ich nhu kA that gain scheduling, hi thudt cudh chiéu (backstepping technique), da tap trung tim (center manifold), diéu khién trugt (Sliding Mode Control-SMC) .... Khong nhitng thé, diéu khién phi tuyén d@ duve ung dung thanh céng cho lip dot tung phi tuyth co tinh chat dong hor dée bist nhut cde hé thu déng, ede hé héi tidp chat tham s hé tiéu tin... Sut tigh b6 to lin #5 cia didu khién phi tuyén cin phéi dude phé cp, can phd duge nhanh chong ting dung véo thu tidn cong nghiép Viet Nam. Do cling chink la by do da cubh séch da thu hut dupe su quan tam ctia nhiéu dée gid. Nén chi chita day hai nam cudn séch Ly thuyét didu khién phi tuyén nay da dude nha xudt bén KH&KT dé nghi tdi bon. Trong lan nay, ching toi da sdp xép lai noi dung eka euch sdch mst edch hé théng di uit don gidn don phite tap, dé dé dany hon cho dic gid trong tu nghién ctu Quyén sach ditoc bi cue thanh cdc chong: — Chuony mo déu yisi thiéu chung vé he phi tuyén wit oric dge didm ciing nhut nhiém vu phan tich va ting hdp ching. - Chuony 2 tip trung vée cic phuong php diéu khién phi tuyén kink dién niuc phan tich mat phdng pha, tinh dn dinh tuyét déi, c6n béing diéu Aba, didu hhidn Wruot . — Néi dung cita chifong 3 la toan b6 Ly thuyét Lyapunov trong phan tich va tong hap hé théng. 3— Chuong 4 trink bay cic phitong phip diéu khién phi tuyén duge xay dung tran nén ly thuyét diéu khién tuyén tinh, nhuz tuyén tink héa xép xi, phan tich hé thing nha da tap trung tim, diéu khién tuyén tink hinh thite, ky thudt gain-scheduling ... - Chucng § ditse danh hoan toan cho viée trink bay cae phuong phap phin tich, tong hop diéu khién phi tuydn trén nén hinh hoc vi phan. Trong tam cua chung la ede phuong phap xde dink phép d6i truc toa dé vi phoi cany nhu thiét Re b6 didu Ahign phn héi trang thai, phue vu viée tuyéh tink hoa chink xdc hé phi tuyén. Quyéh scich cd mue dich ia gidt thidu vdi ban doc nhiing phuang phip phan ticn co ban va thidt hé b6 diéu khién dé can thiép vao hé phi tuyén Do mong muén dude cing ban doc trao déi tiép, nén sau mdi phan trink bay mot phuony Phap, ching ti edn vist thém cdc suy nghi clin minh vé khd nang md cia phitong phap dudi dang cdc lai ban. Cling nadn day, ching t6i xin git Ini cim an chén thanh dén cae ban doc dé gép ¥ cho cudn sdich ngay cing dito hoan thién hon. Ching thi mong nhén due nhiéu hon nite nhitng dong gép chan tinh ctia ede ban doc gin xa. Quyén sdich Ly thuyét diéu khién phi tuyén dutoe viet vdi sie cm thing, yap dd vd clung to lon ca gia dink cac tac gid. Néu khéng od su hy sinh, sit 6 vii, khuyén khich cia nhitng ngudi than gia dinh chd quyén sich khong thé hotin thanh duoc. Bdi vay, lot caiman du. tién elie chiing ti la guti dén ho. Nhiing idi ccim on chen thank tiép theo xin duge dén ede ban be, déng nehiép nhiing nguiti da ludn. ung hé, khuyén khich vd chia sé khé Rhein vdi chung: téi. Rat mong nhdin dive nhiéu hon nita nhitag gop ¥ cia bon doc. That gép y xin gilt vs: Trung Bai hoe Bach khoa Ha Ndi Bd mén Biéu khién Tu dang ‘S65 1 Bai Cé Vist. C9/305-306 Tel. (04) 8680451 / 8692985 Ha Ni, ngay 6.1.2006 Cac tae giaMuc luc 1 Nhap mén "1 1.1 Gidi thigu hé phi tu W 4.1.1 Mé hinh toan hoc 14 Mé hinh ctla hé tinh 12 Mé hinh cia hé dng. ecteeseeeeecnens 12 Ban chét phi tuySn: Tinh khang thda man nguyan Wy x8p chéng, 14 4.1.2 Quy dao trang thai va y nghia trong phan tich hé théng... ay dung quy dao pha bang phuong php dudng ding ta... ay dung quy dao pha bang phuong phap tach bién. Ung duing trong viée xac dinh diém can bang cia hé théng..... Ung dung trong viée xac dinb tinh 6n dinh tar mét diém can bang. Y nghia trong viéc phn tich kha nang tén tai dao déng diéu hoa Y nghia trong viée phan tich tinh én dinh cle dao dang diéu hoa Y nghia trong viéc phan tich hién tugng hén Joan (chaos) .. Y nghia trong viée phan tich hién tugng phan nhdnh (bifurcation)... 1.2 Nhimg céng cu todn hoc can thiét 34 41.2.1 Bai sé ma tran va anh xa luyén tinh. 34 41.2.2 Cae phép tinh Vai ma tr soe sses Hang cua ma tran........ Binh thi cla ma wan Ma tran nghich dao. Vét cla ma tran, Anh xa tuyén tinh... Phép bign déi tuong duong Gia tri riéng va vector riéng 42 Khéng gian ham s6. 244 Khang gian metric 44 Khéng gian dd... 48 Khéng gian compact... 45 Khéng gian chu 45 Khéng gian Banach... 47 Khéng gian Hilbert..... 47Khong gian ede anh xa Hén luc... 2 He ca khau phi tuyén tinh va tuyén tinh dong 51 2.1 Gidi thiéu hé théng 51 2.1.1 Sd d6 khGi, mé hinh NL va LN 2.4.2 M6ts6 khdu phi tuyén dién inh, Khau hai vi tri... Khau Khugch dai bao hea.. Khau ba vi tri hau khuéch dai cé mign chat (khong nhay).. Khau hai vi tri oé tr... Khdu khuéch dal bao ha 6 hau ba vi tri co tré 2.1.3. Xae dinh diém can bang, diém dimg......... 2.2 Phudng phap phan tich mat phang pha 57 2.2.1 Nhiém vu clla céng viée phan tich . 2.2.2 H6 vi khau phi tuyén hai vi tr 22.3 He 2.2.4 H® v6i khau phi tuyén ba vi tr. 2.2.5 Hé 06 khdu khuéch dai bao haa... 166 1B voc seesssen khau phi tuyén hai 2.3 Tinh én din tuyét déi 73 2.3.1 Khai niém ham thuo-dutng va hé thy dOng wees 2.3.2. Tiéu chudn Popov .... 2.3.3 Ban thém vé tiéu chudn Popov .. Bigv kién 41 vdi Khaw tuyén tinh Dang hinh he ata tiéu chudn.. Vé géc Gn dinh va phueng phap bién déi...... 2.3.4 Tiéu chudn dung tren... 2.4 Phuong phap can bing digu hoa 97 2.4.1 Hé@ sé khuéch dai phic... 2.4.2 Xac dinh hé 86 khuéch dai phitc cho cac khau phi tuy Khau ba vi tied 1ré hau ba vi tri Khau hai wi tri od tré. Khau hai wi tr. Khau khuéch dai bao haa cé 6Khau khuéch dai bao hoa... 2.4.3. Xac dinh tinh én dinh cia dao déng diéu hoa trong hé kin... 2.5 Biéu khién trugt 2.5.4 Gdgiy ban déu: Didu khién déi tydng tich phan kép Diéu khién phan héi trang thai os Vector tin higu mau [a hang si Diu khign phan héi tin higu ra. 2.5.2 Téng quat héa: Nguyén téc chung olla diéu khién trust... 3 Ly thuyét Lyapunov 3.1 Ham Lyapunov va ham diéu khién Lyapunov 3.1.1 Tinh 6n dinh Lyapunov va ham Lyapunov (LF) Xac dinh diém can bang va diém lm viée . . Bir nghia 6n dinh Lyapunov... Tiéu chuéin Lyapunov... vai digu ban thém xung quanh figu chun én din ‘Lyapunov .. 3.1.2. Mét s6 phuang phdp tim h&m Lyapunov. Phuong phap Krasovski 7 . Phusng phap Schultz-Gibson Phuong phap Aiserman 3.1.3 Ham digu khién Lyapunov (CLF) voces 3.2 Phuong phap thiét ké cuén chiéu (backstepping) 3.2.4 Cudén chiéu hé truyén thing qua khau tich phan...... 3.2.2 Cuén chiéu hé truyén thang qua khau tuyén tinh .. 3.2.3 Cudn chiéu hé truyén thang qua khau phi tuyén Khai niam bé phi tuyén thy déng He phi tuyén thu d6ng duce Cuén chiéu qua khau phi tuyé! 3.2.4 Cu6n chiéu hé truyén nguge Phung phap thiét k& chung... Thiét ké bO diu khién cuén chiéu nh phép déi biéh vi phii..... 4 diéu khién can tuyén tinh 4.4 Tuyén tinh héa trong lan can diém lam viée 4.1.1 Tuyén tinh héa mo hinh trang thai 4.1.2 Phan tich hé thong... 105 105 109 on 108 se 109 won 113 114 165 165 165 a169 173 182 Phan tinh tinh én dink nhé mé hinh tuyén tinh tuong duong Phan tich tinh én dinh nho da tap trung tam... Vai diéu ban thém 4.1.3) Thiét ké b6 diéu khién + 183 4.2 Phuong phap gain-scheduling 186 4.2.1 Tuttutng chinh cia phucng phap.. 186 4.2.2 Thiét ké bd diéu khién tinh, phan héi trang thai gan diém CUE ae 188 4.23 Vai diéu ban thém vé phung phép gain-scheduling 193 Chat luang dong hee chung ctia hé théng .... 193 Tinh 6a dinh toan cuc (global) noe 194 kha nang thiét ké trong mién prize 1194 4.3 Diéu khién tuyén tinh hinh thie 195 4.3.4 Céng cu toan hoc can thiét .. Tich Kronecker... Toan ttt vector hoa ma tran oe aeseane a 198 Met ing dung cua tich Kronecker: Tim nghiém phuong trinh Sylvester. 2198 Phép tinh giao hodn hang/cét olla ma tran eee 198 4.3.2. Phung phap thiél ké dinh hung hinh thie theo gia tririéng . 201 205, 205, 208 43.3 Kha n&ng thiét ké dinh huéng hé tuyén tinh. Nauyén tac chung wu Phutong phap thiét ké Sieber... 5) Bigu khién tuyén tinh hoa chinh xac 215 5.1 Gidi thigu chung 2415 5.1.1 H c6 cu tric mé hinh affine . 218 5.1.2 Céng ey toan hgc: Hinh hoc vi phan... 219 flao ham cua ham vo huéng (Bas ham Lie) .. 219 Phép nhan Lie, hay dao ham cla vector. 224 Ham md réng (distributioa)., 222 5.2 Phan tich hé affine 5.2.1. Xac dinh phép dai bién dé tach he... $.2.2 Phan tich tinh di&u khign AUC occ a tap cac diém trang thai dat ‘61 dugc..... Tiéu chudn diéu khién dude hoan toan 5.2.3 Xa dinh bac tung déi. Bac tuong déi cla hé affine SISO...... Bac tuang 836i 16i thiéu cla hé affine MISO...$2.4 5.2.5 Vector bac tudng didi téi thiéu cia hé affine MIMO_ Phép déi true toa dé dua hé vé dang chuan... Phan tich tinh dang hoc khéng va khai niém hé pha auc tidu.. Tinh d6ng hee khéng clia hé tuyén tinh ... Bong hoe khdng hé phi tuyén. Ung dung trang nghich dao hé théng 5.3 Biéu khién tuyén tinh héa chinh xac 263 5.3.1 53.2 Tuyén tinh hoa chinh xde hé SISO Tuyén tinh hoa quan hé vao-1a ve Mai ian h@ gia kh nang tuyén tinh hea chinh xae va tinh digu khign duce 207 Tuyén tinh héa chinh xac quan hé véo-trang thai... Tuyén tinh héa chinh xac va gan diém exc Tuyén tinh héa chinh xac hé MIMO. Tuyén tinh héa chinh xac quan hé vao-ra Mat sd nhan xét vé phuong phap tuyén tinh héa chinh xc quan né vao-ra 284 Tuyén tinh héa chinh xac quan hé vao-trang thai Ban vé diu kién nz2m va van dé md. ‘Tuyén tinh héa chinh xae va gan diém cuc.. 5.4 Kha niing quan sat trang thai 300 544 64.2 543 544 B6 quan sat Luenberger md réng.......... Quan sat theo nguyén ly trust (sliding mode observer) B6 quan sat 66 hé s6 khuéch dai {4n (high gain observer}... Nouyén ly tach (separation principle} Tai ligu tham khao 3111 NHAP MON 1.1 Gidi thigu hé phi tuyén 4.1.4 Méhinh toan hoc Xét-hé MIMO, viét tat ca nhiéu vao/nhiéu ra (Multi Inputs-Multi Outputs) voi m tin hiéu vao u(t), wo(t), , U,,(t) va p tin hiéu ra y;(t), yo(t), «+ » ¥p(¢) nhu hinh 1.1 mé ta. Néu viét chung cac tin hiéu vao/ra thanh vector: u,(t) ) yO y= ud) = ig) Ls thi mé hinh hé théng dugc quan tam 4 day 1A md hinh todn hoc mo ta quan hé gitta vector tin hiéu vao w(t) va vector tin higu ra y(t), tite 1a mé ta anh xa T:u(t) y(t) - Anh xa (hay chinh xac hon 1a todn ti) nay dude viét nhu sau: WOH Tluct)} (1) wilt) L—> yi(t) Hinh 1.1: So d6 khéi mot hé théng ky i : oi thuat cé nhiéu tin higu vao va ra. u,,(t) “S yo(t) m > Yp Nhé cé mé hinh toan hoc (1.1) trén ta luén xac dinh duge vector tin hiéu dau ra yey cia hé théng néu nhu da biét trude vector cac tin hiéu vao u(t) va (khi edn thiét) cac trang thai tic thai x;(t), xo(t) x,(t) cand. Dé gon trong cach viét, n bién x(t) trang thai nay sé dude ghép chung lai thanh vector x(t)= x, (t)Mé hinh cla hé tinh Mét hé théng duge goi a tinh, néu tin higu ra y(t) & thei diém t=¢, duge xée dink truc Uap tit tin hiéu du vao u(q) tai dung thai digm dé, Nhu vay ma hinh toAn hoe (1.1) cia hé tinh sé chi 14 mét quan hé dai sé va ngudi ta thudng viét né dudi dang ham. se tw trong dé ham f(z) c6 thé la mot céng thite tuimg minh, song cing c6 thé chi la mét bang tra hode mot duéng dé thi nhu minh hea é hinh 1.2 Hinh 1.2: Mé ta hé phi tuyén tinh bing cac ham dai s6 MG hinh cla hé déng Mit hé théng duge goi 1a dong, néu dé xdc dinh tin higu ra y(fy) tai thai diém t=¢o ngudi ta cdn phai cé ede gia tri cha tin hiéu ddu vao u(z) 6 tat ed cdc thai diém trude dé fSty. Nhu vay, dé m6 ta mgt hé ding, mé hinh toan hoc (1.1) cha né khéng thé chi la mét quan hé dai sé ma né con phai cé cd eae quan hé gid tich khdc nhu vi phan hay tich phan. Khac vdi hé tinh. trong mé hinh cha hé déng c6 ca su tham gia cia céc bién trang thai, don gidn la vi trang thai cua hé théng Ja dai lugng mang théng tin vé tinh déng hoc cua hé, Ban chat ding hoc cia hé théng nam trong quan hé gitia tin hiéu vao w(t) va trang thai x(t) cha né. Néi chung, mét hé théng. cing véi vector bién trang thSi x(t) sé e6 md hinh toan hee (1.1) dudi dang: 1) M6 binh trang thai tz tri (auéonom) (1.2) (1.3) 123) M6 hinh trang thai khong tutmg minh (implicit) Vai mé hinh trang thai ngudi ta cé thé x4e dink duge nghiém x(t), y(2} mo ta su thay déi trang thai va tin hiéu ra cha hé théng theo thai gian dudi tae dong cla kich thich u(t) va diém trang thai ddu x )=x(0) duge gid thist la da biét. Vi dy 1.4; Xay dung mé hinh trang thai Xét hé co nhu hinh 1.3 mé td gém 2 16 xo, mot vat co khéi lung m va khau suy gidm van téc d. Tin hiéu vao caa hé la Ive w(t}, tin higu ral quéng dugng ma vat di duge. ky higu la y(t) Khi vat dich chu nguge lai chiéu chuyén déng cia vat. Lue nay phy thuéc chi vao mét minh bién y nén duce viét thank: én mét khoang cdch y(#). 16 xo sé sinh ra mt luc F;, ¢6 huéng Fiy = f(y) Khau suy giam vén toc d cing sinh ra mgt hic Fy can su chuyén dong ela vat va 6 d6 ln phu thuée tuyén tinh vao van tée cla vat: trong dé d la hang sé duge xae dinh ti vat liéu eda khau suy giam Nhu vay phuong teinh edn bang lue s@ 1a: dy. dy 28 oy Ba peyy = me ACG A) = Dat bép yea va ta 36 06 Hinh 1.3: Minb hoa vi du 1.1. Ss Mp) ghe,) +0) dtm Ve ely va dé chinh la phan dong hec cha mé hin trang thai mé ta hé eg da cho a 13Ban chét phi tuyén: Tinh khéng théa man nguyén ly xép chong Moi hé thong duge goi la théa man nguyen mt todn ti tuyén tinh, tite ta hi xép chéng néu mé hinh (1.1) ca n6 la Tiaw+bu®) Sabiu'}+ bTiu"| (1.4) véia.h la hai sé thuc, Nhu vay. khi da biét eac tin hiéu ra cha hé ting vdi hai tin ¥ hiéu dau vao x’. uw” khac nhau. thi ta cling xac dinh duce un hiéu ddu ra cho trutmg hop 6 dau vao co w=au’+6u” va dé la y= ay'tby" CAc hé théhg ma mé hinh toan hoe (1.1) cis né théa man nguyén ly xép chéng (1.4) dugc goi 1a hé tuyén tink. Ngucc lai néu mé hinh cia hé kAGng thoa man nguyén ly xép chong (1.4) thi hé dude goi pai tuyén. Phan lén cac hé théng cé trong tu nhién déu mang tinh phi cuyén. Chang han don gian nhu hé ro-le. nhung hé sinh hoe, hé thay khi, hé vat ly ¢6 cfu tric hén hgp. hay cac hé théng nhiét ding hoe 14 nhimg hé phi tuyén, dién tra cing Ja hé phi tuvén ... Vi du 1,2: Hé phi tuyén tinh Xét mot hé théng co mét tin hiéu vao u(t} va mét tin hiéu ra y(z}. Anh xo Ts u(t) BH vft) mé ta quan hé giita d4u vao va ra cia né duue biéu dién 6 hinh 1.4, wy Hinb 1.4: Minh hoa wi du 1.2. Tu dudng dac tinh vao/ra nay ta thay hé théng khéng théa man nguyén iy xép chéng, That vay néu go': y= Tu) va y= Tu) véi hai diém w’, uv” nhw 6 hinh 1.4. thi ting véi kich thich u=u'+2u" hé sé 06 dap ing ve Ta + Qu) # v4 By" Vay né 1A mot g phi tuvén Tir dudng di tinh cia hé ta etimg c6 dude phudng trinh bidu dién anh xa 7: 44O mu) = - sent f, néu uc Tar diém u=0, ham sgnlic) khéng co mat gid tr} r rang (ti -1 dén 1) va trong thuc té diéu dé cing khong co mét y nghia gi dic biét. o Vi dy 1.3: Hé phi tuyén dong Xét Igi hé ea dA cho d vi dy 1.1 vai fy) tuang d6i én c6: - 3 dy) _ . fy] = aytby’ va aa? =c— trong do a,6,ceR Suy ra: 2 v__dy modes ay toys ae ade (1.5) Ro rang (1.5) khéng thoa man nguvén ly xép ching vi: Cry & (ty nén no 1a hé théng phi tuyén a Cha %: Viée phan bigt mot hé théng 1a tuyén tinh hay phi tuyén duoc thue hién dua vao mé hinh toan hee (1.1) cua hé. Song trong thuc té, do thuong chi quan tam téi ban chat dng hoc cia hé théng nén nguéi ta cling chi sit dung riéng phn mé hinh dong hoc mé tA quan hé gidia tin hiéu vao u(Z) va trang thai z(¢), chang han nhw trong mé hinh tu tri (1.3) ngudi ta chi sur dung riéng: dx a LES 6} Tuong ung. dé kiém tra xem hé 1A tuyén tinh hay phi tuyén tix (1.6), ngudi ta 36 né theo nghia toan ti m ira x(t) = Tut co thoa man nguyén ly xép chéng hay khong. Nai cach khae, néu cd: Tylaw thu") = aT wt+ oT hu" anthi phan dong hoe (1.6) dude goi 1a te thuéng din dén viéce trong mét hé th tink, nguiic igi thi goi la phi tayén. Diu nay ing 6 thé Lén tai cd hai loni mé hinh déng hoc tuyén tinh va phi tuyén, Vi du 1.4: Mét hé dugc ma td déng hoc bing c hai md hinh tuyén tinh va phi tuyéin Xt hé e6 thanh phan ddng hoe trong mé hinh trang thai: Dé dang kiém tra duge ngay 1A mé hinh nay khéng thda man nguyén ly xép chéng (1.7) hay na la mét md Ainkdéng hoe phi tuyén Thay bién 2) =") va z0=x. thi mé hinh trén tré thanh: vA no la mét mé Aink tuyén tinh theo nghia (1,7) a 1.4.2 Quy dao trang thai va y nghia trong phan tich hé théng Xét hé co mé hinh dong hoc tu tri (1.2). Goi x(/) 1a nghiém cua né ting vai 2(0]=x0 cho truée. goi Ia gud dan trang thai tt do (vi cé w=0), tue la nghiém cba phviong trinh vi phan: (L.8) Biéu dién nghiém dé trong khéng gian wang thai R" va s@ duge dé th) phu thuée tham sé) ¢, nhu mé ta 6 hinh 1.5a) vdi chiéu mii tén chi chiéu tang cedar. Tap tat cd cdc quy dao trang thai tj do img véi nhing diém trang thai ban dau x, khae nhau dude goi la ko ede uy dac trang thai tu do (hinh 1,55). Ho ede quy dao trang thai tu do nay chia dung dav di théng tn vé ban chat déng hoc cua hé thdng. Béi vay. mOt trong nhiing phuong phép don gidn dé phan tich he théng, khdo sat cae dac tinh déng hoc vén cé trong hé théng, IA théng qua dang cde dudng quy dao trang théi ty do nay. Nhung lam cach nao dé cé thé 06 dutde cdc quy dao trang thai ty do ma khéng cén phai tim nghiém x(¢) cua (2.8). Dé tra lai, ta xét trudng 16hop khi ma hé khéng bj kich thich (1.8) chi e6 hai bién trang thai, hey x= | ™ trttong nhu vay. ngudi ta goi quy dao trang thai x(t} don gian 14 quy dao pha bp x Hinh 4.8: Mé t& hé phi tuyén nhé, a) Quy dao trang thai cla né co ba bién trang thd b) Ho cdc quy dao trang thal cla hé cé hal bién trang thai. Xay dung quy dao pha béng phuong phap duéng dang ta Sau day ta sé xét mét phucng ph4p x4y dyng quy dao pha cua hé phi tuyén vi hai bign trang thai x, . x, mé ta bdi: (9) Tw mé hich hé thing (1.9) va tin hi€u kich thich w(¢)=0 1a da biét ta 6: dy Be TGs a Almere) Tiép theo ia xAy dung cac dudng dé thi biéu dién ham Foy xy)sk (1.19) trong mat phang pha vdi k la mét s@ thule duge chon truée. DoFinite nén moi quy dao pha x(t} xe a . = < ( VO) ia he khi nat dudng dé thi cua (1.10) sé phan co co cung mét do nghiéng ¢ théa man tan@=h Noi cfich khde. thi (1.10) ld tap hop tat oc car diem trang thai ma khi di qua no cac guy dae pha phai co cimg mot dé ughieng Chink vi vay dé thi cts (1.10) duce gor 1a dong dang ta (cing moat do nghi@ng), Cha ¥: Pudng dang ta (1.10) chi la cap hop ede didm trang thai ma Lai dé cdc aus dao pha phai e6 cing mal dé nghiéug, Diéu dé hoan toan khong néi rang ede diém trang thai do phai thuge cing mot quy dao wang thai Tucng ung vdi mot gid wi A nhat dinh ta co mée dudng dang ta. Cho k thay déi ta duce nhiéu dudny ding ti. Lép cua nhiéu duing dang (a ung vor nhing gia tik khic hau tgo ra trong mat phang pha mét tap hop cac ctuimg dang ta. Tir Lap cae dudng ding (a nay, ta c6 thé xay dung mot cdch gan dung quy dao pha caa hé thong vei diéin dau x), bal ky bang c&ch xuat phat tu Xp. thi€l ké mat dutiug dudng cong cit cae dudmg dang tA sao cho tai giao diém véi dudng dang ta img vdi mot gia ti k nhat dinh thi phai co dé nghiéng dung bang tinh thee ting=k. Dé cho vie say dung dudng cong duige dé dang nén vé sin trén dudng dang t& & cAc vach chéo cd dé nghiang a tang Vi dy 1.5: Xay dung quy 420 pha theo phucng phap dudng dang 1 Xét hé c6 m6 hinh trang thai ‘de, Sy de aip dx. O2xy +H ode ~ Ti phuong trink trang tha tron ta thay ngay duge he chi co mét dim edn bang [a ace toa d6.0. Duing dang ti & cho tuong hyp hé khiing bi kich thich (u=0) 6@ IA néu k #02 néuk =O néu k= ~Nhu vay tap nbiing duéng dang ta ciia hé s@ 14 cde duting cong bac 3 khi k 20.2 va true hoanh ting véi & truc tung tng vi # = 0,2. Trén cdc dudng dang th dé ta vé san nhiing vach nho biév dién goc nghiéng g cé tan@ = Chang han trén true hoanh 1a eae a vach vuéng géc voi nd (04 ese yvi tan = b= eo (hinh 1.6) Sau khi di e6 cae duvng ding ta. ta xéy dung quy dao pha eda hé. Gad sti ta phai ve quy dao pha di ta diém trang thai x, 4m phia trén true hoanh. Do xy nam phia trén dx, true heanh va — de =x, nén qu dao pha di qua né phas 6 ehidu vi trai sang phili, tue Ja ehiéu tang eda x,, Khi gap duting deng ta dau tién 1A duéng 6 2 = 0, ta vé quy dao trang dé c6 géc nghiény ding bang 0 (song sung vdi truc hodnh). Co nhut vay . dua vao cae dudng ding t& dé ta cé duge déy dd quy tao pha chita x, cla hé nbd hinh 1.6 Hinh 4.6 : Xay dung auy dao pha thee phuong phao dung dng ta. Minh hoa vi du 1 5. Xay dung quy dao pha bang phuong phép tach bién Phuong phap tach bién duoc sii dung dé xay dung quy dao pha cho hé thong cé hai big trgng thai mé ta béi (1.9). Gidng nhu da lam 6 phuong phap dudng dang (A. néu wif= @ 1a cho truiée thi chia hai phucng trinh trén cho nhau thee tling vé, ta ¢ 6 dx, Fiera) day flay) = Fly.) (12) Gi trink tréu phar 66 dang, 4 thiét eho vide ting dung duge phuong phap tach bién IA ve phai cha phusng Foxy. HUE ACE.) ars) tuie IA no tach due thanh tich chu hai ham mat bién g(x) vk A Cry) Dé xdy dung quy dao pha sual phat ti diém trang thai déu xq. ta phan biét hai truiing hop: 191) Khi g(x,)=0. Phuong trink fe 0 e6 nghi@m x, =x,(0) 1a hang sé. 2) Kbi g(x ()#0 thi tit (1.121 va (1.18) ta od Tich phan hai vé sé dude 1 D i an 8 faundy+ ke véi 1k hang sé phu thude xq, (Lap x2) scan Theo ly thuyét vé phuong trinh vi phan, khi hé théa man diéu kién Lipschitz thi bao gid ching tn tai trong lan can xy ham eC dé chinh 1a phvong trinh mé ta quy dao pha di qua x» cua hé théng. Ho céc quy dao pha véi diém xudt phat x, khac nhau cing sé thu duge ti (1.14) véi cac gid tri # kha chau Vi du 1.8: Xy dung qui deo pha theo phutng phap tach bid Xét hé vdi hai bién trang hai x1. +) c6 mé hinh (1.15) trong dé a, 6>0. Thay w=0 réi chia hai phugng trinh trén cho nhau theo tling vé ta dude -a-h SADE neu x20 x ab, nay a 20 x Suy ra 1) Kbix,>0 thi xdxy=—-athrdx, (1.16) 2) Khix,<0 thi xidx, = —-(-atbxeldry @ (L.17) trong dé # 1a hang s6 ducng duge xac dinh tir nhiing gia tri du x»)Hinh 4.7: Xay dung quy dao pha theo phudng ahap téch bién, Minh hoa cho vidu 1.5. 9 Phuong trinh (1.16) cé dé th) dang hinh ellipse véi cae tam la (°) WA ( 9 }. trong sO) =e. a abe .N6 duge biéw dién trén hinh 17a) bang dudng rdi nét. Do cé diéu kién x1>O b cia (1.16) nén chi cé phan nia dudng ellipse nay nam phia trén true hoanh (true x5) 1a Lnude vé quy dao pha. Hon nila, vi cé x70 nén doan quy dao pha dé phai cd dt chiéu tis trai sang phai (chi chiéu tang cua x.) . fo Tuong ty, hinh ellipse nét Hién vei cae tain | Ja dé thi cua phudng trinh ey 0} (1.17), Do bi rang bude béi digy kién x,<0 nén chi ¢6 mia phia dudi truc hoanh cia dung ellipse nay 14 thu vé quy dao pha. Néc6 chiéu tit phai sang Lrai 1a chiéu chi chiéu gidm cla x, (hinh 17a). Dua vac hai niia cde dudng ellipse tran ta cb thé xay dug hoan chinh mot quy dao pha xuat phat ci diém dau x, ao dé cho trvide. Chang han vdi x9 che trude nhu 6 hinh 1.7) thi do x), ném phia dudi truc hoanh. guy dao pha khi di qua x, phai thuée vé duiéng ellipse nét lign. Theo chiéu mii tén cho tdi khi gap true hoanh iém A trén hinh 1.7b) thi quy dao pha cé chuyén sang duing ellipse nét rai dé di lén phia trén tryc ho&nh. Theo didng nét réi phia tén truc hodnh cho téi khi gap truc hoanh (diém B) thi guy dgo pha Jai chuyén sang duting né( lién .. Qué trinh dé duge tiép tye cho t6i khi qué dge pha gap truc hoanh nam trong doan tu -c dén ¢ (dean dude t6 dam trong hinh 1.7) thi ditng lai. vi trong doan nay khéng cén cé dé thi hinh ellipse nao nita cha phuong trink (1.16) va (17). aUng dung trong viée xde dinh diém cn bang cia hé théng Xet hé cd mo hinh trang thai khong tu tri (1.9), Mot diém trang thin x, duve goi 12 diém edn bang wguilibrium point) néu nh khi dang 6 diém trang thai x, va khéng co mot tae dong nao tir hén ngoai thi hé s¢ nim nguyén tai dé. Can eif theo dinh nghia nhut vay thi diém can bang x, ea hé thong phdi la nghiém cada phudng trinh = fun} dt Diéu nay ciing dé hiéu. vi theo dink nghia. diém cAn bang la diém ma hé thdng sé a. ndm im Lai dé, tite JA Lrang thai cia no khong bi thay dat ¢ Gj kbi khéng cd su ta dt ding tiv bén ngoai @=0) Cé thé thay ngay duye ving diém ean bar thai ug do cia hé thong qua: “Diém trang thai ma igi dé cic qué dao trang thdi x(0 6 @ duge xée dink tir ho eae quy dao Wang vin toe bang 0 déu lit diém cain bing x, cia he. Vi du 1.7: Xac dinh diém can bang the cac quy dao pha Quay Ii vi du 1.6. 6 dé ta thay moi dao pha cia hé khi gap doan true hoanh nam trong doan th —: dén ¢ (duan duge to dam trong hinh 1.7) déu ding lai. Diéu nay ching j ° a 10 hé o6 cée diém edn bang x, | la nhiing diém théa min |x, 9 x, Ung dung trong viée xae¢ dinh tinh 6h dinh tal mot diém can bang Mot hé thing duigc goi IA du dinh itige odin) tai diém ean bing x, n€u mhu e6 mét tae dong tue thai danh bat he va kho: x, va dita téi diém zp thudc mét ldin edn nao a6 cua X, thi sau dé he ¢6 kha nang tu quay vé duge diém can bang x, ban dau. Theo dinh nghia trén thi ta co thé nhan biét duge hé cé én dinh tiém ean hay khéng tai mdr diém cn bang thong qua dang ho cae duéng quy deo trang thai cua ne. Néu hé én dink tiém can tai mot diém cin bing Xe nao dé thi mor duding quy dao trang thai cu do x(¢) xuat Hinh 1.8: a) Did cn bang én dinh phat ti mét diém xq thude Ifin ean eta " . . ; bj Biém can bing khéng én dinh. x, déu phai ket thuc tai x, (hinh 1.8)Vi dy 1.8; Kiém tra tinh én dinh He da x6t 6 vi dy 1.5 vii ho cae quy dao trang thai ty do duoe xay dung theo phuung phap dung ding ta trong hinh 1.6 cho thi'y hé (1-11) chi co mot diém can bang Ia gov toa dé va hé On dinh tiém can tar gde. vi moi quy¥ dao trang thai tu do eda né déu tién vé Ova ket Uhite tai dé ao YW nghia trong vié phan tich kha nang tén tai dao déng digu héa Gidng whu he tuvén tinh, hé thong phi cuvén eiing r6 kha ning dao déng diéu hoa Ching due thé hién 6 dyng dudng quy dao Lang thai tudo khép kin, tie [A nhiing aug dao ting véi w=0 ma néu xual phat tu mot didm trén dé thi sau mot Ahodng that gua Aitu han sé lai quay vé diém ban dau. Cac gu# dao trang thai ti do khép kin nay dude mé ta bdr nhiing nghiém tuaén hoan cua phuong trink trang thas hé tu tri (1.2): Vi dy 1.9; Phan tich kha nang tén tai dao déng Xet hé 6 a0 dé kboi hu 6 hinh 198). He didu khién 1a khau phi tuyén hai vi tri 6 dé tugng la khau tich phan bAe 2 vA bo a) Hinh 4.9: Minh hoa vi du 1.9 vé dao déng oiéu héa trong hé phi tuyén Déi tugng tich phan bée 2 Ja khu tuyén tinh od ham truyén dat: Fis} 1 : Sis) = a ov a Visv .Boi vay, néu dat a #1 ey, (1.18) va Shen ) =-¥ nan {1 khi x, <0 vif) trong dé att) = Bs (Lis) -1 khi x, 50 Nhu vay hé 6 mé hinh trang thai dey a. dry di x2 (1.20) ~sen(zy) Phuong tinh (1.20) trén ¢6 nghiém tudn hoan, tiie JA hé cd dao ddng diéu hoa. Diéu do ta e% thé nhn thay ty (1.18) va (1.19) 14 do v(¢) chi nhan gia tr] hing s@£1 nén khi ehia hai vé cua ching cho nhau sé dude (xay dung quy dao pha bing phuong phap tach biény: 2) Day dt ciing chinh 1A phuong Ginh mé ta quy dao trang thai dang parabol cua hé thong khi khéng bi kich thich. Hinh 1.9b) biéu dién quy dao wang thai clia hé, Dung Hén nét dng vel b=—1, dudng roi nét ding voi v= 1. Chiéu mii tén chi hudng quy dgo trang thai dude vdi A la hang s& duge xe dinh ty gia tri dau x,(0) = ¥(0) cing nhv xa{0) 2 ax, ae la hia tye 5 cht ohid, . Xde dinh tit quan hé oa = xy, tic la phie trén truc tung (¢,>0) né ehi chiéu tang cia x, vi dudi true tung thi chi chiéu nguac lai, Gid sw hé dang d trang thai xo phia bén phai truc x, Doedx,>0 nén tiixy hé sé di theo dutng nét lién cho téi khi gap true x, thi déi hudng chuyén sang dudng rai nét vi ké tir lic do x,<0. Theo dutng réi nét dén khi gap true x, thi lai déi hudng chuyén sang dung nét ign, Ca mhu vay hé sé di theo duding quy dao trang thai khép kin xac nhén su tén tai dao dong diéu héa autonom trong hé. ao Mo réng bai toan xac dinh eu tén tai cua dao déng trong hé phi tuyén, ngudi ta da di dén bai toan 18 lam thé nado dé xae dink duge hé cd qu? dao trang thai khép kin hay khong ma khong can phai xay dung cdc quy dao trang thdi cia né. Cau hoi nay la cé lv vi hai ly do— Thi nhat 1a vide c6 duge ho céc qué dao trang thai mét cdéch chinh xe che hé théng phu thudc rat nhiéu vao dang mé hinh trang thai cda hé. Ta chi cé thé xay dung dude quy dao trang thai cla hé theo phusng phap giai tich cho mét sé hé dac biét, Chang han nhu viée xay dung quy dao pha cho hé cé hai bién trang thai theo phudng phap tach bién chi thuc hién duce néu nhu mé hinh ca hé théa man didu kién (1.13). — Thi hai 1A khi sit dyng cae cing cu m4 phéng ta chi nhan duce mot sé quy dao trang thai riéng biét gén ding ung voi nhimg diém xuat phat x» khac nhau. chit khang 06 duge dang chung cita téi ed cde quy dgo trang thai, Néu nhu hé cé dao déng digu héa. song dao déng dé lai rat “nhay cam" voi diém trang thai xy duge. chon ban dau thi viée chon ra duge x, thich hop dé tu do 06 dice quy dao x{2) khép kin 14 hean toan may rui va mé mam Phu gitip cho cau tra ldi vé kha nang tén tai quy dao trang thai khép kin trong hé c6 hai bién trang théi (quy dao pha khép kin) ma khéng cén phai cé dé thi cua ho eac gui dao pha la diéu kién can cia Bendixson phat biéu nhu sau Binh ly 1.1 (Bendixson): Xét hé bac 2 cd mé hinh khéng bi kich thich: Néu (rong mat mién B gidi ndi cla mat phdng pha (x,.x,) hai ham f, 7, lién tuc cing dao hain cua né va ham af, 0%) xy) = b+ vee Oe, Bey a2 khéng déi dau cing nhv khang déng nhat bang 0 trong tat ¢8 ede mién con B, thude B thi hé sé khong cé quy dac pha khép kin trong 3, Ching mink Gia sii rang hé ¢6 quy dao pha khép kin ¢ trong 3. Goi mién duge bao kin bdi quy ago pha dé la B,. Vay thi theo céng thie tich phan cua Gauss cho ham (1.21) ta c6) hy | ey Jerr idryde, “f ws gNhu vay. ong 3, ham gtx,.x.,) phéi hose da déi déu hodc phai déng nhat bang 0 va @idu nay trai voi gid thiét. Vay digu gid si IA sai a Dinh ly cua Bendixson chi ta diéu kién cén cho vige xe inh su tén tai ciia qué dao pha khép kin, song cung la gqi ¥ cho vige khoanh hing ving khong ¢4 quy dao pha khep kin. Tre G hang dinh 3 rang su tén tai quy dao pha khép kin. ta sé logi ra nhting mién D thea man dinh ly Bendixson va chi tap trung vio cae mién gid: ni khae ky higu la ma 6 do ham g(x,.x,) déi dau, trong do gle +2) duge xac dinh theo cdng thie (1.21) cha trudng hep hé phi tuyén hai trang thai véi mé hink khang bi Kick thich, Diéu nay dan la dén dinh ly Poincaré—Rendixson. No duge xem nhw Aé qui cia Bendixson va phat biéu nh sun: Dinh ly 4.2 (Poincare—Bendixson): Cho hé bac: 2 khéng bi kich thich véi mé hinh trang thai Alay w= Al ey) Ay ky I AG wl 4 Néu cd mét miéu $ kin, giéi ndi rua mat phang pha ie. 2) Khéng chita diém can bang va mSt quy dao pha xis) yuat phat ti ben trong $ song khéng vai bo 8 thi trong § phai tn tai #t nhal mét quy dao pha khép kin (duo déng diéu hoa autonom) Vi du 4.10; Phan tich kha nang t6n tal dac déng Xét hé cn bang tai goo vdi mA hinh: (1.22) Mién 8 ta xét 6 day la hinh vanh khuydn e6 bide Ja hai dung tron tam géc toa db ya ban kinh 1a Ryn «hy min Ayyag + tOe Tat Sixt aah LOK kn SRSA iy 23) Ro rang & khéng chia diém can bing. Vat dé bay gid I8 sac dith kin « Rigg Tu mé hinh (1.22) ta eo: EPLEST 02a)Mat khac tiv phuong trinh (1.23) mé ta § ta ciing c6: (1.28) Béi vay mot quy dao pha x(t) xudt phat tir bén trong § va khong ra khoi & phai la quy dao c6 gée nghiéng (1.24) gidng nhu (1.25), tie la: 3 2 iteelet tee tt2—) 1 gy ap pxP pxyxy 150 z z Hx (af + xy Xy +23 -1) + xy Thay xo 4x2 vA x,=keosp cimgnhu x2 =ksing yao phuong trinh trén (ddi sang toa dé cuc) ta duge: Rt 2 singe) = le Tw day suy ra: : Iz bain= min [2 = [2 @ \2+sin29. V3 2 vA ie = 2 va Rox = MAX Ia v2 Vay trong mién: Hinh 1,10: Minh hoa vi du 1,10. S={xfee) WL fE ses) hé c6 quy dao pha khép kin x(t). Hinh 1.10 1A quy dao pha cua hé (1.22) thu duge nho céng cu mé phéng. oa Vi du 1.11: Phan tich kha nang t6n tai dao dong Xét hé 6 quan hé vao-ra duge m6 tA béi phuong trinh vi phan Van der Pol: dy ((dy)__)dy | . Salle “Seyeu vi h>0 (1.26) trong d6 u(t) 1a tin hiéu vao va y(¢) 1a tin hiéu ra cua hé. Dinh nghia thém eae bién trang thai:va thi quan hé vao-ra (1.26) sé dude bién déi thanh phuong trinh trang thai: ae di dx, “dt ay k(x} -1)xy +u Hé c6 diém can bang duy nhat la géc toa dé 0. Xem tich k( x}-1) nhu mét tham so k= k( x}—1) thi mo hinh trang thai (1.27) £€ 06 dong giony hw mé hinh tuyth tink ob tham s6 thay déi nhu saw: (1.28) Mé hinh "tuyén tinh" (1.28) e6 phuong trinh dic tinh: det(sI-A)=s°+ ks +1 nén né sé 6n dinh khi A >0 va khong én dinh khi k $0. N& k>O = |rof>] (1.28) 6n dinh thi phai co: déng théi quy dao trang thai ty do x(t) cia hé la tat dan, hay x(t) tién dan vé 0. Trong qua trinh x(t) tién vé 0 sé cé thi diém ma ké tir hic aé cé Ju[| ): xwt ve) Xa aa néu #>0 Lo o} Lo | Nhu wav. khi® thav déi tit Am sang duong, sd cac diém can bang ca hé sé nhay vot tu 1 Jén 3. Hinh 1.25 biéu dién so va vi tri cde diém can bing phu thude theo tham s6 k cla mé hinh hé Duffing. Cing vdi su thay déi vé sé lugng cdc diém can bang nay ma ban 3achat phi tuvén hé. nhan biét dugc théng qua dang cac quy dao trang thai, cing sé th. d6i theo. Hinh 4.16: S6 lung va vi tr’ cdc diém can bang otia hé Duffing phu thuée theo tham 36 k olla mé hinh, 1.2. Nhitng céng cy toan hoc can thiét 1.2.1. Bai sé ma tran va 4nh xa tuyén tinh Ma tran la mét tap hyp A gém hiiu han mx: ede si thuc (R), hoac phite (C) ky higu lay. P12. 4. me JEL.2. mm, dige siip xép theo hangledt nut sau a2 Ay yy 0 ay hang thu 2 \G@mt Gm 7 Fan } tH cat thin Theo cach sp xép nhu vay thi phan tu @,, can A sé ndm ¢ hang thi va cot tha Do A ca mxn phan tit thude & (hoae C) hu vay ma nhiéu khi nguéi ta con ding ky Xn cM higu AeR Néu nhu e4ch biéu dién hang) (hoac Aec”'™") dé chi mét ma tran A co m hang, n cot (c6 kiéu mxn). 6 trén di duge théng nhat vA khéng so bj nh4m ta co thé viét mgt ma tran A ngan gon han; A (ay). t= Mét ma tran A=(a,,) cd sd hang bang sé edt dude goi lA ma érdn vudng. Duing chéo néi cac phan tit @,, (chi s6 hang bang chi 6 edt) trong ma tran vudng dude goi la duding chéo chinh. Duang chéo cén Iai duac goi la didng chvo phn ¢ phan th khéng nam trén dugng chéo chink déu bang 9. duge goi la ma tran duéng chéo. Ma trén dutng ehéo disc Mét ma tran vudng A=(a,,) cé.a;,=0 khi fj. tue ky higu boi A = diagte,,) aoeMa tran dudng chéo J= diag(1) duge goi 1a ma tran don ui. Mat vector x chung cac phan tu trén cét tha j cha ma tran A=(a,;), m5 n fa) Jai véi nhau dé thanh vector ¢ . gui 1 veetor cot, thi A sé cd dang raj 3 A ler. a. >. ea) Cée phép tinh véi ma tran. 1) Phép céng / trit: Cho ha: ma tran A=(a,,) va B=(b,,) cing co m hang 1 cdr. Téng hay hiéu cada ching dude dinh nghia la AZB=(a,, £ 6;,) Ré rang a phép cGng/trl chi thuc ‘hign dude véi nhting ma tran e6 cing so hang vA cing sf ot, Nhitng ma tran nhu vay dude goi 1a ma tran cing kiéu. 2) Phep nhan véi s Y thize (phic): Cho ma tran A=(a;;) co m hang, n edt va mot st vd hvéng thue (phue) x tay y. Tich rA duce hiéu 1a ma tran xA=(xa,;) va Ax duge higu JA Ax=(a,,). Hién nhién c6 xA=Ax 3) Phép chuyén vi: Ma tran chuyén vi cla ma tran A=(q;;) voi m hang, n cot la ma tran ATS(a,;) od n hang, m cl, duoc tao tit A qua vige hodn chuyén hang thanh eét va nguee lai cot thanh hang. Nhu vay ta ludn 0 (47)"=A Mét ma tran A thea man A=A™ duge goi la ma trax déi ing. Mét ma wan doi xting phai IA ma tran vuéng Véu ghép chung cde phan Ui wén hang thi i cla ma tran (ajj) lai voi nhau thanh vector A) =(a,,. @;7. ss . @j,) gi IA vector héng. thi ma tran A sé viét (ar duge thanh A = hav A? =(hy. ky A r 4) Phéo nha: Cho ma tran A=(a;4) c6 m hang p c6l va ma tran B=(b,;) ¢6 p hang 2 ik Ay c6t Tich AB=C=(«,;) vlia ching 14 mot ma tran cé m hang, a c6t vdi cae phan ta& Tr Cu =X aaby = ay By st trong do a, la vector hang thit i cua A va b, IA vector cot thi j cla B (hang thitz cua A nhan véi e6t thitj cua B). Hai ma tran A. B chi co thé duge nhan véi nhau thanh AB néu sé c6t eha ma tran A bang s6 hang cia ma tran B. Co thé thay ngay duge tap cic ma tran, két hop vdi phép cing / nhan ma tran va phép nhan vdi sé thuc (phic) tao thanh mét dai 3: Do cing la Iy do tai sao ngudi ta goi dai sé ma tran nxn Mét ma tran vudng AER’ AT=r Hai duce goi 1a ma fran true giao néu ATA vector @ va & duge goi la true giav voi nhau néu a7 b=, Vector e; ebi ef phan tit thi é bang 1, ce phiin tu khac bang 0, due gor 1a cector don vl Phép nhan ma tran thuimg khong giao hon. Né cé tinh chat - (hB) = BTaT — A(B+C)=ABtAC vA (A+B)C = AC+BC ~ A=AI=IA. véi7 1a ma tran don vi, - ae sa & jy) » lie 1a bang phan ti thw ij cua A. - Ae tue 18 bang vector edt thitj cua A ~ eP A=aT, wie la bang vector ang thiti cua A. Hang cua ma tran Xet mot ma tran A=(a,, nm bat ky (co kiéu mxn) vA goi hy, i=1, _ me Ja cae vector hang cimg whuc,. J=1.2. ... , » 1A ede vector e6t cia A. Néu trong si m vector hang h; 6 nhidu nhat pSm veetor déc J4p tuyén tinh va trong Yn vector c6t ¢; c6 nhiéu nhdt ¢Sn vector déc Jap tuyén tinh thi Aang ciia ma trén duce higu Ya: Rank(A) = minip.g! Mét ma tran vudng A kiéu (2x) sé dude goi la khong suy bién néu Rank(A)=n Nguce lei néu Rank(A) thode i f(z) va gol la phan tu gée, y 1a phan ti anh cus f Anh xa f duge go! la tuyén tink néu Hyx, Paytyt $a,x,)=ay f(x) bayflay)+ tap fey) trong d6a,. a2. -- . @, JA nbting s6 thye/phic (hoac phan tr cua mot truting R). Bay gid ta xét hé phuong trinh tuvén tinh gém mz phuong trink van an Mey yykyt FOAM By) x) + Gundy to + Boy Fy Am ARTE yp ky te + yy %, 39Y Sd dung ky hig nhan ma tran véi cde veetor x = ER”. be phucng iXy tinh tén viét duce thanh fay ap ayy, yy fan ae Wey) fd Sear ayy ayy, i Be * = = Ay= ems Ame 1 Amn fp IS —— —— xy % y Nhu vay, 6 day ma trén A da déng vai tro anh xy tuyén tinh Aiz 19 y. Cho g ebay Khap trong &" thi anh eta né sé la mét tap hop nam trong RK”. Tap hep dé duse goila mién anh Im(A). Cung tuong tu, ta ky hiéu Ker(A) IA tap hop cée diém x trong RB” ¢6 anh la diém gée toa dé O trong RK”, Ra rang rang hé phuong trinh J trn chi e6 thé c6 nghiém Tm(A), xnéu Hai tap hop Im(A) ¢ &” va Ker(A} ¢ R66 eae tinh chat sau: 1) Dnt4) 1a mot khéng gian vector con trong” Noi edeh khae néu oS y,€ TmiA) vA 2, € Weld) thi omg phai cb ay, 1 by, € Trai. trong dé a, f 1a hai sé thue bat ky 2) Rank(A} = dim Im(A) 3) dim Im(4) + dim Ker(A) = 7 4) Ve ma tran vudng A kidu (nxn). Tm(A) va Ker(A) déu la hai khéng gian con cua R”. Moi phan tix R” déu phén tich duge thanh téng x =x, + 1». trong dé x, € Im(A) va x,€ KeriA). Hon niia viée phan uch dé 1A duy nha. 5) Néu ma tran wudng A c6 kiéu (nx) 1a déi xing thi Im(4) va Ker(A) true giao véi nhau. tue 1a vei moi phan ui ye Im(A). xe KeréA) ta ludn oh yp? x=4a7 y= 0. Néu st dung cach biéu dim A=ia,. a,,) theo cie veetor cét cia né thi Tm(4) ehinh 1a khéng gian cita tat cd eae vector pau thudc tuvén tinh theo a; . dy, a,,. Neudi ta viet Im(4) = span(a, . as a0Ky hiéu span(a, . » 4) 1A chi tap hop tat ca e&e vector phn thudc tuyén. tinh theo ay. a). +g, Tap hyp dé cang 1& mét khong gian vector. Nhu da néi. dé phudng trinh Ax = y co oghiém x khi biét trase y thi ye ImiA). tue la x phai pho thuée tuvén tinh then a, . au. + 4 @,,. Suv ra: elma © span(ay.gy. ++ G,) 2 span( @). Gy. + ,G,_)=span{@,.ag.+4@,,¥) @ — Rank(A}=Rankia.¥) Ma tran vudng Ae R"*" JA mot anh xa tuyén tinh ti R” vao R™ (tu déng cau). Dat nguge lai van dé la anh xa tu déng cdu f 2%" + x” da cho truée va ta phai tim ma tran mé ta né, Trude hét trong R" c6 n vector don vie) , ; €,- Moi vector x trong né déu biéu dign duoc dudi dang phu thugc tuyén tinh theo cdc vector don vi nay: x | jet Xyeaton t ye To dé anh cua né sé JA = fixb= F@yert spent + x, 6) Ex fe) + flag it on +x, fle = (fe), Fe yi A li ma tran mé ta anh xa tu ding cu f 2k” > R” da cho. Phép bién déi tusng duong Ta dé duoc biét ma tran AekR"™”" Ja mét hin thue biéu diém anh xa tu déng cau f{. Tuy nlién cach biéu dién do phu thudc vao bd eae vector od ude), ey us ey dude chon. Vdi nhuing b6 eo sd khac nhau ta cd cae ma tran A khac nhau, Tat ca cac ma tran A d6 1a tuicng duong vi ching cing biéu dién cho mét anh xa f ws. &, JA mot co sé khac cha R" ngodie, oe)... By MOI vector g, lai cé dang biéu bidn theo co sd ch EL. ey vee + Ey abet sane 41Sa 5 : S11 | Siz Fay (Sn) Sno Sem Vids. 82. we . 8, LA 2 vector dée 4p tuyén tinh trong IR” nén moi vector x trong k” déu cé dang phu thuée tuyén tinh theo chung, tic 1A " = rySit reset me +r ySy = (Hy sy 3} Le] se s Tn Bo s6 thue ry. ra. we . 7, duge gor JA toa do cua x theo co si méi g, Spo e &y Vay muén biéu dign x theo ton dé méi ta e6 phép bién déi (7 aa ae Xn y Vai cach bigu di | i =As! |, / Tab noi cach khac AS cig 1A ma tran mé taf: Re” — w" nhung theo cd sds, Sy trong R” chox Tuy x da dude bie dién thes co sé méi $), 8)... 8, nhung anhy cia né Iai van thescosdcde,. ey. - Dé chuyén y theo es sds), 89, ... . 5, ta lai lam giéng nhu da lam voi x va di dén dang tuang duong cho f: R” = R" theo co sd mdi, , sy nhet sau SAS sae Sn « phép bién adi ma tran 4 thanh $~'AS, trong dé S 1a mét ma tran vudng khéng suy bién bat ky. duge goi la php bidh doi tong dueng. Gié tri iéng va vector Héng Cho ma tran A, Mot sé thuc (phitc) a duge goi 1a gid wf riéng va vector x duge goi 1A vector riéng ben phaa ting véi gia tri riéng A cua A, néu ching théa man: Ax= Ax dungvéimoix = i-A)x = 0Dé cho phuong trinh trén cd nghiem x40 thi (4J—A) phi la ma tran suy bign, tite IA A phai lam cho dinh thac cla ma tran (A/~A) bang 0. Dinh thic det(Af-A)} cda ma tran (Al~A) due goi la da thuie dae tink cua ma tran A Gid wi riéng va vector riéng cas ma tran A cé nhing tink chat sau: 1) (Bind ly Cayley-Hamilton) Néu da thuc dac tinh cla ma tran A cé dang: det(dl- A) splays a" ta, a+ raya tan thi cing co pASA" +a, ,A™ b+ +a, tal =O. trong d6 @ JA ma tran cé cac phan tu déu bang 0. 2) Néu khau trién da thue dae tinh thanh det(AI- Aja i"+a,. 4° 71+ ta, thi ay=(-1)"det(A) va ay, = “traee(A). Digu nay cimg néi ring det(A) va (race(A) la hai dai luong bat bién vei vige chon co sd nén chdng 1A nhiing dai higng dac trung cho anh xa f: 8" 3 R” 3) Hai ma tran tuong duong 4 va S”'AS luén co cing cc gid tri riéng, noi cach khac * gia tri riéng ciia ma tran bat bién véi phép bién déi tung dung. 4) Cac gid tri riéng cua ma tran bat bién voi phép chuyén vi det(A — aD = detiA? — AD, 5) Vector riéng ting véi cdc gid tri riéng khac nhau thi doc lap tuyén tinh vdi nhau. 6) NéuA khong suy bién thi AB va RA co cing cdc gia tri riéug 7) Néu A la ma tran doi wing (4 A) thi cfe vector riéng ting vai nhitng gid tri riéng khac nhau sé truc giao v6) nhau 7% Whi dé cdc phat biéu sau 1a tuong duong: 8) Cho ma tran wuéng Ac R a) A?=A va tit ef cée gia tri riéng cla A 18 nhiing sé thuc duong b) x7 Ax >0 v6i mor x¥0. co) Al=A va x? Ax >0 véi max? 0 431.2.2 Khéng gian ham sé khéng gian mettic Che tap bop cdc ham x(¢). ky hiéu la X. Dinh nghia phép tinh cong Ct yO Hatt+ WO vA phép tinh nhan véi m6: sé thue @ (khéng gian vector trén trudng sé thuc) fax)()=ax(t) Khi dé. rd rang khéng gion X 1a khéng gian vector ¢6 phan til khéng x(t)=0. Néu trong khong gian vector X ta dinh nghia thém s6 thue d(x, ») dé xac dink khoang cach gitia hai phan ti x(t}. v(f). duge goi 1a metrie. va s6 thue nay théa man: 1) dx, ¥ =O kbi va chi khi xie= pith 3) de. )td(y.2)2 dix.z} thi khong gian vector X dude goi la khong yian metric Hai khéng gian metnic X voi d§ do d(ay. 4) va ¥ voi dg do d(y,.y,) thda man: d(x). r)=adiyv vj). aer 86 dude goi la tuting didong. Vige dua thém dé do metric d(x, ¥) vao khong gian vector X da lam cho X 06 thém tinh gidi lich. Ching han nhu: - Phan bi y duce gai lA thude Mn can écla phin tix néud(x, y) se — Tap ©, =) ye X| d(x. ¥)0. Ingen: Varn > d(x. £468 ~ Phan wixe X duce goi la diém trong cla X néu tén tgi mét lan can O, eda nd nam hosn toan bén trong X. ~ Mot tap con YoX duge goi la tép mo néu moi diém ye Y déu la diém trong eta Y. - Néu trong khong gisn metric X cé day fx,,| hai tu thi 44a) Phan tu gidi han lim xX, =ne X la duy nhat va d(x, x,,)-90. b) Moi day con cla jx, cing hoi tu tes x. ©) C&éc phan tu x, 14 bi chan. nie lé véi moi y eX luén codly, ¥)sdtx, y) d) Néu day {z,,) thudc X héi ty thi lim d(x ca X,)=0 trong dé n>m. Chi ¥ rang diéu ngugc gi khing ding, Khong gian dd Xet khong gian metric ¥. Néu c6 day (x, | thude X thda man lim d(x,,. 2, )=0 (n>m) thi day jaz, | duoc gui la diy Cauchy. Kha vai truing 55 thuc R. ma 6 dé mui day Cauehy déu b6i tu (Lai gia tri gidi han £ nado dé cling thude R), thi Wrong khong gian metric X néi chung la chua duse dim bao Mot khong gian metric X duge goi 1A khong gian dt, (complete), néu moi day Cauchy trong né déu héi ty (t6i mot phan tu cing thuge X). Tap con M cua X duse goi la tap con di néua moi day Cauchy trong M déu hi tu t6i mét phan tu cing thudr: Af. Khéng gian compact Mét khdng gian metric X dugc goi la khong gian compact, néu moi day {x x4 trong né déu chita mét day con héi tu. Vé khong gian compact ta cé nhiing phat biéu sau: ~ Khong gian compact la mot khong gian du. gidi nai va tach duge. the 1a trong no 6 mét tap con tra mat, dém dude. ~ Mot tap con 4 cia khéng gian compact X cling sé la compact khi vA chi khi A dong Khéng gian chudn Trong khéng gian vector X xée dinh trén truong sé thule R, néu eo thém anh xa (khéng ubst thiét phai tuyén tink) [|| ¥ & thé man: a) x|]20 va fxf=0 khiva chi khi x li phan th khong cha X. b) llexi|=(aj-xi] dung vsi moi ger va ze X, ©) x+y [shxl+| 9 || voi moix. vex.thi gia tri thu fx] duge goi 1a chudin cia phan ti x va khéng gian vector X duve goi JA khong gian chudn, De X 1a khdng gian vector nén ti chuan ||x | ella né ta cing e6 duge metric: Neue lai, mot khong gian metric cing sé la khong gian chudn vdi | xff=d (x,0) néu metric ctia n6 eén théa man thém - dirtg. y t2)= d(x, y). tue 1A metric bat bién wdi phép dich chuyén vector. = dlax,a ¥)=| |-@ ¥). tie LA né thuan what (homogen) ‘Trong mGt khéng gian X c6 thé co nhiéu loqi chuan. Hai chudn [x], va |]z||, cua nd duce got wong dirong néu tén tai hai sé thu m va M dé luén co: mile, < Bel, s Mild, C4c khéng gian chudn thong gap gor cé: ly Khong gian L,[@.6] 1a tap hgp cae tim higu x(¢) thuc, xc dinh trén khodng kin [a.h]. ¢6 chuan dude dinh nghia 1a 1 5 4 Ialy = [ier]? . thong dd 1s p Sle f 464) Khéng gian Hom(k” .R”), la tap hdp ova tat ca eae Anh xa tuyén tink tik.” vao &”' (homomorphism), tte lA tap hop cia cée ma tran A=(a,;) kidu mxn, cing vo mét trong cac chudn sau: a} Chudn Frobenius: La vét cha ma tran AMA, hay: WAllp= ytracetA” A) b) Chudn bac 1: La téng Jén nhat trong sé téng modul céc phan ti nam trong elng mét cét, hay HAI = max ¥ iat al ©) Chud’n bée hai: La gia tri riéng lén nbat cia ma tran AMA, hay: maxy4(A? A) =B(Ad d) Chudn vé cung: LA tong ln nh&t trong s0 tong modul cde phan tit ndm trong cdng mét hang, hey IA Khéng gian Banach Mot khéng gian chudin X duu goi la ARéng gian Banach, n&u véi metric duse suv ra Vé khong gian Banach ta oé nhiing phat bié ti chuan cua né la d(x. ¥ I) sé co duge moi day Cauchy fx, } trong né 1A héi tu. — Khéng gian Banach la khong gian dit — Khéng gian chudn compact 1a m6t khong gian Banach, didu ngugc lai khong ding. Khéng gian Hilbert Mot khéng gian chudn Banach X due goi la khong gian Hilbert, néu chuan etta né con tha man thém tinh chat hinh binh hanh (parallelogram): le yi’ lct vy WY = alee Diéu dac biét caa khéng gian Hilbert 1A trong né tén tai phép tinh ééch vd huting, ky higu la . thoa man: VW ety ge = + vai moi x.2) = trong dé 7 LA ky higu chi sé phic lién hop cae 3) =a viiae c. Diéu nay lA tuong duong véi = 4) vdiav0 ludn 1a mét sé thue duang Giita tich vé hudng va chudn |||] 6 quan hé > (L380) all = =0. Hai khdng gian Hilbert X,¥ dugc goi a erwe giao véi nhau néu =0 dung véi moixe X va yc ¥. Khi do ngudi ta viét y=x! Mét khéng gian X mdi chi cé tich v6 huéng trén né thi duge goi la khong gian tién Hilhert, Mot khong gian tién Hilbert sé Mi khéng gian Hilbert néu nhu né cdn la khong gian di (khdng gian Banach) theo chuan (1.30). Ngoai ra. vé khéng gian Hilbert ta cin e6 ee phat biéu saw = Can va di dé mét khong gian tién Hilbert X 1A khéng gian Hilbert Ja var mot Khong gian M con. déng ea X ludn co M=M~~, - Néu M 1A mt khéng gian Hilbert con, déng cia khéng gian Hilbert X thi s8 c6 X=MEM \. tac la ting véi mdi phéin tl xe X luducé duy nhat cap phén tix eM. x2 M™~ thoa man x=x;+xy. Phan tug, duge goi la hinh chiéu ea xe X len M. — Néu 4 la mét cp 16i con, dit cua khong gian Hilbert X thi tng vai mdi xe X luon tén tai duy nhat mot phan tlix)¢ A théa man |x-xp|]= inf |lz— vy f=d. Gia wid wan nay duce goi la kaudng edch tuxe X tdi tap A — Goi A.B 1a bai tép con cas khéng gian Hilbert X. Vay thi a) A Ja khong gian Hilbert con, dang cia X. ») acat! va ate alte ©) Néuecd ACB thisécéBO cA’ Khéng gian cae anh xa lién le Cho hai khong gian chudia X va ¥wa /':K¥ In (vector) anh xa te X vao Y. Khi do anh xa f XY sé duige goi la: 4sa) Lin tue tai x,eX, néu tit moi day fx,,} béi tu toi x, trong X cing c6 day {fix,)} hi tu téi (Gy) trong Y. bi Lién tue trong X. néu nd idm vue tai moi diém x thude X. ©) Thoa man diéu keén Lipschitz xy X, néu ton tai hang s6 thye duong a>0 dé co: If) - fxg) || ¥ gitta hai khdng gian chudn X va Y, tuc f(x), gia tt el aan bf I= sup" = sup: “ose ff ser hl chink la chudn cba anh xa f. Hon thé niia néu / con la tuyén tink thi cing thie tinh chudin (1.31) con duige vit lai than dang don gidm hon nhu sau: } f= sup |] Sco | Iz] 0 Negoai ra. nguii ta cin thuting phn lon f XY thanh 1) Ding cd (homomorphism), néu no la tuvén tinb, Théng thwéng tén goi nay ehi dude ding khi / 14 anh xa givia cac nhom. 492) N6i xa (injective), néu x1#x» thiclng sé cd f(x, }# f(xy). 3) Don anh (monomorphism). néu né vita 1a tuyéh tinh, wita 18 ndi xa 4) Toan dnh (surjective). néu ving v6i mdi mét phin tt y bat ky thude ¥ cé mét phan ti anh x tudng ting trong X dé y = f(z). 5) Song dnh (bijective), néu né vita 1a toan Anh, vira 1A nd) xa 6) Toan edu (epimorphism), néu nd vita 1a Luyén tinh, vita 14 toan anb. 7) Dang céu (isomorphism), néu no vita 1a tuyén tinh, vila la song anh 8) Tu ding céu (endomorphism), néu & déng cau (tuyén tinh) vA cé khéng gian cac phan tu géc cling 1A khéng gian cfc phén Lit anh, tic af: X 5X. 9) Tu ddng edz (automorphism). néu 18 wi déng cfu va song anh. 10) Vi phai (diffeomorphism), néu né song Anh va kha vi2. HE CO KHAU PHI TUYEN TINH VA TUYEN TINH DONG 2.1 Gidi thi u hé thong - 2.4.1 So dé khéi, mé hinh NL vaLN Thudng gap trong thuc té 1a cac hé théng phi tuyén véi mdt tin hiéu yao, mot tin hiéu ra (goi la hé SISO, chit viét tat cata single input, single output), ma 6 d6 tinh phi tuyén cia hé chi quy tu lai trong mot khau don gian duy nhat (hinh 2.1). Tinh don gian cia khau phi tuyén thé hién 6 gia tri tin hiéu ra wu cia né phu thudc vio gia tri tin hiéu vao 2 tai cling thai diém ¢, tic 1a u = f(z) trong do f(z) la ham dai sé (khéng cé tich phan hay vi phan). Nhu vay tin hiéu ra u(t) phu thudc tinh vao tin hiéu z(t) 6 dau vao. Nhing khau phi tuyén nhu vay dude goi lA khdu phi tuyén tinh 7 $/8,¢6) Fofe=r@ (s) Hy Hinh 2.1: Hé 6 khau phi tuyén tinh ho&c khdu phi tuy&n og ban Ngoai khau phi tuyén tinh nay, cde khawcdn lai trong hé déu Ja tuyén tinh va duge mé ta béi ham truyén dat. Ching han trong hinh 2.1 1A nhiing khau voi cac ham truyén dat S,(s), S_(s), dai dién cho thanh phan tuyén tinh 6 trong déi tugng phi tuyén va R(s) la dai dién cho bé diéu khién tuyén tinh. Don gian hon hé héi tiép c6 cu tric sé dé khéi nhu é hinh 2.1 la nhiing hé héi tiép thuc vdi m6 hinh hé hé chi gém hai khau duy nhat (hinh 2.2 va 2.3) - khau phi tuyén tinh - va khau tuyén tinh Mé hinh ma d dé khau phi tuyén tinh diing truéc khau tuyén tinh G(s) dude goi la mo hinh Hammerstein, hay NL (nonlinear ~ linear). Ngu¢e lai néu khau tuyén tinh G(s) dung truée khéu phi tuyén, duge goi 1a mé hinh Wiener. hay LN (linear ~ nonlinear)Hinh 2.2: Hé héitiép thue vai md hinh Hinh 2.3: Hé héi tiép thye vdi mo hinh Hammerstein (NL} cila hé hd. Wiener {LN} otia hé ha. 2.4.2 Mét sé khau phi tuyén dién hinh Trong cae hé thong diéu khién ky thuat ta thudng gap mdr sf thanh phan phi tuyén dac trung mang tinh phé bién. Chuing duge xép vao loai cac khau phi tuyén cd ba Khu hai vj tri Khau hai vi tri chinh la mét khau ro-le. M6 hinh khau phi tuyén hai vi tri (hinh 2.da) cb dang: fq khi usd (2.1) j-a khi uo c Su dung ky higu seni) dé lay dau cua u thi (2.1) dutge viét den gian thanh y = a-sen(u) Khau phi tuyén hai vi tri c6 thé im duge rat nhiéu trong thuc té. vi du nhu bé di@u khién ro-le trong diéu khién nhiét 6, bé didu khién téi uu tée dong nhanh .... Nhuce diém Hinh 2.4: Khéu phi tuyén ha vi tr chinb han ché viée Gng dung khdu hai vi tri 1 Ahi w dao dang nhanh xung quanh diém 0, khau nay sé phai lam viée véi tan sé rat lon dé lam hong thiét bi. Béi vay trong ning Lrudng hop twong ty ngudi ta hay thwing st dung khau hai vi tri cé khoang trugt. hay con goi khiu khuéch dai bao héa. Khau khuéch dai bao hoa Khan khuéch dai bac hoa 1A khau SISO phi tuyén tinh ¢6 dae tink vao/ra thuée nhém tuyén tinh titng doan dude md ta trong hinh 2.5. Trong khoang |u|S b gid tri va y thay déi tuvén tinh vdi dau vae u vA ngodi khodng nay y c6 gia tri khéng déi hoae Jing @ hode -a Khi |} rai oho. khau khuéch dai bao hda cé dang gdn giéng khau hai vi tri nén khéu khuéch dai bao ha can hay duge goi lA kAdu hai uj tri cd khodng fritat. Nhiing 52Ihdu kiéu nay thudng duce sit dung khi phai thiét ké bé diéu khién khuéch dai ed dé ¥ dén gidi han trén. dudi cho tin hiéu dau vao cua déi tuong. Phusng trinh toan hoc mé ta dc tin vaolra cha khaéu khuéch dai bac hoa nhu eau: asgn(u) hi fre[>d (2.2) ee khi fsb Ve Hinh 2.5: Khau khuéch dai bao hoa Hinh 2.6; Khau ba wi tri Khau ba vi tri Véi nhiing hé sd dung bé diéu khign hai vj tri co nhiéu mhé (kung quanh diém 0) tac dong 6 déu vio déi tusng, ngudi ta thuiing dung bé diéu khién ba vj tri (hinh 2.6) 0 cho hai vi tri dé loai bé nh hudng nhiéu van hé. Phuang trinh toan hc mé ta dac tinh vaolra cua khau ba vi tri oé dang _ [esentuy Kehi fe]> d aay o khi [ul Khau khuéch doi cé mién chét (khong nhay) Hinh 2.7 mé ta dae tinh quan hé vao/ra cua khdu khuéch dai cé mién chét (ving khéng nhav), Nhing khau nay c6 thé tim thay vi du nhu trong mé hinh quan hé van tée v ma vgt chuyén dong duéi tac dong mot luc F e6 dé § dén lye ma sdt tink, Phuong trinh toan hoc mé ta dac tinh vaufra cua khau khuéch dai cé mién khong nhay nhu sau: jrrle—hogntey) khi- |ul>o o khi y= (24) trong dé im =tan(¢) Khéu hai vi ti 06 tre Moi bd diéu khién role hai wi tri trong thue té khéng cé tinh ly tudng téi mite la chuyén déi ngay duce trang thai ti -a sang a khi dau vao u di tit -0 tdi +0 wa ngtide Jai. 5aNguyén ohfin nam o tinh quan tinh, tinh 9, tinh tré cua thiét bj. Thiét bi chi cd thé chuyén déi wang thai khi y di da qua diém 0 duge mét “doan” 6 néo dé. Trong “khodng ché doi’ chuvén trang thai, thiét bi gi’ nguyén gid tri cl, Nhu vay gid tri dau ra y cua thiét bi hai vi tei ¢6 tré khang nhitng phu thudc vao uw mA trong ching mue nado dé cén pha thuée vio cd dao ham a ena tin hiéu ddu vio va néu biéu dién su phy thude 6 chi trong mat phang (u. ¥) 8é c6 duge audng dé thi cia mét ham da try (hinh 2.8). Phuong trinh todn hoc mé td dac tink vao/ra cua khau hai vi tri cé tré nb sau jasgn(e) khi |ej>h y= du -asgn(—) Kha |u<6 | ase | hoae cd thé dude viét gon Iai thanh du, y= aogn| wah 25 y aves santa | (2.5) Hinh 2.7: Khau khuéch dal cd mién chat Hinh 2.8: Khau hai vi tré c6 wd. Khau khuéch dal bao haa cé tré Nhung thiét by truyén déng cé kbe hd déu thuGe nhom khau khuéch dai c6 tré Phuong trinh toan hoe mé LA dac tinb vaofra clia khdu khuéch dai bao héa cé tré nhu sau Pa~b) hi “ >0 ys a (2.6) Fi+b) kbi <0 at Jose Khi fj >d va Pun) @ [se khi fej la quan hé vao/va cua Khdu khuéch dat bao hea (hinh 2.9).Vs Hinh 2.9: Khau khuéch dal bao hda cé tré. Hinh 2.10: Khau ba vi tri 6 tré. Khu ba vi tri cé tré Dang téng quat cia cac khau phi tuyén hai, ba vi tri c6 hoac khéng 6 tré la khau ba vi tri cé tré véi dac tinh quan hé vao/ra dude mé ta trong hinh 2.10. Dé thay ngay 1a khi q=1, khau ba vi tri cé tré tré thanh khau ba vi tri binh thuéng, hoac khi g=—1 khau ba vi tri co tré tré thanh khau hai vi tri ¢6 tré. Phung trinh todn hoc mé ta dac tinh vao/ra eta khau ba vj tri c6 tré nhu sau: Fu-1=4o) ni 2450 y= . “ (2.7) Fu+*—*) khi “<0 2 dt trong d6 0Sq$1 va F(u) 1a quan hé vao/ra cla khau ba vi tri khéng cé tré: asgn(u) F(u) = "lo 2.1.3. Xa dinh diém can bang, diém dimg Mot diém trang thai-x, cua hé théng duge goi 1a diém can bang (equilibrium point) néu nhu khi dang 6 diém trang thai x, va khong c6 mét tac dong nao tit bén ngoai thi he s@ nam nguyén tai dé. Vé ban chéit thi diém can bing chi la logi diém diing dac biét, tite la diém dimg ung véi tin hiéu dau vao wi) = 0. Diém can bang hay diém ding cé ¥ nghia quan trong trong viée phan tich hé phi tuyén, vi mét ly do 1a thong thudng ngudi ta hay quan tam téi tinh chat dong hoc cua hé trong lan can cae diém trang thai nay. Khéng mat tinh téng quat néu sau day ta chi dé cap dén phuong phap xac dinh digm diing cho hé théng héi tiép cé khau phi tuyén tinh véi sd dé khéi cho 6 hinh 2.1. 55Nhung trude khi xac dinh diém dimg eva tudn 6 bé théng, ta cing nén xde dink diém ding tai tug khdu. Xét mét khau tuvén tinh co ham trayén dat G(s). Goi w(2) ki tin higu vao va y(¢) Ja tin hiéu va cua khdu. Gid ei rang khau dang ¢ trang thai ding, vay thi cac tin hiéu vao ra cla né hic dé phai la hang sé e()=uy va y(N=yy . Ta day ta suy ra dude Yq = ug limG)= 2gG(O) 2.8) <0 Quay lai hé cé so dé khéi cho é hinh 2.1, Néu hé dang 4 diém ding thi cdc tin hid: trong hé phai dang xée lap 6 mot gia tri hang. Cioi cae gia tri hang sd dé cua Lin biéu la w(t) = we. et) = eg 2) = 24 ult Sug. ye) = ¥y thi véi céng thie (2.8) ta duce fa = We vg RO}. 2g = e480), vy = uy S4(0) Suy ra — gS O)-24 §1(0)S(O)RI0) (2.9) Mat khae, do khau phi tuyén 1A khau tinh cé mo hinh «=/z) nén tai dim diing cdn co: ug = flag) (2.10) : fe, ay diém dtmg | a uy Bai Jerson Ja nghiém cua (2.9) va (2.20). Phuong trinh (2.9) c6 dé thi 1a duimg thang trong mat phiing @. x) va phuong winh (2.10) 6 dé thi w=/(z) cba khau phi tuvén. Gao diém cua har dé t ila hém ding cha hé théng (hinh 2.11). Néu hai dé thi khong e4t nhau thi hé khong co diém dimg. 29) (2.10) Hinh 2.14: Xde dinh diém dung eda hé ¢6 khau phi tuyén tinh a) Hé cé mot didm dung bj Hécédbadémding — cj Hé khdng cé diém dig2.2. Phuong phap phan tich mat phang pha 2.2.4 Nhiém vu cilia céng viéc phan tich Nhiém vy chinh edia céng vide phan tich la phai tiv mé binh hode su dé khéi cla he thang it ra duoc nhiing két ludn co baw vé tinh chat dong hye cia hé thong edn thist cho viée (dng hgp sau nay. Ta sé ddng y wéi nhau rang khé ma c6 thé phan tich dé ed tat ca nhiing diéu chua biét vé hé théng. Vi vay cdng viée phan tich sé duc goi la tam hodn thanh néu nhu ta da co thé duge mét vai didu bé ich chua biét vé hé théng mA nhing diéu d6 sé di dé ta bat dau duge céng viée ting hyp bé diéu khién. Nhung nhiing diéu gi sé dude goi Ja can thiét va (am du cho cong viée tong bgp. Do la: 1} Did con béing hove diem dirng etia hé 2) Tink én dink va xde dink mién én dinhO tueng ting cua AG (Lai mot diém can bang hoge chém ditng). Mét hé théng duce goi la on dink (idm can) tai diém can bang x, néu nhu cd mot tae déng tite thé (chang han whu nbiéu tue thei) dana bat hé ra Khoi x, va dua tdi diém x, thude mét In © n O nao dé cua x, thi sau dé hé o6 kha nang tu quay vé dude diém can bang x, ban dau. 3) Kad néng tén tai dao déng. Mét hé thhéng duoc goi 18 o6 kha nang dao déng néu nd 6 duéng quy dao trang thai khép kin. tie 14 nhiing quy dao ma néu xudt phat tir mét diam trang théi Gén dé thi sau mdt Abodng (ho gian hutu han sé lai quay vé diém ban dau. Nhu vay, dang quy dao tang thai cua hé noi Jén dupe vat nbiéu tinh chat hé thong va néu nhu bang cach nao dé ta i xy dung ho cae qué dao thang thai cia hé sing vdi i= thi chi can dya vio dang cac duiing cong qué dgo trang thai dé ta cing sé 6 ngay duce nhunng két luan vé chat lugng hé phi tuvén, Vi du diém can bang x, sé 1a diém mf tai d6 téc dé cla cdc quy dao trang th4i hang 0, hay hé sé én dinh tai x, néu tat ca quy dao Lrang thai trong ln ean cia x, déu e6 hudng ign vé x, vA két thie tai dé. Tuy rang don gisin. song phuong phap phan tich chat ludng déng hoe cita hé théng urn ed s6 phan tich dang cac dudng qu¥ dgo trang thai od han ché chi 4p dung duge che nbiing hé thong c6 t6i da hai bién trang thai. vi ta cing chi ¢6 thé x4y dung duge (ve auc) dé thi duiing cong trong mat phang mot cach tusng déi chinh xAe Qué dao trang thai cha mét hé thing co sé bién trang thai khong nhiéu hon 2 duce goi lA guy dao pha va khéng gisn trang thai khi dé duge goi 18 mdt phdng pha. Mue nay sé trinh bay cde phuong phap xAy dung qu dao pha dé phue vu vide phan tich nhitng hé thong ma tinh phi tuyén cua ué chi ndm dé mét khau phi tayén cd ban duy nhat. Nguyén tae chung dé ed dude quy dad pha cho hé 18 ta sé chia mat phang phathanb nhiing vung khac nhau sao cho trong mai viing dé, khau phi tuyén lai thay due boi mét khau khuéch dai (tuyén tinh) hode mét gid tri hang s cla tin hiéw dau ra, Cach chia mat phang pha nhu vay con dude goi 1a phidony phdp phén diém mat phang pha. 2.2.2 Hé véi khau phi tuyén hai vi tri ‘Truéc tién ta cling can théng nhat vdi nhau rang sé cd rét nhiéu hé phi tuyén ma tinh phi tuyén cha né chi thé hin ¢ khdu hai vi tri. Ching duge phan biét vai nhau khéng chi 6 cae khau turd tinh S(s), Rs) e6 trong hé ma con ed edu trite sd dd kh lin 36 luong cdc khau tuyén tinh dé. Béi vay ta khong thé dua ra duge két Ivan chung vé chat lugng eta Lit ed ede hé c6 khau phi tuvén hai vi tri chi ti vide phéin tich mét hé cu thé cé cau trac si dé cho ¢ inh 2 12 dudi da: Song diéu dé khong phai la trong tam ma quan trong hon ca la théng qua viée phan tich hé 6 so dé khéi cu thé nhu vay ta nam bat duce phuong phap chung, cdc buée phai tién hanh khi gap bai toan phéin tich va Khao sat hé théng od khau phi tuyén hat vi tei bat ky nao 46. Xét hé cho trong hinh 2.12 véi khau hai vi tri Ja khau phi tuyén duy mht. ede khau cén Jai déu Ia tuyén tinh va duce mé ta bang ham truyén dat: 1 — Ris) = — la phan tuyén tinh cia bd diéu kbién phi tuyén. — Ste= x la m6 binh cia déi tuong tuyén tinh, 3 ~ MGs) = & la iné hinh cua thiét bi do tin hiéu phan héi wé duge gid thiét 1a tuyén uinh va khéng cé quan tinh. Hinh 2.42; Hé théng o6 khau phi tuyén hai vi ti va khéng bi kich thich. TU so dé khéi obs hé cng nhu ham truyén dat cua ede khau tuyén tinh. ta cd: néu ¢>0 1 néu e<0 va = ke - =-(hkxt ) 58Suy ra Loney eet co T dt wey bP nau bre PE 0 T dt (An ett vao (2.11) ta xae dinh dude mat phing pha cé phdi la mat phang véi hai truc los dd va = Phan chia mat phing pha nay than hai mién diém béi dudng thang eer & 20 (2.12) dt (hinh 2.13) thi mién phia trén dudng thang 14 mién ma ¢ dé co atx chang sd} (2.13) i> va mién phia duéi ting vet (cing 18 hang sé}. (2.14) AxtTi <0 Hinh 2.8: Phan diém mat phing pha. dx + hy (2.15) agtrong doe), cy. la nhiing hang sd phu thude vao eac gia tri dau x(0), 2) vy hus vay 2, dt cing li hang s6 phu thuse vao x(0) ao Ho dé thi phuong trimh (2.15) cho nhiing gid tri h, Khée nhau e6 dang parabol va duc biéu dién trong hinh 2.18 bang diding nét lién Chiu ria cae parabel nay duge xde dinh ti diéu hign nhién rang khi s Q thi « phat 5 soe tamer wh ax . ; ane oie 6 su hudng tng vd nguge lar khi >< 0 thi x phar e6 xu hung gidm Mit c&ch tudng ty. tit (2.14) ta eang 5 (2.16) trong dé ky 1& hang s6 phu thuée vao (0). eo Nhiing deing parabol rifi nét trong hink 2.13 la 46 thi aia (2.16) Bay gid ta da od thé xay dung mét quy dao pha di ti diém du tuy y nhung cho tyuéc trong mat phang pha. Chang han dé Ja diém A nhv 6 hinh 2.14. Do diém A nip nam d phan mat phang pha cé ax ke tT 30 dt nén quy dao pha di qua né phii di theo dung parabel nét lids. Doc thea duding nét én do cho t6i khi gap dutng thang? phan chia hai mign diém fhinh 2.14) dx rhe +T— -0 A: ke a tite la dén diém B. thi quy dao pha sé phai chuyén cane dutmg parabal nét 193 vi ké tt Hic nav né da di vao mién mat phang pha cé are PECs, dt Theo dung parabol nét voi, qu# dao pha di tir B di diém C 1A diém gap dutng A phan diém mac phing pha thi lai chuyén sang duéng parabol nét lién .... Ct theo nguyén ly chuyén tit dudng parahol nét lide sang dudng parabol nét rdi va tit’parabol net vai lai ré vé parabel nét lién .., méi khi gap dudng M phan chia mién diém, ta xAy dung dus oan chinh qu¥ dgo pha cia hé di tu diém xuat phat A nhu 6 hinh 2.9 m6 ta 60p x kxt Th CO ket Tt >0 Hinh 2.14: Xay dung quy dao pha. ‘Ta dang quy dao pha dan c6 xu huéng tién vé gic toa do va két thuic tai dé, ta rat ra due hing két lwan sau vé chat lugng cua hé thong: a ate ny oft = 4 2 da = He co mot diém cfn bang la géc toa d} trong mat phang pha (x, 2) - He khong e6 dao dong diéu hoa, khdng c6 hidn tuong hSn loan. - Hé én dinh tai gée toa dd. - Héco mién én dinh O12 toan bé mat phang pha (én dinh todn cue). Ngoai cae kéi luan trén, 6 hé dang xét cou ¢6 inét hién tugng rat dac tring co Lin goi la Aién tugng iruot, hay cén goi bang—hang, hay chattering. Hién tong nay xuét hién khi ma quy dao pha di vao phdn dudng phan diém M ma 4 dé dudng parabol nét ri sé khéng cén nam phia dudi cua f cing nhu parabol nét lién khong con nam phia trén 2. N6 chinh 18 doan thang trén P nm gida diém tiép xtc B cua P vdi parabol nét hin (2.15) va diém tiép xue F eta @ véi parabol nét ri (2.16) ~ hinh 2.15a. Hai diém tiép xde nay duge x4¢ dink nhu sau 1) Didm £ 1a diém tiép xic cha dudng parabol nét lién (2.15) vai dutng phan dic (2.12) 06 goo nghiéng tang= -t nén tai F diténg nét lién (2.15) phai théa man ke dg i 2.17) atk ern Thay (2.17) vao (2.12) duge xp = 2) Tuang tu, diém ¥ s¢ cd hoanh to xp= 61Hinh 2.15: Gidi thich hiéa tung trugt. a) Xe dinh khoang trust b) Hi&n tuong quy dao pha truot vé géc toa dé. Xét doan qué dao pha € dang di theo parabol nét lién (hink 2.15b) thi gap dudng phan diém f nam trong khodng EF (dude goi la khoding trugti. Khi dé né sé chuyén sang dubng parabol net rdi. Song doan dudng parabol nét rdi nay lai nam trong phan mat phang pha tmg voi dudng parabol nét lign nén ngay sau khi chuyén sang duéng parabol nét rot. qui dao pha lai phai chuyén sang dudng parabol nét lién. Theo duéng parabol net Hién no quay id vé duong phan digm P va gap lai dudng A tai mot diémm khde eting trong khoang trugt nhung gan géc toa dé hon. Ti day nd lai phan chuyén sang dung parabol nét 163... Cu nhu vay quy dao pha chuyén dong zick zack xung quanh dudng A dé tién vé gée toa dé, Ndu nhw khau phi tuyén hai vi tri cho phép chuyén d6i tit 1 sang 1 va ngude lan trong khoang thai gian gan bang 0 thi dogn quy dao pha zick zack trén sé c6 dang érivot vé gor toa dé dec theo doan EF . Hién tugng trugt sé tron kbi thoi gian chuvén déi bang 0. Dudng phan diém 2. do né cd chic nang chuyén quy dao pha tt duéng parabol nét réu sang dudng parabol nét lién va nguse Igi, nén ngudi ta con thudng goi né 1a duing chuyen dot. D8 dic Zea duéng phan diém (hay duing chuyén déi) # quy dinh d6 dai cho khoang trugt EF. Théng qua tham séé bay T ta ed thé thay déi d6 déo edu &. Duting A ang lén. khang trudt BF sé cang dai lam cho hién tuong trugt trong hé xay ra cing lau Hién tugng trugt trong hé vita xét la mét goi ¥ cho viée thiét ké bo diéu khiéa sw dung khau hai vi tri nhém lam én dink tuyét déi ddi tung theo nguyén tée trugt vé gor toa dé. Vé nguyén Ly thiét ké bé diéu khién truot ta sé quay lai sau: trong mue 2.5..3 H8 v6i Khau phi tuyén hai vi tri cé tré Gidng hu da 14m véi hé c6 khau phi tuvén bai vi tri, sau day ta cing sé lam quen véi phuong phap phan tich va khao s&t trong mat phang pha hé véi khau phi tayén hai vj tri cé tré théng qua mot vi du cu thé, Xét hé phi tuyén, kin, phan hai am, véi so dé u trie cho @ hink 2.16. Hé gdm hai khau: khéu phi tuyén hai wi tri cé uré vi dudng dae tinh va ra fsen(e) kha |ef>1 gat de ~sgn(@2) khi [rsentap Khe le «Ll va khau tuyén tinh vdi ham truyén dat G(s) = sist 1) Tin hiéu dau vao w(t) cua hé duce gid rhiét 1a dong nhét bang 0. “ade x Hinh 2.18: So dé khdi cla hé co khau phi tuyén hai vi tri cd tré. Vi Gis) 1k bam truyén bac hai ma 14 | cya 2.18) de? dt “ 5 sce ]a zg B . . at nén mat phang pha duoc chon day sé la mat phang vi hai true toa d6.y va = Bay gid ta sé chia mat phang pha ra thanh ting mién diém riéng biét ma é dé tin hiéu g e6 ga tri 1A hang. De co y=-¢ nan 1) Tin hiew q co gia tri 1 khi a) e> 1, tic 1a khiy<-1 (vung I trén hinh 2.17) b)hoac khife|<1 va Seo. tite La icht Jy| <1 v8 Boo (ving Il trén hink 2.17) : 2) Tin higug cé gra tr’ -1 khi 63,a) e<—1, tic la khi y>1 (vung II trén hinh 2.17), b) hoge khi Jef< va eo, tute JA khi [y|<1 va Beg (ving IV trén hinh 2.17) Hinh 2.1 han diém mat phang pha bang dudng phan diém (dudng chuyén déi). Nhu vay, mat phang pha (y, & ) d& duge phan thanh hai mién: Mién tha nhat gom cae vung I, IT ting véi g=1 va mién that hai gém ving IIL, IV ing voi g=-1. Ranh gidi gitta hai mién 1a duéng phan diém (hay dudng chuyén déi) P. Khi q=1 thi tw (2.18) ta cé => dy = 28 > Infz-1|+h (2.19) =2 5 Wha hinc.ct? , a . dy(0) wrong dé i 1a hing s6 duge xe dinh ti eae gid tri du y(O) va SP) ‘Tuong ty, khi g=-1 ta cing cd yore + Infe+ljtk (2.20) Hinh 2.18 biéu dién dé thi cia hai ham sé (2.19) va (2.20). Chung duge xay dung bang cach cong, tri d6 thi cac dudng -z vA Inz+1[+k hay Injz—1[+e. Dudng net lién la dé thi cua (2.19), tic 1a cho trudng hgp q=1 cén dudng nét rdi IA cia (2.20) khi g=—1 Nhiing dé thi nay duge danh dau chiéu theo chiéu tang ca bién théi gian ¢. Phan dé thi nam phia trén true hoanh cé-chiéu ti trai sang phai vi voi z= a >0, gia tri cua y phai tang theo ¢, con phia dudi truc hoanh thi giam. 64Hinh 2.48: Xay dmg dé thi ham (2.19) va (2.20). Sau khi da 4 dé thj cia hai ham sf (2.19) vi 2.20) ta da 6 thé xAy ding quy dao pha cua hé théng di tit mét diém trang thé: ban dau nao dé, chang han la diém A nhud hinh 2.194. Do diém A nam trong mién Ung vdi 1 nén quy dao pha di qua né phai la dudng nét rdi. Theo dudng nét 41 cho tdi kbi gap dudng chuyén déi A (tai diém B) thi nd chuyén sang duong net liéa vi lic dé quy dao pha da di vao mién co q =1. Cu nhu vay, ta i khi gap duting cbuy Ja xy dung duge hean chinh quy dao pha theo nguyén ti O.né sé chuyén tit dung nét lin sang dung nét rai va ngude lai. ¥ > Hinh 2.49: Xay dung quy dac pha. a) Quy dao pha dit. b) Quy dao pha khép kin. ‘True quan tit quy dao pha thu dhisc ta thiiy sau mél khodng théi gian qua 8 nhat dinh, quy dao pha di vao dudng khép kin ching té hé c6 dao ding diéu hoa (autonom) Dé khang dinh lai mét cach chinh xac diéu nhan xét nay, sau day ta sé phai chi ra rang tan tai moi dudng dé thi net lin cua ham 66 (2.19) 6D¥ z—Injz-1]+hy va mét duéng dé thi nét réi cla (2.20) yore + Infeript ke méa khi ghép lai vdi nhau, ching tao ra dude mét dudng cong khép kin (hinh 2.19b). Noi each khac ta phai chi ra su tén tai cac s6a. 6, ky. ky cong théa man: 1=-a L=-@ =Infa-1ptk, + Infeti [ths = -6 ~Injb-1frhy -1= -b + Infotipers (2.21) (2.22) (2.28) (2.24) trong 46 a va b la hoanh d6 cia diém néi hai duéng dé thi do. Tat nhién cde diém néi nay phai ndm trén duting chuyén déi 2. ‘Trt hai vé cua (2.21) va (2.23) cho nhau duge (1+a)+(1-5} = In Tri hai vé cha 1 rob) = tt (ta)+(1-b) ae Suy ra In} (2.22) va (2.24) ta cd Thay (2.26) vac (2.25) va vao (2 24) réi so sah vdi (2.21) ta di dén wf a =Ql4a) va ok Do phuong trinh wnf2*4) = say a-l (2.25) (2.26) (227) cé nghiém a nén citng véi (2.26) va (2.27) cing tén tai b. ky, ky va a6 chinh la diéu phai chitng minh. Cuéi cung, tt dang quy dao pha ta rit ra dude nhiing két lugn sau vé cht luong déng hoc cia hé thong: 66= Hécé dao dong diéu hoa autonom. — Tao dgng la én dinh. Mién én dinh cua dao dong la toan bé mat phang pha. 2.2.4 Hé véi khau phi tuyén ba vi tri Dé lam quen véi viée phan tich, khéo sat hé phi tuyén cd khau ba vj tri bang phuong phap phan tich mat phdng pha. ta xét mét vi du cu thé. Hinh 2,26: Hé cé kau phi tuyén ba vi ti ‘Xét hé phi tavén véi so dé edu true cho ¢ hinh 2.20. Hé cd than phan tuyén tinh cua bé diéu khién ghép chung véi déi tugng cng tuyén tink thanh Xs) 1 d’x dx _ — « ax dee ¥(s) sil +Ts) a? dt ye ‘Thiét bi do duoe xp xi tuyén tinh bing khéu khuéch dai #,,. Bé digu khién c6 khau phi tuyén ba vi tri véi dudng age tinh vao ra jasen(e) khi fel>d ye “jo hi [1 yt eave)= € néu fe|<1 Hinh 2.22: Hé co knau phi tuyén khuéch dai bao hoa. Tin higu sai léch e, dong thai cing 1a tin hiéu dau vao ciia khau khuéch dai bao hda. due xde dinh nhur sau:Bei vay néu ta chia mat phang pha, la mat o6 true hoanh x, true tung z= = | thanh ba mién véi hai dudng chuyén déi (hinh 2.23): Pyro x+z2=-1 Pos x teed thi trong mién [ hé duge mé ta bi 2 fey de trong mién IIT hé duge mé ta boi + déx at? va trong mién II due thay bing Hinh 2.23: Chia mat phang pha thanh be mién. fear) Phuong trinh quy dao pha trong mién I va [I] c6 dang +% chomén! ae +h chomién MIT a voi & la hang s6 duge x4c dinb ty gid tri dav 2(0) va 2(0)= . Nhu vay trong hai mién nay. quy dao pha sé co dang parabol ngude chiéu nhau. Hinh 2.23 biéu dién dang quy dao pha trong mién I (duéng gach cham) va HiT (duGng nét rdi). Riéng trong mién IL, khau khuéch dai bao hod tré thanh khéu khuéch dai (tuyén tinh) binh thuing nén ban th4n hé théng cing 14 tuyén tinh, Hé tuyén tinh nay o6 712 Crate (2.35) iz yéi phudng trinh dae tink det(sI-Ay=s? +541 nén 6n dinh, hay qu¥ dao pha x(z) cha no phai tién vé gée toa do. Hinh 2.24 la auy dao - . se autre ape ty at pha cua hé trong mién II. Né duge wae dink tu ede dung dang ta 20 = — 2 =p dz ate Hinh 2.24: Dang qug dao pha cla né trong mién 11. Sau khi da e6 day di he eae quy dao pha cho tiling mién, ta cé thé say dung hoan chinh mét quy dao pha cia hé di ix mét did trang thai dau tay 3. Quy dao pha cho trong hinh 2.23 di ti chém trang thai A thude mign III 1a mot vi dy, Do A nam trong tmién [I] nén quy dao pha bét ddu tit né phai di theo dugng parabol nét rai. Doe theo duang nét rbi cho ti khi gap dudng chuyén déi 2, thi chuyén sang dung net hién 66 dang vhu ¢ hinh 2.24 dé di tiép vao mién IT. Theo dudng nat lién quy dao pha sé hode hen vé géc toa dd, hode sé phdi chuyén sang duéng parabal nét gach cham a6 di tiép vao mién T néu gap dudng chuyén adi P;, Trong tiuting hep chuyén vao mién J, quy dao pha di theo duéng parabol gach cham va sé chuyén vé duémg nét lién khi mét tan nda gap dudng chuyén déi P, dé quay lai mién IT .... Cat nhu vay ta ¢6 dude hoan chinh quy dao pha cia hé di ti diém trang thai A. Can ew theo dang eae duéng quy dao pha thu dune ta cé uhding két luan sau vé chat lugng hé théng - Hécé - Hé on dinh tai diém can bang vA cd mién én dinh © la tofin b6 mat phang pha. diém can bang duy nhat 1a gic toa dé. — Trong hé khéng on hién tugng bang-bang (hay trugt, hay chattering) <12.3. Tinh 6n dinh tuyét doi Hé phi tuyén Hammerstein cho 6 hinh 2.25 duge goi 1A én dinh tuyét déi néu né 6n dinh véi mét lép céc ham phi tuyén tinh w=f(e). G(s) Hinh 2,25: Hé kin vi hé hd 06 mé hinh Hammerstein (NL). 2.3.1. Khai niém ham thuc—duong va hé thu déng Viée phan tich tinh on dinh tuyét déi cua hé Hammerstein lién quan dén khai niém ham thuc—duong (positive real) ma trong nhiéu tai liéu.con,goi 1a ham hai cuc, duge dinh nghia nhu sau: Dinh nghia 2.4: Mét ham phiic G(s) véi bién phite s duge goi JA ham thyc—duong (positive real) néu Re(s)>0 thi cing co Re(G)>0, trong do Re(+) la ky hiéu chi phan thuc cia mét sé phic. No. dude goi la thuc—dudng chat (strickly positive real) néu Re(s)20 thi cing cé Re(G)>0 Nhu vay, néu xem ham G(s) dudi géc a9 anh xa s 4» G(s) thi ham thyc-duong chinh la nh xa bién déi toan b6 nia mat phang bén phai cla mat phdng phuc cé hai truc toa dé ova @, trong dé s=o+jw, sang thanh mét mién thuéc nua mat phang bén phai cata mat phang phite véi hai truc toa dg 1a Re(G) va Im(G) (hinh 2.26) Im(G) Hinh 2.26: Ham thute—duong G(s). Ky hiéu Im(-) trong hinh 2.26 la chi phén ao cia mét s@ phitc. Ham thue—duong G(s) nhu vay la da dude dinh nghia, song né dai dién cho nhiing hé thong nhu thé nao Dé tra loi ta hay bat ddu bing mét vi du.Vi du 2.1: Minh hoa y nghia ham thye duong Cho mét hé tiéu thu dién c6 dang mach hai cue nhu d hinh 2.27a). Biét trudc gid tri va R cua dign trd 1a nhing phan ti trong mach dién. Hay xac dinh mo hinh cia hé néu dong cung caip i(t) dude xem 1A tin hiéu dau vao va dién dp u(t) gidta hai ddu cue cia hé 1a tin higu dau ra - a) i(t) 1 i ' wo 1 Ri] cs 1 1 Hinh 2.27: Minh hoa cho vi du 2.1 Dé cho tién, ta chuyén sang mién phtic nhi toan tit Laplace. Ky higu anh Laplace cho cde tin/hiéu bang chi in hoa thi: R U R T OTT ROs! 2 OS) = T= Re Thay s=)@ réi bién déi dé co phan thuc va ao riéng biét ta dude 2, 2 2 Ggo)=—% ___j;_RCo (neo -2) +(ing}*=(2) 1+(RCw)” ~ 1+(RCw)* v 2 ® ReG ImG hay dé thi eda G(j@) la dudng tron 6 toa dé tam Re(G@)= 2 _ Im(G)=0 va ban kinh Zz Nhu vay dung trén nay nim phia phai trac 0 (hinh 2.276). Do khi Re(s)>0 thi G(s) 1a ham lién tye theo s va khi s= Po thi gia tri cia ham chinh la tam dugng tron nén phan phia bén trong dudng tron phai JA mién gid tri cla G(s) tng vdi moi s c6 Re(s)>0. Néi cach khac G(s) la ham thye=dttong. a Trong sd cac ham thuc—duong, ly thuyét cdc hé théng diéu khién dac biét quan tam t6i nhiing ham G(s) c6 dang thuc-hiiu ty va hgp thi, tue la = BO) ots ta ten og Ot wali gi) (2.36) %, G(s) A) ay +ays+ +a,"vii A(s},B(s) 1a hai da thite cd cde hé sé a,,b, la nhiing 66 thuc. Nhiing ham nay déu c6 gid tri thuc khis 1A sé thye. Dinh ly 2.1; Néu ham thye-hau ty G(s) che wong céng thie (2.36) la ham thue-duong va hai da thie A(s), B(s) nguyén té cung nhau thi G(s) sé cé cdc tinh chat sau: a) Khing c6 diém khéng nam bén phat true do, tue la nghiém cia B(s)=0 phai cé phan thie bang 0 hoac am. b) Khéng cé diém cuc ndm bén phai truc & phan thu bang 0 hoac am . tie 1a nghiém cla A(s)=0 phai cé c) Phai cé ReG(jw)20 véi tat cd nhing gid wi @ 1am cho Gf a) 1a sé hiu hgn. a) Cac diém exe va diém khéng phic trén wruc ao cua Gis) phai 1a nghiém don. ©) Hieu n-m giiia bac cba da thite tt sti A(s) va cua da thite mau sé B(s) phai bang 0 hoac 1 Ching minh: a) Néu B(s)=0 c6 nghiém s, wéi Res,>0 thi Gis,)=0 khong thoa man diéu kién ham thuc—duong la ReG(s,,)>0 b) Do hai ham Gis) va a 5 eé phan thye eng déu nén khi G(s) 1a ham thude-dtng a 1 thi " Ga ta cé khang dinh b). cing vay. Két hop vi tinh chat a) nhung cho a 5 5 c) Do G(s) la ham bao giae nén duting cong GLa). -~0. Hién nhién rang mién ©" chi cé thé nim vé mét phia cia truc de. Do cé diéu kién 0 0 di nhé, Khi dé vai: Gis) = (s-s,)7G ifs) va gel? an m ss, soe’? trongdo —< o <= ’ iB 3 PSG ta co n aGis) = oe AG isp} => RelGle)} = 6°|G,(s,)Joosla@) Vay dé ReG(s}>0 véi moi o >0 di nhé va lai 1 ye (tsy U+e+ jay trong dé s=o+j a, thi +e (toy — 0") Re(G) = 1+ > Pes sa)te? vdi mai @ >0, —< wee, hay G(s} JA ham thye—duong.Ro rang G(s) théa man céc tinh chat néu trong dinh ly 2.1. Chang han nhu diém cue s=-1 ca G(s) khéng nam bén phi true 40. Dudng quy dao G(jw) khéng di vao phan mat phang bén trai truc ao (hinh 2.28b). Higu n=m cé gid tri bang 0. a Hinh 2.28: Minh hoa cho vi du 2.2. Dinh ly 2.1 cing nhu vi du 2.2 da cho biét ham thuc—hiu ty, thuc-duong G(s) co nhiing tinh chat gi, Nhung dua vao dé ta chua thé xac dinh duge ham thuc-hitu ty G(s) nao sé 1a ham thuc—duong ngoai tri’ mot diéu rang néu né khong théa man bat ci mot tinh chat nao nhu dinh ly 2.1 da néu thi né khong thé la ham thuc—duong. Sé rat kho khan néu ta dua vao dinh nghia dé xac dinh tinh thuc—duong cia mét ham phtte G(s) vi phai xét anh cia no khi s chay khap trong niia mat phang phiic bén phai truc ao. Bi vay can phai cé nhiing céng cu don gidn hon va dinh ly sau day 1A mot vi du gitp ta thuc hién dude diéu do. Binh ly 2.2: Dé ham thuc—hiu ty, hop thie G(s)= oy trong do hai da thie A(s),B(s) 8 khéng c6 chung nghiém, la ham thuc—duong thi can va da Ja: a) Re{G(ja)}20 voi tat ca nhiing gia tri w20 1am cho G(j@) 1a sé hau han. b) 2A(s)+B(s) véi sé thuc duong 4 tay y, 1a da thiic Hurwitz, tuc 1a moi nghiém cua né déu nam bén trai truc ao. Chitng minh: Trude hét ta ching minh diéu kién can, Néu G(s) da la ham thuc—dugng thi theo dinh lf 2.1, cau c), khéng cé mét doan dudng cong nao cia G(j@) khi wchay tit —~ dén » lai nam bén trai truc a . Nhuing do cdc hé s6 cua ham’ thye-hitu ty G(s) 1a nhiing so thuc nén dung cong G(j@) co dang déi xting qua truc thuc (nghiém cla G(s)=0 phan bé déi xing qua truc thuc). Béi vay G(jw) cing sé khong di vao phan mat phang bén trai khi @chi chay tit 0 dén ~, hay Re{G(j)}20 khi 00. Gia sii diéu ngu¢e Jai 1a mién hoan toan nam vén dutng 2+G(jw) lai 1a mién ung ¥6i Re(s)<0, Khi dé mén con lai sé ung vai Re(s)> 0. Do mién con lai nay chia ca phan mat phang ndm bén tréi truc do nén ta cé thé chon mat diém s, ndo dé c6 phan thuc ducng ma 6 do A+G(s,) cé phan thie am. chang han A+G(s,)=—-1. Suy va AACS) + Bis) _ Als} A+G(8y)=0 0 @ AAG, )+B(s,) = 0 (2.37)Nhung két Inan (2.37) lai trai vdi gid thiét la nghiém cua JA(¢)+B(s)=0 chi 06 thé co phan thue am. Vay diéu gid sit 1a sai. a Diu dae biét eda ham thite-duong G(s), nhu hai vi du 2.1 va 2.2 da minh hoa la né luén duge mé phéng bang mét mach hai cuc cau tao béi cac inh kien dién trd, cuén cam va ty din ly tuéng. Nguuc Igi ham truyén dat cia mach hai cue cé céc dién td. cudn cam, tu dién ly tuéng sé 1a ham thuc-duong. Chih vi vay ham thuc-duong con duge goi la ham hai eve. Dae biét nda, cae mach hai ewe nay déu cé chung mét tinh chat 1a khong bao gids ty sink ra nang luong. Su thay déi nang lugng bén trong né khéng thé 6n hon su thay déi nang lugng tit bén ngoai 48 dua va. Nbting hé c6 tinh chat giéng nhu tinh chat nay cha mach hai cuc dugc goi lA Aé thu ding (passive). Noi cach khac Aé thu déng tuyén tink ta hé c6 harm truyén dat ta ham thute-duong. Binh nghia 2.2: He tuyén tinh, 06 sd‘tin hiéu ddu vdo bang sd'tin hiéu ddu ra, mé ta bai Act Bi at Be ueR™, yer” (2.38) cx duge goi 18 Aé thu dong (passive), néu ham truyén dat cia né: G(s) = C(si-Ay'B (2.39) théa man (khi d6 duge goi la ma trdn thirc-duong): Rely" G(syul = Sul lovr-e" ele >0 (2.40) véi moi u #@ va moi s c6 Re(s)>0. trong dé ky hiéu G7=G" chi phép chuyén vi va lay Hen hop, goi la phep tink Hermite Ngoai ra, gitfa tinh thy déng cha hé (2.98) vA tinh thuc-duong ca ma tran G(s) tink theo (2.39) cén e6 méi quan hé sau: Binh by 2.3 (Popov-Kalman-Yakubovish): Dé ma tran truyén dat (2.39) cia hé tuyén tinh (2.38) la thuc~dudng. hay dé hé (2.38) 14 thy déng, thi edn va dil 1a tn tai hai ma tran P. L. trong a6 P phaixde dink duting, sao cho ATP+PA = -L7L — (d6i xting, x4c dinh ban 4m) @.41) CT = PB (2.42) Chitng minh ‘Trude hét ta thay P phi lA ma tran d6i xing P7=P. Di tit (2.41) vai:5 P-A'P+sP-PA ~ L7L+2Re(s)P = Q @ (I-A) PHP{sI-A) = Q ta théy Q = LTL+2Re(s)P la ma trén xae dinh dudng v6i moi gid tris cé phdn thye duteng. Nhan cd hai vé véi BT[(31-A)"]7) vé phai trai va vai (s[-A)”'B ve phia phai sé due B’P(st-ay'B + BT [(s4-A) 7) PB = B [(SI-A)) 'Q(sI-A} RB, Thay (2.42) vie dang thie thu duce, o6 dé ¢ dén tinh déi xung cla P, sé di dén: C(sI-A)'B + BT((s7=4)") "10" = B™[CSI-A)"]"'Q(sI-Ay |B ‘ Gs) +73) = BTES IA) QisI-A)'R @ uw [Gis+G" (iu =v BT((SIH-A) 7) QtsI-Ay Bo ee [Te(s) +E" eile = we Que trong dé we = (sI-A) "Be Vi khi w-Q thi w"Qw>0 véi moi s cé Re(s)>0 nén G(s) la ham thuc-duong. Tuong ty ta e6 diéu nguoe Jai la khi G(s) thue—duong thi cing c6 (2.41) wa (2.42). o 2.3.2 Tiéu chun Popov a) b) “ote } coh Hinh 2.30: Xét tinh én dinh hé kin vai hé hd c6 ms hinh Hammerstein (NL). Khai mém dn dink tuyét déi cua hé cho d hinh 2.30a) duge higu 18 hé én dinh véi mét lép cdc kh4u phi tuyén u=fle) co cing edu trac. Dai dién cho cdc tiéu chudn xét Linh én dink tuyét ddi 1a didu Rian dit cia Popov. 80Binh ty 2.4 (Popov): Hé kin tong hinh 2.30a) vai khau tuyén tinh G(s} va khau phi tuyén finh w=fle) Hen tuc tig doan co /(0)=0 sé én dink tuyée 463. néu fle) a) Ton tai mot sé > 0 sao choO<"~" t (2.43) Ja mé hinh trang thai cua né thi tu tinh thuc-duong cua F(s), hé (2.48) phdi cé tinh thy déng, tac la su thay déi nang lung bén trong né khong Idn hon phan nang lugng duoc cung cap lit ngoAi vAo, Boi vay. nu do su thay doi nang lugng bén trong hé bing ham x’ Q@x. QA ma tran xe dink dueng ta sb co ~ i; dy 1 Qx sui zulyta Zee 4 dt k | (2.44) Mat khac. vi Q xc dinh dugng. ham f(e) vdie> O cing 1a m6t 86 dudng nén ham Vix) « x7 Qx+al fleide 81véi a20 xc dinh duong trén toan bd khéng gian trang thai. Dao ham ciia né theo hé (2.48) c6 dang aw = Gatesra2{frode| 7 2.45) dt dt Két hop (2.44) vai (2.45) ta 06 av. dy = afer Fle) Ric wh he * Suyta att pl of { L2)en vie=-y va 0 <——=— 9 += 7 9 — Roi to bk “grat ReF ImF Nhu vay F(s) la ham thuc-duong véi moi k>0. Theo tiéu chudn Popov, hé kin én dinh véi moi khau phi tuyén c6 u=f(e) nam trong goc mat phang phan tu thi nhat va tha ba. tic la én dinh vdi k=, hay hé 1a én dinh tuyét d6i véi gée 6n dinh (0,°). Chang han khau cé f(e)=e° théa man diéu kién nay. aVi dy 2.4: Min hea tigu chuan Popov Cho hé kin nhu hinh 2.20a) véi khau tuyén tinh c6 ham truyén dat: a,>0 Cau héi duge dat ra 1a khau phi tuyén w=f(e} phai thoa man diéu kién gi dé hé én dinh tuyét ddi vdi gée Gn dinh (000) Theo dinh ly 4, di dé hé én dinh véi O véi moi O< wo. Diéu nay din dén ReiFG@)! = abpa; — boa, >0 d-ayo)? +07’ 2) (taystays*itlbytabys) = (1+by)+(aytaboistars® 1a da thte Hurwitz Tu day ta suy ra dude mot diéu kign du dé hé Hammerstein duge én dinh tuyét dét vdi gac 6n dinh (0,00) lA cae hé 26 bn. &). @y phai ducng. a 2.3.3 Ban thém vé tiéu chuan Popov Bidu kién déi véi khGu tuyén tinh Tiéu chudn Popov déi hoi tinh thyc-dueng cha ham Fis) = (tasrGeer4 2 BO ki ACs) Gid si ham truyén dat cha khau tuyén tink cé dang thy hite ty G(s) do thi 83Fog) = RL aA(s)+ AG) RAC) Vay. theo dinh ly 2.1 vé nhing tinh chat phai cé eda mét ham thuc-dudng, ta tha da thuc A(s} khéng duge cé nghiém nam bén phiii truc do. tite la F(s) khong dude 6 diém cue nam bén phdi truc do va cdc nghsém yhde ea A(s) pam orén true do phai la nghiém don Dang hinh hoc eda tiéu chudn Sau day, ta xét méng trudng hop ham truyén dat G(s) cé G(D)20 cia khau tuyén tinh théa man: 1) La ham hgp thue chat (strictly proper) 2) La ham bén (stadle), hay khau tuyén tinh Ja én dink (chong 6 diém cue nam tren eng shu nam bén phai Lruc ao) Voi nhiing gid thiét nay thi dudng cong F(jm) cho ~co< wes Ja Tid tue. vi F(s) khéng eo diém cue tran truc Ao. No bal dau tir dim hau han i by J 1 FO) = Gre = et 0) (FE OG vai cling két thiic tai diém hau han fo né&w men-i Fl L I ~asvGis) +— - inn GL = as\Gis) + néu mane) do dé $8 khong di ra vé cing (vé hai phia eita true Ao) Mién mat phang ma khi di doc trén F(jw@) theo chiéu tang cua @ luén nim phia phai eda PG) la mién gia tri cha F(s) ting voi ¢ 66 phan thye duong (s nim bén phai true 40,)). Béi vay dé &(s) 1a ham thuc~dusng, ta chi cdn xdc dinh # va. a dé mién nav nam hodn toAn trong ma mat phang phue bén phai lA du. tite La phai chan k, @ sao cho Rel Fifa) = Kell tia Oars 2 20 @ Rel(itjawGgalt>— e aX(ay—-Roo) <2 (2.46) trong a6 X(Ww) =e ImGGe) vi R(w) =ReGYer (2.47) u la dinh nghia G(ja) theo (2.47), tite la 84Gj) = R+jX = ReGY wtjalmGrjo) (2.48) (hi rd rang dé c6 duoe didn kién (2.46). dudng dé chi G(jw) phai nim bén phai dving thang (hinh 2.32a) ax-R=h 49 Duong thang (2.49). 06 tén 1A duéng thang Popov. No cat true R ti diém — va eo dG nghiéng 18 tang = 1 dunk 2.82). Buing dé thi Gijo), O0 véi moi A>0, hay gia tri 4, ldn nhat 1A =. Diéu nay chi ring hé én dinh v6i moi u=f(e) lién tuc ting doan va nim trong géc (0,~). tic 1A trong g6c phan tu thit nhat va thi ba: 0OHinh 2.3 mé ta trudng hyp khi mA &,¢.20. hat dang thie (2.54). tie la diéu kién tha nhét, sé duge thos man véi mign @ > G néu nhu duing quy dao GUj@) nam hodn toan bén ngoai dudng trén (2.38) 4X Hinh 2,39: Minh hoa tiéu chugn dung tron, GU a) Duong trén (2.55) nhu vay dé duge chon JA co st dé kiém tya didu kién thir nhat ah thinh 2.39) Bhi hy Duong tron nay ed tam 1a Ry= kinh la. Tiép theo, dé kiém ta digu kin thi hai cua dink a Unie 2, ta ky hitu B¢s) la ti sé’ va A(s) la da thue mAu so ola Gis). Vay diéu kién thi: hai idng duong luém tra xem ting da thite nit sé’ vA mu sé cla F(s) 6 phéi JA da thie Hurwitz hay khong (4=1). Ti day la duce Als} +k BGs) AG) +2, Bis) di viee Fos} = va do dé dé Fts) l& ham hat cue. thi da thie (hy thy Bisit2A(s) phai JA da thie Hurwitz, Diéu nay tuong duong voi su én dinh cita hé 2A. (hy ~ By BG) 4 2AGS) 14 G9 ! (2.56) Neu thém gid thiét la Gis) Khong ed dim eve nim bén phai true ao va diém trén OD. thi thee tiéu chuan Nyquist, hé tiuc do chi 14 nghiém don 3) sé én dinh khi duimg G(j@) vi Os a Onén két hop diéu kién |. hé sé én dinh Luyét déi néu guy dao dutng Ce) vidi Os wee khong bao dudng tren (2 ). Tudng tu nhu vay hé sé on 93dinh véi ky ALSO khi duing dae tinh GGai, OSe@0. hoae bv) Khong ra khii duéng cron (2.55) ndu kik, <0 Hinh 2,40: Minh hoa dinh ty 2.8. Vi dy 2.8: Minh hoa tigu chudn duéing tron Xét hé cho 6 hinh 2.38 véi khau tuyén tinh fly, ven o -1F a Nhu vay, né cé ham truyén dat fe aly Gis) = eFisi-ayta = | * 7? (° =! Lo sti} laf” seri Voi ham truyén dat khang cé diém eve nam bén phai true do nay, ta dutdc: 94Hinh 2.416) biéu dién dé thi cua G(jw). Dung mot dudng tron tuy y vé phia trai cha Ge) va goi a. hy O (cose, ~ caspet cosy, — cosy) aA 2 = teose, + cong). Mogs=n to) VA QyEr toy 7 Negoai ra do sing 4 sing, =a nén eudi cing ta dude LOL(2.64) Hinh 2.45: Xée dinh né 36 khuéch dai phitc cho khau ba vi tri cd tre, Khéu ba vj tri Véi hinh 2.6 mé ta duéng dc tinh f(e) cia khau ba vi tri ta thay n6 chinh 1a mot truéng hop riéng cua khau ba vi tri ¢6 tré d hinh 2.10, hay hinh 2.45 khi y=1. Bai vay tu hé sé khuéch dai phic (2.64) cua khau ba vi tri e6 duse ngay . 6 day ta suy ra = 4 NAT (3 ) (2.65) Ta thay cong thite (2.65) phd hop vai néi dung dinh ly 2.10 6 cho phan ao cua NA) bang 0 vi dudng /(e) cla khau ba vi tri khéng khép kin. Khéu hai vi tri cé tré Hinh 2.8 1 dung dac tinh u=f(e) cba khau hai vi tri c6 tré. So sanh v6i duting dac tinh cia khau ba vi tricé tré da cho 6 hinh 2.10 hay hinh 2.45 thi r6 rang khdu hai vi tri 102c6 tré chi la mt trudng hgp riéng ting voi g = 1, Do dé, dé c6 hé sf khuéch dai phite N(A) cua kbau hai vi tri cé tré ta chi cn thay ¢=-1 vao cong thite (2.64) la dude: da N(A)= 1 (2.66) A= (2.66) Kha hai vi ti Ti hinh 2.4 biéu din dudng dic tinh u=/(e) caa khau bai vj tei thi rd rang né la trutng hep dac biét cla khau hai vi tri cé té (hinh 2.8) khi b=0. Thay 6=0 vao céng thitc (2.66) ta c6 dude hé sé khuéch dai phitc ctia khau hai vi tri: 4a NiAy = 2 2.67 (Ad 7A (2.67) Khéu khuéch dai bao hoa cé Xé6t khau khuéch dai bo hda cé tré vdi dudng dae tinh cho d hinh 2.46, trong dé a (2.68) va k la hé 86 khuéch dai Nhu vay thi k(e-b) néu cseb we fleas i 0 néu fl A)) o 2.5 Biéu khién trugt 2.5.1 Gal y ban dau: Bigu khién déi tugng tich phan kép Didu khién phan héi trang thai Hién tugng hé thing trugt (sliding) vé géc toa dé dA duge biét dén muc 2.2.2. Sau day, ta sé xét bai toan ngu¢e cilia no la thiét ké bo diéu khién u=r(e) dé duia vector trang théi y=(a1, 2)” cba déi tudng tuyén tinh. tich phan kép cé mé hinh trang thai d, ol 0 me + v= dé (: ae (he nl vdi JujS1. vé dude vi tri mau mong muén x,,, 109Vector trang thai mau x,, c6 thé 18 vector hang néu trang thai dich mong muén da duge xdc dinh ey thé, song eting c6 thé 1A mét vector ham theo thai gian néu bai toan cd nbiém vu téng quat hon la dua trang thai x{{) eva hé bam theo mét quy dao mau x,,(f) mong muén nao dé. Hinh 2,50; Thiet ké bé didu khién trust cho déi tugng tich phan kép. DE dat due muc dich dé va la 2(t)+«,,(¢) thi bé diéu khién w=r{e) can phai tao va duge e(4) 0. Ngoai ra, do giita hai phan ta v,(£) va x9(t) cha vector trang thai oe . x, z{E) ¢6 quan hé Se » nén gitia hai phén tit cita vector tin higu chia dgo ne =) ? opps 5 ag Pina 5 diga nae ke « ohes <6 cing phi o6 quan hé tvong ting 1b “#L =y,,., va diéu nay kéo theo quan hé phai co dy an ti . . . . SFr Be» sitla hai phan tile.(£) va e,(€) cia veetor sai Kéch trang thai, Xet ham ste) = hey + vdi hed (2.73) ta thay do c6 A>0 nén phuong trinh viphan s{¢)=0 cé da thie dac tinh Alp) =ktp Ja da thic Hurwitz. Do do nghiém ¢,(¢) eang nhuy (4) eda né luén tiéh dinh). Boi é 0 (nghiém én cudi cing bé didu khién u=r(e) cting chi cdn lam cho s(e)90 1a du. Hién nhién ring dé lam duge diéu nay. bd diéu khién phai tao ra duge dau cha ham s(z) luén nguge véi dau cha dao ham cia né la ae . néi cach khac khi s(¢)>0 thi phai tao ra duge Boo dé lam giam gid tj ca nd. nguve lai khi s(e)0, bay S sgnis) <0 e (4B 6 2 pogotie tesys0 74 110Bat phuong trink (2.74) chinh la diéu kién dé thiét ké bg diéu khién trust u=r(e) sao cho trang thai x(¢) cla hé thing bam duac theo quy dao mu x,, (¢) Tix (2.74) ta e6 thé dé dang cé due ede bé didu khién khac nhau. Chang han nhu: eS $82 )sgnisy<0 ° [+2 (Se 2) sen <0 dt dt dt (S22-u)foeniersa oe Rate Mme y “| néu sig)>0 néu a(e)<0 va néu nhu khéng bj rang budc bei digu kid [u|S1 thi ti (2.75) ta edn cé dey, Bay usree (« ae + temnteten . véi moi 1>0 Vector tin higu méu ki héing sé <0 néu s(e}>0 de dt >0 néu sie)<0 (2.75) (2.76) Khi vector tin hiéu mau x,,(¢} cé dang hang sé thi khong mt tinh téng quat ta co Be oe ges we = Q thé gia su dé la géc toa dd xy =) Tix diéu kién (2.74) ta co aSe + 22 synthe y+es)°0 (kt gtu)sgn(ke +e s)20 > kxysen(ke tea) tusen(ke pres) >0 va néu két hop véi didu kién [u(<1 ta cé thé chon u nhu sau -1 néu s(e)<0 u = r(e)= sen(he, +e, ) = | 1 nu sy) >0 ste} ~ (2.78} Chi ¥: Khong phai luc nao digu kién (2.77) va bé diéu kbién (2.78) cing Lung duong nhau. Riéng vdi bai todn déi tuong 1A tich phan kép thi ti (2.78) va sau mot khong théi gian du lén ta cing suy ra duge (2.77) nha cé zu lqThat vay, ching han voi slo) = hey te, >0 tie Ja khi w=1. gid tri cla xe sé ludn tang vii tc dé khong déi nén sau mét khoang théi gian dii lén sé 06 r,20. Diéu may kéo theo kxosgn(s) >0 hay cing ¢é (2.77) Neoai ra, tir mé hinh trang théi cua déi tuong vA voi mot gia tri u cd dink (u=#1). x) ¢6 quan hé véi x, xc dinh theo phiidng phap tach bién nhu sau ax _ x, a Stab wm ye Ste. (2.79) dry u de trong dé¢ la hing sf phy thude vao gid tri ban dau olla x, va xy Ti phuong trinh (2.79) va vdi quan hé x, =—¢,. x, =~ e, ta dude (2.80) Hinh 2.51: 86 thi quy dao sai l@ch trang thai Hinh 2,52: Hign tuang trugt vé gée toa a6. Hinh 2.51 la cac dung parabol rot nét (ing véi == 1) va lién nét (ing vi u=1) md ta phuong trinh (2,80). Cac parabol rai hodc lién nét nay déu cd chiéu mii tén chi chiéu . « ke ve nk a ah ee ae: ee es tang gid tri cila e, néu né nam phia trén truc hoanh (c6 e9= ae >0) hoac chi chiéu giam gid tri cla e, néu né nam phia dudi true hoanh vi hic dé ce : od <0. Quy dao sai léch 112trang thai cua hé JA su ghép néi ciia cdc doan parabol rii nét va hén nét mai khi no di qua duémg ranh giéi phan chia mién gia Wi £1 cts wv 1a s(e) 0. Khi quy dao trang thai i vao doan P,P; gitia hai diém tiép xuc cha dudng truot voi cae parabol (2.80) thi no trot dee thee dung trust vé gd toa a3 (hinh 2.52). Hién tuong truat vé gée toa di cin. due gor A hién tuong bang beng hay chattering (xem Jai muc 2.2.2), Dé déc k cha dung truat xde dinh dé dai FP, . Pa dée & cang lin, khoang trugt P{P; sé cang nhd RO rang quy dao sai Jéch trang thai cha hé ludn cé xu huéng tién vé géc toa di va két thuc tai do. Diéu nay chi rang hé én dinh tiém cn tai 0 véi mién én dinh 1a toan bd khéng gian trang thai @n dinh tuyét di) ¥ tidp quan he gitia tin hiéu ra y(t) véi hai rang thai x,(f) va x(t) cla khau tinh, tieh phan kép thi hé diéw khign trust dé tueng tich phan kép theo nguyén tée phan Aéi tin hién ra (cht khong phai phai hdi trang thai) vét eau trie cho 6 hinh 2.53 sé c6 bd digu khién theo céng thac (2.78) la de = re) = sen(he+——) tes ele) = sgn he +7 ste) trong dé ¢,=e, hay e=w—y Hinh 2.53: Diéu khién truot déi tudng tich phan kép theo nguyan tc phan héi tin higu ra. Diéu khién phan héi tin higu ro Dé diéu khién trang thai x(¢) eua hé thing bam theo duge vector tin hiéu chu dao sign |uJS1, ta dé cd 06 diéu khién (2.78) lam viée theo nguyén tac phan héi trang tha) x(¢) nhu sau Sey Sut) 4A sen(ste)), véi moi A> 0 X,,{0) khi ihdng bi rang bude bai di Nham chuyén bé diéu khién trén cho viée diéu kbién phan héi tin bigu ra, ta su dung ede méi quan hé 118Wey. e€twey, tic la de, dt din Eh y dw dt a at? =e a va de = ket ste) = ber thi sé di dén (hinh 2.54) 2, Pi Fel a sentte Hs, 420 dt gy } dt w € de ily Ashe) oS » bu eng . d Hinh 2.54: Dieu khién trust bam dé) >| & twang tich phan kep. at 2.5.2 Téng quat héa: Nguyén tac chung cua digu khién truot Sau phan tim hiéu nguyén 1y diéu khién truot cho déi tuong tich phan kep ta da c6 thé tong két lai vA rut ra duge ha diém co ban vé bai toan thiét ké bd diéu khién trugt cho déi tugng SISO nhu sau (hinh 2.55): 1) Mue dich cha diéu khién la tao ra e90 vdi e(¢) 1a sai léch gitta tin hiéu cha dao w(t) va tin hiéu dau ro y(t} cia hé théng. 2) Dé dat duoc e-+0, trong diéu khién trust ngudi ta sit dung ham (goi lA Adm érviot) de ae atte sle) = aoetay + +a, yt T " at” dt at’ (2.81) trong dé nt 1 bac ca mé hinh déi twong digu khién va cae h6 sag, ay. os dye phai dude chon sao cho phutong trinh vi phan s(e)=0 od da thite dic tinh Ap) = aytapt+ «+ + a,-yp" “+ pp"? (2.82) 114Ja da thie Hurwitz, Diéu nay sé dim bao ring Ihéng phy thude vao gid tri ddu e(0), dea) ae) dp get! nghiém e(¢} cba s(¢)=0 ludn tidn vé 0. Phuong trinh mé ta mat phang s(e)=0 co tén goi 1a mad triet (oliding surface) trong 2 2 . de d? a khéng gian n chiéu ¢6 cac truc toa dbe, =, 5%, .. 2 # dt’ at* at 3) Véi ham trugt s(e}, nhiém vu cita bé digu khién hic ny nay dude cy thé ré rang hon Ja phai tao ra duce s-40 dé c6 e 0 va diéu nay tudng duong vi Scenes <0 (2.88) Diéu kién (2.83) van con thudng duose go la diéu hién truot (sliding condition). e [Mat tugt | ste) [piducientrugt] « [| Dditugng | ¥. (aD * 83) *| diéukhlén Hinh 2.72: Minh hoa nguyén ly chung cla du kAién truct phan néi tin hiéu ra d6i tuong SISO. Nhung van dé khé khan thuc chat nhu ta da thay trong bai toan diéu khién déi tuong tich phan kép 4 muc trudc la lam thé nao dé tim duge bd diéu khién w=r(s) ¢6 cau tric don gidn mA lai théa man (2.83). Tidp theo day, va cing d@ minh hoa nhiing két Inn tran vé bai todn thiét ké bd diéu khién trust, ta sé x6t bai toin diéu khién déi tueng SISO bac n 6 mé hinh truyén nguge qua cc khau tich phan: m Ay dé 2 (2.84) = fl tye ue, hu va von, (2.85) Goiay , a1, ++. dey Ja b6 cdc hing sé lam cho da thtic A(p) trong (2.82) Ja da thitc Hurwitz, Ishi do ta sé co ham tru¢t xac dinh theo (2.81) 1aede th dw aly se) = Da; a, 2 -¥ a; vai ay. 1 (2.86) x ae dt fn att nt Pat at diy BQ = "Fo, SH @87) & "ae! 1di ettng vi mé hinh ca doi tuong, ham truot (2.96) tré thanh oor s(e) =) — Yara (2.88) = Thay (2.88) vae diéu kién crugt (2.83) ta di dén Set ) soe 0 (2.89) oh va mt trong nhiing bé diéu khién thoa man digu kién trugl (2.89) néu ten Ja (mz | x42 + F(x), en) néu s(e}>0 rm } ’ \ -1-[ Sevtia tren | néu se) <0 i 2 Sayre + fly. .x,) fam } @ ue -( + sents) (2.90) BG diéu khién (2.90) ré rang !4 6 cflu tric rét phe tap. Tuy nhién néu cén 6 them duge gid thiét 18 Ju[Sz,,,. 9é tin hiéu vao cba déi tueng cimg nhu 116Vr 2] S tne “8 dé 60 29) thi ta cé thé chon bé didu khién don gian hon nhu sau a max SEn(8(2)) (2.92) ‘Vi chang han khicd s(e}>D. ta séeéu= u,,,, . Diéu nay kéo theo Sn spiny x, tu 2 6 >0 tite la.x,, Iuén tang vdi van téc duong. Do dé sau khoang théi gian du lén sé cd x,,>0. To ae ect of . ax, day, vdi eae quan hé —# dt x,+1 ca di tugng va véi diy kign phai co a@,>0, shi sau mot khodng thé: gian di lén ta cang co x,>0. hay noe Sac t fleyxy. eg HUrO fa Suy ra not Daxpay + fry xy soe sents) > 0. Ta di dén dinh ly: Binh ly 2.13: Doi tugng mé ta béi (2.84) va (2.85) véi |ufse,,,,. n€u théa man thém diéu kien (2.91) thi sé digu khién truot duoc bing bé diéu khién (2.92). Chi ¥: Dinh ly trén chi 1A mot diéu kién dil. Didu dé ndi ring cé thé c6 nhing déi tugng (2.84), (2.85) voi fu|Suz.,.. khéng thos man diéu kién rang bude (2.91) song van didu khién trugt duge bing bé diéu khién (2.92). Vi du 2.14: Minh hoa phuong phap diéu khidn truot ‘Xét déi tugng co ma hinh trang thai dx; oy, dt ve vex, 2 < sini, +s) 40 . dt yee trong dé |u[<2 Do déi tung 1A bée 2 nén ham trust (2.81) cé dang 117de =her & se sher ay trong dé #>0 dé phuong trinh vi phan s(e)=0 06 da thite dc tinh: A(p) = htp Ja da thue Hurwitz. Ngoai ra. do f(xy. Xo) = sin(x, +x2) thoa man diéu kién (2.91) nén ta cé thé chon bé diéu khién trust (2.92) IA u = 2sgn ren 1183. LY THUYET LYAPUNOV 3.1. Ham Lyapunov va ham diéu khién Lyapunov 3.1.1. Tinh én dinh Lyapunov va ham Lyapunov (LF) Xae dinh diém can bang va diém lam vige Xét hé thing khong tu tri (nenautonam) mé ta bo dx = peut (3.4) a> fieun trong dé xe R” 1A vector cdc tin hiéu trang thai (hé cé n bién trang thai) va we R™ 1A vector cdc tin hiéu diéu khién (hé o6 m tin hiéu d&u vae) Nhu da gidi thich d chuong truéc, diém trang thai x, c&n bang cia hé (3.1) la diém Q). Nhu vay, cae trang thdi xde lap cha hé (3.1) cang la diém can bang x, cua né. Can ctf thee ma hé sé nim nguyén tai dé khi khong bi mét tac dong nao th bén ngoai (w: din nghia trén thi diém trang thai cdn bang x, phai la nghiém cla: G2) Do phuong winh (3.2) 6 thé c6 nhiéu nghiém hoae cing cé thé vé nghiém nén hé phi tuyén (3,1) c6 thé nhiéu diém c4n bang. nhung ciing co thé khéng c6é mét diém can bang nao. Diéu nay la hoan toan méi so vai hé tuyén tinh, Ta od thé thay hé tuyén tinh {ham s6 hang véi mé hinh trang thai: ax “2 = AxtBu 3.8) at x+Bu (3.3) luén can bang tai géc toa dé x, Ngoai ra, néu ma tran A suy bén thi né khéng nhiing cén bang tai géc 0 ma con tai t&t ca cdc diém thudc khéng gian nhan Ker(A). Néu ma tran A cin la khéng suy bién (kha nghich) thi hé tuyén tinh (3.8) chi cé mat diém cén bang duv nhat 14 géc toa dé. 11g

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