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G PID ( s ) = Kp. 1 +
1
+ Td .s
Ti.s
(4.1)
Para ser implementado na prtica, adiciona-se um plo ao termo derivativo de modo que o
mesmo se torne realizvel fisicamente, portanto a funo de transferncia do controlador PID [10]
no final deve ser:
GPID ( s ) = Kp. 1 +
1
Td .s
+
Ti.s .Td .s + 1
(4.2)
G ( s) =
K .e .s
.s + 1
(4.3)
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Planta
Preditor
Figura 4.1. Diagrama de blocos do sistema controlado com o uso do Preditor de Smith.
O Preditor de Smith [12] tem a funo de minimizar alguns efeitos indesejados devido ao
tempo morto comum na planta. Como o sinal da varivel controlada Y(s) chega com um certo
atraso no somador, a resposta transitria da planta controlada pode apresentar resultados
indesejados como por exemplo um sobressinal elevado. Em outras palavras, o tempo morto no
domnio s corresponde a um polinmio de ordem infinita cujos plos so todos reais. Sabe-se que
quanto maior o nmero de plos, pior ser a estabilidade relativa do sistema. Desta forma quando
um sistema possui tempo morto, sua resposta transitria tende a ser pior do que no caso onde no
h tempo morto. A funo de transferncia do Preditor de Smith, neste caso, :
K a .e a .s
P(s) =
a .s + 1
(4.4)
Sendo que os parmetros Ka, a e a devem ser os mais prximos possveis dos parmetros
K, e da planta respectivamente. Repare que o sinal na sada do Preditor de Smith sem o tempo
morto subtrado do sinal de referncia, desta forma obtemos o efeito preditivo. Se os parmetros
Ka, a e a forem idnticos aos parmetros K, e da planta, ento a diferena entre a sada do
Preditor de Smith e a sada da planta ser zero.
Demonstra-se que utilizando o Preditor de Smith e desde que o preditor possua um modelo
idntico dinmica da planta, o sistema controlado resume-se ao seguinte diagrama de blocos
mostrado na figura 4.2.
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Figura 4.2. Diagrama de blocos minimizado da planta controlada pelo PID com o uso do
Preditor de Smith.
Repare que o tempo morto no influencia o sinal de realimentao, portanto o efeito do
tempo morto foi removido do sinal de realimentao devido ao uso do Preditor de Smith. A
funo de transferncia do controlador PID sem o plo no derivativo pode ser escrita da seguinte
forma:
G PID ( s ) =
Kc.(s + a )(
. s + b)
s
(4.5)
GPID ( s ) =
(4.6)
GPID ( s) = Kp. 1 +
1
Kp.Td .Ti.s 2 + Kp.Ti.s + Kp
+ Td .s =
Ti.s
Ti.s
(4.7)
Kp = Kc.a.b
(4.8)
Ti =
a+b
a.b
(4.9)
Td =
1
a+b
(4.10)
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GMA ( s) =
Kc.(s + a )(
. s + b ) K .e .s
.
s
.s + 1
(4.11)
. s + b ) K .e .s
Kc.(s + a )(
GMA ( s ) =
.
1
.s
s+
(4.12)
Fazendo a =
, cancelamos o plo em
GMA ( s) =
(4.13)
Kc.K .(s + b )
.s
GMF ( s ) =
.e .s
Kc.K .(s + b )
1+
.s
GMF ( s ) =
(4.14)
(4.15)
Com o cancelamento do plo da planta, o sistema controlado em malha fechada fica sendo
de primeira ordem com tempo morto, ganho unitrio para entrada degrau e com um plo
localizado em
Kc.K .b
, portanto podemos tirar as seguintes concluses:
+ Kc.K
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Kc.K .b
em
+ Kc.K
Aplicando o teorema do valor final na equao 4.15, vemos que a resposta ao degrau
unitrio do sistema em malha fechada apresenta valor unitrio para uma situao de regime, o que
prova a proposio de que o sistema ir apresentar erro estacionrio de 0%.
Teorema do valor final:
lim s.G ( s ) = g ()
(4.16)
s 0
lim s.
s 0
(Kc.K .s + Kc.K .b ) . 1
( + Kc.K ).s + Kc.K .b s
=1
(4.17)
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1
Kc.K .b
Tempo para atingir 99,3 % do valor de regime = 5.
+ Kc.K
(4.18)
Atravs das equaes 4.8, 4.9, 4.10 e 4.18, obtemos uma regra para sintonia de
controladores PID para sistemas de primeira ordem com tempo morto. Adotando b=1 e
resolvendo as equaes, obtemos os valores de Kp, Ti e Td mostrados na tabela 4.1 para cada
vazo de gua na parte dos tubos.
Tabela 4.1. Sintonia do controle PID para cada valor de vazo de gua na parte dos tubos.
Valores de sintonia para o controle PID
Vazo (kg/min)
Kp (mA/C)
Ti (s)
12,45
14,95
17,44
20,06
22,43
24,89
18,75
20,00
20,63
20,63
20,00
18,75
891,1
801,2
700,2
621,1
551,6
481,2
Td (s)
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
Parmetros do Preditor
Ka (C/mA)
a (s)
a (s)
8,5
7,3
6,3
5,4
4,9
4,7
890,1
800,2
699,2
620,1
550,6
480,2
35
32
29
26
23
20
34
2 ( z 1)
.
T ( z + 1)
(4.19)
GI ( z ) =
T .Kp ( z + 1)
.
2.Ti ( z 1)
(4.20)
GD ( z) =
2.Kp.Td ( z 1)
(2. .Td + T ).z + T 2. .Td
(4.21)
GP ( z ) =
K a .T .( z + 1)
.[(2. a + T ).z + T 2. a ]
(4.22)
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Procedure PID;
begin
If (sada<100) then
begin
saida:=proporcional(erro)+integrativo(erro)+derivativo(erro);
end
else
begin
sada:=proporcional(erro)+integrativo(0)+derivativo(erro);
end;
end;
Figura 4.3. Algoritmo que implementa o anti-reset windup.
O cdigo acima implementa o anti reset windup, a varivel sada recebe o valor do sinal
do atuador em porcentagem. As funes proporcional, integrativo e derivativo, retornam os
valores de cada parcela do PID com base no sinal de erro (varivel erro). Quando o valor de
sada for maior que 100, a funo integrativo recebe como argumento a constante 0. Desta
forma interrompemos a integrao do sinal de erro quando o valor da varivel sada for maior
que 100 (100 % do mximo valor no atuador).
Quando o sinal do controlador PID atingir 100% de seu valor (o que equivale a um valor
de 20 mA na vlvula eletropneumtica), interrompida a integrao no integrativo. Desta forma
fazemos com que o valor numrico em software do sinal do controle PID seja igual ao valor
numrico de corrente eltrica na vlvula em termos de porcentagem. A figura 4.4 mostra uma
simulao que ilustra o princpio de funcionamento do anti-reset windup. Nesta simulao, o sinal
de erro foi forado e observam-se as respostas dos dois sinais de controle. Repare que quando o
sinal de erro troca de polaridade, o sinal sem o anti-reset windup ir demorar para atingir um valor
inferior a 100% forando o sinal do atuador a ficar operando na regio de saturao durante um
tempo maior do que o caso onde se usa o anti-reset windup. O fato do atuador ficar mais tempo
trabalhando em uma regio no-linear (saturao) contribui para uma pior resposta transitria. A
figuras 4.5, 4.6, 4.7, 4.8, 4.9 e 4.10 mostram resultados de simulao do controle PID
implementado. O diagrama de blocos implementado em simulink que gerou os resultados
simulados apresentado no apndice.
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Figura 4.4. Simulao dos sinais de controle com e sem o anti-reset windup.
Figura 4.5. Simulao do controle PID para uma vazo de 24,89 kg/min.
Figura 4.6. Simulao do controle PID para uma vazo de 22,43 kg/min.
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Figura 4.7. Simulao do controle PID para uma vazo de 20,06 kg/min.
Figura 4.8. Simulao do controle PID para uma vazo de 17,44 kg/min.
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Figura 4.9. Simulao do controle PID para uma vazo de 14,95 kg/min.
Figura 4.10. Simulao do controle PID para uma vazo de 12,45 kg/min.
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Figura 4.11. Resposta ao degrau da planta controlada pelo sistema de controle PID para
uma vazo de 24,89 kg/min no lado dos tubos.
Figura 4.12. Resposta ao degrau da planta controlada pelo sistema de controle PID para
uma vazo de 22,43 kg/min no lado dos tubos.
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Figura 4.13. Resposta ao degrau da planta controlada pelo sistema de controle PID para
uma vazo de 20,06 kg/min no lado dos tubos.
Figura 4.14. Resposta ao degrau da planta controlada pelo sistema de controle PID para
uma vazo de 17,44 kg/min no lado dos tubos.
42
Figura 4.15. Resposta ao degrau da planta controlada pelo sistema de controle PID para
uma vazo de 14,95 kg/min no lado dos tubos.
Figura 4.16. Resposta ao degrau da planta controlada pelo sistema de controle PID para
uma vazo de 12,45 kg/min no lado dos tubos.
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A tabela 4.2 mostra o desempenho do controle com e sem o Preditor de Smith para os
resultados obtidos em simulador. A tabela 4.3 mostra o desempenho do controle com e sem o
Preditor de Smith para os resultados obtidos experimentalmente.
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referncia, pois o mesmo gerado por software. Neste caso a implementao do controle PI-D
tem apenas objetivos didticos. O diagrama de blocos das figuras 4.17 e 4.18 mostram a planta
controlada pelo PI-D com e sem o uso do Preditor de Smith respectivamente.
Figura 4.17. Diagrama de blocos da planta controlada pelo PI-D com o Preditor de Smith.
Figura 4.18. Diagrama de blocos da planta controlada pelo PI-D sem o Preditor de Smith.
Sendo que para a implementao na prtica, deve-se adicionar o plo no termo derivativo
conforme j apresentado no controle PID. Verificou-se atravs de simulaes e resultados
experimentais que para o caso do trocador de calor feixe tubular, ambos controles PID e PI-D
apresentam desempenhos muito parecidos para a mesma sintonia de Kp, Ti e Td utilizadas. A
figura 4.19 mostra o resultado de simulao do controle PI-D para uma vazo de gua na parte
dos tubos de 24,89 kg/min utilizando os valores de sintonia mostrados na tabela 4.1. A figura 4.20
mostra o resultado experimental do controle PI-D para uma vazo de gua nos tubos de 24,89
kg/min utilizando os valores de sintonia mostrados na tabela 4.1.
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Figura 4.19. Resultado de simulao do controle PI-D para uma vazo de 24,89 kg/min.
Figura 4.20. Resultado experimental do controle PI-D para uma vazo de 24,89 kg/min.
Comparando os sinais no atuador do PID e do PI-D, vemos que a diferena entre eles a
ausncia de um pico no instante da aplicao do degrau. Isto ocorre porque a parcela do
derivativo foi removida do ramo de avano para o ramo de realimentao. Esta caracterstica do
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controle PI-D em comparao com o controle PID pode ser visualizada nos grficos das figuras
4.21 e 4.22.
Figura 4.21. Sinal do atuador para o sistema de controle PID resultado experimental.
Figura 4.22. Sinal do atuador para o sistema de controle PI-D resultado experimental.
Nas figuras 4.21 e 4.22, vemos que o controle PI-D no apresenta o pico no sinal do
atuador no instante da aplicao do degrau. Este pico indesejado em alguns casos.
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O controle I-PD uma variao do controle PID onde ambas aes derivativa e
proporcional foram removidas do ramo de avano e colocadas no ramo de realimentao. Desta
forma, as parcelas derivativa e proporcional agem com base no sinal y(t) e no mais com base no
sinal x(t)-y(t). Isto feito para eliminar o efeito proporcional no atuador, pois injetando-se um
degrau em x(t), temos um degrau no atuador, o que em algumas vezes pode ser prejudicial ao
atuador. No caso do trocador de calor feixe tubular, a ao do proporcional na vlvula no
prejudicial. A implementao do controle I-PD foi realizada apenas para fins didticos. Os
diagrama de blocos das figuras 4.23 e 4.24 mostram a planta controlada pelo controle I-PD com e
sem o uso do Preditor de Smith respectivamente.
Figura 4.23. Diagrama de blocos da planta controlada pelo I-PD com o Preditor de Smith.
Figura 4.24. Diagrama de blocos da planta controlada pelo I-PD sem o Preditor de Smith.
Se o modelo do preditor apresentar uma dinmica muito parecida com a dinmica da
planta, o sistema em malha fechada para o controle I-PD com o Preditor de Smith fica descrito
pela expresso a seguir.
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Y (s)
K .Kp.e .s
=
X ( s ) Ti.( + K .Kp.Td ).s 2 + Ti.(1 + K .Kp ).s + K .Kp
(4.23)
K .Kp
n
Ti.( + K .Kp.Td )
= 2
(1 + K .Kp )
K .Kp
s + 2. . n .s + n 2
s2 +
.s +
( + K .Kp.Td )
Ti.( + K .Kp.Td )
K .Kp
Ti.( + K .Kp.Td )
n =
(1 + K .Kp )
Ti.( + K .Kp.Td )
.
2.( + K .Kp.Td )
K .Kp
(4.24)
(4.25)
(4.26)
arctan
tr =
1 2
n . 1
Mp = e
(4.27)
1 2
(4.28)
50
K .Kp
lim s.
s 0
1
Ti.( + K .Kp.Td )
. =1
(1 + K .Kp )
K .Kp
s
s2 +
.s +
( + K .Kp.Td )
Ti.( + K .Kp.Td )
(4.29)
Como o valor final da varivel controlada pelo I-PD ir apresentar valor unitrio para a
resposta ao degrau unitrio, ento o erro estacionrio zero, atendendo desta forma uma das
especificaes do controle.
sintonizar os valores de Kp, Ti e Td para um sobressinal de 2%, dando desta forma, uma margem
de segurana que atenda s especificaes do controle. Usando a equao 4.28, obtemos o valor
de que atenda a um sobressinal de 5%. O valor de para este caso 0,78, como o valor de
conhecido, podemos encontrar o valor de n que atenda o tempo de subida atravs da equao
4.27. Usando a equao 4.27 para um tempo de subida de 600 segundos, encontramos um valor de
n igual a 6,9.10-3. No caso do controle I-PD, definimos o tempo de subida como sendo o tempo
necessrio para a varivel controlada atingir, pela primeira vez, o seu valor de regime a partir do
instante da aplicao do degrau.
Com os valores de e n obtidos acima, podemos encontrar os valores de Kp, Ti e Td
atravs das equaes 4.25 e 4.26. Adotando um valor de Td = 1 s, obtemos os valores de sintonia
para o controle I-PD para os seis valores de vazo de gua na parte dos tubos, ensaiados no
captulo 3. O valor Td = 1 s torna os clculos mais fceis e no amplifica muito o rudo. Valores
elevados de Td amplificam muito os rudos provenientes dos sensores. A tabela 4.3 mostra os
valores de sintonia.
Tabela 4.4. Valores de sintonia para o controle I-PD e parmetros do Preditor de Smith para cada
valor de vazo ensaiado.
Valores de sintonia do controle I-PD
Vazo (kg/min)
Kp
Ti
12,45
14,95
17,44
20,06
22,43
24,89
0,9
1,0
1,1
1,1
1,1
1,0
182,7
188,3
192,5
196,3
200,1
202,7
Td
Ka
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
1,0
4,7
4,9
5,4
6,3
7,3
8,5
Parmetros do Preditor
480,2
550,6
620,1
699,2
800,2
890,1
20
23
26
29
32
35
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A figura 4.25 mostra o resultado de uma simulao para o controle I-PD para um valor de
vazo de gua na parte dos tubos de 12,45 kg/min. Repare que as especificaes de desempenho
so atendidas neste grfico. As figuras 4.26 e 4.27 mostram, respectivamente, a resposta ao
degrau do sistema controlado e o sinal no atuador obtidos experimentalmente para o controle IPD.
Figura 4.25. Simulao do controle I-PD para uma vazo de 12,45 kg/min.
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Repare que no sinal do atuador, o controle I-PD gera uma rampa inicialmente. Como a
parcela do controle proporcional foi removida do ramo de avano para o ramo de realimentao,
restou somente o efeito do integrativo no ramo de avano, o qual gerou a rampa no inicio da
aplicao do degrau no setpoint.