Bes BS PDF

prof.dr.sc.
Radovan Antoni
Brodsko automatsko upravljanje
SVEUILITE U SPLITU
POMORSKI FAKULTET U SPLITU
Radovan Antoni
BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE
Split, 2010.
prof.dr.sc. Radovan Antoni
S A D R A J:
1. UVOD ................................................................................................................................. 3
1.1 KLASIFIKACIJA SUSTAVA AUTOMATIKE NA BRODOVIMA PREMA
NAMJENI............................................................................................................................ 4
2. SUSTAVI AUTOMATIZACIJE BRODSKIH STROJEVA I PROCESA ..................... 6
2.1 ZAHTJEVI REGISTRA BRODOVA GLEDE AUTOMATIKE [29].......................... 6
2.2 DALJINSKO UPRAVLJANJE GLAVNIM STROJEM ........................................... 16
2.3. SUSTAV ZATITE ................................................................................................... 24
2.4. AUTOCHIEF - NORCONTROL daljinski automatski sustav upravljanja za brodske
motore ................................................................................................................................ 26
2.5. REGULATOR BRZINE VRTNJE MOTORA TIPA WOODWARD ....................... 38
2.6. DIGITALNI REGULATOR BRZINE MOTORA - WOODWARD
(NORCONTROL DGS 8800) ........................................................................................... 41
2.7. UPRAVLJANJE BRODSKE ELEKTRINE CENTRALE ..................................... 43
2.7.1 SUSTAV UPRAVLJANJA I ZATITE BRODSKIH GENERATORA
ZASNOVAN NA GCU 8810 NORCONTROL ............................................................ 61
2.7.2 SELCO - SUSTAV UPRAVLJANJA I ZATITE DIZEL-GENERATORSKIH
JEDINICA BRODA ....................................................................................................... 69
2.8 REGULACIJA BRODSKIH PROCESA ................................................................... 76
2.9. NADZOR I UVANJE TERETA ............................................................................ 89
2.10. SUSTAV AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA KURSOM BRODA .................... 94
2.11. SUSTAV AUTOMATSKE STABILIZACIJE LJULJANJA BRODA ................ 107
1. UVOD
Automatizacija brodskih strojeva, ureaja i procesa iz dana u dan postaje sve obuhvatnija i
kompleksnija s tendencijom potpune automatizacije i integracije funkcija upravljanja i
voenja svih brodskih procesa - koncept OMBO (One Man on Bridge Only). Tome
prvenstveno doprinosi razvoj mikroelektronike i informatike tehnologije i mogunosti to
ih pruaju glede optimiranja upravljanja, poveanja pouzdanosti i raspoloivosti sustava, te
uveanja njihove uinkovitosti tijekom eksploatacije.
Brod, kao autonomni i vrlo sloeni dinamiki sustav, sadri niz razliitih procesa, strojeva i
ureaja, koji su predmetom automatizacije. Automatizacija brodskih procesa doprinosi
njihovoj boljoj uinkovitosti, smanjivanju trokova odravanja i posade, produljenju
eksploatacijskog vijeka broda i niz drugih prednosti.
Temeljna klasifikacija brodskih procesa glede automatizacije mogla bi se obaviti kao to je
pokazano na slici 1.1.
Slika1.1 Klasifikacija brodskih procesa
1.1
KLASIFIKACIJA SUSTAVA AUTOMATIKE NA BRODOVIMA PREMA
NAMJENI
Svi ureaji i sustavi automatike na brodu u pravilu su namijenjeni izvravanju osnovnih
zadaa kao to su: automatsko upuivanje u rad i zaustavljanje, praenje rada (nadzor),
signalizacija i alarm, automatska regulacija, automatsko upravljanje, automatska zatita.
Sustavi automatskog upuivanja i zaustavljanja: osiguravaju procedure i postupke za
automatsko upuivanje (start), zaustavljanje (stop) ili reverziranje razliitih motora i
pogona prema unaprijed definiranom programu.
Sustavi automatskog nadzora: kontinuirano prate relevantne parametre i varijable koji
karakteriziraju rad odnosno dinamiku procesa (objekta upravljanja i regulacije) i daju
trenutno stanje i tijek odvijanja procesa. Temelj su za kvalitetno upravljanje i
dijagnostiku.
Sustavi automatske signalizacije i alarma:
namijenjeni su izvjetavanju odnosno
zapisivanju i signalizaciji u tijeku odvijanja procesa, kao i alarmiranju u sluaju
nenormalnih stanja odnosno potekoa u radu strojeva, ureaja, procesa.
Sustavi automatske blokade i zatite: namijenjeni su automatskoj djelominoj (selektivnoj)
ili potpunoj blokadi pojedinih dijelova procesa (stroja) s ciljem njegove zatite od teih
posljedica u sluaju kvara ili ozbiljnijih tekoa u radu.
Sustavi automatskog upravljanja: slue za upravljanje radom strojeva i ureaja odnosno
procesa bez neposrednog sudjelovanja ovjeka - operatera (npr. potpuno automatizirana
brodska strojarnica - bez posade).
Sustavi automatske regulacije: predstavljaju jednostavnije sustave automatskog upravljanja
koji obavljaju zadae regulacije rada procesa i strojeva (npr. regulacija brzine vrtnje
stroja, regulacija optereenja generatora, stabilizacija frekvencije, regulacija temperature
ulja za podmazivanje i sl.).
Tri su osnovna oblika algoritama funkcioniranja SAR:
Stabilizacija: sustavi koji su namijenjeni odravanju konstantne, nepromijenjene
vrijednosti izlazne regulirane veliine (npr. stabilizacija broja okretaja pogonskog
stroja generatora s ciljem odravanja stalne frekvencije napona).
Programska regulacija: ovi sustavi obavljaju promjenu izlazne veliine y(t) po
unaprijed zadanom programu (npr. programsko voenje motora u zadanu radnu
toku, upravljanje kursom broda pomou autopilota). Program moe biti
definiran kao funkcija vremena y = y(t) ili u parametarskom obliku:
y = y ( x1 , x2, ...., xn ) , gdje xi (i=1,2,...n) predstavljaju fizikalne veliine koje
karakteriziraju stanje objekta u tijeku regulacijskog procesa.
Slijedni sustavi (servosustavi): namijenjeni su ostvarivanju promjene izlazne
veliine y(t) po unaprijed nepoznatom zakonu, tj. vodea veliina u(t) je sluajna
funkcija vremena (npr. slijedni sustav automatskog upravljanja kursa broda
temeljem podataka sa irokompasa, slijedni sustav pozicioniranja objekta:

poluja goriva motora, lista kormila, perajica za stabilizaciju ljuljanja broda, itd.)
Temeljni zahtjevi koji se postavljaju pred sustave automatske regulacije su:
- brzina odziva (brzina reakcije sustava na promjenu pobude, odnosno vodee ili postavne
vrijednosti, to je znaajka prijelaznog stanja),
- stupanj stabilnosti (relativna stabilnost),
- tonost regulacije (doputeno trajno regulacijsko odstupanje ili pogreka u ustaljenom
stanju).
U projektiranju ovih sustava i njihovoj praktinoj implementaciji nuno je udovoljiti
postavljenim zahtjevima glede tri temeljna navedena kriterija, ovisno o tome kako ih svaka
regulacijska staza ili objekt trae.
U automatizaciji brodskih procesa, strojeva i ureaja sudjeluje veoma veliki broj
raznovrsnih komponenti razliitih po vrsti (elektrinih, pneumatskih, hidraulikih,
mehanikih, kombiniranih) i tipu signala (analognih, digitalnih, hibridnih), meusobno
ovisnih i integriranih u funkcinalne cjeline - automatizirane sustave. Centralno mjesto u
povezivanju i koordinaciji njihovog rada u sustavu ini danas digitalno raunalo ili mrea
raunala.
U narednim poglavljima, dati e se osnovne znaajke, principe funkcioniranja i primjere
praktine realizacije komponenti, sklopova i sustava u automatizaciji procesa s izrazitim
naglaskom na automatizaciju brodskih procesa, strojeva i ureaja.
2. SUSTAVI AUTOMATIZACIJE BRODSKIH STROJEVA I

PROCESA
2.1 ZAHTJEVI REGISTRA BRODOVA GLEDE AUTOMATIKE [29]
HRVATSKI REGISTAR BRODOVA
PRAVILA ZA TEHNIKI NADZOR POMORSKIH BRODOVA
* AUTOMATIZACIJA *
1.
OPI ZAHTJEVI
1.1. PODRUJE PRIMJENE

1.1.1 Ovaj dio pravila za tehniki nadzor pomorskih brodova (u daljem tekstu Pravila) se
primjenjuju na ureaje automatike na brodovima kojima se uz osnovnu oznaku stroja,
dodaje oznaka automatizacije AUT 1, AUT 2, ili AUT 3, kao i na brodovima sa sustavom
daljinskog automatskog upravljanja glavnim porivnim strojevima i brodskim vijcima, a
nemaju navedene oznake automatizacije.
1.1.2 Oznaka automatizacije AUT 2 odnosi se na brodove na kojima je predviena
strojarnica bez nadzora i sa stalnom slubom na sredinjem mjestu upravljanja.
1.1.3 Oznaka automatizacije AUT 1 odnosi se na brodove na kojima je predviena
strojarnica bez nadzora i bez stalne slube na sredinjem mjestu upravljanja.
1.1.4 Oznaka automatizacije AUT 3 odnosi se na brodove koji ispunjavaju zahtjeve 1.1.3
(AUT 1), ali ispunjavaju uvjete navedene u 6.1.1 i 6.1.2.
1.1.5 Za brodove na elektrini ili nuklearni poriv stupanj automatizacije za pojedinu
oznaku automatizacije odreuje se dogovorno, u skladu sa zahtjevima Registra.
1.1.6 Pravila sadre tehnike zahtjeve kojima moraju udovoljavati automatska postrojenja
navedenim u 1.1.1, te odreuju opseg daljinskog automatskog upravljanja, zatite,
signalizacije, alarmiranja, indikacije i mjerenja.
1.1.7 Ureaji automatike, pojedini sustavi i elementi koji se koriste na brodovima bez
oznake automatizacije, takoer, trebaju udovoljavati zahtjevima pojedinih dijelova Pravila
koji se na njih odnose.
1.2 OBJANJENJA POJMOVA I IZRAZA
Pojmovi i izrazi koji se odnose na ope nazivlje Pravila, navedeni su i objanjeni u
Pravilima, Dio 1. - Opi propisi, Odjeljak 1. -Openito, 4.
U ovom dijelu Pravila navedeni su i objanjeni slijedei pojmovi i izrazi:
1.2.1 Automatizirani ureaj - porivni stroj, kotlovsko postrojenje, brodski sustav ili neki
drugi stroj, opremljen sredstvima automatske regulacije, upravljanja, nadzora i zatite.
1.2.2 Daljinsko automatsko upravljanje - upravljanje s pomou kojeg moemo daljinski
zadavati eljeni reim rada strojevima, djelovanjem na upravljaki element (npr.
regulacijsku polugu ili ruicu), a koji dalje samostalno obavlja sve radnje.
1.2.3 Alarmni sustav - sustav koji upozorava na pojavu nedoputenih veliina nadziranih
parametara.
1.2.4 Sustav zatite - sustav koji automatski djeluje na postrojenje kojim se upravlja, u
cilju spreavanja havarije ili ogranienja njenih posljedica.
1.2.5 Sustav indikacije - sustav za dobivanje podataka o veliini odreenih fizikalnih

parametara ili promjena odreenih stanja.
1.2.6 Sustav automatike - skup svih komponenti automatskih sklopova, koji ine
konstrukcijsku i funkcionalnu cjelinu, a slui za obavljanje odreenih radnji u podruju
nadzora, automatskog upravljanja i zatite.
1.2.7 Sklop automatike - dio sustava koji se sastoji od komponenti sastavljenih u jednu
konstrukcijsku i funkcionalnu cjelinu.
1.2.8 Komponenta automatskog sustava - najjednostavniji, samostalni element u
konstrukcijskom smislu (npr. pojaalo, dava, relej, logiki element i slino) koji se koristi
u sustavu automatike.
1.2.9 Poziv - zahtjev za kontakt, pomo i/ili radnju, kojega jedna osoba upuuje drugoj
osobi ili skupini osoba, potpun postupak signaliziranja i dojavljivanja tog zahtjeva.
1.2.10 Prihvaanje - runo potvrivanje primitka alarma ili poziva.
1.2.11 Ponitavanje - runo zaustavljanje alarma ili poziva nakon to je uzrok otklonjen.
1.2.12 Grupiranje alarma - izraz, koji znai:
.1 razmjetaj pojedinih alarma na alarmnim panelima, ili pojedinanih
indikatora na indikacijskim panelima;
.2 kombiniranje individualnih alarma da se dobije jedan alarm na nekom udaljenom
mjestu;
.3 razmjetaj alarma po prednosti (npr. alarmi za nunost, kritini alarmi, nekritini
alarmi itd.).
1.2.13 Pad u sigurno - je princip izvedbe sustava automatizacije, po kojem najvjerovatniji
kvarovi, npr. gubitak napajanja, trebaju rezultirati najmanje kritinim od bilo kojeg
mogueg novog stanja.
1.3 OPSEG NADZORA
1.3.1 Opi zahtjevi koji se odnose na nadzor nad gradnjom, preglede i klasifikaciju
brodova, kao i zahtjevi u vezi s tehnikom dokumentacijom, koja se dostavlja na uvid ili
odobrenje Hrvatskom registru brodova (u daljnjem tekstu: Registar), navedeni su u
Pravilima, Dio 1. - Opi propisi, odnosno u Pravilima za klasifikaciju pomorskih brodova,
Dio 1. - Opi propisi.
1.3.2 Nadzoru nad izradbom, kao i nadzoru na brodu, podlijeu sustavi automatike i
daljinskog upravljanja, koji se odnose na slijedea postrojenja:
1. porivni stroj,
2. vijak sa zakretljivim krilima,
3. postrojenje za proizvodnju elektrine energije,
4. pomone strojeve,
5. sustav kaljue i balasta,
6. kompresore zraka,
7. pumpe tereta i balasta,
8. evaporatore i sustave za destilaciju,
9. sustav za otkrivanje i dojavu poara,
10. spaljivae,
11. generatore i sustave inertnog plina,
12. sustave goriva (tankovi, sustavi za pretakanje,
preistai i ureaji za grijanje)
13. separatore zauljenih voda,
14. sustave za indikaciju poloaja ventila,

15. upravljake pultove,
16. ostale razne sustave (gdje su alarmi, upravljanje i sigurnost obuhvaeni
pravilima Registra )
1.5
ISPITIVANJE SUSTAVA AUTOMATIKE
1.5.1 Svi sustavi i elementi navedeni u 1.3.2, osim pod brojem 16, moraju biti tipno
odobreni od Registra.
1.5.2 Sustavi, sklopovi i komponente automatike podlijeu tipnom ispitivanju prema
Uputama za tipno ispitivanje elektrinih i elektronskih ureaja, a prema programu
ispitivanja kojega je odobrio Registar.
1.5.3 Sustavi automatike se preuzimaju u tvornici prema programu proizvoaa,
odobrenog od strane Registra. Ova ispitivanja se obavljaju ako je sustav prethodno tipno
odobren.
1.5.4 Ispitivanje sustava na brodu, u vezu i prilikom pokusne plovidbe obavljaju se prema
programu ispitivanja, kojeg izrauje brodogradilite ili brodar, a odobrava Registar.
2 SUSTAVI AUTOMATIKE
2.1 Opi zahtjevi
2.1.1 Ako se za vane strojeve ili ureaje s elektrinim napajanjem predvia uz glavni
izvor napajanja i napajanje iz izvora za nunost (prema Pravilima, Dio 12. - Elektrina
oprema) i sustav upravljanja tim strojem ili ureajem, pored glavnog, mora se napajati i iz
izvora za nunost. Prebacivanje na napajanje za nunost mora biti automatsko i popraeno
odgovorajuim signalom.
2.1.2 Napajanje sustava upravljanja vanih strojeva i ureaja mora se izvesti s dva
napojna voda. Jedan vod mora ii s glavne sklopne ploe, a drugi s najblie razvodne ploe
za bitna troila. Prebacivanje s glavnog napojnog voda na rezervni mora biti automatsko i
popraeno odgovarajuim signalom.
2.1.3 Za napajanje alarmnog sustava i sustava zatite mora se predvidjeti nezavisni
rezervni izvor napajanja (akumulatorska baterija). Pri tome se u sluaju kvara glavnog
izvora mora osigurati automatsko prebacivanje na rezervni izvor, uz odgovarajui alarm.
Osim toga, mora se predvidjeti alarm o neispravnosti rezervnog izvora napajanja. Rezervni
izvor napajanja alarmnog sustava mora napajati sustav u trajanju od najmanje 30 min.
2.1.4 Pri gubitku napona u krugu pomonog stroja koji radi, mora se predvidjeti
automatsko ukljuivanje u rad stroja koji je u pripremi. Ovo automatsko prebacivanje mora
biti popraeno odgovarajuim alarmom.
2.1.5 Elektriki i elektronski automatski sustavi moraju se zatititi tako da se omogui
sigurno odvajanje elektrikog strujnog kruga brodske mree od unutarnjih strujnih krugova
automatskog ureaja.
2.1.6 Elektrini i elektronski sustavi automatike u vanjskim strujnim krugovima napajanja
moraju udovoljavati zahtjevima Pravila, Dio 12. - Elektrina oprema.
2.1.7 Izbor kabela za meusobno povezivanje elektrikih i elektronskih sklopova
automatike, kao i njihovo polaganje i uvrenje mora udovoljavati zahtjevima Pravila, Dio
12. - Elektrina oprema.
2.1.8 Kuita, te zatita elektrikih i elektronikih sklopova, kao i metalna obloga kabela,
moraju se uzemljiti. Uzemljenje se izvodi u skladu s Pravilima, Dio 12. - Elektrina oprema.
Odstupanje od ovih zahtjeva doputa se, uz suglasnost Registra, ako uzemljenje utjee
negativno na rad ureaja.
2.1.9 Moraju se provesti mjere zatite od smetnji na sustavu, koje mogu nastati od
magnetnih i elektrinih polja.
2.1.10 Hidrauliki i pneumatski sustavi automatike moraju se napajati iz dva izvora. Pri
padu tlaka u sustavu ispod doputenog, mora se ukljuiti drugi izvor, koji je u pripremi, to
mora biti popraeno odgovarajuim signalom.
2.1.11 Pneumatski sustavi moraju udovoljavati Pravilima, Dio 8. - Cjevovodi.
2.1.12 Hidrauliki sustavi moraju udovoljavati Pravilima, Dio 8. - Cjevovodi.
2.2 ALARMNI SUSTAV STROJARNICE
2.2.1 Ako u strojarnici postoji alarmni sustav koji, ovisno o stupnju automatizacije,
signalizira kad:
.1 nadzirani parametri prijeu doputene granice,
.2 doe do gubitka napajanja pojedinih sustava,
.3 doe do promjene drugih veliina i stanja, navedenih u ovom dijelu Pravila, on
mora udovoljavati 2.2.2 - 2.2.15.
2.2.2 Sustav mora biti izveden tako da radi neovisno o upravljakom i o siguronosnom
sustavu, te da greka ili kvar ovih sustava ne remeti rad alarmnog sustava.
2.2.3 Signalizacija neispravnosti strojeva ili ureaja kojima se daljinski upravlja, neovisno
o sredinjem alarmnom sustavu, mora biti na mjestu daljinskog upravljanja tim strojem,
odnosno ureajem.
2.2.4 Signalizacija alarma mora biti vidna (svjetlosna) i zvuna. Pri tom se mora
udovoljiti slijedeem:
(a)
Vidna signalizacija na sredinjem mjestu upravljanja mora pokazati na
kojem je sustavu, na kojem mjestu i zbog ega je dolo do alarma.
(b)
Iskljuenje zvunog alarma ne smije izazvati iskljuenje vidne signalizacije.
(c)
Alarmni sustav mora biti izveden tako, da prihvaanje vidnih alarma bude
jasno zamjetljivo.
(d)
Vidna signalizacija prekida se samo ako prestane djelovati greka koja je
izazvala alarm.
2.2.5 Pri pojavi trenutnog (povremenog) alarma ne smije doi do automatskog ponitenja
alarma nakon prestanka djelovanja greke, bez faze prihvaanja alarma.
2.2.6 Prihvaanjem alarma na zapovjednikom mostu, ili na nekom drugom mjestu gdje
se alarm prenosi, ne smije doi do ponitenja zvunog i vidnog alarma na sredinjem
upravljakom mjestu i u strojarnici.
2.2.7 Alarmi u strojarnici moraju se jasno razlikovati od ostalih zvunih alarma (tj.
poara, opeg alarma i sl.).
2.2.8 Bez obzira na broj postojeih alarma, svaki novi alarm mora se registrirati u skladu s
2.2.4 i 2.2.5.
2.2.9 Alarmni sustav mora u normalnom radu imati mogunost ispitivanja unutarnjih i
vanjskih krugova. Svaka neispravnost mora se signalizirati.
Pri tome je potrebno izabrati prikladne i pristupane poloaje, na kojima e se osjetnici
moi ispitati, a da se pri tom ne poremeti rad strojeva u strojarnici.
2.2.10 Iskljuivanje alarmnog sustava ili blokiranje pojedinih dijelova, mora se jasno
signalizirati.
2.2.11 Za prijenos na neka daljinska mjesta alarmi se mogu grupirati. Pri tome moraju
postojati najmanje dvije skupine, gdje trebaju biti odvojeni kritini od nekritinih alarma. U
sluaju vie skupina alarma, u istoj skupini ne smiju biti zajedno kritini i nekritini alarmi.
Skupine kritinih alarma moraju imati signalizaciju crvene boje. Popis obveznih kritinih
alarma naveden je na Tablici 4.1.
2.2.12 Svaki alarmni sustav treba se moi samonadzirati. Koliko je mogue, svaki kvar
alarmnog sustava treba izazvati njegovu proradu.
2.2.13 Ako je jedan alarm potvren, a drugi kvar nastane prije nego se prvi otkloni, zvuni
i vidni alarm moraju se ponovo ukljuiti.
2.2.14 Jedan video pokaziva s tastaturom ne smije biti jedino sredstvo komuniciranja s
alarmnim sustavom. Rezervno sredstvo komuniciranja mora se napajati iz rezervnog izvora
elektrine energije.
2.4 SUSTAVI ZATITE
2.4.1 Sustav zatite mora proraditi automatski pri pojavi greke koja moe izazvati
oteenje, odnosno unitenje stroja ili ureaja koji se titi. Sustavi zatite trebaju osigurati
ne samo sigurnost strojeva i pripadne instalacije, ve i sigurnost broda u cjelini. Ako u
strojarnici postoji sustav zatite, on mora udovoljavati zahtjevima u 2.4.2 do 2.4.13.
Sustav zatite moe djelovati na jedan od slijedeih naina:
1. ponovno uspostaviti normalno stanje (npr. ukljuenje u rad stroja u pripremi pri
padu tlaka sredstva za podmazivanje);
2. prilagoditi rad stroja ili ureaja nastaloj situaciji (npr. smanjiti optereenje
stroja);
3. strojeve i kotlove zatititi od kritinih stanja, zaustavljanjem strojeva, odnosno
prekidom dotoka goriva kotlovima.
2.4.3 Ako se automatskim radom zatite moe dovesti u pitanje sigurnosti broda u cjelini,
treba predvidjeti mogunost iskljuenja zatite.
Za itavo vrijeme dok je zatita iskljuena, mora postojati svjetlosni signal crvene boje, koji
se ne moe potpuno zatamniti.
Zatita mora biti tako izvedena, da se nju moe iskljuiti samo svjesnom radnjom (ne
sluajno).
2.4.4 Mora postojati kontrola ispravnosti sustava zatite, a sluaj neispravnosti (kao npr.
kratki spoj, spoja na masu, izgaranje osiguraa, prekid kruga i slino) mora se alarmirati.
2.4.5 Sustav zatite mora biti to neovisniji, odnosno odvojen od sustava upravljanja i
alarmnog sustava, pri emu se moraju predvidjeti i odvojeni osjetnici.
Zajedniki osjetnici mogu se prihvatiti za:
koncentraciju uljnih para u prostoru koljena,
temperaturu leaja,
temperaturu rashladnog sredstva svakog klipa (ili protok),
temperaturu ispunih plinova (jedinica za srednju vrijednost, moe biti, takoer
zajednika),
poar u sustavu ispirnog zraka,
podmazivanje cilindara.
2.4.2
U sluaju greke zajednikog osjetnika mora se predvidjeti alarm.

Sustav zatite namijenjen za radnje navedene u 2.4.2.3, mora biti potpuno neovisan,
odvojen od sustava upravljanja i alarmnog sustava.
10
2.4.6 Sustavi zatite pojedinih strojeva ili ureaja moraju meusobno biti potpuno
neovisni. Greka u jednom sustavu ne smije utjecati na rad drugog sustava.
2.4.7 U sluaju da zatita proradi, mora postojati nain za utvrivanje uzroka.
2.4.8 Ako djelovanjem zatite dolazi do zaustavljanja stroja, ne smije se dopustiti
mogunost automatskog pokretanja stroja nakon prestanka greke, prije nego to se runo
oslobode ureaji za automatsko zaustavljanje (manual reset).
2.4.9 U sluaju greke ili gubitka napajanja na sustavu zatite ne smije doi do
zaustavljanja, odnosno promjene uvjeta rada stroja ili ureaja koji se zatiuje. O svakom
odstupanju od ovog zahtjeva Registar razmatra i odluuje posebno.
2.4.10 Gubitak osnovnog ili rezervnog napajanja sustava zatite mora biti alarmiran na
svim mjestima daljinskog upravljanja.
2.4.11 Kad proradi sustav zatite, to mora biti alarmirano na svakom mjestu upravljanja, a
isto tako i preko alarmnog sustava strojarnice (ako postoji).
2.4.11 Da bi sprijeili neeljeni prekidi rada strojeva, sustav zatite mora djelovati odmah
nakon prorade alarmnog sustava, ovim redoslijedom:
pokrenuti jedinicu u pripremi,
smanjiti optereenje ili provesti zaustavljanje, tako da se prije izvri manje
drastina radnja (SLD, pa SHD).
2.4.12 Sustav treba projektirati slijedei princip "pada u sigurnost" (fail safe). To svojstvo
ne temelji se samo na svojstvima sustava zatite s pripadnim strojevima, nego i na
svojstvima instalacije strojarnice i instalacije broda u cjelini.
2.5 SUSTAVI DALJINSKOG I DALJINSKOG AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
2.5.1 Opi zahtjevi
2.5.1.1 Sustavi daljinskog automatskog upravljanja pojedinim strojevima ili ureajima
moraju biti meusobno neovisni.
2.5.1.2 Kod istovremenog daljinskog automatskog upravljanja s vie strojeva ili ureaja
(npr. pogonski strojevi, elektriki agregati, kotlovi i sl.) doputa se vezano upravljanje, ali o
svakom pojedinom sluaju posebno razmatra i odluuje Registar.
2.5.1.3 Sustavi daljinskog upravljanja, koji obuhvaaju automatski rad strojeva ili ureaja
moraju imati takve karakteristike koje odgovaraju njihovim dinamikim svojstvima,
pouzdano raditi u itavom radnom podruju. Nadalje, moraju biti tako izvedeni, da pri
normalnoj upotrebi ne doputaju preoptereenje strojeva ili ureaja kojima se upravlja.
2.5.1.4 Mora se predvidjeti pouzdan nain prebacivanja s automatskog na runo upravljanje,
tako da bilo koja neispravnost automatskog sustava ne utjee na siguran rad runog
upravljanja, bilo sa sredinjeg ili lokalnog mjesta upravljanja.
2.5.1.5 Na svakom lokalnom mjestu upravljanja mora postojati mogunost ponitenja
daljinskog i automatskog upravljanja.
2.5.1.6 Ako se nekim strojem moe upravljati daljinski s vie mjesta, mora postojati
signalizacija o tome s kojeg se mjesta momentalno upravlja. U odreenom vremenu doputa
se upravljanje samo s jednog mjesta.
Prebacivati mjesto upravljanja doputeno je samo sa sredinjeg mjesta upravljanja.
2.5.1.7 Na daljinskom mjestu upravljanja mora postojati potreban broj instrumenata i
indikacija koji pokazuju da sustav funkcionira ispravno, i koji omoguuju sigurno
upravljanje strojem ili ureajem.
2.5.1.8 Daljinsko mjesto upravljanja mora imati signalizaciju gubitka napona napajanja i
automatskog prebacivanja na rezervni izvor napajanja (ako postoji).
11
2.5.2 Daljinsko upravljanje porivnim strojem sa zapovjednikog mosta (upravljanje sa

mosta)
2.5.2.1 U svim uvjetima plovidbe, ukljuujui manevriranje, mora se omoguiti potpuno
upravljanje sa zapovjednikog mosta brzinom stroja, smjerom brodskog vijka i (ako je
izvedivo) zakretanjem lopatica.
2.5.2.2 Sustav daljinskog upravljanja na zapovjednikom mostu, osim udovoljavanje
zahtjevima navedenim u Pravilma, Dio 7. - Strojni ureaj, poglavlje 1.8, mora imati:
1. skupne alarme (ili alarm) greke na porivnom stroju;
2. poseban alarm greke na sustavu daljinskog upravljanja;
3. alarm gubitaka napajanja sustava daljinskog upravljanja;
4. sustav komuniciranja sa sredinjim mjestom upravljanja;
5. signalizaciju da je proradila zatita zaustavljanja porivnog stroja;
6. signalizaciju da je proradila zatita smanjenjem optereenja porivnog stroja;
7. mogunost iskljuenja automatskog programa u nunosti i premotenja
ogranienja najvee doputene brzine vrtnje;
8. signalizaciju da je automatski proogram iskljuen;
9. signalizaciju neuspjelog pokretanja porivnog stroja;
10. provjeru ispravnosti svetlosne i zvune signalizacije.
2.5.2.3 Svi alarmi, signalizacija i rasvjeta, navedeni u toki 2.5.2.2, osim u stavci 4, ne
smiju se moi potpuno zatamnjeti.
2.5.2.4 Sustav komuniciranja sa sredinjim mjestom upravljanja mora imati:
.1 neposrednu dvostranu govornu vezu, neovisnu o napajanju iz brodske mree;
.2 strojni telegraf (moe biti dio sustava automatskog daljinskog upravljanja);
.3 signalizaciju o mjestu s kojeg se upravlja;
.4 signalizaciju o zahtjevu prebacivanja mjesta upravljanja.
2.5.2.5 Sve navedeno u 2.5.2.2, mora biti i na sredinjem mjestu upravljanja.
2.5.2.6 Iskljuivanje sustava zatite, automatskog programa i zaustavljanje stroja u nunosti,
treba biti tako izvedeno, da se ne mogu nehotice aktivirati.
2.5.2.7 Daljinsko upravljanje navedeno u 2.5.2.1, mora se u pravilu izvesti s pomou
zasebnog upravljakog ureaja pripadnih slubi, ukljuujui, gdje je potrebno, opremu za
spreavanje preoptereenja i produenog rada u kritinim brzinama porivnog stroja.
2.5.2.8 Sustav upravljanja s mosta mora biti neovisan o drugim prijenosnim sustavima;
meutim, moe se prihvatiti jedna upravljaka ruica za dva sustava.
2.5.2.9 Radnje koje se odvijaju redoslijedom prema podeavanju ureaju za upravljanje s
mosta, ukljuujui reverziranje iz najvee brzine u plovidbi naprijed, u sluaju nunosti
moraju se izvesti automatskim redoslijedom, uz vremenske razmake prihvatljive za strojeve.
2.5.2.10 Na zapovjednikom mostu potrebno je izvesti ureaj za zaustavljanje glavnog
porivnog stroja, u nunosti, neovisno o sustavu upravljanja s mosta. Proces zaustavljanja
stroja u nunosti mora biti potpuno neovisan o sustavu normanog upravljanja, i mora se
napajati iz posebnog izvora napajanja.
2.5.2.11 Daljinsko upuivanje porivnog stroja mora biti automatski sprijeeno, ako postoji
opasnost za oteenja strojeva, primjerice ako je ukljuen ureaj za okretanje vratila, ili je
pao tlak ulja za podmazivanje.
2.5.2.12 Za parne turbine potrebno je osigurati ureaj za okretanje vratila, koji se ukljuuje
automatski ako je turbina bila zaustavljena dulje nego je to doputeno. Ako postoji
mogunost lokalnog upravljanja tim ureajem, ne zahtijeva se automatski rad.
2.5.2.13 Sustav upravljanja s mosta mora biti tako izveden da se u sluaju njegove greke
javi alarm. U tom se sluaju mora odrati brzina i smjer brodskog vijka dok se ne prijee na
lokalno upravljanje, ako to nije nepraktino. Posebno, gubitak snage (elektrike,
12
pneumatske, hidraulike) ne smije izazvati znatne i nagle promjene snage poriva ili smjera
okretanja brodskog vijka.
2.5.2.14 Broj automatskih uzastopnih pokuaja u postupku upuivanja mora biti ogranien,
da bi se odrao dovoljan tlak zraka za pokretanje. Potrebno je predvidjeti alarm razine tlaka
upuivanja do koje je jo uvijek mogue upuivanje glavnog stroja.
2.5.2.15 Upravljaki sustav mora osigurati da pri prebacivanju mjesta upravljanja ne doe
do znatne promjene stanja brodskog vijka.
3.PROGRAMLJIVI ELEKTRONIKI SUSTAVI (PES)
3.1. OPI ZAHTJEVI
3.1.1 Zahtjevi ovog poglavlja primjenjuju se na programljive elektronike sustave (PES)
koji posluuju ureaje i sustave zatite, upravljanja i alarmiranja koji se nalaze pod
nadzorom Registra.
3.1.2 Radne karakteristike i sigurnosna cjelovitost sustava upravljanja, zatite i
alarmiranja temeljenih na PES moraju biti paljivo procijenjeni i dokumentirani glede
funkcijskih zahtjeva. Posebnu panju treba posvetiti smanjenju rizika od zajednike greke
koja utjee na funkcije sustava automatskog upravljanja, zatite i alarmiranja.
3.1.3 Neposredni rad PES koji posluuju glavne funkcije, kao to su poriv, kormilarenje,
proizvodnja energije, otkrivanje i gaenje poara, isuivanje i ispumpavanje kaljue,
balastiranje ili sidrenje i vez broda, ne smiju ovisiti o radu magnetnog diska ili drugog
magnetnog sredstva za pohranu podataka.
3.1.4 Vrijeme potrebno za povratak PES u rad nakon kvara treba biti prilagoeno
zahtjevima za rezervu sustava kojeg posluuju.
3.1.5 Neispravnost PES ne smije dovesti prikljuenu opremu ili itav brod u stanje
havarije.
3.2 OPSEG NADZORA
3.2.1 Opi zahtjevi o nadzoru i pregledu navedeni su u Pravilima, Dio 1. - Opi propisi,
Odjeljak 5.
3.2.2 Programljiva elektronika oprema mora biti tipno odobrena od strane Registra.
Alternativno se, kao dokaz, moe prihvatiti pozitivno iskustvo u radu u brodskim uvjetima.
3.2.3 Ako nije drugaije dogovoreno, PES se moraju u prisutnosti Registra ispitati u
tvornici prije instaliranja na brod. Ispitivanje se temelji na odobrenom programu ispitivanja,
a treba sadravati funkcijska ispitivanja, kao i simuliranje kvarova, kako vanjskih tako i
unutarnjih.
3.3 TEHNIKI ZAHTJEVI ZA PES-SKLOPOVSKU OPREMU
3.3.1 Funkcije upravljanja, alarmiranja i zatitnog zaustavljanja moraju se izvesti tako da
jedan jedini kvar ili greka elektronike opreme ne utjee na vie od jedne od ovih funkcija.
To se moe postii izborom posebne opreme za svaku od ovih funkcija, koja treba initi
jednostruk sustav, ili osiguranjem rezervne opreme, ili na drugi prikladan nain. Ako PES
ima funkcije koje nemaju u rezervi oiene sustave, potrebno je provesti analizu i pokazati
da su PES pouzdani najmanje koliko i oieni sustavi.
3.3.2 Ako je osigurana rezervna oprema, nain prebacivanja na nju mora biti tako izveden
da sprijei greku rezervnog elektronikog sustava i strojeva kojima se upravlja.
13
3.3.3 Sustav treba izvesti s mogunou samonadzora, a kvar koji moe izazvati greku
sustava mora se alarmirati. Potrebno je nadzirati i opremu u radu i opremu u rezervi.
3.3.4 Sustav treba izvesti tako da u sluaju prekida normalnog napajanja, automatski radi
na rezervnom napajanju. Programi i podaci u PES ne smiju biti oteeni u sluaju
prespajanja ili prekida napajanja.
3.3.5 Bilo koja greka napajanja PES mora se alarmirati.
3.3.6 Informacija o nekom alarmu mora imati prednost pred bilo kojom drugom
informacijom na displeju. Najbolje je ako se alarm koji se zadnji pojavio navede prvi u
popisu alarma.
3.3.7 Nadzor nad kvarovima treba:
a) osjetiti greku sustava koja moe izazvati trenutanu i neprihvatljivu promjenu
karakteristika sustava;
b) davati upozorenje radnom osoblju;
c) osigurati nedvosmislenu identifikaciju oteenog dijela sustava.
3.3.8 Memorijski prostor za podatke i programe mora biti zatien ili nadziran, da bi se
sprijeilo da se sadraj memorije uniti uslijed greke sklopovske ili programske opreme.
3.4 TEHNIKI ZAHTJEVI ZA PES-PROGRAMSKU OPREMU
3.4.1 Mora se osigurati kontrola prava pristupa programima i podacima.
3.4.2 Promjene programa koje mogu utjecati na karakteristike sustava, smije izvoditi
samo ovlatena osoba, koristei pri tome prekida s bravicom, identifikacijsku karticu,
lozinku, ili drugi odobreni nain.
3.4.3 Pristup operativnom sustavu PES mora biti strogo ogranien, i svaka izmjena
programa ili podataka koja nije dio normalnog radnog postupka, mora biti odobrena od
strane Registra.
3.4.4 Izrada programske opreme, kodiranje, mijenjanje, integracija i ispitivanje se mora
izvesti prema prihvaenim nacionalnim i meunarodnim normama za upravljanje
kakvoom.
3.5 LOKALNE MREE
3.5.1 Topologija mree treba biti takva da u sluaju greke izmeu vorova ili u jednom
voru, sustavi na mrei nastave rad, te da se nastavi prijenos podataka.
3.5.2 Protokolima treba osigurati potpunost protoka podataka u mrei. Nadalje,
programska oprema u kompjutorima treba biti takva da se moe obaviti zavrnu kontrolu
valjanosti podataka i time osigurati da se u prijemnom voru ne prihvate oteene
informacije.
3.5.3 Mrea mora biti sposobna prenijeti najveu koliinu podataka koja se moe pojaviti
bez pojave neprihvatljive duine ekanja podataka, ili sudara podataka.
Uputa:
Potrebno je paljivo procijeniti utjecaj vremenskog kanjenja kojeg stvara mrea ako
izvrava kritine funkcije (tj. upravljanje u zatvorenoj petlji u realnom vremenu, alarm i
sigurnosno zaustavljanje). Da bi sprijeili mogue probleme, preporuuje se ostaviti
kritine funkcije odvojeno od mree, ako se ne moe pokazati da je vremensko kanjenje
zanemarivo u odnosu na vrijeme koje se zahtijeva na odziv traene funkcije.
3.5.4 Mrea mora bit takva da, pri ispadu vodee jedinice, ostanu sauvane osnovne
funkcije sustava automatizacije kojeg mrea posluuje.
14
3.5.5 Treba omoguiti umetanje i izdvajanje vorova iz mree bez prekida normalnog
rada mree.
3.5.6 Mrea mora biti sposobna ostvariti dodatne komunikacijske veze izmeu vorova
kada glavne funkcije (nabrojane u toki 3.1.3), mogu biti ugroene grekom u jednostrukoj
komunikacijskoj vezi.
Dodatne komunikacijske veze moraju biti na odgovarajui nain odijeljene od drugih, da se
osigura da jedan incident kao npr. poar ne moe izazvati prekid obiju veza.
3.5.7 Treba osigurati nadzor nad koritenjem mree, praenjem kvarova i drugih
parametara potrebnih za ocjenu karakteristika mree. Naena greka mora se alarmirati.
3.6 POSTAVLJANJE PES NA BRODOVIMA
3.6.1 Sklopovsku opremu PES i komunikacijske veze u lokalnoj mrei treba na
odgovarajui nain izvesti i zatiti od klimatskih, mehanikih, elektromagnetskih i
toplinskih utjecaja, koji ih mogu otetiti ili promijeniti njihove karakteristike izvan
prihvatljivih granica.
Koliko je mogue, komunikacijske veze u lokalnoj mrei treba voditi odvojeno.
Opis mjera zatite od gore spomenutih utjecaja mora biti dio dokumentacije sustava, i mora
se odobriti od strane Registra.
15
2.2 DALJINSKO UPRAVLJANJE GLAVNIM STROJEM

Pod daljinskim automatskim upravljanjem podrazumijeva se upravljanje s pomou kojeg
moemo daljinski zadavati eljeni reim rada strojevima, djelovati na upravljaki (izvrni)
element (npr. regulacijsku polugu ili ruicu), a koji dalje samostalno i automatski (bez
posredovanja ovjeka) obavlja sve radnje.
BCS 200 (Bridge Control System)
Sustav BCS 200 proizvod je suradnje vedske firme ASEA i nae firme Konar.
Daljinsko automatsko upravljanje porivnog motora ostvaruje se iz upravljake sobe
strojarnice (CRC - Control Room Control) ili s komandnog mosta (BC - Bridge Control).
Daljinsko upravljanje s razine upravljake sobe strojarnice ostvaruje se posredstvom
upravljake pneumatike, koja ujedno osigurava potrebne blokadne i zatitne akcije na stroju.
Pomou regulacijske ruice i odgovarajue instrumentacije (signalizacije) na upravljakom
pultu mogue je daljinsko izvravanje svih operativnih zahvata u skladu s naredbama
dobivenim preko brodskog telegrafa s komandnog mosta. Na ovaj sustav automatskog
upravljanja nadograuje se sustav daljinskog automatskog upravljanja stroja (BC).
Prebacivanje u ovaj mod rada sustava obavlja se preklopkom BC/CRC na pultu osnovnog
upravljakog mjesta (CRC).
U sluaju ispada (kvara) normalnog pneumatskog sustava upravljanja, regulatora ili njegove
elektronike, strojem se moe upravljati s lokalnog pulta upravljanja u nudi, koji je smjeten u
samoj strojarnici. U tom sluaju, runo se odspaja regulator od pumpi goriva, a neposrednim
runim djelovanjem na regulacijsko kolo obavlja se promjena poloaja regulacijske osovine i
preko nje se upravlja pumpama goriva. Djelovanjem preko lokalne upravljake automatike
osiguravaju se osnovne blokadne i zatitne funkcije.
Lokalni instrumenti i signalizacija osiguravaju punu mogunost lokalnog upravljanja (u
nudi) i izvravanje svih potrebnih operacija sa strojem. Razini lokalnog upravljanja naredba
se daje s komandnog mosta, putem telegrafa, uz obveznu potvrdu prijema naredbe.
Osnovne funkcije BCS sustava
- naredbodavna komunikacija izmeu komandnog mosta i kontrolne sobe strojarnice i same
strojarnice,
- automatsko upuivanje, zaustavljanje i reverziranje glavnog stroja,
- zadavanje postavne vrijednosti snage (brzine) stroja,
- voenje stroja u zadani reim (vremenski program s promjenljivim gradijentima promjene
brzine stroja) tj. optereivanje/rastereivanje stroja, obrada kritine brzine (brz prolaz kroz
podruje kritine brzine stroja), generiranje adekvatnog signala za regulator brzine
(Woodward PGA),
- zatitne funkcije (shut down i slow down),
- alarmne funkcije,
- ostale pomone funkcije.
IZVEDBA BCS SUSTAVA
Pojednostavljena shema na slici 2.1 prikazuje osnovne jedinice sustava BCS 200 s kojima se
realiziraju potrebne upravljake i signalizacijske funkcije:
- komandno signalizacijski paneli na komandnom mostu (Bridge panel) i upravljakoj sobi
(Control Room Panel),
16
- sustav brodskog telegrafa s ponavljaima,

- taho jedinica s instrumentima za pokazivanje broja okretaja motora,
- centralna jedinica upravljanja (ormar s elektronikom),
- razni osjetnici (senzori), solenoid ventili i elektropneumatski pretvornik (EPC),
- jedinice za napajanje.
Slika 2.1 Strukturna blok shema sustava BCS 200

Detaljnija shema sustava BCS 200 s povezivanjem elemenata pokazana je na slici 2.2.
17
Slika 2.2 Shema povezivanja komponenti sustava BCS 200
18
Slika 2.3 Upravljako-signalizacijski panel (CRP) sustava BCS-a u kontrolnoj sobi

19
Upravljako-signalizacijski paneli na mostu (BP) i u upravljakoj sobi strojarnice (CRP) su

skoro identini. CRP (slika 2.3) je proiren dodatnim dijelom za indikaciju stanja procesnih
signala. Naredbodavna komunikacija izvodi se pomou tipkala, preklopki, te indikacijskih
lampica.
Sustav telegrafa TESY-1 sastoji se od telegrafa na mostu (BTEL-1), ponavljaa naredbi
(ORRE-1) u upravljakoj sobi strojarnice i strojarnici, selektora moda rada (BC/CRC) i
jedinice napajanja.
Taho jedinica QHFT 100 preko impulsnih davaa brzine vrtnje stroja (induktivne sonde pickup tipa) koji se fiksiraju u blizini zubaca zamanjaka (cca 1,5 mm) stalno prati stvarnu brzinu
stroja. Impulsni davai, tj. pick-up sonde se montiraju s 45 - 90 stupnjeva faznog pomaka radi
detekcije smjera vrtnje stroja. Taho jedinica se temelji na 8-bitnom mikroprocesoru iz serije
Motorola 6800 i 4 kB PROM memorije s pridruenim programom za obradu signala brzine, te
prikljune jedinice koja za sve ulaze i izlaze sadri prikljune stezaljke, osigurae i
komponente za potiskivanje utjecaja smetnji. Rezolucija za signale brzine je 0,1%, a stvarna
pogreka manja je od 1%.
CENTRALNA JEDINICA sustava BCS 200 sastoji se iz:
- procesne stanice MP 260,
- okvira s COMBIFLEX modulima,
- spojnih jedinica s osiguraima i komponentama za potiskivanje smetnji,
- prikljunih stezaljki,
- jedinice napajanja i razvoda napajanja.
Procesna stanica MP 260 bazirana je na 16-bitnom mikroprocesoru iz serije Motorola 68000.
Svi funkcijski moduli smjeteni su u 19" montani okvir. Svi moduli meusobno su povezani
paralelnim informacijskim sabirnicama na stranjoj strani montanog okvira. Sistemski
softver upisan je na PROM memorijama procesne stanice, a aplikacijski softver se preko
pomagala za programiranje upisuje u RAM memoriju s batereijskim back-up.
Veza procesne stanice prema procesu ostvaruje se preko ulazno-izlaznih modula i spojnih
jedinica (slika 2.4).
Dodavanjem standardnih komunikacijskih jedinica, mogue je preko MasterBus sabirnice
osigurati vezu sustava s drugim slinim sustavom na brodu ili preko serijske veze RS 232 s
vanjskim raunalima. Nadzor i funkcioniranje procesne stanice odvija se automatski na razini
modula i funkcionalnih cjelina, a greke (kvarovi) se indiciraju pomou LED indikatora na
prednjim stranama modula.
COMBIFLEX jedinica se sastoji iz dva modula:
1. dio za napajanje i prilagoenje (modul za napajanje +/- 15 V i +/- 24 V, modul za
dvosmjeni pogon sinkronog motora za EPC, modul za prilagoenje i pojaanje analognih
signala),
2. sigurnosno-zatitnog dijela (modul za osnovnu obradu sigurnosno-zatitnih signala, modul
za prihvat i osnovnu obradu zvunih signala, modul za formiranje signala za sluaj kvara
BCS sustava, tj. signala "BCS Failure chain", modul za nadzor prekida i kratkih spojeva
digitalnih (binarnih) ulaza i izlaza i zatite od kratkog spoja).
Sustav BCS 200 se napaja vanjskim naponom 220 V, 50/60 Hz i baterijskim napajanjem od
24 V. Taho jedinica se zasebno napaja.
20
Slika 2.4 Centralna stanica MP 260 s ulazno/izlaznim modulima

Vrlo vana komponenta procesne stanice MP 260 jest njena karakteristina programska
procesna podrka odnosno aplikacijski softver, koji je razvijen programskim jezikom visoke
razine "Process Control", pogodnim za on-line nain rada.
Funkcijski modul za upuivanje, zaustavljanje i prekretanje glavnog stroja omoguava da se
te radnje obave automatski, pomicanjem ruice telegrafa na komandnom mostu preko
elektronikog i pneumatskog dijela sustava. Izvrno djelovanje prema stroju ostvaruje se
preko odgovarajuih elektropneumatskih solenoid ventila (vidi sl. 2.2): START - upuivanje,
STOP - zaustavljanje, AH i AST - prekretanje za vonju naprijed ili nazad, SLOW
TURNING - sporo okretanje, HEAVY START - teko upuivanje, EM. STOP - zaustavljanje
u nudi.
Modul za upuivanje, zaustavljanje i prekretanje osigurava i slijedee mogunosti:
- izbor i postavljanje parametara upuivanja (lagano, normalno, teko),
- detekciju i memoriranje neuspjelih pokuaja upuivanja (do tri neuspjela pokuaja),
- definiranje pauze izmeu pojedinih pokuaja upuivanja (za to vrijeme blokirano je gorivo i
zrak za upuivanje),
- alarm i detekciju uzroka u sluaju neuspjelog upuivanja (predugo trajanje uputnog/koeeg
zraka, signal jednog punog okretaja motora u unaprijed odreenom vremenu nije dobiven).
21
Nakon uspjenog upuivanja, kontrolu nad optereivanjem brodskog stroja preuzima program
postupnog optereivanja / rastereivanja tako da obavlja vremensko voenje postavne
vrijednosti regulatora brzine vrtnje ovisno o iznosu zadanom ruicom brodskog telegrafa i
modu (reimu) rada (manevar ili otvoreno more, stanje mora, vjetra i sl.).
Program obavlja promjene optereenja stroja prema unaprijed definiranim gradijentima brzine
(ubrzavanje ili usporavanje) sukladno preporukama proizvoaa motora za pojedine reime
rada (slika 2.5).
Slika 2.5 Program optereivanja / rastereivanja stroja

Program optereivanja / rastereivanja brodskog stroja osigurava i slijedee funkcije:
- bezudarni prijelaz za sluaj prijenosa odgovornosti upravljanja strojem s CRC na BC mod i
obratno,
- u sluaju signala za STOP, SLOWDOWN, HEAVY START i START zadaje unaprijed
odreenu veliinu kao postavnu vrijednost regulatora brzine vrtnje,
- ograniava komandu za regulator brzine vrtnje sukladno postojeim aktivnim ogranienjima,
- osigurava brz i siguran prolaz kroz podruje kritinih brzina stroja,
- vremenski vodi stroj prema odreenoj radnoj toki ovisno o uvjetima (normalni, u nudi).
Izlaz iz programa optereivanja / rastereivanja stroja su digitalni impulsi (irinsko impulsna
modulacija) za upravljanje elektropneumatskim pretvornikem - EPC, koji slui kao
meusklop prema regulatoru brzine vrtnje stroja kao aktuatoru dovoda goriva (Woodward).
Razni proizvoai motora imaju razliite aktuatore (pneumatske, hidraulike ili kombinirane
elektropneumatske, elektrohidraulike), pa je signal izvrnog djelovanja potrebno prilagoditi
po tipu i snazi konkretnim zahtjevima (vidi sliku 2.6).
22
Slika 2.6 Razliiti naini izvrnog djelovanja ovisno o tipu aktuatora stroja
23
2.3. SUSTAV ZATITE

Sigurnosno-zatitni sustav (slika 2.7) mora biti vrlo jednostavan, kako u izvedbi, tako i za
rukovanje i odravanje. Mora biti maksimalno pouzdan u radu, to znai da mora moi izvriti
osnovne funkcije zatite i u uvjetima kvara osnovnog sustava upravljanja. Zbog toga ovaj
sustav najee u praksi predstavlja zasebnu cjelinu povezanu s osnovnim sustavom, te pored
automatske zatite mora imati mogunost runog zadavanja zatitnih akcija stroja.
Sigurnosno-zatitni sustav stroja titi stroj u sluaju nenormalnih stanja, odnosno pojave
ozbiljnijih tekoa u radu ili kvarova.
Sigurnosno-zatitne funkcije (safety functions) sustava BCS 200 imaju zadau da u sluaju
kvara stroja automatski reduciraju brzinu vrtnje (slow down), odnosno snagu stroja na
unaprijed zadanu vrijednost i unaprijed zadanom brzinom promjene ili u ozbiljnijem sluaju
zaustave stroj iskljuivanjem dovoda goriva (shut down).
Obrada sigurnosno-zatitnih funkcija obavlja se na dvije razine: uz aktivan i ispravan sustav
BCS (via razina obrade) ili u sluaju kvara (ispada iz rada) sustava BCS, preko nie razine
obrade kroz odvojeno napajane module zatitnog sustava. U normalnom radnom stanju
sustava BCS, sigurnosno-zatitne funkcije se obrauju sloenijim softverskim algoritmima uz
uveane mogunosti kao to su:
- logika obrada ulaznih relevantnih signala glede doprinosa i meusobnog uvjetovanja
blokiranja,
- filtriranje sigurnosnih ("safety") signala radi uklanjanja kratkotrajnih "lanih stanja",
odnosno lanih alarma (npr. kratkotrajni pad tlaka kod prekapanja uljnih pumpi),
- vremensko zatezanje slow-down i odreenih shut-down signala,
- zaobilaenje (by-pass) slow-down i odreenih shut-down signala.
Sigurnosno-zatitni signali se iz procesa dovode na digitalne ulaze procesne stanice MP 260,
obrauju i grupiraju u tri grupe shut-down signala (grupe I, II i III), te grupu slow-down
signala, a zatim dovode u sigurnosno-zatitni sustav preko kontakata releja "by-pass" zbog
eventualnog zaobilaenja njihog djelovanja i releja ispravnosti sustava BCS "safety function".
Ako se obrada sigurnosno-zatitnih funkcija obavlja sustavom BCS, tada se slow-down i shutdown akcije, kao posljedica automatskog djelovanja sustava mogu iskljuiti odnosno njihovo
djelovanje na motor zaobii, aktiviranjem "bypass" releja s bilo kojeg mjesta upravljanja:
most (BP) ili kontrolna soba (CRP) pomou odgovarajuih tipkala "bypass".
Pojavom uvjeta za shutdown ili slowdown akciju za stroj, sustav BCS odmah upozori
operatera stroja putem svjetlosne (trepue svjetlo) i zvune signalizacije na upravljakosignalizacijskim panelima na mostu - BP i u kontrolnoj sobi - CRP. Ukoliko se, u periodu
postavljenog vremenskog zatezanja, obavi prebacivanje preklopke "bypass u nudi", tada
sustav BCS softverski onemoguava proslijeivanje signala na odgovarajui solenoid, gasi se
zvuni alarm, a trepui svjetlosni alarm ostaje na panelima do nestanka njegovog uzroka.
Ako se "bypass" funkcija ne ukljui, tj. pusti se djelovanje automatike, po isteku vremenskog
zatezanja obavit e se automatski zatitne akcije, a trepue svjetlo prelazi u trajno (sve do
isezavanja uzroka ili aktiviranja Reset tipkala s panela CRP ili postavljanja ruice telegrafa u
STOP poloaj na BP. Zaustavljanje (STOP) u nudi koristi se kao sigurni i najbri nain
zaustavljanja stroja uz svjetlosnu signalizaciju "shutdown sijalica" i zvuni alarm kao potvrdu
da je ukljuen strujni krug shutdown solenoida, koji bezuvjetno zaustavlja stroj prekidom
dovoda goriva pumpama goriva. "Bypass" preklopka se koristi u iznimnim, kritinim
situacijama za brod. Ispad sustava BCS iz rada (zbog gubitka napajanja ili internog kvara)
izaziva alarm na panelima, to za posljedicu treba imati preuzimanje upravljanja stroja iz
kontrolne sobe ili lokalno, tj. runo, to znai niu razinu. U tom vremenu prebacivanja
upravljanja zadrava se analogni izlaz (pneumatski izvrni signal) na zadnjem postavljenom
iznosu preko EPC, to osigurava bezudarni prijelaz na drugu razinu upravljanja.
24
Slika 2.7 Sigurnosno - zatitni sustav motora
25
2.4. AUTOCHIEF - NORCONTROL daljinski automatski sustav upravljanja za

brodske motore
Daljinski sustav upravljanja propulzijom broda, NorControl AutoChief , za brodske motore s
konstantnim i promjenjivim usponom propelera, sastoji se od samostalnih procesorskih
podsustava:
podsustav upravljanja (engl. MS Maneuvering System),

podsustav strojnog telegrafa (engl. ETS Engine Telegraph System),
podsustava zatite (engl. SSU Safety System Unit),
digitalnog regulatora (engl. DGS Digital Governor System),
regulator uspona propelera (engl. CPP Controllable Pitch Propeller),
pomonih ureaja s pisaem (engl. OPU Order Printer Unit).
Na slici 2.8. prikazana je koncepcija upravljanja i nadzora brodskih strojeva, a na slici 2.9
upravljaka konzola sustava. Slika 2.12 prikazuje komponente strukture sustava upravljanja i
slika 2.13 komponente brodskog telegrafa.
Slika 2.10 prikazuje model upravljanja i zatite brodskog motora, a slika 2.14 komponente
sustava zatite.
Slika 2.11 manevarski sustav brodskog motora.
Slika 2.15 pokazuje komponente sustava regulatora brodskog motora.
Slika 2.16 pokazuje Panel indikatora sustava AutoChief.
Slika 2.17 pokazuje Panel upravljanja na mostu sustava AutoChief.
Slika 2.18 ilustrira upravljanje stroja sustavom AutoChief iz kontrolne sobe strojarnice.
Slika 2.19 ilustrira runo upravljanje strojem iz strojarnice (lokalno) sustavom AutoChief.
Slika 2.20 prikazuje strukturu sustava praenja nadzora procesa u cilindrima brodskog
motora (AUTRONICA NK 100).
26
Slika 2.8 Koncepcija upravljanja i nadzora brodskih strojeva
Slika 2.9 Upravljaka konzola sustava
27
Slika 2.10 Model upravljanja i zatite stroja
28
Slika 2.11 Manevarski sustav stroja
29
Slika 2.12 Komponente strukture sustava upravljanja
30
Slika 2.13 Komponente telegrafa
Slika 2.14 Komponente sustava zatite
31
Slika 2.15 Komponente sustava regulatora
32
Slika 2.16 Panel indikatora sustava AutoChief
33
Slika 2.17 Panel upravljanja na mostu sustava Autochief
34
Slika 2.18 Upravljanje stroja sustavom AutoChief iz kontrolne sobe strojarnice
35
Slika 2.19 Runo upravljanje strojem iz strojarnice (lokalno) sustavom AutoChief
36
AUTRONICA NK 100 - sustav nadzora rada u cilindrima motora
Slika 2.20 Sustav praenja procesa u cilindrima motora
37
2.5. REGULATOR BRZINE VRTNJE MOTORA TIPA WOODWARD

Najkarakteristiniji i na brodovima najei regulator brzine vrtnje motora je Woodwardov
regulator governor (mehaniko hidrauliki regulator) integralnog djelovanja s
elastinom povratnom vezom. Navode se samo njegove najbitnije komponente i osnovni
princip rada. Osnovne sastavne komponente, bez obzira na tip governora su u principu iste
(prikazane su dijagramom na slici 2.21) i to su: centrifugalni osjetnik brzine, koji je pomou
pogonske osovine mehaniki vezan s osovinom rotacijskog stroja motora; pilot ventil koji
upravlja radom hidraulikog cilindra odnosno pomakom klipa cilindra; hidrauliki cilindar s
izvrnim klipom (aktuator) za zakret izlazne osovine regulatora, a time i poluja goriva;
kompenzacijski sistem s dva kompenzacijska klipa i polugom za podeavanje kompenzacije
brzine (elastine povratne veze); zupaste pumpe s ventilima za osiguranje radnog tlaka
hidraulikog ulja u sistemu; akumulatori sa sigurnosnim ventilima za izjednaavanje tlaka u
sistemu i kompenzaciju pulzacija tlaka napajanja.
Pored navedenih osnovnih komponenti, koje posjeduje svaki Woodwardov regulator, pojedini
tipovi mogu, ovisno o primjeni, imati i drugu (pomonu) opremu kao: sklop za daljinsko
pneumatsko postavljanje brzine vrtnje; sklop za automatsko zaustavljanje motora (shut
down); induktivni dava brzine (pick-up); limiter goriva ovisno o tlaku ispiranog zraka, itd.
Princip rada (stabilizacija brzine) bit e najkrae izloen prema shematskom dijagramu na
slici 2.21 za sluaj smanjivanja optereenja motora, to za posljedicu ima razmjerni porast
stvarne brzine vrtnje u odnosu na postavnu vrijednost:
a) s poveanjem brzine vrtnje poveava se i centrifugalna sila rotacijskih masa-utega (2),
savladavajui protusilu opruge (26) centrifugalnog osjetnika,
b) pomakom utega prema gore podie se i ipka brzine (4), kao i desni kraj pomine poluge
(18),
c) ova podie stapajicu (14) hidraulikog pilot ventila, otvarajui upravljaki otvor ventila
(16). Ulje iz hidraulikog izvrnog cilindra to je ispod klipa aktuatora (7) otjee u
rezervoar,
d) nastala razlika tlakova ulja iznad i ispod izvrnog klipa (7) pomie klip prema dolje
zakreui izlaznu osovinu governora u smjeru smanjivanja brzine vrtnje motora,
e) izlazna osovina governora djeluje preko kompenzacijske poluge (5), tako da podie veliki
kompenzacioni klip (21),
f) kompenzaciono ulje ulazi kroz kompenzacioni igliasti ventil (22) ispod malog
kompenzacionog klipa (20) podiui ga prema gore, a time se desni kraj pomine poluge
(18) sputa,
g) sputa se istovremeno stapajica pilot ventila i zatvara upravljaki otvor ventila (16),
h) otjecanjem ulja iz kompenzacionog sistema u rezervoar, sile kompenzacionih opruga
vraaju kompenzacione klipove u centralni ravnoteni poloaj istom brzinom kojom se
vraa i ipka brzine (4),
i) prestaje pomak izlazne osovine governora (6) i izvrnog klipa (7) i oni ostaju u poloaju
koji odgovara novom poloaju poluja goriva, adekvatnom nastalom smanjenom
optereenju uz odravanje postavljene brzine vrtnje.
Na ovaj nain se vri automatska regulacija brzine vrtnje motora s obzirom na promjene
stvarnog optereenja u toku rada motora. Potpuno analogan rad governora je i za sluaj
poveanja optereenja motora, odnosno smanjivanja brzine vrtnje.
38
Slika 2.21 Woodward regulator: komponente i princip regulacije broja okretaja
Slika 2.22 Woodward regulator (fiziki izgled)
39
Slika 2.23 Woodward regulator ugraen na motoru

Na slici 2.22 prikazan je fiziki izgled Woodwardovog regulatora, a na slici 2.23 isti
regulator ugraen na konkretnom motoru.
Slika 2.24 prikazuje PID regulator u regulacijskoj stazi temperature ulja za podmazivanje
motora.
Slika 2.24 PID regulator ukljuen u regulacijski krug sustava podmazivanja motora
40
2.6. DIGITALNI REGULATOR BRZINE MOTORA - WOODWARD

(NORCONTROL DGS 8800)
Slika 2.25 Princip upravljanja brzinom i usponom propelera
41
Slika 2.26 Sustav digitalnog regulatora DGS 8800

42
2.7. UPRAVLJANJE BRODSKE ELEKTRINE CENTRALE

Za proizvodnju primarne elektrine energije potrebne za napajanje i rad brodskih troila
(motora, pumpi, kompresora, alarmnih sustava, navigacijskih ureaja, rasvjetu, itd.) koriste se
najee tri tipa generatora (s obzirom na vrstu pogonskog stroja):
dizel generatori (pogonski stroj je pomoni dizelski motor),
turbo generatori (pogonski stroj je parni stroj),
osovinski generatori (pogonski stroj je porivni motor na iju osovinu je spojen
generator).
Slika 2.27 pokazuje model BEC s navedenim tipovima generatora predvienih za paralelni
rad i troilima elektrine energije, dok slika 2.28 prikazuje dva dizel generatora (DG) i jedan
turbogenerator (TG) spojene na glavnu sabirnicu brodske mree za paralelni rad.
Slika 2.29 ilustrira principjelnu shemu napajanja brodskih troila u okviru BEC.
U dananjoj pomorskoj praksi, ipak se najee koriste dizel generatori tj. generatori s
zasebnim pogonskim dizelskim motorom, pa e se problem upravljanja i zatite ovdje
temeljiti prvenstveno na ovom tipu generatora.
Slika 2.30 ilustrira strukturu brodskog dizel generatora povezanog na podsustave nune za
njegov rad s jedne strane i sustav rasklopa i prijenosa elektrine energije troilima s druge
strane.
Prije opisa principa i naina upravljanja i zatite brodskih dizel generatora, potrebno je neto
rei o znaajkama osnovnih komponenti, tj. dizel motora kao primarnog pokretaa, generatora
i sustava rasklopa i troila EE.
43
Slika 2.27 Brodska elektrina troila i generatori elektrine energije
44
Slika 2.28 Model brodske elektrine centrale
45
Slika 2.29 Spajanje generatora u paralelni rad na mreu
46
Slika 2.30 Struktura brodskog DG s podsustavima i elementima rasklopa EE
47
Dizelski motor kao primarni pokreta generatora

Dizelski motori koji slue kao primarni pokretai brodskih generatora moraju, zbog zahtjeva
za stabilnim naponom odnosno frekvencijom, odravati (u doputenim granicama) stalan tj.
nominalni broj okretaja pri svim optereenjima generatora (od praznog hoda do punog optereenja).
Od najvanijih karakteristika dizelskog motora kao pogonskog stroja generatora, svakako je
regulaciona karakteristika, koja pokazuje ovisnost broja okretaja motora o momentu odnosno
optereenju (u ovom sluaju elektrini generator s prikljuenim troilima). Slika 2.31 prikazuje
idealnu karakteristiku ovisnosti brzine vrtnje motora n M o otpornom momentu M.
Slika 2.31 Regulacijska karakteristika dizelskog motora

Obino su brzokretni 4-taktni dizelski motori primarni pokretai generatora. Oni u ovakvim
sluajevima koriste jednoreimske regulatore brzine vrtnje. Definira se stupanj neosjetljivosti
(rezolucija) regulatora kao:
nM' + nM''
=
nM
nM' + nM''
gdje je: nM =
; nM' i nM'' - minimalni i maksimalni broj okretaja motora koji
2
odgovaraju porastu odnosno padu optereenja od nominalne vrijednosti M n , kod kojih zapoinje
djelovanje regulatora. Tipini opseg namjetanja broja okretaja motora je u granicama od 10 % od
nominalnog nMn , a tonost stabilizacije broja okretaja u granicama od 0,5 % od postavljenog u
tom podruju.
BRODSKI GENERATORI
Kao brodski generatori danas se najee koriste trofazni bezkontaktni sinkroni generatori
snaga tipino do 1 MW. Slika 2.32 prikazuje strukturnu shemu gneneratora proizvodnje "Rade
Konar".
Prednost bezkontaktnih u odnosu na klasine generatore s kliznim kolutima proizlazi prvenstveno iz
njihove konstrukcije. Oni snagu potrebnu za napajanje uzbudnog kruga generatora dobivaju iz
pomonog sinkronog generatora (izmjeninog uzbudnika), koji se nalazi na zajednikoj osovini s
glavnim generatorom. Napon i struja koji se induciraju u izmjeninom uzbudniku, ispravljaju se
odgovarajuim neupravljivim (diode) ili upravljivim (tiristori) poluvodikim komponentama i
napajuju uzbudni (armaturni) namot glavnog generatora. Poto je ispravlja - usmjeriva smjeten
na osovinu zajedno s izmjeninim uzbudnikom (vidi sl. 2.32) i 2.33 i skupa s njim rotira,
omogueno je elektrino povezivanje armature uzbudnika, usmjerivaa i namota uzbude generatora
bez kliznih prstenova (bezkontaktno), ime se bitno poveava pogonska sigurnost sustava i
pojednostavljuje odravanje.
48
Slika 2.32 Elektrina shema brodskog sinkronog trofaznog generatora "Konar"
Slika 2.33 Princip regulacije sinkronog trofaznog generatora

49
Uinkovit nain za poboljanje dinamike i statike stabilnosti samouzbudnih sinkronih generatora

je strujno kompaundiranje (pomou strujnog transformatora, ispravljaa i uzbudnog namota
uzbudnika), te primjena automatske regulacije napona.
Paralelan rad s drugim generatorima u mrei, te raspodjela optereenja omoguuje se, uvoenjem u
regulator, dodatnog signala razmjernog struji generatora (pomou strujnog transformatora T r2 ).
Osnovni parametri koji karakteriziraju rad sinkronih generatora su: napon generatora, frekvencija,
snaga (struja generatora), struja uzbude, sposobnost sinkronizacije na mreu, ukljuivanja i
paralelnog rada.
Stabilizacija napona generatora je automatska, a opseg udeavanja je u granicama 5 % nazivnog
napona generatora. Tonost stabilizacije napona od praznog hoda do punog optereenja sinkronog
generatora, uz cos = 0,5 do 0,8, iznosi tipino 1 % od nominalnog napona.
Tonost stabilizacije frekvencije generatora je u granicama 0,5 % (stabilizacija broja okretaja
pogonskog motora).
Rasklopne ploe
Glavna rasklopna ploa (GRP) element je brodske elektrine centrale i slui za razvod elektrine
energije posrednim i grupnim ploama ili neposredno troilima. Troila spojena na GRP se
grupiraju u odreena polja ili sekcije polja prema namjeni i vanosti. Elementi i ureaji koji se
ugrauju u rasklopne ploe mogu se razvrstati u ove osnovne skupine:
- komutacijske (sklopke, preklopke, automatske sklopke, itd.), koji slue za ukljuivanje,
iskljuivanje, preklapanje i prekopavanje strujnih elektrinih krugova,
- zatitne (osigurai, releji, automati i sl.), koji slue za zatitu od preoptereenja, kratkih spojeva,
prenapona, povratne snage itd.),
- mjerne (ampermetri, voltmetri, frekvencmetri, om-metri, kW-metri, itd.),
- regulacijske (potenciometri, reostati, regulatori i dr.),
- signalne (sijalice, LED diode, zvonca, sirene itd.), koji signaliziraju stanje komutacijskih ureaja,
preoptereenja, iskljuenja zbog kvarova u mrei, neispravnosti strujnih krugova i sl.
Na slici 2.34 prikazan je prednji izgled jedne GRP sa etiri polja (polje prikljuka na kopno i tri
generatorska polja s razvodima na troila).
50
Slika 2.34 Prednji izgled jedne GRP s etiri polja

U okviru rasklopnih ploa, direktno su integrirane neke od funkcija upravljanja BEC, kao to su
selektivna zatita, i rezervni modovi upravljanja (runo upravljanje), te osnovne funkcije nadzora
rada generatora.
Rasklopni sustav se realizira u vie cjelina s paralelnim i razdijeljenim sabirnicama, koje se
meusobno povezuju i u sluaju ispada jedne cjeline, vana troila se napajaju preko druge grane. U
sluaju prekida osnovnog napajanja, automatski se aktivira rezervna agregatna jedinica (generator
za nudu), koja preuzima napajanje posebno vanih troila kao to su: navigacijski sustav,
kormilarski sustav, protupoarne i drenane pumpe, dojavni alarmni sustav i dr.
Ukljuenje troila ne smije prouzroiti prekid napajanja elektrinom energijom (BLACK OUT). U
sluaju preoptereenja, sustav zatite mora iskljuiti manje vana troila prije nego se aktivira
sustav selektivne zatite generatora.
A. UPRAVLJANJE POGONSKOG STROJA GENERATORA - DM
Pod upravljanjem dizel motora kao primarnog pokretaa generatora EE podrazumijeva se, u
uem smislu, proces automatskog upuivanja, programskog voenja u nominalni reim, automatske
regulacije brzine vrtnje i automatskog zaustavljnja.
Upuivanje dizel motora obavlja se uputnim zrakom, kojeg osigurava sluba startnog - uputnog
zraka. Tlak zraka mora biti vei od donje definirane granine vrijednosti.
Slika 2.35 pokazuje opi dijagram toka procedure automatskog upuivanja dizel motora.
51
Slika 2.35 Opi dijagram procedure automatskog upuivanja dizel motora

Znaenje skraenica na dijagramu:
BS - broj pokuaja upuivanja, BSMAX - maksimalni doputeni broj pokuaja,
nM - stvarni broj okretaja motora, nmin - minimalan broj okretaja dovoljan za uspjeno upuivanje.
Nakon uspjenog upuivanja dizel motora slijedi faza njegovog programskog voenja u nominalni
broj okretaja (koji odgovara frekvenciji od 50 Hz). Programsko voenje motora ostvaruje se
inkrementalnim poveavanjem brzine vrtnje uz tekue provjeravanje vrijednosti parametara
relevantnih za ispravan i siguran rad motora (uvjeti trenutnog stanja). Gradijent promjene brzine
nije konstantan, ve ovisi o iznosu trenutne brzine i vei je u poetnim segmentima voenja.
Slika 2.36 ilustrira princip programskog voenja motora u nominalni reim, dok slika 2.37 dijagram
odgovarajui dijagram toka programa.
Slika 2.36 Princip programskog voenja motora u nominalni reim
52
Nakon dovoenja motora u nominalni reim, slijedi program regulacije njegove brzine vrtnje uz
pomo automatskog regulatora.
Slika 2.37 Dijagram toka programskog voenja motora u zadani reim
Slika 2.38 Dijagram toka programskog zaustavljanja motora
53
Tijekom odvijanja programa regulacije brzine vrtnje, stalno se ispituju uvjeti za zaustavljanje
motora (prekoraenje graninih vrijednosti kritinih parametara, pojava greke, kvara i sl.) i ako je
neki od njih ispunjen prelazi se na programsko zaustavljanje (slika 2.38). Jednako vrijedi i za sluaj
da je postavljen indikator (status) zahtjeva za zaustavljanje motora. Procedura zaustavljanja motora
se obavlja prema unaprijed definiranom algoritmu, da se izbjegnu neeljene posljedice.
to se tie automatskog upravljanja slubama motora, odnosno njihovim elementima (pumpe,
ventili, kompresori i dr.), koriste se programske sekvence za automatsko startanje, nadzor i
dijagnostiku stanja, te dojavu kvarova, kao i automatsko ukljuivanje / iskljuivanje stand-by
elemenata.
Za regulaciju temperature u sustavima hlaenja i podmazivanja motora koriste se uglavnom
elektroniki PID regulatori i tropoloajni regulacijski ventili. Konkretne izvedbe slubi motora i
njihova integracija u D-G kompleks, odreuju i pripadnu programsku podrku.
B. UPRAVLJANJE GENERATORSKIM PODSUSTAVOM
Preostale, osnovne funkcije upravljanja D-G kompleksa bit e opisane uz prepostavku
decentraliziranog naina upravljanja radom D-G jedinica.
B.1 Automatska sinkronizacija generatora i ukljuivanje u paralelni rad na mrei
Problem sinkronizacije i ukljuivanja u paralelni rad vie D-G jedinica u okviru BEC
primarne brodske mree, rjeava se sustavom pojedinane sinkronizacije i stabilizacije frekvencija
agregatnih jedinica.
Osnovni uvjet za sinkronizaciju generatora i ukljuivanje u paralelni rad na mreu su izjednaenost
napona mree U M i generatora U G , priblina izjednaenost frekvencija mree f M i generatora fG
(slika 2.39a), te izjednaenost faza napona mree i generatora u trenutku prikljuivanja na mreu.
Izjednaavanje napona mree i generatora obavlja se automatski, regulacijom (promjenom)
samouzbude generatora.
Izjednaavanje i stabilizacija frekvencije fG f M , te izjednaavanje faza napona postiu se
promjenom brzine vrtnje pogonskog stroja, neposrednim djelovanjem na regulator broja okretaja
dizel motora (slika 2.39b).
Rjeenje problema sinkronizacije i ukljuivanja generatora u paralelni rad uz primjenu
mikroelektronikog sustava upravljanja zahtijeva definiranje algoritama za:
odreivanje frekvencije mree i generatora,
izjednaavanje i stabilizaciju frekvencija ( fG f M ),
izjednaavanje faza napona generatora i mree, te ubacivanje generatorske sklopke (GS).
B.1.1 Odreivanje frekvencije f M i fG
S obzirom na veliku brzinu rada mikroelektronikih sustava i ralativnu sporost D-G procesa
(dovoljna zalihost vremena), pogodan nain za odreivanje frekvencija mree i generatora u
procesu sinkronizacije jest primjena programljivih vremenskih brojila (standardni elementi svakog
procesorskog sustava) i odgovarajuih prekida programa (interrupt routine). Ovi programi se
aktiviraju preko zasebnih linija za prekid programa (Interrupt Request Line - IRQ). Vremenski
trenutak zahtjeva za prekid odreuje detektor nule i faze mjernog signala U M i U G , na nain da se
pri svakom prolazu napona kroz nulu u pozitivnom smjeru, generira signal zahtjeva za prekid.
Takva dva uzastopna prekida (jedan za start i drugi za zaustavljanje programljivih vremenskih
brojila) dovoljna su da se odredi frekvencija mjernog signala ( f M i fG ). Tonost odreivanja
frekvencija ovisi o duljini - veliini (broju bita) programljivih vremenskih brojila i frekvenciji
54
upravljakih impulsa (ona mora biti to vea). Za mjerne kanale ija je donja granina frekvencija
f d , period upravljakih impulsa je:
=
Tim 1/( f d 2n )
gdje je n - broj bita (duljina) programljivih brojila.
Pomou programa i dodatnog hardvera, mogue je istu liniju koristiti za vie mjernih kanala
(vremensko multipleksiranje).
B.1.2 Izjednaavanje frekvencija generatora i mree ( fG f M )
Jedan od uvjeta za prikljuenje generatora na mreu jest da mu frekvencija bude to blie
frekvenciji mree (tipina razlika frekvencija f 0,1 0,5 Hz . to su frekvencije generatora i
mree blie, prikljuenje je meke. One ne smiju biti jednake, jer tada fazna razlika ostaje
konstantna i ne mogu se osigurati nuni uvjeti za prikljuenje.
Prvi korak u postupku sinkronizacije, nakon priblinog izjednaavanja amplituda napona generatora
i mree, jest dovoenje razlike frekvencija u odreeno podruje definirano maksimalnim i
minimalnim doputenim granicama za ulazak u sinkronizaciju (slika 2.39a). To se ostvaruje
inkrementalnim djelovanjem na regulator DM, poveavajui odnosno sniavajui broj okretaja
motora, a time i frekvenciju generatora sve dok se razlika ne dovede u definirana podruja za
sinkronizaciju. Slika 2.39b ilustrira dijagram toka programa.
B.1.3 Izjednaavanje faza - sinkronizacija i ubacivanje GS
Nakon to su frekvencije mree i generatora priblino izjednaene ( fG f M ), programski se
odreuje vrijeme izjednaenja faza napona U G i U M ( tsin ) i vremenski trenutak ubacivanja ukljuivanja generatorske sklopke GS ( tGS 0 ) uzimajui u obzir poznato vrijeme kanjenja GS ( TGS ).
Vremensko kanjenje ukljuivanja GS kree se za brodske generatore tipino izmeu 50 i 300 ms, a
moe biti i krae.
Slika 2.40 ilustrira postupak uz pretpostavku da je frekvencija generatora manja od frekvencije
mree ( fG < f M ).
Vremena tG 0+ i tm 0+ na dijagramu predstavljaju vremenske trenutke prolaza kroz nulu, u pozitivnom
smjeru, napona generatora i mree.
tsin oznaava vremenski trenutak prvog izjednaenja faza napona generatora U G i napona mree
UM .
Iz dijagrama je vidljivo da oba napona od trenutka prolaza kroz nulu do trenutka izjednaenja faza
tsin prelaze jednak fazni kut ( = t ), pa vrijedi:

=
G 2 fG ( tmG + tsin )
=
m 2 f m tsin
55
Slika 2.39 Programsko dovoenje frekvencije generatora za sinkronizaciju na mreu
Slika 2.40 Postupak sinkronizacije generatora na mreu
56
Iz uvjeta G = m , dobije se vrijeme potrebno za ulazak u sinkronizaciju napona generatora U G i

napona mree U M :
fG TmG
tsin =
f m fG
ili uz supstituciju, f G = 1/ TG i f m = 1/ Tm dobije se:
Tm TmG
; za fG < f m
tsin =
TG Tm
Tm TmG
tsin =
za f m < f G
Tm TG
Ovo vrijeme se, u najnepovoljnijim sluajevima (za tipino doputene razlike frekvencija od 0,1 do
0,5 Hz), kree u granicama od 10 do 2 s, pa se javljaju tekoe u mjerenju ovako "dugakog"
vremena u odnosu na periode napona U G i U m ( 20 ms) i signale takta koji se koriste u
raunalima. Pogreka u odreivanju ovog vremena ima za posljedicu pojavu naponskih razlika na
kontaktima (stezaljkama) GS u trenutku prikljuivanja na mreu, te moguih velikih struja
izjednaenja, odnosno elektrinih i mehanikih udara na generatoru.
C. PRAENJE I RASPODJELA OPTEREENJA GENERATORA
U cilju uveanja uinkovitosti rada D-G procesa i ravnomjerne optereenosti generatorskih jedinica
u paralelnom radu, permanentno se prati ukupno optereenje BEC i pojedinano svake aktivne
jedinice, obavlja se raspodjela optereenja, ukljuivanje ili iskljuivanje pojedinih jedinica za sluaj
preoptereenosti, odnosno zalihosti.
Definira se koeficijent optereenja p mree kao odnos snage svih aktivnih generatora prema
ukupno instaliranoj snazi mree (suma snaga svih generatora):
m
p =
P
i =1
n
ai
P
i =1
ni
Na slici 2.41a prikazan je dijagram ovisnosti koeficijenta optereenja p o broju ukljuenih D-G
jedinica u paralelnom radu i ukupnom aktivnom optereenju BEC. Definiraju se gornje ( pg ) i
donje ( pd ) granine vrijednosti ovog koeficijenta, ije prekoraenje automatski (s vremenskom
odgodom ili bez nje) povlai ukljuenje, odnosno iskljuenje, neke od D-G jedinica. U sluaju
preoptereenja ukljuuje se dodatna jedinica s odreenom vremenskom odgodom, ako je
pgm < pm < pk , gdje pk predstavlja kritini koeficijent optereenja mree (tipino 1,1 odnosno
110 %).
Ako trenutno optereenje prijee kritinu granicu pk , dodatna generatorska jedinica se ukljuuje
bez odgode.
57
a)
b)
Slika 2.41 Ukljuivanje/ iskljuivanje i raspodjela optereenja generatora
Zahtjevu za poveanjem energije na mrei (ukljuivanje novih troila), prethodi uvijek analiza da li
se on moe ispuniti trenutno aktivnim D-G jedinicama ili se zbog mogueg prekoraenja
definiranog graninog koeficijenta optereenja mora ukljuiti dodatna jedinica.
Troila velikih snaga prikljuuju se na mreu kontrolirano uz prethodnu provjeru zalihosti
elektrine energije, s ciljem sprjeavanja naglih optereenja i moguih ispada mree (prekid
napajanja).
U sluaju smanjivanja optereenja na mrei, provodi se analiza mogunosti iskljuenja iz rada jedne
od aktivnih D-G jedinica, s time da se preostale aktivne jedinice ne opterete iznad definirane gornje
granice ( pm < pgm ).
Trend analizom optereenja mree i pravilnim vremenskim odgodama, mogue je izbjei esta
ukljuivanja i iskljuivanja D-G jedinica.
Nakon ukljuivanja generatora u paralelni rad u mrei, obavlja se raspodjela optereenja izmeu
ve aktivnih generatora i tek prikljuenog generatora. Slika 2.41b ilustrira princip simetrine
raspodjele optereenja izmeu dva generatora (isti princip vrijedi za n generatora), uz pretpostavku
linearne ovisnosti izmeu brzine vrtnje DM (frekvencije generatora) i optereenja. Regulacijska
karakteristika r2 generatora koji se nalazi u praznom hodu (toka A) i ukljuuje se u paralelni rad,
ukazuje na trend pada frekvencije zbog optereivanja, dok regulacijska karakteristika r1 aktivnog
generatora pokazuje analogno porast frekvencije pri njegovom rastereivanju od punog optereenja
(toka B). Zbog toga je nuno, u fazi preraspodjele optereenja (Load Sharing), djelovati na
regulatore DM poveavajui, odnosno smanjujui, njihove brzine vrtnje sve do momenta
izjednaenja optereenja i stabilizacije frekvencije u odabranoj radnoj toki (toka C). Tipina
promjena frekvencije za promjenu optereenja od praznog hoda do punog optereenja generatora
iznosi (3 - 5) % od nominalne vrijednosti frekvencije f 0 .
Proces regulacija optereenja - stabilizacija frekvencije provodi se naizmjenino da bi se sprijeila
vea odstupanja frekvencije zbog promjena optereenja.
S obzirom na relativno velika kanjenja odziva cijelog sustava na zadane regulacijske pobude i
nemogunost vrlo precizne regulacije brzine vrtnje DM, nuno je da se proces regulacije
optereenja i stabilizacije frekvencije, koliko god je to mogue, optimira uvoenjem mrtvih zona i
zona vremenske neosjetljivosti. U tu svrhu se definiraju: konstanta neosjetljivosti raspodjele
optereenja PNR (tipino 5%), konstanta neosjetljivosti na odstupanje frekvencije f NOF (tipino
0,1 Hz) i vremenska konstanta TK kanjenja odziva sustava (tipino par sekundi).
58
D. ZATITA GENERATORA
Selektivna zatita generatora provodi se prvenstveno s ciljem zatite generatora od oteenja. Za
generatore u paralelnom radu, ona se u temelju svodi na:
zatitu od preoptereenja,
zatitu od kratkog spoja,
zatitu od minimalnog napona,
zatitu od povratne snage.
Iznos doputenog preoptereenja generatora i njegovo vremensko trajanje moraju se prilagoditi
karakteristikama i dinamici D-G jedinica u paralelnom radu na mrei.
Zatita od kratkog spoja mora djelovati, trenutno ili s vremenskom odgodom, pri najmanje
dvostrukom iznosu nazivne struje ( iG < 2 iGn ). Ova se izvodi odvojeno u svakoj fazi generatora.
Zatita od minimalnog napona sprjeava prikljuenje generatora na mreu, sve dok se napon
generatora ne ustali u vrijednosti najmanje 85% od nazivnog napona.
Zatita generatora od povratne snage se mora prilagoditi karakteristikama DM kao pogonskog
stroja. Zatita reagira kad iznos povratne snage dostigne vrijednost (8 - 15)% nazivne snage
generatora. Sustav selektivne zatite generatora se najee izvodi relejima. Aktiviranje bilo kojeg
njegovog elementa izaziva tekoe u radu BEC, ponekad i prekid napajanja. Zato se, pri
projektiranju funkcija automatizacije BEC, moraju definirati takvi algoritmi rada koji e reagirati
vremenski prije sustava selektivne zatite. Ovaj sustav mora jednako djelovati i u runom reimu
upravljanja i zato obino predstavlja separatni dio (podsustav) ukupnog sustava automatizacije
generatora.
PRIORITET UKLJUENJA I ISKLJUENJA D-G JEDINICA
Prioriteti ukljuenja i iskljuenja D-G jedinica definiraju se listama prioriteta na nain da je svaka
upravljaka jedinica u stanju prepoznati organizaciju prioriteta na razini cijele BEC, kao i svoj
poloaj u toj organizaciji.
Ako se broj aktivnih D-G jedinica i dodijeljeni prioritet razlikuju za vie od jedan, eka se u petlji i
prati da li e reagirati jedinica vieg prioriteta. Vrijeme ekanja razmjerno je prioritetnoj udaljenosti
na listi ekanja. Prioriteti ukljuivanja D-G jedinica mogu se dodjeljivati i dinamiki, u tijeku rada
ovisno o njihovom trenutnom stanju spremnosti i ispravnosti.
Zahtjevi za ukljuenje ili iskljuenje D-G jedinica mimo dodijeljenog prioriteta zadaju se iskljuivo
runo od strane posluitelja - operatera i tada se ne obavlja analiza prioriteta.
KONTROLA ISPADA MREE
Ukoliko se detektira pad frekvencije mree ispod odreene granice ili potpuni nestanak napona (Um
= 0), aktivira se program za kontrolu ispada mree. U sluaju pada frekvencije sugerira se
iskljuivanje manje vanih troila i ponovna raspodjela optereenja izmeu trenutno aktivnih
generatora. Ako se na ovaj nain, i nakon R pokuaja, ne povea frekvencija mree iznad
dozvoljene kritine granice, prelazi se na iskljuenje svih troila izuzev posebno vanih, signalizira
alarmno stanje i ukljuuju rezervne D-G jedinice prema dodijeljenom prioritetu.
59
STRUKTURA I POVEZIVANJE ELEMENATA SU D-G JEDINICA

Na slici 2.42 prikazana je jedna pogodna opa struktura i razmjetaj elemenata sustava upravljanja i
nadzora D-G jedinicama u okviru BEC.
Slika 2.42 Struktura SU D-G jedinicama u okviru BEC

Kao to se iz slike vidi, svaka D-G jedinica ima identinu strukturu SU, iji temelj ine lokalne
upravljake jedinice (LUJ). Na ovaj nain se pojednostavljuje odravanje sustava i umanjuje
problem rezervnih dijelova. Oprema mjerenja, prethodne obrade signala i aktuacije, tj. izvrnog
djelovanja smjeta se u strojarnici na samom objektu ili neposrednoj blizini (distribuirano po
pogonu), dok se centralna jedinica (CJ) i pult upravljanja smjetaju u kontrolnu kabinu ili drugi
prigodni prostor.
Veza lokalnih upravljakih jedinica s procesima D-G jedinica ostvaruje se pomou mjernih
prevornika i aktuatora, te lokalnih stanica (LS) u kojima se obavlja nuno pojaanje, oblikovanje
signala, filtriranje, multipleksiranje i demultipleksiranje signala mjerenja i aktuacije.
Komunikacija izmeu lokalnih upravljakih jedinica i centralne jedinice SU najee se ostvaruje
serijskim komunikacijskim kanalom (RS 232, RS 422, RS 485, strujna petlja itd.), ime se znatno
smanjuje opseg kabliranja, pojednostavljuje nadzor i odravanje komunikacijskog kanala.
Osnovna komunikacija operatera sustava sa samim sustavom ostvaruje se preko glavnog pulta
upravljanja u kontrolnoj kabini, s tim da je mogua i dopunska komunikacija primjenom pomonog
pulta upravljanja i lokalnih signalizacijsko-upravljakih panela.
60
2.7.1 SUSTAV UPRAVLJANJA I ZATITE BRODSKIH GENERATORA

ZASNOVAN NA GCU 8810 NORCONTROL
NORCONTROL je razvio i implementirao koncept integriranog distribuiranog sustava
nadzora i upravljanja cijele brodske strojarnice ukljuujui propulzijske strojeve i
generatorske jedinice brodske elektrine centrale. Slika 2.43 ilustrira taj koncept u kojem su
na nioj razini primijenjene lokalne upravljake jedinice (SAU) zasnovane na
mikroprocesorima, dok je na vioj razini supernadzora i koordinacije primijenjena centralna
procesna jedinica.
Slika 2.43 Koncept upravljanja brodske strojarnice

61
Upravljaka jedinica generatora GCU 8810 omoguuje potpuni nadzor, upravljake i alarmne
funkcije za jedan brodski generator pogonjen bilo kojim strojem (dizel motor, plinska ili
parna turbina ili osovinski generator). Meusobno je mogue povezati jedinice GCU 8810 za
potpuno automatsko upravljanje elektrinom centralom s do deset generatorskih jedinica.
Mogu raditi kao neovisne jedinice ili u integriranom sustavu daljinski upravljane centralnim
sustavima NORCONTROL-a kao to su: DATACHIEF-7 ili DATACHIEF-2000 (sustav
upravljanja i nadzora glavnih strojeva).
GCU 8810 se zasniva na 16-bitnim mikroprocesorima. Smjeta se u standardni okvir 19" s ili
bez kabineta. Svaka GCU jedinica ima svoju upravljaku plou - front panel koja pokazuje
stanje same GCU jedinice i njoj pripadnog generatora, te omoguuje operateru izbor i
izvravanje odgovarajuih upravljakih akcija, npr. izbor moda GCU jedinice
Master/Standby, naina raspodjele optereenja meu generatorima u paralelnom radu,
upravljake akcije Start/Stop/Connect/Disconnect za runo upravljanje generatora i njihovih
primarnih pokretaa.
FUNKCIJE JEDINICA GCU 8810
A) Upravljake funkcije sustava
- upuivanje/zaustavljanje primarnog pokretaa generatora,
- poveavanje/smanjivanje brzine vrtnje pogonskog stroja,
- ukljuivanje/iskljuivanje sklopke generatora,
- izbor tipa goriva (lako/teko),
- upuivanje/zaustavljanje glavnih uljnih crpki,
- signal za spajanje/zabranu spajanja za druge generatore u mrei,
- signal za omoguavanje spajanja velikih troila i dr.
B) Nadzorne i zatitne funkcije sustava
- prekoraenje brzine vrtnje stroja (overspeed),
- nizak tlak ulja za podmazivanje motora,
- visoka temperatura rashladnog medija,
- uklapanje generatorske sklopke,
- praenje rada generatora i zatita (napon i frekvencija generatora i mree),
- signal upuivanja/blokiranja vanjskom runom preklopkom,
- signal zabrane/spajanja (Inhibit/connect) za druge jedinice GCU,
- ispad svih generatora iz mree (blackout),
- zahtjev za ukljuenje od velikih troila,
- pet dodatnih alarmnih signala koje moe definirati sam korisnik prema potrebi i dr.
Svaka jedinica GCU 8810 omoguuje automatsko i runo upravljanje generatorskim
jedinicama:
Automatsko upravljanje s GCU jedinicama
- automatski start generatora i povezivanje nakon ispada iz mree,
- automatska sinkronizacija i stabilizacija frekvencije generatora,
- upuivanje/zaustavljanje standby generatora ovisno o trenutnom optereenju,
- simetrina raspodjela optereenja izmeu aktivnih generatora u paralelnom radu,
- asimetrina raspodjela optereenja izmeu dva generatora (par) u paralelnom radu,
- zabrana ukljuenja velikih troila,
- priprema standby jedinice generatora (zagrijavanje i podmazivanje),
- izbor vrste goriva (lako/teko),
62
- nadzor i upravljanje jedinice GCU s udaljene lokacije (remote control).

Sve ove funkcije izvravaju se i kontroliraju pomou ulazno/izlaznih signala jedinice GCU,
odnosno praenjem njihovih trenutnih vrijednosti u pogonu. Ovi signali omoguuju
iskljuivanje generatora iz mree ili ukljuivanje standby jedinice GCU i pripadnog joj
generatora, ako njhove vrijednosti u rada premae unaprijed definirane granine veliine.
Neki od ulazno/izlaznih signala jedinice GCU mogu se koristiti u drugim krugovima za
slijedee funkcije:
- oitavanje/izdavanje zahtjeva za ukljuivanje/iskljuivanje velikih troila,
- mjerenje izlaznog napona i frekvencije generatora pomou naponskih
transformatora,
- upravljanje poloaja generatorske sklopke GS,
- detekcija (odreivanje) poloaja GS,
- otkrivanje ispada mree (blackout) pomou serijski spojenih pomonih kontakata u
svim krugovima aktivnih GS i detekcijom niskog napona mree (napon padne na
ispod 10 % vrijednosti nominalnog napona).
Meusobna razmjena ulazno/izlaznih signala izmeu jedinica GCU prua dodatne
mogunosti:
- trenutno stanje (status) generatora i tijeka upravljanja,
- signale zahtjeva za velika troila,
- stanje raspoloive snage generatora u radu,
- stanje optereenja mree.
Ulazno/izlazni signali izmeu jedinice GCU i udaljenog alarmnog panela mogu:
- aktivirati zvuni i/ili svjetlosni alarm,
- identificirati iskljuenje (shut-down) generatora,
- indicirati izmjenu generatora u asimetrinoj raspodjeli optereenja izmeu para
generatora.
Ovi signali, ako se razmjenjuju, odnosno koriste, s daljinskim sustavom nadzora mogu:
- indicirati status panela GCU s udaljene lokacije,
- upravljati jedinicom GCU i pripadnim generatorom s udaljene lokacije,
- pokazati optereenje mree na udaljenu lokaciju.
Runo upravljanje s GCU
S izuzetkom detekcije/indikacije alarma i sinkronizacije generatora, operator moe
nadjaati automatske funkcije i runo upravljati i slijedee:
- upuivanje/zaustavljanje generatora,
- izbor moda rada,
- spajanje/odspajanje generatora na mreu,
- simetrinu i asimetrinu raspodjelu optereenja,
- blokiranje zaustavljanja ovisno o trenutnom optereenju,
- izbor goriva za dizel motor (lako/teko), programirano, ovisno o optereenju.
AUTOMATSKO PODEAVANJE FREKVENCIJE MREE
U AUTO modu rada definira se prioritet jedinica GCU i njima pripadnih generatora.
Jedna jedinica GCU se odreuje kao MASTER. GCU odreena kao 1. standby jedinica e
samu sebe proglasiti kao MASTER, ako takve ve nema.
Jedinica GCU u MASTER modu, odnosno njen generator, slui kao referenca za frekvenciju
mree i ona odrava frekvenciju stalnom kontrolirajui brzinu pogonskog stroja generatora.
Slijedea po prioritetu GCU kontrolira raspodjelu optereenja meu aktivnim generatorima.
MASTER jedinica GCU uvijek pri odreivanju brzine stroja (frekvencije), uzima u obzir i
njegovo optereenje. Kada optereenje premai postavnu vrijednost za raspodjelu optereenja
63
(parametar P1) prestaje regulacija frekvencije dok STANDBY GCU ne postigne korektnu
raspodjelu optereenja. Poveanje/smanjenje brzine stroja za MASTER generatorsku jedinicu
se zaustavlja, ako je njezino optereenje preveliko, odnosno premaleno, dakle prvo se
optereenje dovodi u odreene granice, a onda frekvencija.
Ako dizel-generatorska jedinica radi paralelno s osovinskim generatorom u mrei, referenca
za frekvenciju bit e osovinski generator. Kontrolu raspodjele optereenja uvijek e obavljati
dizel-generatorska jedinica, u ovom sluaju MASTER ili STANDBY. Frekvencija mree e
slijediti brzinu vrtnje pogonskog, odnosno propulzijskog stroja, a jedinica GCU za raspodjelu
optereenja e odravati simetrino (sl. 2.44a) ili asimetrino optereenje (sl. 2.44b) izmeu
para generatora. Izraunata postavna vrijednost za kontrolu raspodjele optereenja moe se u
svakom trenutku oitati tj. provjeriti na prednjem panelu jedinice GCU.
1 krivulja eljenog
optereenja
2 - krivulja stvarnog
optereenja (kasni)
a)
T1 vrijeme izmjene gener.

optereenja
P4 max. doputeno opter.
(jae optereenog gen.)
P5 min. doputeno opter.
(slabije optere. gen.)
T1 cca 30 min.
P4 cca 75% optereenja
P5 cca 20% optereenja
b)
Slika 2.44 Raspodjela optereenja izmeu generatora
Upuivanje/zaustavljanje generatora ovisno o optereenju
Za ovu funkciju nuno je da barem jedna jedinica GCU (MASTER) radi u AUTO
modu i barem jedna kao STANDBY GCU. MASTER GCU automatski odrava frekvenciju
mree nepromjenljivom kontrolirajui brzinu vrtnje pripadnog motora generatorske jedinice.
Svakoj
STANDBY
jedinici
GCU
dodjeljuje
se
odgovarajui
prioritet
ukljuivanja/iskljuivanja, tj. sekvenca, po kojoj se za sluaj poveanog/ smanjenog
optereenja ukljuuju/iskljuuju generatorske jedinice. Zahtjev za startanjem nove
generatorske jedinice, tj. vremenski trenutak ukljuenja, odreuje se na temelju parametra
zadanog optereenja i vremena (slika 2.45). Npr. ukljuenje nove STANDBY jedinice
automatski nastupi ako optereenje prijee granicu P1 (tipino 85%) s vremenskom zadrkom
64
T1 (tipino 20 s) ili iskljuenje ako optereenje opadne ispod P2 (tipino 75%) s vremenskom
zadrkom T2 (tipino 10 min.).
Svaka GCU u AUTO modu individualno provjerava svoje trenutno optereenje i ako doe
do preoptereenja daje zahtjev drugoj generatorskoj jedinici za ukljuenje u mreu.
Funkcija automatskog zaustavljanja generatorske jedinice pri niskom optereenju moe se
blokirati izborom moda STOP BLOCKED na panelu operatera, to znai da e STANDBY
generatorska jedinica raditi neprekidno bez obzira na trenutno optereenje to je dobro u
situacijama eeg i sluajnog ukljuivanja velikih troila.
T1 vrijeme kanjenja uklju.

STANDBY generatora
T2 kanjenje isklju. Gen.
P1 opter. Gen. A pri kojem
trai start STANDBY gen.
P2 opter. pri kojem se
iskljuuje STANDBY
generator
Slika 2.45 Ukljuivanje / iskljuivanje generatora ovisno o optereenju

AUTOMATSKI START I UKLJUIVANJE GENERATORA NAKON ISPADA MREE
(BLACKOUT)
Sustav zatite i njegova logika se aktiviraju kada prime signal da su sve generatorske
sklopke odspojene (ALL BREAKERS DISCONNECT) i jednovremeno detektiraju signal za
prenizak napon mree (vrijednost napona ispod 10 % od nominalnog).
Kad doe do ispada mree svi ostali STANDBY generatori kontrolirani svojim jedinicama
GCU e se automatski ukljuivati prema odreenom programu. Ona jedinica GCU koja je
upravljala generatorom u radu pri ispadu mree e automatski ii u status NOT STANDBY.
Ostale jedinice GCU e ii automatski u viu razinu prioriteta:
- Prva STANDBY jedinica e reagirati odmah, tj. startat e pogonski stroj i ukljuiti
generator na mreu.
- Ako se nakon 3 s 1. STANDBY generator ne uspije ukljuiti na mreu, startat e druga
STANDBY jedinica.
- Ako se ni nakon 6 s 1. STANDBY jedinica ne ukljui na mreu, startat e automatski 3.
STANDBY jedinica.
- Ako se ni nakon 9 s ne spoji na mreu 1. STANDBY jedinica, startat e se i spajati na
mreu sve ostale STANDBY jedinice, ako ih brod ima.
Navedena vremena ukljuivanja reakcije jedinica GCU i pripadnih generatora mogu se
programirati na panelu GCU ovisno o potrebama na brodu.
SUPERVIZIJA UKLJUIVANJA VELIKIH TROILA
Svaka jedinica GCU moe nadzirati ukljuivanje 2 grupe velikih troila, da bi se
sprijeio neeljeni ispad mree. Jedinica GCU provjerava ima li dovoljno zalihe snage da se
moe ukljuiti novo veliko troilo. Ako zahtjev za snagom premauje kapacitet generatora u
65
radu, jedinica GCU daje nalog za ukljuenje novog STANDBY generatora prije nego dopusti
ukljuenje na mreu novog troila.
Jedinica GCU se moe programirati za kontrolu razliitih zahtjeva velikih troila za
ukljuenjem:
- normalne zahtjeve (troila s konstantnim optereenjem),
- zahtjeve na osnovu informacije o stvarnom optereenju (signal povratne veze) za troila s
vremenski promjenljivim optereenjem. Tada se iskljuuje funkcija LOW LOAD AUTO
STOP,
- zahtjevi za troila koja se smiju ukljuiti samo ako je osovinski generator u mrei.
Zahtjevi i zabrane ukljuivanja velikih troila su odvojeni.
Zahtjev znai izravno traenje vee snage u mrei, dok zabrana ukljuivanja znai provjeru
raspoloive snage u mrei odnosno zalihosti. Jedinica GCU moe se programirati i tako da ne
dozvoli ukljuenje velikog troila ako u mrei nije aktivan minimalni broj generatora.
Slika 2.46 GCU jedinice integrirane u sustavu DATACHIEF
66
Slika 2.47 GCU jedinice kao samostalne
67
Slika 2.48 Panel upravljanja GCU jedinice
68
2.7.2 SELCO - SUSTAV UPRAVLJANJA I ZATITE DIZEL-GENERATORSKIH

JEDINICA BRODA
SELCO sustav predstavlja praktini primjer primjene sustava upravljanja i zatite brodskog
dizel-generatorskog kompleksa. Omoguuje potpunu kontrolu vie dizel-generatorskih
jedinica u okviru brodske elektrine centrale.
Slika 2.49 ilustrira shematski prikaz nadzora, upravljanja i zatite dizel-generatorskog
postrojenja sustavom SELCO. Iz slike je oito da sustav prua puni nadzor i praenje kljunih
parametara mree i generatora, potrebne funkcije zatite svakog generatora, te funkcije
automatskog upravljanja (upuivanja, zaustavljanja, automatske sinkronizacije i ukljuenja na
mreu, raspodjele optereenja meu aktivnim generatorskim jedinicama, kontrolu i selektivno
ukljuivanje velikih troila i dr.).
Slika 2.50 pokazuje strukturnu shemu automatske sinkronizacije i ukljuenja u mreu, te
raspodjele optereenja izmeu dva generatora pomou sklopova sustava SELCO: T 4500 - za
sinkronizaciju i T 4800 - za raspodjelu optereenja izmeu generatora.
Sinkronizator T 4500 osigurava automatsku sinkronizaciju generatora koji se ukljuuje na
mreu i to u vrlo kratkom vremenu. On kontrolira frekvenciju generatora prema mrei preko
elektrinog servo motora ili elektromotornog potenciometra (slika 2.51a) iji signali djeluju
na regulator brzine vrtnje primarnog pokretaa.
Sinkronizator, na temelju razlike frekvencija generatora i mree, daje kratke impulse za
poveanje INCR ili smanjivanje DECR brzine vrtnje primarnog pokretaa, a time i
frekvencije generatora dok ih ne dovede u definirano podruje za sinkronizaciju (tipino 0,1 s
do 1 s). Kontrolira se jednovremeno, putem uzbude generatora, i izlazni napon generatora.
Ako je razlika napona mree i generatora unutar doputenih granica za sinkronizaciju i
ukljuivanje u paralelni rad, sinkronizator daje upravljaki signal na relej za ukljuenje
generatorske sklopke i generatora na mreu. Duljina trajanja upravljakog impulsa je 0,7 s.
Generatorska sklopka se ukljuuje pri faznoj razlici frekvencija mree i generatora od 0
stupnjeva, jer se signal za ukljuivanje daje ranije za potrebno vrijeme reakcije primijenjene
generatorske sklopke (tipino 20 - 200 ms). Sustav daje mogunost namjetanja vremena
reakcije generatorske sklopke u zadanom podruju (20 - 200 ms).
Sinkronizator je aktivan samo ako je napon generatora unutar zadanih granica to pokazuje
upaljena LED dioda V OK - active, a to znai da se sinkronizator tog generatora moe
iskljuiti tako da se prekine njegovo napajanje iz mree ili pripadnog generatora. Veza
izmeu 11 i 12 (slika 2.51b) e prekinuti signal za ukljuivanje sklopke, ali ne utjee na
automatsku stabilizaciju frekvencije pripadnog generatora. Izlazni signali s izvoda 12 i 13
(frekvencija mree i ukljuenog generatora) koriste se za sinkronizaciju drugih generatora
koji se ukljuuju u paralelni rad na istoj ili drugoj sabirnikoj sekciji.
69
Slika 2.49 Funkcije nadzora, upravljanja i zatite sustava SELCO
70
Slika 2.50 Sinkronizacija i raspodjela optereenja sustavom SELCO
71
Raspodjela optereenja (snage) izmeu aktivnih generatora u paralelnom radu obavlja se

pomou ureaja za raspodjelu optereenja T 4800 - Load Sharer za svaku dizel generatorsku jedinicu. Stalno se mjeri aktivna snaga (struje u sve tri faze), odnosno
relativno optereenje generatora i usporeuje s ostalim generatorima u paralelnom radu, te
se djelovanjem na regulatore dizel motora pomou elektrinog servo motora ili
elektromotornog potenciometra obavlja preraspodjela optereenja meu generatorima. U
jedinicu za raspodjelu optereenja ugraena je funkcija rastereivanja generatora unload
prije njegovog iskljuivanja iz mree, odnosno paralelnog rada.
a)
b)
Slika 2.51 Automatski sinkronizator T4500 sustava SELCO
Slika 2.52 ilustrira potpunu shemu sinkronizacije i raspodjele optereenja 4 generatora u
paralelnom radu na mrei za etiri dizel-generatorske jedinice s automatskim upuivanjem i
zaustavljanjem ovisno o optereenju i prema definiranom prioritetu za stand-by jedinice.
72
Slika 2.52 Struktura sustava SELCO u upravljanju s 4 DG jedinice
73
Slika 2.53 Upravljanje generatorskim podsustavom pomou Power Chief sustava
74
Slika 2.54 Upravljanje pumpama i kompresorima pomou sustava PowerChief
75
2.8 REGULACIJA BRODSKIH PROCESA

Za normalno funkcioniranje glavnih i pomonih strojeva potrebno je upravljati i njihove
podsustave (hlaenja, podmazivanja, goriva, zraka), odnosno regulirati odreene varijable
koje bitno odreuju radno stanje motora.
Slika 2.55 prikazuje temeljne komponente veine regulacijskih staza. Broj i vrsta
upotrijebljenih komponenti u sustavu regulacije ovise o sloenosti i karakteristikama
reguliranog procesa - objekta, kao i o zahtjevima koji se postavljaju glede regulacije.
Slika 2.55 Komponente regulacijske staze

Sustav hlaenja motora
Funkcija sustava hlaenja motora jest odravanje optimalnog toplinskog reima rada motora
u svim uvjetima, ime se znatno doprinosi poveanju uinkovitosti i ekonominosti rada
motora, smanjenju toplinskih optereenja, poveanju otpornosti na kvarove - otkaze,
sigurnosti i trajnosti rada vitalnih komponenti motora.
Temperatura rashladne vode sustava hlaenja motora zasigurno je jedan od parametara koji
dominantno odreuje toplinski reim rada motora i sustava podmazivanja. Za odravanje
stabilne srednje temperature rashladne vode motora, praksa je pokazala najpovoljnijim
stabilizaciju - regulaciju, u zadanim granicama, temperature rashladne vode na izlazu
motora.
Sustav hlaenja ine dva meusobno povezana i ovisna podsustava (slika 2.56):
podsustav morske vode (otvoreni krug) i
podsustav slatke vode (zatvoreni krug).
76
Slika 2.56 Principijelna shema - model sustava hlaenja motora

Za zatvoreni podsustav hlaenja optimalnim se smatra raspon temperatura na ulazu i izlazu
iz motora od 70 do 90 oC. Za osiguranje stabilne srednje temperature rashladne vode motora
sugerira se odravanje, odnosno regulacija, u zadanim granicama temperature vode na
izlazu iz motora. Opu strukturu sustava hlaenja dizelskog motora i najei nain
regulacije temperature rashladne vode tzv. by-pass princip ilustrira slika 2.56. On se
temelji na raspodjeli protoka zagrijane vode na izlazu iz motora dijelom kroz vodno-vodni
izmjenjiva topline, a dijelom neposredno natrag u motor. Preraspodjelu protoka rashladne
vode obavlja termoregulacijski ventil (TRV) u ovisnosti o vrijednosti temperature vode na
izlazu motora to je daje senzor temperature (ST).
Pumpe P1 i P2 osiguravaju potrebne protoke rashladne i morske vode.
Dakle, sustav hlaenja motora moe se promatrati kao dvostruki izmjenjiva topline:
"motor - rashladna voda" i "rashladna voda - morska voda".
Na slikama 2.57 i 2.58 dani su modeli sustava hlaenja motora (sustav morske i rashladne
vode) s pripadajuim komponentama, prikazom svih vanih nadzornih i regulacijskih
varijabli - parametara (uz optimalno optereenje motora i u reimu normalnog rada za
motor 5L90MC).
Analiza i ugaanje regulacijskih staza obavljat e se praktino na brodostrojarskom
simulatoru PPS 2000.
77
Slika 2.57 Model sustava morske vode (otvoreni krug regulacije)
78
Slika 2.58 Model sustava rashladne vode (zatvoreni sustav regulacije)
79
Sustav podmazivanja motora

Operativna funkcionalnost vitalnih dijelova motora (motorni mehanizam, leaji, vratilo i drugi
pokretni elementi) u izravnoj je ovisnosti o kvaliteti podmazivanja. Da bi se odrala odreena
viskoznost ulja i kvalitetno podmazivanje potrebno je, u odreenim granicama, odravati
temperaturu ulja - medija za podmazivanje. Kao temeljni regulacijski parametar uzima se
temperatura ulja na ulazu u motor. Drugi vani parametar je tlak ulja na ulazu u motor.
Za odravanje temperature ulja za podmazivanje dizelskog motora koristi se uljno-vodni
izmjenjiva topline istog principa regulacije kao i kod sustava hlaenja (slika 2.59).
Slika 2.59 Principijelna shema sustava podmazivanja motora

Na slici 2.60 dan je model osnovnog sustava ulja za podmazivanje motora s pripadajuim
komponentama, prikazom svih vanih nadzornih i regulacijskih varijabli - parametara (uz
optimalno optereenje motora i u reimu normalnog rada za motor 5L90MC).
Analiza i ugaanje regulacijskih staza ulja za podmazivanje obavljat e se praktino na
brodostrojarskom simulatoru PPS 2000.
80
Slika 2.60 Model sustava podmazivanja dizelskog motora
81
Sustav pripreme goriva

Veliki dizelski brodski motor koristi dizelska goriva razliite vrste i kvalitete (teko i lako
dizelsko gorivo).
Sustav goriva priprema i osigurava potrebnu kvalitetu goriva za motor, te odgovarajuu
dobavu u svim reimima rada, a u osnovi ga ine ove komponente: tankovi, pumpe, filtri,
grijai, ventili, cjevovod.
Slika 2.61 prikazuje model osnovnog sustava goriva dizelskog motora s nadzornim i
regulacijskim varijablama.
Slika 2.61 Model sustava pripreme dizelskog goriva regulacija viskoznosti

Na slici 2.62 dan je model sustava pripreme dizelskog goriva za motor (regulacija temperature
goriva na ulazu u motor, odnosno viskoznosti goriva, promjenom koliine zagrijane pare protoka za grijae goriva) s pripadajuim komponentama, prikazom svih vanih nadzornih i
regulacijskih varijabli - parametara (uz optimalno optereenje motora i u reimu normalnog
rada za motor 5L90MC).
Analiza i ugaanje regulacijskih staza goriva obavljat e se praktino na brodostrojarskom
82
Slika 2.62 Model sustava pripreme dizelskog goriva (regulacija viskoznosti)
83
Sustav uputnog i servisnog zraka

Zadaa je ovog sustava osigurati uputni zrak dovoljnog tlaka (cca 30 bara) i koliine za
upuivanje dizelskih motora, te servisnog i upravljakog zraka (cca 7 bara) za rad motora i
njegovih podsustava. ine ga kompresori zraka, spremnici i rashladnici zraka, ventili, pumpe
ulja za podmazivanje i druga pomona oprema (slika 2.63).
Slika 2.63 Model sustava uputnog i servisnog zraka

Na slici 2.63 dan je model sustava pripreme uputnog i servisnog zraka za motor s
pripadajuim komponentama, prikazom svih vanih nadzornih i regulacijskih varijabli parametara (uz optimalno optereenje motora i u reimu normalnog rada za motor 5L90MC).
Analiza rada i upravljanje sustavom zraka obavljat e se praktino na brodostrojarskom
84
Sustav pare
Slika 2.64 prikazuje principjelnu shemu regulacije rada generatora pare ovisno o potronji
odnosno njegovom optereenju. Regulacija obuhvaa regulaciju koliine goriva i zraka koji se
dovode loitu ovisno o koliine odvedene pare u svakom vremenskom trenutku odnosno
tlaku pare na izlazu. Dakle, osnovni parametri temeljem kojih se obavlja regulacija rada
generatora su tlak i protok pare na izlazu, a koji se kontinuirano mjere davaem tlaka PT i
protoka FT (vidi sliku 2.64). Ovdje se radi o kaskadnoj regulaciji. Glavni parametar u
regulacijskom procesu jest tlak pare na izlazu koji odreuje primarnu regulacijsku petlju
(kaskadu), kojeg se regulacijom mora odravati stalnim bez obzira na promjene optereenja
generatora pare, odnosno protoka izlazne pare. Sekundarnu regulacijsku petlju (kaskadu)
ostvaruje se uvoenjem u regulator signala sa senzora protoka izlazne pare (FT), koji ranije
osjea promjenu, odnosno poremeaj i na taj nain bre reagira s korekcijom upravljakog, tj.
izlaznog, signala regulatora ostvarujui time finiju regulaciju uz manja odstupanja reguliranog
parametra - tlaka pare na izlazu generatora.
Slika 2.64 Princip regulacije generatora pare

Pojanjenje principa regulacije dat emo uz pretpostavku porasta optereenja odnosno
potronje pare generatora, to za posljedicu ima pad tlaka pare.
Regulator formira svoj upravljaki signal za regulacijski ventil protoka goriva temeljem
stvarnog signala tlaka pare i postavne vrijednosti, odnosno njihove razlike i preko sklopa za
automatsko ili runo djelovanje na ventil (H/A) dodatno otvara ventil poveavajui protok
goriva i svodei regulacijsko odstupanje tlaka pare u doputene granice. Pri suprotnoj
promjeni optereenja generatora dobije se i suprotan signal izvrnog regulacijskog djelovanja.
Na ovaj nain obavlja se stabilizacija tlaka pare na izlazu.
Jednovremeno s regulacijom, odnosno promjenom, koliine goriva generatoru, obavlja se i
regulacija koliine dovedenog zraka generatoru. To obavlja posebni regulator za omjer
85
izmeu privedenog zraka i goriva na temelju ulaznog signala o protoku goriva i stvarnog mjerenog signala protoka zraka.
Regulacija napojne vode generatora pare
Sustav regulacije napojne vode generatora pare s parnim bubnjem treba odravati
traenu razinu vode u njemu ovisno o potronji pare, odnosno promjeni optereenja
generatora, to znai regulirati dotok napojne vode u bubanj. Regulacija razine vode u parnom
bubnju moe biti samo na temelju jedne varijable, npr. mjerene razlike tlaka u vodnom i
parnom dijelu bubnja (slika 2.65 a). Ova, jednokomponentna regulacija, temelji se na stalnom
mjerenju samo jedne veliine, tj. razine vode u bubnju odnosno diferencijalnog tlaka (dava
DPT) kao mjere za razinu. Izlazni signal davaa DPT djeluje na regulator gdje se temeljem
njegovog odstupanja od postavne vrijednosti formira upravljaki signal regulatora za
promjenu poloaja regulacijskog ventila napojne vode, odravajui tako potrebnu razinu vode
u bubnju. Osnovni nedostatak ove regulacije jest pojava lanog signala u sluaju naglog
porasta optereenja generatora pare (zbog intenzivnog isparavanja i odreenog porasta
volumena vrue vode u bubnju), odnosno lani porast razine vode i kao posljedicu suprotan
signal regulatora za ventil. To nakratko izaziva oscilacije (njihanje) u radu ventila i proces
umirenja je neto dui.
Bolji odziv regulacijske staze postie se ukljuivanjem, u proces regulacije, pored
spomenutog osnovnog signala i dodatnog signala, a to je protok izlazne pare
(dvokomponentna regulacija - slika 2.65b). Jo bolji rezultat se postie strukturom regulacije
prema shemi 2.65c, gdje se uvodi jo i trei parametar, a to je protok same napojne vode.
Sada regulator R, pored osnovnog signala o razini vode u bubnju, dobiva diferencijalni signal
protoka pare i napojne vode, te vrlo brzo, preko diferencijalnog sklopa DF, reagira u smislu
korekcije reguliranog parametra tj. razine vode.
a)
b)
c)
Slika 2.65 Regulacija razine vode u parnom bubnju
Odravanje razine vode u parnom bubnju u definiranim granicama veoma je vano i zbog
sigurnosti rada generatora pare. Odstupanja razine vode, vea od dozvoljenih za gornju i
donju granicu, imaju za posljedicu aktiviranje zvunog i svjetleeg alarma, a u teim
sluajevima i blokadu, odnosno iskljuivanje iz rada (aktiviranjem brzozatvarujuih ventila za
gorivo).
Na slikama 2.66 i 2.67 dani su model dijagrami sustava generatora pare i sustava bojlera
(kotla) na izgarne plinove s pripadajuim regulacijskim krugovima, ija analiza e se obavljati
kroz praktine vjebe na brodostrojarskom simulatoru PPS 2000.
86
Slika 2.66 Model dijagram brodskog generatora pare
87
Slika 2.67 Model dijagram bojlera na izgarne plinove
88
2.9. NADZOR I UVANJE TERETA

Brodski teret je tijekom transporta izloen vrlo promjenljivim uvjetima okruenja
(temperature, tlakovi, vlanost, tetni plinovi i sl.). Zbog ouvanja njegove pune kvalitete, ali
i sigurnosti transporta (razne kemikalije, plinovi, ukapljeni ili u prirodnom stanju, pa i krute
tvari) kontinuirano se nadziru i reguliraju vani parametri (razine, temperature i tlakovi), te
obavlja odgovarajua zatita.
Slika 2.68 predstavlja standardnu konfiguraciju sustava nadzora tereta tipa GL-90, modularne
izvedbe, firme Autronica (Norveka). Osnovne komponente ovog sustava ine:
- centralna upravljaka i procesna jedinica GLN - 90 (temeljena na 16-bitnim
mikroprocesorima),
- digitalni pokazivai NL - 90 i NL - 91,
- podsustav dojave i alarma za niski i visoki nivo KM - 2,
- raunalo tereta,
- podsustav nadzora i pokazivaa nivoa (razine), tipa NL - 100,
- mikroraunalo u ulozi meusklopa za povezivanje i komunikaciju komponenti sustava, tipa
EA-2,
- pisaa za zapis dogaaja (data logger),
- senzora, odnosno mjernih davaa signala sustava.
Smjetaj opreme sustava je u sigurnoj zoni, dok su sami senzori - mjerni davai u opasnoj
zoni tereta.
Senzori, odnosno mjerni davai, za koje je ovaj sustav prilagoen su: davai temperatura
tereta, davai tlaka inertnog plina, davai tlaka pumpi tereta i cjelokupnog sustava tereta,
davai nivoa balasta, davai nivoa goriva i drugih tekuih tereta, te davai trima i nagiba
broda, to je naroito vano za odravanje sigurnih razina.
Slika 2.69 pokazuje izgled centralne upravljake jedinice GLN-90 (kabinetska standardna
izvedba) s modulima za ulazne i izlane signale. Lako je proirenje mogunosti ove jedinice
dodavanjem novih, modularnim principom.
Izboru mjesta i naina postavljanja ovih senzora mora se dati puna pozornost, ovisno o vrsti i
svojstvima tereta. Davai razine najee su radarski davai visoke tonosti. Slika 2.70a
prikazuje radarski dava nivoa tipa GLA-90, firme Autronica, dok slika 2.70b prikazuje
princip postavljanja radarskog senzora nivoa s potrebnom irinom radarskog snopa i
prostorom bez zapreka u tom podruju signala. Postavljanje senzora na tankovima inertnog
plina obavlja se tako da ne budu blizu ulaza inertnog plina (oko 4 metra udaljeno), zbog
kondenzacije, ugljena i neistoa iz inertnog plina to mogu stvarati naslage i uzrokovati
slabljenje prijema radarskog signala. Mjerenje koliine tekuine u tanku obavlja se temeljem
mjerenja razine, odnosno visine neispunjenog dijela tanka (od vrha tanka) i visine od dna
tanka do razine tekuine), uzimajui u obzir trim i nagib broda.
Slika 2.71 prikazuje dijagram kabelskog povezivanja komponenti sustava nadzora tereta uz
oznaku tipa i poloaja mjernih davaa nadzora tereta.
Slika 2.72 prikazuje dijagram kabelskog povezivanja komponenti alarmnog sustava za visoki
nivo, uz oznaku tipa mjernih davaa visokog i vrlo visokog nivoa u tankovima tereta, te
centralu alarma tipa NL-4 i pripadajuih svjetlosnih i zvunih indikatora.
89
Slika 2.68 Standardna konfiguracija sustava nadzora tereta tipa GL-90
90
Slika 2.69 Izgled centralne upravljake jedinice GLN-90
a)
b)
Slika 2.70 Radarski dava nivoa tipa GLA-90 (a) i princip postavljanja davaa (b)
91
Slika 2.71 Dijagram kabelskog povezivanja elemenata sustava nadzora tereta GL-90
92
Slika 2.72 Dijagram kabelskog povezivanja komponenti alarmnog sustava tereta
93

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
2.10. SUSTAV AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA KURSOM BRODA

Osnovna zadaa sustava automatskog kormilarenja broda (SAK) jest kvalitetno i
pouzdano upravljanje brodom po kursu, odnosno odravanje nareenog kursa i
plovidbene rute. Najkrae reeno, voenje broda po zadanoj trajektoriji - putanji.
Brod je sloeni dinamiki sustav izloen mnogobrojnim i razliitim vanjskim
poremeajima - smetnjama u tijeku plovidbe (valovi, vjetar i dr.). Matematiki model
broda kao objekta upravljanja je veoma kompleksan i nelinearan.
Pojednostavljena shema sustava automatskog voenja broda po kursu s autopilotom u
upravljakom podsustavu prikazana je na slici 2.73 Upravljaki podsustav (autopilot
zasnovan na digitalnom raunalu) predstavlja diskretni dio sustava (DDS), dok izvrni
dio sustava zajedno s brodom kao objektom upravljanja ini kontinuirani dio sustava
(KDS).
Slika 2.73 Pojednostavljena blok shema upravljanja kursom broda

U strukturnoj shemi su dani pojednostavljeni linearizirani modeli - prijenosne funkcije
kormilarskog stroja KS i broda kao objekta upravljanja.
94

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
PODSUSTAV UPRAVLJANJA
Upravljaki podsustav s autopilotom realizira se pomou mikroraunala i
odgovarajueg algoritma za voenje - odravanje kursa broda .
Signal odstupanja stvarnog kursa broda, (t ) od zadanog - nareenog, zad (t )
podvrgava se djelovanju algoritma PI regulatora i irinsko-impulsnog modulatora
(IM) u autopilotu, te se generira upravljaki izvrni signal za kormilarski podsustav
koji djelovanjem na aktuatore - listove kormila dovodi brod na zadani kurs. Negativna
povratna veza razmjerna stvarnom kursu broda osigurava odravanje, odnosno
stabilizaciju, zadanog kursa plovidbe broda.
Upravljanje kursom broda, odnosno kormilarenje, moe imati vie razina razliite
kvalitete (slika 2.74 i 2.75):
- brzinsko,
- slijedno,
- autopilotom,
- voenje broda.
Slika 2.74 Osnovna struktura podsustava upravljanja kursom broda

Brzinsko upravljanje kursom broda - kormilarenje je najnie kvalitete i koristi se u
nudi, kada je u kvaru elektronika podsustava upravljanja. Kao to se iz slike 2.75
vidi to je sustav upravljanja otvorenog kruga u kojem se djelovanje kormilarskog kola
izravno prenosi na kormilarski podsustav za djelovanje na listove kormila zakreui
brod prema eljenom kursu. Povratne veze nema u ovom modu kormilarenja i samo
95

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
vjetinom kormilara moe se priblino odravati kurs broda. U ovom modu broj
prekreta kormila je dosta veliki, pa je i plovidba neekonomina.
Slijedno kormilarenje je upravljanje kursom broda vie razine s ukljuenom
povratnom spregom. Signal povratne veze, proporcionalan ostvarenom kursu broda,
uzima se s poluja za zakret listova kormila lijevog i desnog boka, te se preko
mehanizma povratne sprege MPS dovodi na odgovarajue module slijednog
kormilarenja MSK-L lijevog i desnog boka MSK-D. Djelovanjem preko kormilarskog
podsustava lijevog ili desnog boka broda ostvaruje se praenje - slijeenje, s
kormilarskog kola, nareenog kursa broda.
Upravljanje kursa broda pomou autopilota vii je rang automatskog kormilarenja bez
sudjelovanja kormilara. Stalnim mjerenjem stvarnog kursa broda (npr. pomou
irokompasa) i koritenjem tog signala u povratnoj grani sustava, automatski se
odreuje odstupanje stvarnog od nareenog kursa, te odgovarajuim algoritmom
autopilota (program mikroraunala) formira upravljaki signal koji brod dovodi na
eljeni kurs i stalno na njemu odrava do zadavanja novog kursa. Kormilarenje
autopilotom je povoljnije i uinkovitije na duim rutama plovidbe, gdje nema estih
promjena kursa broda. Programski se moe optimirati po raznim kriterijima (najbre
plovidbe, najekonominije i sl.) i znatno je efikasnije od prethodna dva ranga.
Podsustav automatskog upravljanja kursa pomou autopilota, osim podatka o
stvarnom kursu broda, koristi u povratnoj grani i signal derivacije kursa broda s
davaa DDK radi optimiranja brzine djelovanja kormilarskog podsustava na brodu.
Voenje broda najsavreniji je rang upravljanja kursom broda uz primjenu
mikroraunala i odgovarajueg programa voenja po zadanoj trajektoriji. Na ovoj
razini upravljanja mogue je koristiti signale s navigacijskih i radarskih senzora, te iz
sustava za odreivanje stvarne pozicije broda (GPS - Global Positioning System) to
prua dodatne mogunosti za optimiranje voenja broda po raznim kriterijima
(najkraeg vremena plovidbe, optimalne brzine i utroka goriva i sl.).
96

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.75 Rangovi automatskog upravljanja kursom broda

Elektroniki sklop autopilota (klasina izvedba) prikazan na slici 2.76 izvodi se tako
da mu se performanse mogu prilagoditi karakteristikama broda i trenutnom stanju
mora. Prag osjetljivosti reagiranja kormila podesiv je u odgovarajuim granicama
(tipino 0,5 do 5o) odstupanja od kursa.
Vremenska konstanta kontra kormila moe se mijenjati u odreenim granicama (pr. 0
do 30 s), a vremenska konstanta integratora u granicama 30 do 500 s.
Podeavanje alarma greke kursa broda moe se birati tipino u podruju od 5 do
20 o .
Hod kormila se moe ograniiti u podruje 5 do 30 o u koracima po 5 o.
U reimu slijednog kormilarenja moe se podeavati prag osjetljivosti u granicama od
od 5 o do 2,5 o zakreta kormilarskog kola. Maksimalna brzina kormila kree se od
4 do 6 o/s s jednom hidraulikom pumpom u pogonu to ovisi o tipu i veliini broda.
S dvije pumpe u paralelnom radu brzina kormila moe biti od 8 do 12 o/s i moe se
smanjivati pomou regulatora protoka.
Kanjenje odziva kormila u odnosu na nareeni signal kormilarskog kola ovisi o tipu i
veliini broda, te uvjetima plovidbe i tipino iznosi cca 80 ms kod prekretanja i cca 60
ms kod zaustavljanja.
97

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.76 Klasina elektronika izvedba automatskog kormilarenja

PODSUSTAV KORMILARSKOG STROJA I IZVRNIH ORGANA
Zadatak je ovog podsustava stvaranje hidraulike energije i omoguavanje upravljanja
u ovisnosti o veliini upravljakog signala koji dolazi iz podsustava upravljanja. Ovaj
podsustav mora udovoljiti zahtjevima sigurnosti i pouzdanosti rada koji se postavljaju
pred svaki kormilarski sustav od strane brodskih klasifikacijskih drutava.
Podsustav kormilarskog stroja (vidi sl. 2.76) u osnovi ini elektrohidrauliki agregat
koji u zajednikom kuitu ima dva zasebna izvora hidraulike energije: hidraulike
pumpe kao i sve potrebne elemente za razvod energije (cjevovode, ventile, razvodnike
itd. ).
U radu kormilarskog stroja mogu jednovremeno raditi oba izvora energije, kada to
zahtijevaju uvjeti i propisi plovidbe, kada se protoci zbrajaju pa se i vrijeme
prebacivanja kormila smanjuje, tj. poveava se brzina odziva. U obinom pogonu radi
samo jedan izvor hidraulike energije. Prijelaz s jednog na drugi hidrauliki izvor je
brz i jednostavan, a obavlja se izravno iz prostora u kome je smjeten agregat ili iz
kormilarnice - daljinski preko podsustava upravljanja.
Ovisno o potrebnim protocima pumpi i radnom tlaku ugrauju se i pogonski
elektromotori odgovarajue pogonske snage.
Podsustav izvrnih organa ine hidrauliki cilindri snage i list kormila kao neposredni
aktuator preko kojeg se stvaraju odgovarajue, signalu upravljanja razmjerne, sile i
momenti koji brod dovode u nareeni kurs.
Karakteristike podsustava izvrnih organa - aktuatora determinirane su
karakteristikama broda (veliina, tip, namjena, itd.).
Primjer jedne konkretne izvedbe ilustrira slika 2.77.
98

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.77 Praktian primjer izvrnog organa kormilarenja (hidrauliki tip)

Podsustav kormilarskog stroja i izvrnih organa, kao i neki sklopovi podsustava
upravljanja smjetaju se najee u krmenom sudarnom prostoru u kojem se mogu
javljati vibracije brodskog trupa o emu treba voditi rauna pri projektiranju i izvedbi
ovih podsustava.
Na tritu su komercijalno raspoloivi gotovi moduli autopilota za sve tipove i
veliine brodova koji se lako ugrauju i prilagode specifinostima broda.
Sve vie se, u novije vrijeme, zahvaljujui razvoju mikroelektronike tehnologije
izrauju i koriste digitalni adaptivni autopiloti.
Adaptivna priroda autopilota temelji se prvenstveno u osiguranju minimalnog broja
prekreta kormila tijekom odravanja kursa broda ime se postie stabilnost broda i
minimalni potroak goriva, tj. optimalna i ekonomina plovidba.
Slika 2.78 pokazuje jedan primjer komercijalnog autopilota (izgled upravljakog
pulta) poznate svjetske firme ANSCHTZ, tipa NautoPilot 2000.
99

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.78 Upravljaki pult komercijalnog autopilota ANSCHTZ

ADAPTIVNI DIGITALNI AUTOPILOT ADG 3000 VT
Poznata svjetska firma "Sperry Marine Inc." proizvodi itav spektar digitalnih
adaptivnih sustava upravljanja kursom broda.
Jeadan od karakteristinih predstavnika jest adaptivni digitalni autopilot ADG 3000
VT (tipa iropilota). Sustav se sastoji iz dvije osnovne jedinice (slika 2.79):
upravljako - indikacijskog pulta (Display Unit ),
elektronike jedinice (Electronics Unit).
Slike 2.80a i 2.80b prikazuju upravljae i indikatore s kojima operater sustava
komunicira sa sustavom, tj. zadaje parametre i nadzire djelovanje.
Elektronika jedinica izvrava sve potrebne raunske i komunikacijske funkcije, a
sastoji se iz centralne procesne jedinice (CPU) s pridodanim sklopovima (karticama)
za prihvat i obradu ulaznih signala (nareenog i ostvarenog kursa, navigacijskih
podataka iz drugih senzora broda ili vanjskih stanica) i generiranje izlaznih komandi
za kormilarski ureaj.
100

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.79 Jedinice autopilota ADG 3000 VT

Na slici 2.81 prikazana je strukturna blok shema sustava ADG 3000 VT s centralnom
procesnom jedinicom (mikrokontroler), displej jedinicom, jedinicom za ulazne i
izlazne signale i komunikaciju prema vanjskim jedinicama (navigacijski senzori,
senzor brzine broda, GPS i sl.), meusklopova za prihvat ulaznih signala sa
irokompasa (opcija), te sklopova napajanja i zatite.
Izbor moda kormilarenja obavlja se prekidaem "STATUS". Autopilot moe raditi u
tri automatska moda i to: AUTO, NAV i TRACK.
U standardnoj konfiguraciji sustav radi u automatskom modu (AUTO). U ovom
modu, sustav za odravanje kursa broda, kao ulaze koristi podatke o stvarnom kursu
sa irokompasa i nareenu vrijednost kursa i temeljem njihove razlike formira
upravljake signale za kormilarski stroj. Ako je sustav konfiguriran i spojen za prihvat
ulaznih signala iz vanjskih navigacijskih senzora, tada je mogu izbor i druga dva
moda kormilarenja (NAV i TRACK). U NAV modu kormilarenja koriste se kao ulazi,
101

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
signali, odnosno nareeni kurs, iz eksternog navigacijskog sustava (npr. Voyage

Management System - VMS) za automatsko odravanje kursa broda prema oznaenoj
toki na plovnoj ruti, korigirajui signale naredbe za kormilarski sustav ovisno o
trenutnom poloaju broda to ga daje GPS. Ako se koristi TRACK mod upravljanja
kursa broda, tada se brod najprije dovodi prema oznaenoj putanji (trajektoriji), a
zatim nastavlja praenje zadane putanje (kad razlika izmeu nareenog i stvarnog
kursa postane manja od 90 stupnjeva) prema oznaenoj toki temeljem podataka iz
navigacijskog sustava.
U tijeku praenja zadane putanje (plovidbene rute) odrava se manje-vie konstantana
razlika izmeu nareenog i stvarnog kursa broda za kompenzaciju utjecaja vjetra i
morskih struja.
Ukoliko nije aktiviran vanjski mod upravljanja kursom broda (NAV ili TRACK), ovaj
sustav autopilota automatski ide u STAND-BY mod i spremnost za AUTO mod
upravljanja. U NFU (Non-Follow-Up) modu kursom broda upravlja neposredno
operater - runo kormilarenje, tj. koristi se otvoreni sustav kormilarenja (bez povratne
veze). Ovaj dio je zaseban i ne pripada samom autopilotu.
Slika 2.82 prikazuje komponente ukupne strukture sustava automatskog upravljanja
kursom broda (automatskog kormilarenja).
102

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.80a Upravljai i indikatori autopilota ADG 3000
103

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.80b Upravljai i indikatori autopilota ADG 3000 (nastavak)
104

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.81 Strukturna blok shema autopilota ADG 3000
105

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.82 Ukupna struktura sustava automatskog kormilarenja s komponentama
106
2.11. SUSTAV AUTOMATSKE STABILIZACIJE LJULJANJA BRODA

Brod je u tijeku plovidbe morem izloen raznim poremeajnim silama i momentima, koji
izazivaju njegovo bono naginjanje, odnosno ljuljanje. Moment poremeaja, koji izaziva
bono ljuljanje broda, sloena je funkcije sile vjetra, morskih valova, brzine broda, otklona
kormila, pomaka velikih tereta, rasutih tereta i drugih. Poremeajna djelovanja sluajna su
funkcija vremena i teko ih je predviati.
Sustav automatske stabilizacije njihanja broda ima zadau, to je mogue vie, smanjiti
amplitudu i brzinu ljuljanja, odnosno bonog naginjanja broda. Ovo je posebno vano na
brodovima za prijevoz putnika, ali i drugim brodovima (kao to su brodovi za rasute terete,
chemical tankeri, vojni brodovi i sl.). Sa stajalita automatske regulacije, brod izloen
poremeajnim djelovanjima predstavlja objekt regulacije, a stabilizator njihanja zajedno s
izvrnim organom, regulator (slika 2.83). Stabilizator ljuljanja mora stvarati stabilizirajui
moment M st koji je suprotan momentu poremeaja zbog valova M v . Stupanj kompenzacije

poremeaja uvelike odreuje stupanj umirenja ljuljanja broda, odnosno tzv. uinkovitost
umirenja.
Slika 2.83 Princip stabilizacije ljuljanja broda

gdje je: brod (objekt regulacije - OR), SN - sustav stabilizatora ljuljanja (sustav automatskog upravljanja i
izvrni organ), - kut bonog ljuljanja (parametar kojeg se regulira).
Sustav brod - stabilizator u realnim uvjetima je veoma kompleksan pa je i njegov matematiki

model sustav nelinearnih diferencijalnih jednadbi. Za potrebe sagledavanja principa
stabilizacije bonog ljuljanja broda, ovdje polazimo od pretpostavke da postoji linearna
ovisnost izmeu zadanog signala upravljanja i generiranog stabilizirajueg momenta.
Slika 2.83 ilustrira temeljne koncepcije stabilizacije ljuljanja broda:
- temeljem poremeajne veliine (pitanje je mogunosti mjerenja svih relevantnih
poremeajnih sila) u otvorenom krugu upravljanja (slika 2.83a),
107
- temeljem stvarnog signala odstupanja regulirane veliine, tj. kuta bonog nagiba (slika
2.83b) i njegove vremenske derivacije (brzine ljuljanja) to je u praksi najei sluaj i
uinkovit nain. Ovdje se radi o zatvorenom sustavu s negativnom povratnom vezom.
- kombinirani nain (slika 2.83c).
Praktinu realizaciju stabilizacije ljuljanja, odnosno bonog naginjanja, broda ovdje emo
pokazati na primjeru konkretnog sustava stabilizacije " DENNY BROWN".
SUSTAV STABILIZACIJE LJULJANJA "DENNY BROWN"
Kao primjer sustava stabilizacije ljuljanja broda ovdje se daje sustav s bonim perajicama kao
krajnjim regulacijskim elementima poznate firme Denny Brown (Engleska).Blok shema i
osnovna struktura sustava stabilizacije prikazana je slikom 3.84.
Slika 2.84 Blok shema i osnovna struktura sustava stabilizacije ljuljanja

Znaenje oznaka:
1 - dava kuta nagiba, 2 - dava derivacije kuta nagiba (kutne brzine nagiba), 3 - hidrauliko pojaalo (prvi
stupanj pojaanja), 4 - hidrauliki servorazvodnik, 5 - servo pumpa, 6 - elektromotor za pogon servopumpe, 7 upravljaki servomotor, 8 - mehanika povratna veza, 9 - zamanjaci za lijevi i desni bok, 10 - pumpa regulirane
dobave lijevog boka, 11 - energetski servomotor, 12 - perajica lijevog boka, 13 - brod, 14 - veze ka pumpi
regulirane dobave desnog boka.
Osnovni sustav stabilizatora sadri iroskopski mjerni i upravljaki ureaj, hidrauliko

pojaalo kao prethodnu kaskadu pojaanja i dvokaskadne energetske pratee hidraulike
pogone za desni i lijevi bok broda. Sustav se karakterizira prateim hidraulikim pogonima
velike snage za zakretanje bonih perajica, koje ine autonomne zatvorene kaskade s
mehanikim povratnim vezama za osiguranje stabilnosti. Prvu kaskadu pojaanja ini
hidrauliko pojaalo, a drugu energetska izvrna kaskada koju ini pumpa regulirane dobave i
hidrauliki izvrni cilindar snage za svaki bok.
iroskopski upravljaki ureaj stabilizatora
Principjelna shema iroskopskog upravljakog ureaja prikazana je slikom 2.85.
108
Slika 2.85 Principjelna shema iroskopskog upravljakog ureaja stabilizatora

iroskopski ureaj (gornji dio na slici) sadri iro-vertikalu 2 (tipa iroskopskog klatna) u
svojstvu davaa kuta bonog ljuljanja (t ) i iro-tahometar 3 za mjerenje kutne brzine
ljuljanja (t ) . Mehaniki signali sa iroskopskih davaa se pretvaraju u elektrine signale

pomou sinkro davaa (selsina) 1 i 5, iji su rotori mehaniki spojeni s mjernim osima
iroskopa. Na iroskopskom klatnu ugraena su dva davaa kuta nagiba, iji se signali
razlikuju po veliini i suprotnog su smjera ( K1 (t ) i K 2 (t ) ). Signal proporcionalan kutu
nagiba (t ) s jednog od davaa 1 (ovisno o poloaju preklopke 4), sumira se na
diferencijalnom selsin davau 5 sa signalom iro-tahometra, koji je proporcionalan brzini
109
promjene kuta nagiba (t ) . Koeficijenti razmjernosti odreeni su preko regulacijskih

prijenosnih poluga. Ostala oprema ovog ureaja (donji dio na slici) slui za formiranje signala
upravljanja za stabilizator ljuljanja. Sumarni signal iz diferencijalnog selsin davaa se prenosi
na selsin prima 6, iji rotor se zakree za kut jednak zbroju kutova zakreta rotora selsina
davaa 1 i 5. Zakret rotora ovog selsina prenosi se preko diferencijalne poluge 11 na klip
hidraulikog servorazvodnika 7, koji upravlja radom dvoklipnog hidraulikog cilindra
(hidrauliki servomotor) 10, koji dalje stvara upravljajui signal ka pogonskom
servorazvodniku prateeg hidraulikog pogona i izvrnih regulacijskih organa stabilizatora
(vidi sl. 2.78). Hidraulika pumpa 8 pogonjena elektromotorom 9 slui kao dopunski izvor
energije za ovaj stupanj hidraulikog pojaanja.
Kruta negativna povratna veza klipa 10 preko diferencijalne poluge 11 na razvodnik 7
osigurava "pratei" reim kretanja izlazne poluge 12 servomotora 10, tj. linearnu ovisnost
izmeu pomaka razvodnika i servomotora. Ta linearna ovisnost ograniena je konanom
veliinom hoda klipova servomotora, koji odgovara maksimalnom kutu zakreta perajica.
Ovim je osiguran trapezoidni zakon upravljanja zakretom perajica. Klip razvodnika ima veu
rezervu hoda i njegov najvei pomak proporcionalan je punom signalu upravljanja. Pretjerano
veliki signali upravljanja mogu se dobiti u tekim uvjetima valova mora i u poetnom periodu
rada stabilizatora, kada su amplitude ljuljanja najvee.
Ovaj stabilizator ljuljanja je predvien za dva reima rada. Izbor reima rada obavlja se
pomou preklopke 4 smjetene na komandnom mostu.
Reim "val s boka"
Ovaj reim rada sustava stabilizatora dobije se postavljanjem preklopke 4 u poloaj 1.
Signal upravljanja u ovom reimu ima oblik I1 (t ) I 0 (t ) , pri emu je I 0 0,1I1 , to znai
da temeljni utjecaj na ukupni signal upravljanja ima brzina ljuljanja (vremenska derivacija
kuta ljuljanja). Signal kuta ljuljanja u protufazi koristi se za unoenje "pretjecanja" u osnovni
signal I1 , radi kompenzacije zakanjenja djelovanja prateeg pogona sustava stabilizatora.

Ovo je uinkovito samo za sluaj regularnih valova (sinusoidalno ljuljanje).
Reim "usputni val" (val u krmu)
Ovaj reim rada sustava stabilizatora dobije se postavljanjem preklopke 4 u poloaj 2.
Signal upravljanja u ovom reimu ima oblik I1 (t ) + I 0 (t ) , pri emu je I 0 0, 6 I1 . Ovdje se

uzima vei doprinos komponente signala ovisne o kutu ljuljanja nego u prvom sluaju i
njegov predzak je sukladan s osnovnim signalom I1 .

Podsustav izvrnog djelovanja stabilizatora
Funkcioniranje podsustava izvrnog djelovanja stabilizatora, odnosno prateeg potisnog
hidraulikog pogona za zakretanje perajica, ukratko opisujemo prema slici 2.86.
Upravljaki podsustav daje na svom izlazu mehaniki signal koji se prenosi na poluje 1, koje
upravlja radom servorazvodnika 2 potisnog hidraulikog pojaala 4. Pomou servorazvodnika
2 dovodi se ulje, od servopumpe 3, pogonjene elektromotorom 18 u potisni cilindar 4 koji
upravlja radom dviju pumpi promjenljive dobave 5, pogonjenih elektromotorom 6. Pumpe 5 i
elektromotor 6 ine hidrauliki agregat ugraen na temeljnoj ploi - tanku, koji ujedno slui
kao slivni tank hidraulikog sustava.
110
Slika 2.86 Pratei hidrauliki pogon stabilizatora ljuljanja s bonim perajicama
111

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Mehanika povratna veza od cilindra 4 prema servorazvodniku 2 osigurava "pratei"

reim pomaka klipa cilindra prema servorazvodniku. Radi smanjivanja osciliranja
snage sustava i stabilnijeg rada prateeg izvrnog pogona perajica, na osovinu
pogonskog elektromotora 6 ugraena su dva zamanjaka kao akumulatori energije,
prema svakom boku po jedan.
Pumpe regulirane dobave 5 opskrbljuju potisne izvrne hidraulike cilindre snage 9
lijevog i desnog boka, koji onda zakreu perajice u smjeru smanjivanja kuta ljuljanja i
umirenja ljuljanja broda. Mehanike povratne veze 10 od klipa potisnih cilindara ka
cilindru 4 osiguravaju "pratei" reim kretanja perajica kao regulacijskih organa u
odnosu na cilindar i konano, u odnosu na zadani, pomakom poluge 1 zakon
upravljanja.
Ukupno pojaanje zakretnog momenta koje se moe ostvariti ovim sustavom dostie
vrijednost reda veliine 108 .
Da bi sustav stabilizatora mogao upravljati zakretom perajica, odnosno generiranjem
stabilizirajueg momenta, potrebno je prije toga perajice izvui, odnosno postaviti, u
poetni radni poloaj (neutralni). Ovaj sustav ima predvien hidrauliki pogon s
cilindrom 11 za izvlaenje i uvlaenje bonih perajica. Ulje se u cilindar 11 dovodi
pomou servopumpe 3. U procesu izvlaenja i uvlaenja perajica, tlak servopumpe 3
poveava se pomou posebnog prekretnog servorazvodnika 19 i dvostepenog
regulatora tlaka 23. Servorazvodnik 19 upravljan je elektromagnetom 17, koji se
ukljuuje s komandnog mosta gdje je smjeten pult upravljanja 12 ili s lokalnog pulta
upravljanja 21 smjetenog u prostoru stabilizatora.
U sluaju neispravnosti osnovnog hidraulikog sustava predviena je runa pumpa za
nudu 16 kojom se perajice dovode u nulti, neutralni poloaj i obavlja njihovo
uvlaenje u komoru. Krajnji poloaji perajica (izvuene ili uvuene) imaju za
posljedicu spajanje kontakata graninih sklopki 22, ime se prekida strujni krug
napajanja elektromagneta 17 i ukljuuju signalne lampe 13 na pultu poazujui, time
reim rada stabilizatora (ukljuen ili iskljuen).
Pult upravljanja stabilizatorom 15 slui za prijem signala iz prostora stabilizatora i
predaju komandnih signala, te neposredno upravljanje sklopkama. U odvojenoj kutiji
pored pulta smjetena je sklopka za izbor reima rada stabilizatora ("val bono" ili
"usputni val").
Slika 3.87 ilustrira smjetaj sustava stabilizatora s bonim perajicama na brodu
(moguu varijantu).
112

Antoni
prof.dr.sc. Radovan
Slika 2.87 Izgled izvuene bone perajice stabilizatora

Blok shema na slici 2.88 prikazuje strukturu sustava stabilizacije ljuljanja proirenu i
poboljanu u smislu upravljanja odnosno kvalitete stabilizacije (sustav firme Denny
Brown AEG). Ovdje se, pored signala kuta ljuljanja (t ) i brzine ljuljanja (t ) u
dosad opisanom sustavu, za formiranje ukupnog signala upravljanja koriste dodatni
signali i to: signal ubrzanja ljuljanja (t ) i signal statikog nagiba broda st , to bitno
doprinosi kvaliteti stabilizacije bonog naginjanja broda smanjivanjem amplitude i
brzine naginjanja.
Slika 2.88 Opa poboljana struktura stabilizatora ljuljanja

113

Bes BS PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Bes BS PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

prof.dr.sc.

Brodsko automatsko upravljanje

BRODSKO AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Slika1.1 Klasifikacija brodskih procesa

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

temeljem podataka sa irokompasa, slijedni sustav pozicioniranja objekta:

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

2. SUSTAVI AUTOMATIZACIJE BRODSKIH STROJEVA I

1.1. PODRUJE PRIMJENE

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

1.2.5 Sustav indikacije - sustav za dobivanje podataka o veliini odreenih fizikalnih

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

14. sustave za indikaciju poloaja ventila,

ISPITIVANJE SUSTAVA AUTOMATIKE

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

U sluaju greke zajednikog osjetnika mora se predvidjeti alarm.

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

2.5.2 Daljinsko upravljanje porivnim strojem sa zapovjednikog mosta (upravljanje sa

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

prof.dr.sc. Radovan Antoni

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

2.2 DALJINSKO UPRAVLJANJE GLAVNIM STROJEM

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

- sustav brodskog telegrafa s ponavljaima,

Slika 2.1 Strukturna blok shema sustava BCS 200

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

Slika 2.2 Shema povezivanja komponenti sustava BCS 200

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

Slika 2.3 Upravljako-signalizacijski panel (CRP) sustava BCS-a u kontrolnoj sobi

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

Upravljako-signalizacijski paneli na mostu (BP) i u upravljakoj sobi strojarnice (CRP) su

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

Slika 2.4 Centralna stanica MP 260 s ulazno/izlaznim modulima

prof.dr.sc. Radovan Antoni

Brodsko automatsko upravljanje

Slika 2.5 Program optereivanja / rastereivanja stroja

prof.dr.sc. Radovan Antoni