- 1 -

PHN M U
L do chn ti
Trong thi i pht trin mnh m ca cng ngh thng tin, khi nim nh s
tr nn thng dng vi hu ht mi ngi trong x hi t nhng chic my chp
nh cao cp n nhng chic in thoi di ng tch hp chp nh th vic thu nhn
nh s d dng hn bao gi ht. Do , x l nh ang l mt lnh vc c mi
ngi quan tm v l mn hc chuyn ngnh i vi sinh vin cng ngh thng tin
trn c nc. Ngoi ra, x l nh cn lin quan n nhiu ngnh khoa hc khc nh
h thng thng tin, nhn dng (khun mt, du vn tay, ).
i vi mi con ngi chng ta, vic hc v phn bit c s khc nhau
gia tng k t tht d dng nhng my tnh lm c iu tng t th khng
d dng cht no, vic ny cn n nhng ngi c kin thc tt v x l nh mi
c th gip my tnh hc v phn bit c k t nhng kt qu li khng nh
mong mun.
Nhng h thng nhn dng k t (OCR - Optical Character Recognition)
ang c pht trin hng ngy vi n nh cao nhm phc v cho xu hng t
ng ha ca con ngi. Trong h thng nhn dng bin s xe l mt trong
nhng h thng quan trng gp phn gii quyt nn kt xe ang tn ti nhng
quc gia c lu lng xe lu thng dy c nhng c s h tng khng pht trin
kp p ng nhu cu .
Bn cnh , nhn dng bin s xe c ng dng rt nhiu trong thc t.
Vi nhng bi gi xe, h cn mt cng c va gi xe v tr xe nhanh nhm gim ti
kt xe vo gi cao im, va c an ton cao trnh trng hp mt xe.Vi trm
thu ph, h cn mt cng c gim s lng nhn cng, ch vi mt ngi c th
qun l ton b khu vc thu ph m khng cn tn nhiu cng sc.Vi cnh st
giao thng, h cn mt cng c gip h kim sot c s lng xe lu thng trn
ng v xc nh chnh xc nhng xe my vi phm giao thng m khng cn truy
ui Trn y l nhng v d in hnh v kh nng ng dng ca h thng nhn
dng bin s xe.

- 2 -

V vy, vic nghin cu v h thng nhn dng bin s xe t ng l cn

thit v c ngha rt ln v mt ng dng, p ng nhu cu t ng ha ca x
hi. T nhng yu cu , chng em xin thc hin ti Xy dng chng trnh
nhn dng bin s xe gn my t ng Vit Nam.
Lch s nghin cu
Trong xu th t ng ha, x l nh ni chung v gii thut nhn dng ni
ring c mt vai tr cc k quan trng, l mt nhn t quyt nh n s thnh cng
ca mt chng trnh.
Nhn dng bin s xe t ng l vn c rt nhiu quc gia quan tm v
tr thnh ti nng hi i vi mt quc gia ang pht trin theo hng t ng
ha. V iu , mt s c nhn v tp th trong lnh vc x l nh nghin cu
nhng gc , kha cnh, phng php khc nhau.
u tin l ti Algorithmic and mathematical principles of automatic
number plate recognition systems (Ondrej Martinsky, BRNO University of
Technology, 2007). ti ny l mt phn trong k hoch nghin cu SecurityOriented reseach in information technology, msm 0021630528 ca i hc k
thut BRNO. ti trnh by chi tit cc bc nhn dng k t, trong c so snh
gia nhng phng php ri chn mt phng php tt nht cho mt cng vic c
th. ti khng c nh gi cao v t l nhn dng thnh cng trong nhiu mi
trng khc nhau khng cao.
ti Segmenting the license plate region using a color model (Kaushik
Deb and Kang-Huyn Jo, University of Ulsan, South Korea, 2002) a ra phng
php xc nh vng bin s xe hon ton mi bng cch s dng m hnh mu HSI
v thnh phn lin thng, y l tng mi nhng ti ch dng li bc tch
k t trn bin s m khng nghin cu gii thut nhn dng.
ti A real-time vehicle license plate region system (Bar-Hen Ron, Israel
Institute of Technology, 2002) tp trung nhiu v x l ca mng Nron. ti
cng cho ta thy cch tnh chnh xc hn cho nhng tham s iu kin..

- 3 -

Bi bo Pixel Clustering Based Partitioning Techique for Character

Recognition in Vehicle License Plate ca nhm tc gi Siddhartha Choubey
G.R.Sinha Bhagwati Charan Patel Abha Choubey Kavita Thakur t gii 3
trong cuc thi ICMLC 2011, tp trung trnh by hai gii thut phn vng k t, tch
ring tng k t theo php chiu ngang v php chiu dc.
ti Phn tch b cc v nhn dng nh cng vn ting Vit (V i
Bnh Nguyn Th T Mi Nguyn Thy Giang, Trng i Hc Nng Lm
TPHCM, 2002) trnh by rt tt phn tch tng khi nh vi t l thnh cng cao,
bn cnh cp nhiu n gii thut tnh gc nghing, quay nh v tch k t
trong vn bn.

Hnh 1. H thng ORC trong phn tch b cc vn bn

Nhng ti nghin cu v ti liu trn y l nhng ti liu qu bu gip
chng em nh c hng nghin cu ca ti, t chng em rt ra c
nhng phng php cn thit v ti u trong mi ti, tm ra phng php mi
ng dng v hon thnh tt ti ca chng em.
Mc tiu nghin cu
Xy dng chng trnh nhn dng c bin s xe gn my t nh chp u
vo v hin th di dng vn bn.
i tng nghin cu v phm vi nghin cu
- i tng nghin cu : bin s xe gn my Vit Nam.

- 4 -

- Phm vi nghin cu : tt c nhng bin s xe gn my Vit Nam, trong

c nhng bin s mi nht c ban hnh Vit Nam vi hng di gm 5 k
t.
Phng php nghin cu
- Kho st, tm hiu v thu thp ti liu, hnh nh v bin s, ti nghin
cu trc y.
- Tm hiu cc bc nhn dng mt bin s xe bao gm: xc nh v tr bin
s xe, tch k t trn bin s v nhn dng k t trn bin s.
- Tm hiu, la chn nhng phng php cn thit ca mi bc trong qu
trnh nhn dng bin s.
- K tha nhng phng php t kt qu tt v ph hp vi ni dung cn
t c ca ti.
- Pht trin v ci tin phng php c nhng ti trc xy dng
chng trnh hng ti kt qu tt hn.
- Tm ra mt hng i mi trong mi bc cn lm ca ti, c bit l
trong gii thut nhn dng.
Nhng ng gp mi ca ti - nhng vn m ti cha thc hin c
- ti a ra hng mi trong gii thut nhn dng theo phn lp Bayes
da trn xc sut tnh c t nhng mmen bt bin ca k t i vi tp tin mu.
- To tin cho vic xy dng h thng nhn dng bin s xe sau ny.
- Tuy nhin, ti cn tn ti mt s kh khn nht nh c nh kch
trc tp tin mu nh.
Kt cu ca ti
Bo co ny c trnh by thnh ba phn chnh: Phn m u, phn ni
dung v phn kt lun.
Phn m u
Gii thiu s lc v l do chn ti, lch s nghin cu, mc tiu nghin
cu, i tng v phm vi nghin cu, phng php nghin cu, nhng ng gp

- 5 -

v nhng vn tn ti ca ti t em li cho mi ngi mt ci nhn tng

quan nht v ti.
Phn ni dung
Chng 1: Khi qut v x l nh
Trnh by nhng khi nim, nh ngha c bn v nh s, x l nh s.
Chng 2: Phng php nhn dng bin s xe
Trnh by ni dung v trnh t cc bc trong qu trnh nhn dng bin s.
a ra mt s phng php ri so snh la chn phng php ti u..
Chng 3: Chng trnh nhn dng bin s xe t ng.
Gii thiu v chng trnh v kt qu t c sau khong thi gian nghin
cu.
Phn kt lun

- 6 -

CHNG 1: KHI QUT V X L NH

1.1 nh s
1.1.1, Khi nim v nh
nh c nh ngha l mt hm hai chiu, f(x, y), trong x v y l mt
phng ta , f ti v tr x, y c gi l mc xm ca nh ti im [6].

Hnh 1.1. nh hai chiu

1.1.2, M hnh mu RGB
Chng ta c by mu chun l , cam, vng, lc, lam, chm, tm. Nhng
thc t ta khng th nhn thy ranh gii gia cc dy mu v chng lin lc vi
nhau. Xt v cu to th tt c cc mu u c lin kt bi ba mu c bn Red
(), Green (xanh l), Blue (xanh dng).

Hnh 1.2. M hnh mu RGB

Mi mu c bn c m ha bi 8bit, v vy mt ngi c th cm nhn
c hn 16 triu mu nhng thc t mt ngi ch cm nhn s khc bit gia cc
mu khi gi tr gia cc mu chnh lch ln.
M hnh mu RGB bao gm ba mt phng c lp. V vy, s dng m
hnh mu RGB cho x l nh th nh phi c biu din theo mt mt phng mu.

- 7 -

1.1.3, M hnh mu HSI

M hnh mu HSI l m hnh da trn vic miu t mu sc rt t nhin v
trc quan i vi mt ngi, do l cng c tt trong nhng thut ton x l nh
[11].
M hnh mu HSI c biu din bi 3 thnh phn: Hue (sc lng),
Saturation ( bo ha), Intensity ( chi).
White

I
Green
Cyan

Yellow
H

Blue

Red
Magenta

Black

Hnh 1.3. M hnh mu HSI

1.1.3.1, Hue
M t mu ca chnh i tng v dng phn bit s khc nhau gia cc
mu nh vng, xanh, , Hue c biu th t 0 n 360 . Trong , 0 l
mu , 60 l mu vng, 120 l mu xanh l, 180 l mu xanh l, 240
l mu xanh dng v 300 l mu hng sm.

Hnh 1.4 Hue

- 8 -

1.1.3.2, Saturation
M t thun ca mt mu hay khong cch ca mu ti im c cng
cn bng (nh xm). Phm vi ca Saturation t 0 n 1.

Hnh 1.5. Saturation

1.1.3.3, Intensity
M t sng ca mt mu. Intensity c phm vi t 0 n 1. Trong , 0 l
mu en, 1 l mu trng.

Hnh 1.6. Intensity

Cng thc chuyn i t m hnh mu RGB sang m hnh mu HSI [7].

H =
360

if B G
if B > G

(1.1-1)

Trong :

2 [( R G ) + ( R B)]
= cos

1
2
2
( R G ) + ( R B )(G B )
1

S = 1

3
[ min(R, G, B)]
( R + G + B)

(1.1-2)
(1.1-3)

- 9 -

1
I = ( R + G + B)
3

(1.1-4)

Ch : Nu S = 0 th H khng xc nh.
Nu I = 0 th S khng xc nh.
1.2 Mt s khi nim v x l nh
1.2.1, X l nh l g?
X l nh c xem nh l qu trnh thao tc nh u vo nhm cho ra kt
qu nh mong mun. Kt qu u ra ca mt qu trnh x l nh c th l mt nh
tt hn hoc mt kt lun [1].

nh ti u
nh

X l nh
Kt lun
Hnh 1.7. Qu trnh x l nh

1.2.2, Cc php hnh thi hc

Hnh thi l thut ng ch s nghin cu v cu trc hay tnh cht hnh hc
ca i tng trong nh [10].
Mc tiu ca vic ng dng cc php ton hnh thi hc nhm n gin ha
tn hiu bng vic loi b cc thng tin khng cn thit
Phn ln cc php ton hnh thi c nh ngha t hai php ton c bn l
php gin n ( Dilation) v php bo mn (Erosion).
1.2.2.1, Dilation
Cho A v B l hai tp trong Z, gin n A bi B k hiu A B c nh
ngha nh sau

A B = z ( B) z A
Ly tp

(1.2)

di i mt di z sao cho tp va di giao vi tp A khc rng.

- 10 -

Lu phng trnh ny da trn tp phn x ca B, nhng do B thng l

= B.

i xng nn

Hnh 1.8. Php gin n nh

1.2.2.2, Erosion
Cho A v B l 2 tp trong Z, bo mn A bi B k hiu l A B .c nh
ngha nh sau

AB = { z ( B ) z Ac = }

(1.3)

Trong A l nh ngc vi nh A.

Hnh 1.9. Php bo mn nh

1.2.2.3, Opening
Php m ca mt tp hp A bi phn t c cu trc B, k hiu A o B c
nh ngha nh sau

A o B = ( A B ) B
Trong
B : php bo mn nh.
A B : php gin n nh

(1.4)

- 11 -

1.2.2.4, Closing
Php ng ca mt tp hp A bi phn t c cu trc B, k hiu AB c
nh ngha nh sau

A B = ( A B ) B

(1.5)

Trong
B : php bo mn nh.
A B : php gin n nh
1.2.3, K thut nng cao cht lng nh
1.2.3.1, Lc xm
L mt th dng thanh biu din tn sut xut hin cc mc xm ca nh
[8]. Trong trc honh biu din gi tr mc xm ca nh c gi tr t 0 n 255,
trc tung biu din tn sut xut hin mc xm ca nh.
Cng thc tng qut

p (rk ) = nk / MN

(1.6)

Trong
p (rk ) : tn sut xut hin mc xm rk
nk : gi tr im nh ti v tr k

Hnh 1.10. Lc xm ca nh
1.2.3.2, Phn ngng theo phng php Otsu
u tin, s dng lc xm (histogram) ta s nhn c th biu din
tn sut xut hin cc mc xm ca nh [2].
L 1

p i = ni / ( M * N )
i=0

Trong :

(1.7-1)

- 12 -

ni: s lng im nh ca gi tr i.
L : 1, 2, , 256
p0 + p1 + p2 + + pL-1 = 1
Tip theo, ta chn mt ngng T(k) = k, (0 < k < L 1) phn nh u vo
thnh hai lp C1 (tp hp tt c nhng im nh c gi tr <= k) v C2 (tp hp tt
c nhng im nh c gi tr > k). T l lp C1 vi s lng im nh n k vi tng
s lng im nh c k hiu P1(k), tng t C2 k hiu l P2(k).
P1 ( k ) =

P2 ( k ) =

i=0

L 1

i = k +1

pi

(1.7-2)

pi = 1 P1 ( k )

(1.7-3)

Sau , ta tnh gi tr trung bnh m1 ca lp C1

k

m1 ( k ) = iP (i / C1 ) =
i =0

1 k
iPi
P1 ( k ) i = 0

(1.7-4)

Tng t, ta tnh gi tr trung bnh m2 ca lp C2

L 1

1 L 1
m2 (k ) = iP(i / C2 ) =
iPi
P2 (k ) i = k +1
i = k +1

(1.7--5)

Theo Otsu, ta s tnh ngng k* m gi tr ti s chnh lch gia hai on

(mu nn v mu k t) t gi tr cc i, k hiu B2 (k *) , c tnh theo cng
thc sau

B2 (k*) = max B2 (k )
0 k L 1

(1.7-6)

Trong B2 l phng sai ca hai lp C1 v C2, ta c

B2 = P1 ( m1 mG ) 2 + P2 ( m2 mG ) 2
= P1 P2 ( m1 m2 ) 2
=

( mG P1 m )
P1 (1 P1 )

T cng thc trn, ta suy ra

(1.7-7)

- 13 -

[mG P1 (k ) m(k )]2

(k ) =
P1 ( k )[1 P1 ( k )]
2
B

(1.7-8)

Trong :
mG : gi tr trung bnh ca nh.
mG =

L 1

ip
i=0

hoc mG = P1 m1 + P2 m 2

(1.7-9)

m(k) : gi tr trung bnh n ngng k

mk =

ip
i=0

(1.7-10)

Nu c nhiu gi tr B2 ln nht bng nhau, ta s chn k c gi tr ln nht

lm ngng k*, sau ta thc hin nh phn bin s theo theo ngng.
1 if f(x, y) > k*
g ( x, y ) =
0 if f(x, y) k*

(1.7-11)

Trong :
g(x, y) : nh u ra
f(x ,y) : nh u vo
x = 0, 1, 2, , M-1
y = 0, 1, 2, , N-1
1.2.3.3, Lc trung v
Lc trung v (median filter) l mt k thut lc phi tuyn (non-linear), n kh
hiu qu i vi hai loi nhiu: nhiu m (speckle noise) v nhiu mui tiu (saltpepper noise). K thut ny l mt bc rt ph bin trong x l nh [9].
Cng thc tng qut

f ( x, y) = median{ g(s, t)}

( s,t )Sxy

(1.8)

tng chnh ca thut ton lc trung v nh sau: ta s dng mt ca s lc

(ma trn m x m, m thng l s l) qut qua ln lt tng im nh ca nh u
vo. Ti v tr mi im nh ly gi tr ca cc im nh tng ng trong vng m x
m ca nh gc gn vo ma trn lc. Sau sp xp cc im nh trong ma trn ny
theo th t tng dn (hoc gim dn). Cui cng, gn im nh nm chnh gia

- 14 -

(trung v) ca dy gi tr im nh c sp xp trn cho gi tr im nh ang

xt ca nh u ra.

5
4

4
3

2
1

Phn t trung v
trc khi sp xp

Phn t trung v
sau khi sp xp

Hnh 1.11. K thut lc trung v

1.2.4, Mt s k thut khc
1.2.4.1, Php bin i Hough
Trong phn tch hnh nh k thut s, thng xut hin hnh dng n gin,
chng hn nh ng thng. Bin i Hough l phng php bin i tuyn tnh
pht hin cc ng thng [3] .
Trong nh, cc ng thng c m t bng : y = mx + b. Cc im nh l
(x, y).
Trong bin i Hough, tng chnh l xem xt cc c im ca ng
thng nhng khng phi l im (xo, yo), (x1, y2) thay vo , ta xem xt cc c
im ca tham s gc m v cc tham s b .
Vi mt im nh (x, y) bt k trn hnh lun tn ti hai tham s r (RHO),
(Theta) tha mn cng thc sau
cos r
y =
x +

sin sin

Hay r = xcos + ysin vi [0,2), r 0 , r R.

(1.9-1)

- 15 -

Hnh 1.12. th m t php bin i Hough

Sau khi chy php bin i Hough ta tm c m v rm v ng thng i
qua nhiu im trn nh nht. Tng ng vi cng thc
cosm r
y =
x +

sinm sinm

(1.9-2)

Trong
cosm
l h s gc ca phng trnh ng thng.
sinm

Gi l gc cn tnh, ta c
cos m
= tg ( )
sin m

(1.9-3)

-cotg(m)=tg()

(1.9-4)

hay

Mt khc
o

sin = - cos( + 90 )

(1.9-5)

cos = sin(+90 ) (1.9-6)

o

=> tg = -cotg(90 +)

(1.9-7)

T cng thc (1.9-4) v (1.9-7), ta tnh c gc

o

= m - 90

(1.9 8)

- 16 -

1.2.4.2, Trch bin nh

Bin ca tp A k hiu l (A) c trch ra bng cch ta bo mn A bi B,
ly nh A ban u tr i nh bo mn, ta s c bin [6].
Cng thc tng qut
(A) = A (A B)

(1.10)

Hnh 1.13. nh sau khi c tch bin

1.2.5, Nhn dng nh
1.2.5.1, Mmen bt bin
Mmen bt bin l nhng mmen c trch ra t nhng c trng ring ca
mt i tng m nhng mmen khng thay i i vi php quay, php tnh
tin, php t l [6].
Mt i tng hay chnh xc hn l mt k t bao gm by mmen bt bin,
k hiu 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7 .
By mmen bt bin l yu t quyt nh n chnh xc trong qu trnh
nhn dng, do khi tnh ton cn phi tht cn thn v chnh xc. Ta cng xy
dng tp tin mu da trn by mmen bt bin v s dng n trong phn lp Bayes.
Cng thc tng qut

1 = 20 + 02

(1.11-1)

2 = (20 02 )2 + 2112

(1.11-2)

- 17 -

3 = (30 312 )2 + (321 03 )2

(1.11-3)

4 = (30 +12 )2 + (21 +03 )2

(1.11-4)

5 = (30 312 )(30 +12 )[(30 +12 )2 3(21 +03 )2 ]

+ (321 03 )(21 +03 )[3(30 +12 )2 (21 +03 )2 ]

6 = (20 02 )[(30 + 12 )2 (21 + 03 )2 ]

+411 (30 + 12 )(21 + 03 )
7 = (3 21 03 )(30 + 12 )[(30 + 12 ) 2 3( 21 + 03 ) 2 ]
+ (312 30 )( 21 + 03 )[3(30 + 12 ) 2 ( 21 + 03 ) 2 ]

(1.11-5)

(1.11-6)
(1.11-7)

Vi pq l gi tr trung tm c nh ngha nh sau

pq
00

(1.11-8)

p+q
+1
2

(1.11-9)

pq =
Trong
=

M 1 N 1

pq = ( x x) p ( y y ) q f ( x, y )

(1.11-10)

x =0 y =0

Vi iu kin
p = 0, 1, 2,
q = 0, 1, 2,

x=

m10
m01
v y =
m00
m00

(1.11-11)

Cng thc tng qut tnh gi tr mpq

m pq =

M 1 N 1

x
x=0 y =0

y q f ( x, y )

(1.11-12)

- 18 -

1.2.5.2, Phn lp Bayes

Trong vi nm gn y, mt phng php phn tch mi ra i v ang
dn tr thnh ph bin trong nghin cu khoa hc v nghin cu lm sng c th
p ng hai nhu cu v khoa hc v ngh thut. Ni l mi nhng trong thc t
th c s l thuyt ca phng php ny ra i t th k 18. l suy lun theo
trng phi Bayes do Thomas Bayes xut vo nm 1763. Thomas Bayes ch
ra mt phng php suy lun hon ton logic.
Ngy nay, phng php Bayes c ng dng trong hu ht tt c lnh vc
khoa hc, tin lng kinh t, phn tch cc mi lin h x hi, v l gii qui trnh suy
ngh ca con ngi. Suy lun theo trng phi Bayes c nhc n trn bo ch
i chng ch khng ch trong bo khoa hc. Nhng t bo ln nh New York
Times, Economist, Guardian, v.v. u thng xuyn nhc n phng php suy
lun Bayes[12].
Trong lnh vc cng ngh thng tin, rt nhiu ng dng c xy dng
theo suy lun ca trng phi Bayes, tiu biu nh ng dng ngn chn th rc in
t. Trong lnh vc nhn dng, ngoi hai phng php nhn dng c in v mng
nron, mt phng php mi c xy dng theo trng phi Bayes l phn lp
Bayes.
a. Tin
Phn lp Bayes l k thut phn lp da trn vic tnh xc sut c iu kin,
t c tnh mt thng s cn thit cho tp mu ca mi lp [6].
Xc sut m mt tp mu x c th nm trong lp j, k hiu p(j/x). Tuy
nhin, khng phi lc no tp mu x cng chc chn nm trong lp j, lun xy ra
ri ro nht nh gia tp mu x vi lp j, k hiu Lkj. Nu ta c mt s lp xc
nh - W lp, th xut hin iu kin ri ro trung bnh ca tp mu x vi lp j.
W

rj ( x) = Lkj p( j / x)

(1.12-1)

k =1

Theo ton xc sut, ta c p(A/B) = [p(A)p(B/A)]/p(B). Lc ny cng thc

(1.12-1) c vit li nh sau

- 19 -

1 W
rj ( x ) =
Lkj p( x / k )P(k )
p( x) k =1

(1.12-2)

Bi v 1/p(x) l mt s xc nh v khng thay i i vi rj(x) khi j thay i

t 1 n W. Do 1/p(x) khng nh hng n kt qu rj(x) t gi tr nh nht n
gi tr ln nht. Sau khi b 1/p(x) trong cng thc (1.12-2), ta c
W

rj ( x) = Lkj p( x / k )P(k )

(1.12-3)

k =1

Tip theo, vi tp mu x bt k, ta tnh gi tr r1(x), r2(x), r3(x), , rW(x). T

ta quyt nh tp mu x thuc lp no da trn rj(x) nh nht. Tng t, phn
lp Bayes s quyt nh tp mu x thuc lp j nu ri(x) < rj(x), vi j = 1, 2, 3, , W;
j i.

Ri ro trung bnh Lkj = 1 - kj, vi

1 if i = j
0 if i j

ij =

(1.12-4)

Thay Lkj = 1 - kj vo cng thc (1.12-3)

W

rj ( x) = (1 kj ) p ( x / j )P(k )
k =1

= p ( x) p ( x / j ) P( j )

(1.12-5)

Nh ni trn, phn lp Bayes s quyt nh tp mu x thuc lp j nu

ri(x) < rj(x) hay
p(x) - p(x/i)P(i) < p(x) - p(x/j)P(j)
Rt gn cng thc
p(x/i)P(i) > p(x/j)P(j) vi j = 1, 2, 3, , W; j i

(1.12-6)

Cui cng, cng thc phn lp Bayes c sai s t 0 n 1

dj(x) = p(x/j)P(j) vi j = 1, 2, 3, , W

(1.12-7)

xc nh tp mu x thuc lp c gi tr dj(x) ln nht.

n y, chng ta xc nh c iu kin cho thut ton nhn dng vi
gi tr dj(x) l ln nht. l trong iu kin l tng, cn thc t th khng phi

- 20 -

lc no tp mu cng c s khc bit ln v gi tr, c nhng tp mu c s khc

bit rt nh m chng ta khng th kim sot c. Vi tp mu x ban u v W
lp, ta s nhn c W gi tr khc nhau, ta khng th m bo rng tt c W gi tr
s ng theo mong mun. Ngoi ra, c s d liu ca mi lp qu t hoc khng
c x l tt th kt qu nhn c c th sai hon ton. Do , phn lp Bayes
gi s tp tin mu theo hm mt Gauss. gii quyt vn trn.
b. Phn lp Bayes vi hm mt Gauss
Hm mt Gauss nh ngha hai gi tr l gi tr trung bnh mi (mean) v
lch chun i (standard deviation) [6].

Hnh 1.14. Biu mt xc sut hai tp mu Guass

Nhn vo biu , ta thy m1, m2 l gi tr trung bnh ca hai tp mu tng
ng. im x0 dng hin th ranh gii ni m hai tp mu c gi tr ging nhau.
Phn lp Bayes theo tp mu Gauss c cng thc bin i nh sau
dj(x) = p(x/j)P(j)

1
e
2 j

( x m j )2
2 2j

P( j )

(1.12-8)

Quay li hnh 1.14, ti v tr x0 ta c d1(x0) = d2(x0) hay P(1) = P(2) =1/2.

v p(x0/1) = p(x0/2), ngha l bt k tp mu c gi tr ti v tr x0 s thuc v hai
lp 1 v 2. Tng t, nhng gi tr nm bn phi x0 thuc v lp 1, gi tr nm

- 21 -

bn tri x0 thuc v lp 2. trnh kh nng phn lp sai khi tp mu c gi tr ti

x0, Gauss a ra cng thc khng ph thuc vo x0

p( x / j ) =

(2 ) n 2 C j

e
12

12 ( x m j )T C j 1 ( x m j )

(1.12-9)

Trong :
| Cj | : nh thc ma trn Cj.
mj : ma trn trung bnh lp j
Cj : ma trn hip phng sai ca tp mu x vi lp j.
Cng thc tnh ma trn trung bnh
mj =

1
Nj

(1.12-10)

Cng thc tnh ma trn hip phng sai

Cj =

1
Nj

xx

m j mTj

(1.12.11)

1.3 Tiu kt
Nhng kin thc trn y gii thiu v trnh by mt s khi nim,
phng php v x l v nhn dng nh. Qua , ta c mt ci nhn tng quan hn
v hng nghin cu ca ti, v cc php bin i, v phng php nng cao
cht lng nh, v gii thut nhn dng nh. Chng tip theo ti s trnh by r
hn v vic p dng cc kin thc trn trong qu trnh nhn dng bin s xe.

- 22 -

CHNG 2: PHNG PHP NHN DNG BIN S XE

2.1 Khi qut phng php nhn dng bin s xe
T nh u vo (nh RGB) ta lc ra vng c cha bin s xe, sau trch
xut nhng k t c trn bin s v ln lt so snh nhng k t va trch xut vi
tp tin mu trong c s d liu nhn dng bin s.
Chi tit cc bc ca phng php nhn dng c trnh by nh sau:
Anh u
vo(RGB)
Chuyn sang
m hnh mu
HSI

Chia bin s
thnh 2 hng

Tch ring
tng k t trn
mi hng

Xc nh vng
cha bin s xe

Tnh gc
nghing bin
s

Quay bin s

Tnh by mmen
bt bin

Nhn dng k t
theo phn lp
Bayes

Nh phn bin
s theo ngng

S 2.1. Trnh t cc bc trong phng php nhn dng bin s xe

- 23 -

2.2 Xc nh vng cha bin s xe

2.2.1, Phn vng mu
Bng mt thng ta d dng nhn bit vng cha bin s xe v n c s khc
bit v mu sc vi vng khc trong ton b nh. T , ta s dng m hnh mu
HSI phn vng mu ti vng cha bin s vi vng khc trong nh hay ni cch
khc th m hnh mu HSI i tt c vng c gi tr tng t vi gi tr vng cha
bin s thnh 1 (mu trng) v vng cn li thnh 0 (mu en). Nhng thng s ca
m hnh mu c s dng pht hin vng ng vin v nhng c tnh hnh hc
ca bin s xe gim s lng vng ng vin c kh nng cha bin s xe u
da trn nhng kho st thc t.
Trc y pht hin vng ng vin cha bin s xe, ta thng t ra
nhng gi tr mc nh phn vng, cng thc c bn
R(x, y) > R; G(x, y) > G; B(x, y) > B
R(x, y) - G(x, y) > RG; R(x, y) - B(x, y) > RB

(2.1)

Trong
R, G, B : Red, Green, Blue.
, : l mt s cho trc.
Tuy nhin, phng php trn ch tt khi nh u vo c chp trong iu
kin nh sng tt, nu nh c chp trong thi tit xu, nh sng khng ng u
th t l chnh xc rt thp.
Trong phn ny, ti a ra hai thng s l gi tr trung bnh (mean) v
lch chun (stadard deviation) pht hin vng ng vin cha bin s xe. iu
thun li l phng php ny khng ph thuc hon ton vo iu kin thi gian
(sng, tra, chiu, ti) v mi trng xung quanh.
Cng thc tng qut [4]
1, {S ( x , y ) ( S + S )} & { I ( x , y ) I + 1.0 * S )}
btrang =
(2.2)
otherwise
0,

Trong :
S(x, y) : bo ha (Saturation) ti im x, y.

- 24 -

I(x, y) : chi (Intensity) ti im x, y.

S, I : gi tr trung bnh ca S v I.
S, I: lch chun ca S v I.

Hnh 2.1. nh chuyn t RGB sang HSI

2.2.2, Gn nhn v lc vng ng vin
Sau khi phn vng mu, nh xut hin rt nhiu m trng v nhng vng
trng nh khng c kh nng cha bin s xe, iu ny lm cho bc nh b nhiu v
tng thi gian tnh ton ca chng trnh. bc ny, ta s gim nhiu, lc nhng
vng ng vin khng cha bin s v loi chng ra.
gim nhiu nh, chng ta s dng mt php ton hnh thi hc l php
m (Opening). Php m s dng lm mn ng vin ca i tng, ct nhng
ng bin hp, loi b nhng im li lm.
Php m s dng mt n B (B l ma trn vung m x m) xc nh kch
thc ti a vng s b lc. Do m cng ln th vng b lc cng ln, iu ny c
th nh hng n kch thc ca nhng vng cn li do mt n B qut trn ton b
nh. y, ta ci t ma trn mt n B c kch thc 3x3 lm mt n chun trong
php m.

- 25 -

Hnh 2.2. nh sau khi lc nhiu

2.2.2.1, Gn nhn vng ng vin
nh nhn c bc trn ch cn li mt vi vng ng vin c kh nng
cha bin s, ta s dng thut ton gn nhn thnh phn lin thng tnh nhng
thng s cn thit cho vic xc nh vng cha bin s. Mt trong nhng thut ton
ph hp vi ma trn nh c kch thc ln l thut ton t mu theo ng bin
khng qui. tng thut ton nh sau:
Cho trc im s nm bn trong ng cong bt k khp kn.
Loang sang phi v lu honh bn nht vo stack.
Lp cho n khi stack rng
o Ly trong stack ra
o T sang tri v gi honh bn tri l xmin
o i ln v loang sang phi, sang tri tm cc honh bn phi v
lu vo stack
o i xung v loang sang phi, sang tri tm cc honh bn phi
v lu vo stack
o Quay v u vng lp.

- 26 -

Bt u

f(x,y) = = 255

Stack = LoangPhai(f,x,y,BC)

IsEmpty
(Stack)==0

S
p = Pop(Stack)

Xmin = ToTrai
(f,p.x,p.y,FC,BC)
TimCacXBenPhaiNhat(
stack,f,p.x,
p.y-1,xmin,FC,BC)

TimCacXBenPhaiNhat(
stack,f,p.x,
p.y+1,xmin,FC,BC)

Kt thc

S 2.2. Thut ton t mu theo ng bin khng qui

Hnh 2.3. nh sau khi t mu theo ng bin khng qui

- 27 -

2.2.2.2, Lc vng ng vin

Trong bc ny, ta da vo nhng c tnh hnh hc quan trng ca mt bin
s xe khi quan st bng mt thng v tnh ton, ta c c bn gi tr cn thit t
mi thnh phn lin thng c gn nhn gm cmax, cmin, rmax,. rmin.
Rmax
Cmin
Cmax

Rmin

Hnh 2.4. Bn gi tr vng ng vin

Sau xc nh vng ng vin cha bin s xe da trn hai thng s din
tch vng ng vin v t l cnh.
Din tch l s lng im nh ca vng ng vin.
S = (cmax - cmin)( rmax - rmin)

(2.3-1)

T l cnh l t l gia chiu di vi chiu rng hnh ch nht ngoi tip

vng ng vin.

PA =

cmax cmin + 1
rmax rmin + 1

(2.3-2)

Trong :
S : din tch
PA :t l cnh
cmax : ta im ln nht theo trc X
cmin : ta im nh nht theo trc X
rmax : ta im ln nht theo trc Y
rmin : ta im nh nht theo trc Y
Quy nh i vi kch thc bin s xe gn my Vit Nam c chiu cao
140mm, chiu di 190mm. Do ta c t l PA i vi kch thc tht ca bin s l

- 28 -

1.35. Gii hn ca ti l hnh chp t nh n bin s c khong cch t 0.5

1.5m nn PA c t l 0.6 PA 1.65.

Bt u

i < M &&
j<N

f(x,y) ==
255

ToMauKhongDeQui(f,x,y);
Rectangle(f,x,y,BC,cmax,cmin,
rmax,rmin);
Pa=(cmax.x-cmin.x+1)/(rmax.y
-rmin.y+1);
S=(ca.x-ci.x)*(ra.y-ri.y)

IsCandid
ate()==1

Kt thc

S 2.3. Lc vng ng vin

Hnh 2.5. nh vng cha bin s xe sau khi lc

i = i +1;
j = j + 1;

- 29 -

2.3 Tch k t
2.3.1, Quay nh
2.3.1.1, S lc v thut ton quay nh
T vng cha bin s thu c t bc trn ta chuyn nh thnh nh nh
phn, tip theo ta tch bin nh xc nh gc lch ca bin s. Sau khi c gc
quay ta quay nh theo gc tm c ri lm mn c nh cht lng tt..
Chi tit cc bc quay nh c trnh by nh sau

Hnh 2.6. Cc bc quay nh

2.3.1.2, Tch bin nh
Tch bin l mt trong nhng bc quan trng ca qu trnh quay nh. Theo
nh ngha, bin l phn ranh gii nm gia hai vng nh c s khc bit v mc
xm. Bin cng c nh ngha l cc im m ti c s thay i t ngt v
gi tr.
D bin (Edge Detector) l tp hp cc phng php x l dng xc nh
cc bin i v gc cnh trong nh nhm a ra bin ca vt th.
C nhiu phng php tch bin nhng y ta ch xem xt n phng
php bo mn nh.

- 30 -

y ta c A l nh nh phn ca vng cha bin s, ta ci t B l ma trn

mt n c kch thc 3x3
1 1 1
B = 1 1 1
1 1 1

Hnh 2.7. Ma trn mt n B

Hnh 2.8. nh sau khi tch bin

2.3.1.3, Php bin i Hough
nh sau khi tch bin ch cn nhng on thng c gi tr 1 (mu trng) vi
rng mt pixel. Mc ch ca ta l tm ra phng trnh ng thng i qua nhiu
im nht trn nh ny. D nhn ra ng thng c nhiu im i qua nht chnh l
cnh ngang ca bin s. V gc m cnh ngang to ra vi trc honh chnh l gc
lch ta cn tm.

Hnh 2.9. Phng trnh ng thng nh sau khi tch bin

- 31 -

2.3.1.4, Quay nh
tng quay nh l tng im nh s ln lt quay theo gc lch tnh
c theo php bin i Hough. Theo t Source l im gc v Dest l im sau
khi xoay mt gc . Do , vic chng ta cn lm y l c ta ca Dest.
Do ly im (0, 0) l trc quay nn 1 s trng hp nh b mt. Ta tnh tin
nh 1 khong (2M*sin(),2N*sin()). Vi M l chiu rng, N l chiu di. Sau khi
kho st thc t v th nghim trn 50 hnh bin s xe b nghing, chng ta chia ra
hai trng hp i vi bin s b nghing.
a) Trng hp bin s nghing v pha bn tri

Hnh 2.10. Bin s b nghing bn tri

Ta thy > 0 nn nh xoay theo chiu kim ng h, gi tr gc lch cn
tm l: = m - 90o.

Hnh 2.11. M t nhng thng s quay nh b nghing bn tri

- 32 -

DW = R*cos(a3) = R*cos(a1 + a2) = R*(cos(a1)*cos(a2) - sin(a1)*sin(a2))

DH = R*sin(a3) = R*sin (a1 + a2) = R*(sin(a1)*cos(a2) + cos(a1)*sin(a2))
=> DW = cos(a1)*SW - sin(a1)*SH

(2.4-1)

DH = sin(a1)*SW + cos(a1)*SH

(2.4-2)

Hnh 2.12. nh b nghing bn tri sau khi quay

b) Trng hp bin s nghing v pha bn phi

Hnh 2.13. Bin s b nghing bn phi

Ta thy < 0 nn nh xoay theo ngc chiu kim ng h, gi tr gc lch
cn tm l: = m - 90o.

- 33 -

Hnh 2.14. M t nhng thng s quay nh b nghing bn phi

DW = R*cos(a2) = R*cos(a3 a1) = R*(cos(a3)*cos(a1) + sin(a3)*sin(a1))
DH = R*sin(a2) = R*sin (a3 a1) = R*(sin(a3)*cos(a1) - cos(a3)*sin(a1))
=> DW = cos(a1)*SW +sin(a1)*SH

(2.4-3)

DH = cos(a1)*SH sin(a1)*SW

(2.4-4)

Hnh 2.15. nh b nghing bn phi sau khi quay

T im nh ti v tri x, y ban u ta tnh x, y v tr tng ng theo hai
thng s DW, DH. Do x, y l s nguyn trong khi DW, DH hu ht l s thp phn
nn c mt s im nh sau khi quay c th trng lp vi mt im nh quay
trc , iu ny lm cho nh sau khi quay b nhiu (xut hin chm en li ti trn
nh). nh c cht lng tt hn trc khi phn ngng v khng lm sai lch kt
qu phn ngng, chng ta cn lm mn nh vi phng php lc trung v.

- 34 -

2.3.1.5, Lm mn nh
bc ny ta s dng phng php lc trung v (median filter) lm mn
nh. Vi u vo l nh xut hin nhng chm en li ti, ta ci t mt n 3x3 cho b
lc B, tm im nh xung quanh im nh ang xt s c s dng tnh ton.
Gi tr mc xm ca im en s c thay bng kt qu ca php lc.

Hnh 2.16. nh sau khi lm mn

2.3.2, Phn ngng nh
y l bc quan trng trong qu trnh nhn dng bin s xe. Nhm lm tng
tng phn gia mu k t v mu nn ta cn phi chuyn nh thnh nh nh
phn trong mi im nh ch c biu din mt trong hai gi tr 0 (mu en)
hoc 1 (mu trng). T nh u vo, ta s chn ra mt ngng thch hp ri so snh
vi tng im nh xc nh im c gi tr l 0 hoc 1.
2.3.2.1, Phn ngng theo phng php Otsu
Phng php Otsu cho ta mt gii thut v cch tnh ngng nh phn
nh. T nh u vo, ta tnh lc xm ca nh, sau ln lt tnh tng gi tr
B2 (k) (phng sai ti v tr k) sao cho ti v tr k c gi tr B2 (k) ln nht, vi nh

c lc xm c nghing v bn tri (nh qu ti) th k thng c gi tr < L/3,

vi nh c lc xm nghing v bn phi (nh qu sng) th k thng c gi tr >
2L/3 (L = 256).

- 35 -

Bt u

x<M &&
y<N

f(x,y)>T(k)

x= x +1;
y= y + 1;

k < L-1

Mean(p,L-1,mG);
Mean(p,k,mK);
P1(k)=Probability(p,k);

2
B

k = k +1;

=Variance(P1(k),mG,mK);

g(x,y)=0;

g(x,y)=255;

B2 (k*)< B2 (k)

B2 (k*)= B2 (k);

T(k)=k;

Kt thc

S 2.4. Phn ngng theo phng php Otsu

Hnh 2.18. Phn ngng nh theo phng php Otsu

- 36 -

Phn ngng nh theo phng php Otsu ch t kt qu ti u khi nh c s

phn bit r rng gia mu k t v mu nn, khi k t trn bin s b tc ng bi
mi trng xung quanh nh b nh sng chi vo hoc b bng rm che mt phn
k t lm cho mu k t v mu nn khng c s khc bit nhiu, dn n nh sau
khi phn ngng khng t kt qu nh mong mun. Nh hnh di, ta thy pha
bn tri bin s b nh sng chiu qu nhiu nn nh b chi v kt qu sau khi phn
ngng xa lun nhng k t trong khong .

Hnh 2.19. Phn ngng nh theo phng php Otsu b li

2.3.2.2, Ngng cc b
Vi nhng bin s c k t b chi hoc k t b che bng rm th s dng
phn ngng theo Otsu hoc phn ngng ton cc u cho kt qu khng tt.
gii quyt vn trn, ta s tnh ton ngng theo tng vng nh ca nh hay cn
gi l ngng cc b [5].
u tin, ta ci t mt ma trn vung c di 2*m+1 ( di ma trn l
c c im chnh gia ca ma trn). T im nh ang xt, ta tnh gi tr trung
bnh nhng im nh xung quanh da trn di ca ma trn vi v tr chnh gia
l im nh ang xt. Trong [x-m,y-m], [x-m,y+m], [x+m,y-m], [x+m,y+m] l
bn gc ca ma trn. Cng thc nh sau

T ( x , y ) = mean

xm <i x+ m

ym< j y +m

{ f (i , j )}

(2.5-1)

- 37 -

Vic phn ngng nh c tnh theo cng thc

1
g ( x, y) =
0

if f(x ,y) > T (x ,y)

if f(x ,y) T (x ,y)

(2.5-2)

Trong :
T(x,y) : ngng cc b tai v tr x,y
g(x,y) : nh u ra
f(x,y) : nh u vo

Bt u

x<M &&
y<N

i= i +1;
i= j + 1;

i<m &&
j<m

g(x,y)=255;

S
Mean+=f(i,j);

g(x,y)=0;

T(x,y)=
Mean/(m*m);

f(x,y)>T(x,y)

Kt thc

S 2.5. Phn ngng cc b.

Hnh 2.20. nh sau khi phn ngng cc b

- 38 -

2.3.3, Phn vng k t

Sau khi xc nh c vng cha bin s xe, trong bc ny ta s phn vng
v chia k t bin s thnh tng nh ring bit trc i a vo nhn dng. Bin s
xe gn my Vit Nam bao gm hai hng, hng trn c t hai n bn k t, hng
di c bn k t (hin nay l nm k t). Do ta s chia bin s thnh hai
hng ring bit, sau mi thc hin phn vng k t.
nh sau khi phn ngng l nh nh phn ch c hai gi tr hoc 1 (mu
trng) hoc 0 (mu en). Nh vy, ta thy mt phn b gi tr 0 (mu en) gia
hng trn v hng di rt nhiu. Ta s dng php chiu ngang [7] (Horizontal
Projection) th hin mt phn b im nh theo tng dng., ta cng thy r
hn v iu ny. T xc nh v tr chia bin s thnh hai hng l v tr c gi
tr nh hn rt nhiu so vi nhng v tr ln cn, trnh trng hp v tr nh nht
nm bin ta ch xt nhng v tr gia vi sai s t chn.
S thut ton nh sau
Bt u
HorizontalProjectio
n(f,p);
Min=p[N/2-k];
Vitri=N/2-k;
i= i +1;
Min=p[i];
Vitri=i;

Min>p[i]

HangTren(x,y)=f(0,0)f(N,vitri)
i>N/2-k
&&
i<N/2+k

HangDuoi(x,y)=f(0,vitri)f(N,M)

Kt thc

S 2.6. Ct bin s thnh hai hng

- 39 -

Hnh 2.21. S dng php chiu ngang ct bin s thnh 2 hng

Tip theo, ta thc hin tch ring tng k t trn mi hng. Khc vi vic
chia bin s thnh hai hng, ta ch xc nh ranh gii gia hai hng bng php chiu
ngang ri tin hnh chia bin s. y, ta s s dng nhng thng s cn thit
xc nh u l k t u khng phi k t.
Mi k t u c khong cch nht nh vi k t bn cnh hay ni cch
khc gia hai k t lin k u c s phn b gi tr 0 (mu en) rt nhiu. Da vo
c im , ta s dng php chiu dc [7] (Vertical Projection) xc nh ranh
gii gia hai k t lin k (Hnh 2.22)

Hnh 2.22. nh m t php chiu dc

- 40 -

Da vo , tao chn ra ba thng s lm iu kin tch ring tng k t l

wi, hi v si.
wi khong cch gia hai v tr c s phn b im en nhiu nht.
hi gi tr ln nht trong khong wi.
si din tch ca mt vng cha k t trong sai s cho php.

Hnh 2.22. Hnh th hin hai thng s wi v hi

- 41 -

Bt u

nh u vo
(Hng Trn)

nh u vo
(Hng Di)

VerticalProjection(HangTren,p);
VerticalProjection(HangDuoi,p);

i<N

wi=min(p,i)-min(p,j);
hi=max(p,i,j);
si=wi*hi;

wi==true&&
hi==true&&
si==true

i = i +1;

Kytu(i,j)=true;

S
Kt thc

S 2.7. Tch k t bin s xe

Hnh 2.23. Kt qu sau khi tch k t

2.4 Nhn dng bin s xe
2.4.1, Khi qut
Nhn dng k t thc cht l qu trnh so snh gi tr ca tng k t vi tp
tin mu, k t no c gi tr gn ging nht vi gi tr trong tp tin mu th l kt

- 42 -

qu cn tm. Do , chnh xc ca qu trnh nhn dng k t hon ton ph

thuc vo thut ton nhn dng v ln ca tp tin mu. Ngoi ra, tng
chnh xc ta cn thay i k t theo mt kch thc chun trc khi nhn dng.
i vi bin s xe Vit Nam, cc k t c sp xp theo quy nh ca nh
nc. Cc k t hng di v hai k t u tin hng trn l ch s, k t th 3
hng u l ch ci (vi nhng bin s c ba k t tr ln hng trn), k t th
4 hng u c th l ch s c th l ch ci (vi nhng bin s c bn k t
hng trn). V vy, da vo c tnh trn ta c th tng tc v tnh xc chnh xc
trong qu trnh nhn dng. Vi nhng k t hng di v hai k t u tin
hng trn ta ch nhn dng ch s, k t th ba hng trn ta ch nhn dng vi ch
ci, cn k t th 4 hng trn ta va nhn dng bng ch s va nhn dng bng
ch ci.
2.4.2, Nhn dng k t
Trong lnh vc nhn dng, gii thut so snh tng im nh nhn dng k
t (hay cn gi l gii thut nhn dng c in) c pht trin sm nht nhng c
chnh xc khng cao, gii thut ny ch hot ng tt khi k t c nhn dng
khng b nhiu. Mt phng php nhn dng khc ang c s dng ph bin
trong cc h thng nhn dng hin nay l mng Nron. Cho kt qu vi t l chnh
xc rt cao l mt trong nhng kh nng u vit ca mng Nron.
Hin nay, gii thut nhn dng bng mng Nron tr nn kh ph bin v
thng dng. Vic tm kim mt chng trnh c ng dng mng nron hay ti liu
v mng nron tht ht sc n gin. c bit, mt s chng trnh c sn cng c
v mng Nron nn h tr rt nhiu trong qu trnh nhn dng.
Khc vi cc k t trong vn bn c ch in nghing, ch in m, ch vit
tay, font ch khc nhau cc k t trn bin s xe c kch thc v hnh dng theo
chun do Nh nc Vit Nam quy nh[13]. Vi nhng c im , phn lp
Bayes gi s theo hm mt Gauss da trn gi tr trung bnh v lch chun s
c thi gian hc v x l nhanh hn so vi mng nron. phn ny, chng em
trnh by mt phng php nhn dng khc l nhn dng theo phn lp Bayes.

- 43 -

2.4.2.1, Gii thiu phng php

Phn lp Bayes xy dng hm tp tin dng hun luyn trong qu trnh
nhn dng da trn by mmen bt bin.Vi ma trn im nh ca k t ban u, ta
tnh c by mmen bt bin v nhng mmen ny khng thay i khi ta s dng
php tnh tin, php quay, php t l. Khc vi bin s xe t lun c gc nghing
nh hn 5 nn c th xem k t trn bin s lun c dng thng ng, i vi xe
gn my th gc nghing giao ng trong khong rt ln (xp x -30 n 30 ),
iu ny lm cho k t b nghing nn rt kh khn khi nhn dng bng phng
php thng thng v phi qua rt nhiu bc x l nh mi c th ph hp vi tp
tin mu. y, ta xy dng 36 lp vi mi lp bao gm 100 tp tin mu da vo
by mmen bt bin tng ng vi mi k t trn bin s xe.
Di y l mt v d minh ha v by mmen bt bin.

Hnh 2.24.

a) Hnh gc, b) Hnh tnh tin, c) Hnh gim 40% kch thc,
d) Hnh gng, e) Hnh quay 45 , f) Hnh quay 90 .

- 44 -

7 gi tr

Hnh gc

bt bin

Hnh tnh

Gim

Hnh

Quay 45

Quay 90

tin

40% size

gng

0.255

0.253

0.246

0.251

0.249

0.239

2.556

2.545

2.535

2.548

2.551

2.566

2.879

2.770

2.787

2.801

2.797

2.889

2.266

2.257

2.246

2.165

2.228

2.269

4.833

4.841

4.742

4.8 46

4.883

4.993

3.664

3.766

3.674

3.648

3.664

3.654

-5.901

-5.935

-5.978

-5.881

-5.919

-5.916

Bng 1. Bng hin th by mmen bt bin ca hnh 2.25

Theo kt qu ca bng 1, ta thy cc mmen hu nh khng thay i hoc
ch thay i rt nh phn thp phn v gi tr 7 ca nh chiu qua gng l khc
du (mang du (+)) so vi nhng nh cn li.
2.4.2.2, Gii thut nhn dng theo phn lp Bayes
Khc vi vic hun luyn ca mng nron, phn lp Bayes gi s mi lp
c hun luyn theo hm mt Gauss thng qua hai gi tr l gi tr trung bnh v
lch chun.
Vi mi tp tin mu, ta tnh c ma trn by mmen bt bin trung bnh.
Sau , ta ln lt ly tng k t c tch ra bc trn, tnh by mmen bt bin
kt hp vi ma trn mmen trung bnh tnh ma trn hip phng sai. p dng
cng thc (1.15-2) ta tnh c gi tr p(x/j) ( y ta ang xt k t l ch s th j
= 0, 1, 2, , 9). Nu p(x/j) no c gi tr ln nht th l k t ta cn nhn dng.

- 45 -

Bt u

i = SoLuongKyTu;

i = i -1;
Display(Character);
i>0

j = j +1;

j<W

MomentInvariant(kytu[i],x);
MeanMatrix(m[j]);
CovarianceMatrix(c[j],x,m[j]);
pxw=Recognition(c[j],x,m[j]);

Max<pxw

Max=pxw;
Chacracter=i;

Kt thc

S 2.8. Nhn dng k t bng phn lp Bayes

2.5 Tiu kt
Kt thc chng ny, ta nm c trnh t cng vic trong qu trnh nhn
dng bin s xe, t c bn nht cho n phc tp nht, to tin cho vic xy dng
chng trnh nhn dng bin s xe d dng v thun li hn. Chng tip theo s
gii thiu v chng trnh nhn dng bin s xe t ng v kh nng hot ng ca
chng trnh.

- 46 -

CHNG 3: CHNG TRNH NHN DIN BIN S XE GN MY

3.1 Gii thiu chung
Chng trnh nhn dng bin s xe m ti nghin cu xy dng l mt
chng trnh cho php xut ra bin s xe di dng vn bn vi d liu u vo l
mt tm hnh chp bin s xe c quy nh theo chun ca ti.
Chng trnh gm hai phn: giao din chng trnh ngi dng v tp tin
mu.
Qu trnh thc hin nhn dng bin s xe
Camara

nh chp
sn

Chp

nh bin
s xe

Phn
vng mu

Chn vng cha

bin s xe
Quay nh

Cc bc
tin x l
nh

Phn ngng nh

Tch ring tng k

t

Nhn dng
k t

Hin th
kt qu

Phn lp
Bayes

S 3.1. Qu trnh nhn dng k t

By mmen bt
bin

- 47 -

3.2 Chc nng

3.2.1, Chc nng chnh

Hnh 3.1. Giao din chng trnh nhn dng bin s xe

Chc nng chnh ca chng trnh l thc hin nhn dng bin s t nh u
vo, kt qu c hin th ngay trn mn hnh bao gm nh u vo, nh bin s xe,
thi gian nhn dng v bin s xe di dng vn bn.
Sau khi chn nh u vo, chng trnh s thc hin cc bc x l xc
nh vng cha bin s v hin th ln khung Hnh nh bin s. Sau t nh thu
c tch tng k t v nhn dng, kt qu thu c hin th ln khung Gi tr
bin s, ng thi cng hin th thi gian nhn dng bin s c tnh bng mili
giy.
Yu cu i vi nh u vo cho chng trnh
nh bin s c chp t khong cch 0.5 2m tnh t v tr t
camera n bin s xe.
nh dng nh (jpg, bmp, tif, gif, png, ppm, pgm).
Kch thc nh chun 640x480 pixel.
Hng chp t my nh (hay camera) so vi bin s xe trong khong
0 n 45 .

- 48 -

3.2.2, Chc nng m rng

Bn cnh chc nng chnh l nhn dng bin s xe t hnh u vo, chng
trnh cn xy dng thm phn hin th hnh nh trc tip thng qua camera hoc
webcame. Sau , chng trnh s chp li hnh nh c bin s xe ngay ti thi
im v thc hin cc chc nng chnh ca chng trnh.
3.3 Mt s kt qu ca chng trnh
3.3.1, Kt qu chng trnh xc nh vng cha bin s xe
Vic xc nh vng cha bin s ca chng trnh cho kt qu rt tt vi
chnh xc cao. Ngoi ra, chng trnh cn c th xc nh chnh xc vng cha bin
s xe trong nhiu mi trng khc nhau.

Hnh 3.2. Phn vng nh bin s xe th nht

- 49 -

Hnh 3.3. Phn vng nh bin s xe th hai

Hnh 3.4. Phn vng nh bin s xe th ba

3.3.2, Kt qu chng trnh tch k t v nhn dng bin s xe
Kt qu ca gii thut nhn dng theo phn lp Bayes da trn hm mt
Gauss cho kt qu kh chnh xc vi thi gian nhn dng nhanh (trung bnh chng
trnh mt 0.4 0.5 giy nhn dng mt bin s xe)..
Tuy nhin, trn thc t th bin s xe gn my ht sc a dng nn khng th
c mt tp tin mu hon chnh. Bn cnh , vi bin s s nm s hng di mi
c p dng Vit Nam th mt s k t rt kh tm thy nn kh khn trong vic

- 50 -

nhn dng nhng k t . Do , vic nhn dng ch s c chnh xc cao hn

so vi nhn dng ch ci trn bin s xe.

Hnh 3.5. Kt qu nhn dng nh bin s xe th nht

Hnh 3.6. Kt qu nhn dng nh bin s xe th hai

- 51 -

Hnh 3.7. Kt qu nhn dng nh bin s xe th ba

3.4 Tiu kt
Cui cng, chng trnh nhn dng bin s xe gn my t ng vi kt qu
trn p ng c yu cu ban u t ra i vi ti. To tin cho vic
pht trin h thng nhn dng bin s xe t ng.

- 52 -

PHN KT LUN
Kt lun
ti nghin cu v nhng thut ton trong x l nh sau p dng vo
vic nhn dng bin s xe gn my t ng Vit Nam. Vi yu cu nhn dng
c k t trn bin s xe t hnh chp u vo v hin th di dng vn bn th
chng trnh sau khi xy dng p ng tt yu cu . iu cho thy chng
trnh c th c s dng xy dng h thng nhn dng bin s xe t ng vi
nhng ng dng thc t nh bi gi xe t ng, trm thu ph t ng, qun l v
theo di xe gian, theo di v x pht xe gn my vi phm giao thng ang lu thng
trn ng, So vi nhng chng trnh nhn dng trc y, ti c nhng thay
i ng k trong gii thut nhn dng cng nh khng s dng bt k cng c no
h tr trong qu trnh x l v nhn dng bin s.
Tuy nhin, vi khong thi gian cho php v kin thc c hn, ti khng
th trnh khi nhng vn cha gii quyt c, tiu biu nht l s lng tp tin
mu trong gii thut nhn dng c kch thc nh dn n c s sai lch khi nhn
dng mt s k t c hnh dng ging nhau (ch D vi s 0 hay ch B vi s 8).
Vic tm kim mt tp mu c kch thc ln v hon chnh p ng c yu
cu ca ti vn rt kh khn. Bn cnh , nh bin s c chp trong nhng
iu kin thi tit khc nhau cng nh hng ln n kt qu ca chng trnh.
Hng pht trin ca ti
Trong hng nghin cu tip theo, khc phc nhng mt hn ch ca ti
s ci thin c thi gian tnh ton v chnh xc ca chng trnh.
Thit lp mt mi trng xung quanh n nh i vi nh chp bin s xe
(hnh chp t camera n bin s xe lun mt v tr c nh) s lm tng chnh
xc ca chng trnh v mi trng xung quanh nh hng rt ln n vic xc nh
v tr bin s xe v tch ring tng k t.
Vic m rng tp tin mu l cc k quan trng v cn thit hng nghin
cu tip theo.

- 53 -

Trong tng lai, khc phc c nhng mt hn ch ca ti th chng

trnh c th m rng hn v phm vi nghin cu i vi bin s xe t Vit Nam
v sau l c th nhn dng hu ht cc loi bin s trn cc quc gia c cu trc
ging bin s xe Vit Nam.