I.

T VN
Khi phn tch ng hc v phn tch lc trong c cu (chng 2)
1= hng s. Trong thc t 1 hng s cn nghin cu chuyn
ng thc ca my.
Ni chung 1 ca khu dn dao ng xung quanh mt gi tr tb.
Nu n dao ng vt qu mt gi tr cho php cn lm u
chuyn ng my.

II. PHNG TRNH CHUYN NG

Cho php xc nh vn tc thc ca my, c gi l phng trnh chuyn
ng ca my. PT chuyn ng ca my s c suy din di dng ng
nng.

2.1. Cc i lng thay th

2.1.1. Momen qun tnh thay th
My c n khu ng. mi, JSi: khi lng v momen qt ca khu i; VSi, i l
vn tc trng tm Si v vn tc gc ca khu i ti mt thi im t ng
nng ca khu i:
VSi2
2
Ei = mi
+ J Si
2
2
ng nng ca my:
n
n
VSi2
2

E = Ei = mi
+ J Si
2
2
i =1
i =1

II. PHNG TRNH CHUYN NG

2.1. Cc i lng thay th
2.1.1. Momen qun tnh thay th
ng nng ca my:

VSi2
i2

E = Ei = mi
+ J Si
2
2
i =1
i =1
2
2
2 n

VSi
1
i
mi + J Si
E=

2 i =1 1
1

2
2
n
VSi
i momen qun tnh thay
J T = mi + J Si
1
1 th v khu dn 1
i =1

E = JT

12
2

ng nng E ca c cu bng ng nng ca khu c 1 v JT

II. PHNG TRNH CHUYN NG

2.1. Cc i lng thay th
2.1.1. Momen qun tnh thay th
2
V 2
i
Si
J T = mi + J Si

i =1
1
1
n

VSi i
ph thuc vo (gc quay ca khu dn)
,

1 1

JT ph thuc vo

J T = J T ( )

Momen qt l i lng bin thin theo v c chu k ng hc ca c cu.

II. PHNG TRNH CHUYN NG

2.1.2. Momen thay th cc lc
r r
Gi Pi , M i l lc v momen tc ng ln khu i.
r
r
Vi , i vn tc im t lc Pi v vn tc gc ca khu i ti thi im t.
Cng sut tc thi ca cc lc t trn khu i:
rr r r
N i = PiVi + M ii
Cng sut tc thi ca tt c cc lc t trn cc khu trong my:
n
n
rr r r
N = N i = PiVi + M ii
i =1

i =1

r
r
r
r
Vi
i

N = 1 Pi
+ M i
1
1
i =1
r
n
r ri momen lc t
Gi
r Vi
M T = Pi
+ M i
1
1 trn khu dn
i =1
MT cng chiu 1 nu MT>0. MT ngc chiu 1 nu MT<0
n

II. PHNG TRNH CHUYN NG

2.1.2. Momen thay th cc lc
cng sut ca momen lc MT
r
r
n
r r
r
r
Vi
i

M T 1 = M T 1 = Pi
+ M i = N = cng sut ca tt c cc
1
1
i =1
lc tc ng ln c cu

r
M T gi l momen thay th v khu dn ca tt c cc lc tc ng ln c cu.
MT c th ph thuc vo: M T = M T ( )

M T = M T (1 )

M T = M T ( , 1 )

II. PHNG TRNH CHUYN NG

2.2. Phng trnh chuyn ng ca my
nh l v bin thin ng nng

t
to

= At
t

E t bin thin ng nng ca my trong khong t=t-t0.

t

A t tng cng ca cc lc tc ng ln my trong khong t.

o
Ta c E

= E E0
, 0 gc ca khu dn ti t v t0 E
t

to

t
to

= J T ( )

12 ( )
2

J T ( 0 )

12 ( 0 )
2

Tng cng ca cc ngoi lc tc ng ln c cu trong t

t

t0

t0

A = Ndt = M T 1dt
t
to

A = M T d
t
to

Phng trnh ng nng ca my

J T ( )

12 ( )
2

J T ( 0 )

12 ( 0 )
2

= M T d
0

II. PHNG TRNH CHUYN NG

2.3. Khu thay th
Khu c:
vn tc gc 1 ca khu dn
momen qt ti tng thi im bng JT
momen lc ti tng thi im bng MT
khu thay th

MT
JT

Pt chuyn ng ca khu thay th

J T ( )

12 ( )
2

J T ( 0 )

12 ( 0 )
2

= M T d
0

Vic nghin cu chuyn ng thc ca c cu nhiu khu c th

quy v vic nghin cu chuyn ng thc ca khu thay th.

III. VN TC GC THC CA KHU DN

3.1. Cc ch chuyn ng ca my
Khi my chuyn ng: 1 bin thin theo
(tng gim quanh mt tb c nh).

2.1.2. Ch chuyn ng bnh n

l chuyn ng ng vi 1 bin thin c chu
k quanh mt tb c nh gia on lm
vic ca my.

Ch chuyn
ng bnh n

iu kin my chuyn ng bnh n

th cng A phi trit tiu c chu k, m:

o

A = A + AC
o

iu kin bnh n l cng ng v cng cn phi cn bng sau

khong thi gian nht nh.

A = AC
o

III. VN TC GC THC CA KHU DN

2.1.2. Ch chuyn ng khng bnh
n
1
ng vi vn tc gc khu dn c xu th tng
dn hay gim dn gia on tt hay m
my.

cng A o khng trit tiu c chu k, tc l

lun lun dng hay lun lun m.

Ch chuyn
ng bnh n

III. VN TC GC THC CA KHU DN

3.2. Vn tc gc thc ca khu dn
C th c xc nh bng hai phng php:
1. Gii phng trnh ng nng

J T ( )

12 ( )
2

J T ( 0 )

12 (0 )

2. Bng phng php th

= M T d
0

III. VN TC GC THC CA KHU DN

3.2. Vn tc gc thc ca khu dn
2. Bng phng php th
JT

Cho trc:
MT, MTC, JT, E0=E(0)

MT

Xc nh MT = MT+ MTC
V

MT

A = M T d
t
to

nn tch phn th MT() s

c th A()
t
t
Do E = A
to

MTC

cng th
MT

to

nn th A() cng l th E()

Ta c:

E, A

E ( ) = E0 + E

tch phn th

nn dch th E() theo trc

tung mt khong E0 E()
Kh t hai th E() v JT() E
0
s xc nh c E(JT)

1
3

E0

JT
0=4
JT

III. VN TC GC THC CA KHU DN

3.2. Vn tc gc thc ca khu dn
2. Bng phng php th

E = JT

12

E ( K ) = J T ( K )

E(JT)

T phng trnh

12 ( K )

yK

vi K(xK,yK) l mt im trn th E(JT)

max

2 E ( K )
( K ) =
J T ( K )
2
1

K
min

JT
xK

Ta c

E ( K ) y K E

=
= tan K . E
J T ( K ) xK J
J

1 ( K ) =

2 E

tan K

(E, J t l xch ca cc trc th E(JT))

ch bnh n

1 ( ) max
=
min

2 E

tan max
min

IV. LM U CHUYN NG MY
4.1. H s khng u
nh gi tnh khng u chuyn ng ca my trong giai on bnh n.

1max 1min
tb

1 max + 1min

tb =

Mi my c mt gi tr cho php ca h s khng u: [].

Nu [] my chuyn ng u.

4.2. Vn tc cc i v cc tiu cho php

T [] ta suy cc cc tr ca vn tc thc 1():

[1max ] + [1min ] = 2tb

[1max ] [1min ] = tb [ ]

[ ]
[1max ] = tb 1 + 2

[ ] = 1 [ ]
tb
1min
2

4.3. Bin php lm u chuyn ng my

Lp ln khu dn (hay khu c t s truyn c nh i vi khu dn) mt khi
lng ph gi l bnh . (SV t c phn chng minh)

IV. LM U CHUYN NG MY
4.3. Bin php lm u chuyn ng my
Lp ln khu dn (hay khu c t s truyn c nh i vi khu dn) mt khi
lng ph gi l bnh . (SV t c phn chng minh)

V. HIU SUT
L hiu qu s dng cng ng ca my. Hiu sut c xc nh:

=
trong

A = AC

gi

A = ( AMS + ACI )

AC = AMS + ACI

AMS

ACI

ACI = A AMS

A AMS

= 1

A
AMS
A

= 1

AMS lun lun khc 0 <1

= 0 AMS = A

ton b cng ng cung cp b tiu hao do ma st

trong cc khp ng

my hay c cu chuyn ng c A

0 < <1

> AMS

V. HIU SUT
Hiu sut trong mt chui khp ng
Chui khp ng ni tip
AD

ACI
A

A1

ACI An 1
An 1 An 2

...

...
A2 A1
A1 A

An 1

= 1. 2 ... n

ACI

= i
i =1

V. HIU SUT
Hiu sut trong mt chui khp ng
Chui khp ng song song
A1,

A2,

1
2

A1

A2

...

AD

An, 1
An,

n1
n

Khp ng th i c : cng cung cp Ai v cng

c ch nhn c Ai

i =

Ai

Ai'

ACI Vi ton b chui c: cng cung cp

n

An 1
An 2

Ai

A = Ai A =
'

i =1

i =1

cng c ch nhn c

ACI = Ai
i =1

ACI
A

A
i =1
n

Ai

i =1