1.

) Dinamika je dio mehanike u kojem se prouavaju zakoni kretanja materijalnih

tijela pod dejstvom sila..
2.)Newtonovi zakoni
Prvi Newtonov zakon ( zakon inercije ) glasi:
Materijalna taka,izdvojena od ostalih uticaja,nalazi se u stanju mirovanja ili
ravnomjernog pravolinijskog kretanja sve dok je sile ne primoraju da to stanje
promijeni.

F =m v
Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike )glasi :
Promjena kretanja materijalne take proporcionalna je sili koja djeluje na nju i
vri se u pravcu i smjeru djelovanja sile.

F =m a

m a=
Fi
i=1

F =m1
a 1=m1
a2
m=

G
g

Trei Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije ) glasi :

Dvije materijalne take djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta
i pravaca,a suprotnih smjerova.

3.) Pojam veze

Ograniavanje kretanja materijalne take naziva se veza.

Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena, f ( x , y , z )=0

one se nazivaju

stacionarnim (skleronomnim) vezama,dok veze koje se mijenjaju u toku

vremene

f ( x , y , z , t )=0

nazivaju se nestacionarnim (reonomnim ) vezama.

Ukoliko veza u prostoru ne ograniava brzinu take,ona se naziva holonomnom

vezom (geometrijskom),a ako veza pored pomjeranja ograniava i brzinu
take,ona se naziva neholonomnom vezom ( neintegrabilnom ).
Jednaina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu taku :

m a=
F +
FN
gdje je

F aktivna sila

,a

F N otpor veze

4.) Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u vektorskom

obliku

F =m a=m r

(1)

F =
F (t , r , v )
Sila

moe zavisiti od vremena t,vektora poloaja

i brzine take

v .

Jednaina (1) je osnovna diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u

vektorskom obliku.

5.) Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u Dekartovim

kordinatama.
X,Y,Z su projekcije sile koje djeluju na taku na pravce osa kordinatnog sistema


Fi =X ;
Fj =Y ;
Fk =Z
tada su diferencijalne jednaine kretanje take :

m x = X (t , x , y , z , x , y , z )m y =Y (t , x , y , z , x , y , z ) m z =Z (t , x , y , z , x , y , z )

gdje su

x , y , z

projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose.

Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim

koordinatama

B, T i N
Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra (
projekcije, u pravcu jedininih vektora

) dobiemo tri osnovne

maT FT
-tangencijalna,

ma N FN
- normalna i

maB FB
- binormalna sila.
Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim
koordinatama

a p r 2r

a r r r 2
i

Ako projeciramo silu

pravcu dobiemo

Fr

u radijalnom i poprenom

m(r r 2 )

mar
=

F p ma p m(r 2r )
.
Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku
a) Prvi zadatak dinamike take, poznati su zakoni kretanja materijalne take,
a treba odrediti uzronika ovog kretanja, silu.

x x t
Zakoni kretanja su:

z z t

y y t
,

X mx t
Komponente sile koja izaziva to kretanje su:

Y my t
,

Z mz t
i

Intenzitet rezultirajue sile odreen je sa:

X 2 Y 2 Z2

Fi
b) Drugi zadatak dinamike take, svodi se na to, da ako se znaju sile
koje
djeluju na slobodnu materijalnu taku mase m, odredi zakon kretanja take.

mx X t , x, y, z , x, y, z
my Y t , x, y, z, x, y, z
mz Z t , x, y, z, x, y, z
Nakon inegriranja imamo:

x X t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
y Y t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
z Z t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6
Poetni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu,

t 0

dati su obino u obliku:

x x0 , x x0

y y0 , y y0

z z0 , z z 0
Odnosno zakon kretanja materijalne take je:

y y t z z t

x x t
,

Pravolinijsko kretanje take

Ako znamo
koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon kretanja
materijalne take x=x(t), to odeujemo sa:

mx X ma x
my Y 0
mz Z 0
Kretanje materijalne take kad je sila konstantna

Ako na materijalnu taku djeluje sila

konstantnog intenziteta u pravcu ose x,
onda je i ubrzanje materijalne take konstantno,

x a const .

m
Odnosno sila je:

dx ''
FX
dt

Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

Kod vrlo malih brzina (do 1 m/s) otpor sredine se rauna prema izrazu:

Fw cLv
(linearna forma).
Kod brzina koje su manje od brzine zvuka, otpor sredine se izraunava u obliku:

Fw cAv 2
Gdje su:
A-povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja,
c-konstanta, ovisna od oblika tijela i
-gustoa medija
Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od vremena

mx Fx t
Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja

mx Fx x

Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine

mx F x
Krivolinijsko kretanje materijalne take
Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:

ma F i
Rezultujuu silu moemo raslaniti na komponente:

F Fx Fy Fz

Kosi hitac u prostoru bez zraka

Kretanje u ovakvom prostoru znai da materijalna taka nema otpora kretanju, pa
su diferencijalne jednadbe kretanja u Dekartovom koordinatnom sistemu:

mx 0
my 0
mz G mg
.
Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne brzine V0):

Z max

V0 sin 2
h
2g

Domet (D) iznosit e:

D 2 y E 2V0t E cos

V0 sin 2
g

A maksimalni domet je:

Dmax

V
0
g

Kretanje neslobodne materijalne take

Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim koordinatama je
oblika:
f(x,y,z)=0
Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna
jednadba kretanja materijalne take:

ma F F N
Gdje je:

rezultanta vanjskih aktivnih sila, a

FN
reakcija veze

FN
Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze

ima dvije osnovne

F FT F N
komponente, tangrncijalnu i normalnu:

FT
Komponenta
nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadba
kretanja take ima oblik:

md 2 r
v
m a F F n Fn
2
dt
v

gdje je:

m a F F n FT

-koeficijent trenja Ili:

Taka M se kree i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet:

f(x,y,z)=0. Vektor se poklapa sa smjerom spoljanje normale u tatoj taki je:

grad f

f f f
i
j
k
x
y
z
.

Iz uvjeta kolinearnosti

grad f

F n grad f

Fn
i

moemo napisati:

, gdje je

-Lagranov mnoitelj.Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne

take u vektorskom smislu ima oblik:

d2 r
v
m 2 m a F gradf Fn
dt
v

odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo Lagrangeove

jednadbe prve vrste:
''

f
dx
Fnx
x
dt

''

f
dy
Fny
y
dt

''

f
dz
Fnz
z
dt

m x Fx

m y Fy

m z Fz

Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Jedndba veze se formira presjekom dvije povrine u Dekartovom sistemu:

f1 ( x, y, z ) 0

f 2 ( x, y , z ) 0
i

F n F n1 F n 2

Reakcija veze iznosi:

Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka

d2 r
m a m 2 F Fn1 Fn2 F 1 gradf1 2 gradf 2
dt

nepokretna kriva linija):

Impuls sile
Djelovanje sile u toku nekog vremenskog intervala na neku taku (tijelo)

nazivamo impulsom sile

Gdje su:

impuls sile ,

I I Ft
:

t
=sila , =vrijeme

Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je:

d I F dt

t2

I F dt
t1

Ili u konanom vremenskom intervalu t1 t2 , pomou integrala:

t2

Ix Fx dt
t1

Odnosno u smijeru ose x:

Ix

cos I , i
I

Koeficijent pravca prema osi x je:

Koliina kretanja materijalne sile

Koliina kretanja

je vektorska veliina koja ima pravac i smijer brzine

,a

jednaka je po intenzitetu proizvodu mase materijalne take i njene brzine:

K mv

. Poto je koliina kretanja,

, to njen diferencijalni oblik
integracijom u intervalu t1-t 2 daje jednadbu:
t2

d K F dt

t2

d K F dt

t1

K 2 K1 I

t1

, koja predstavlja impuls,

Moment koliine kretanja

Moment koliine kretanja, je moment vektora koliine kretanja za neku taku ili

osu.Ako se taka mase m kree pod dejstvom sile

i ima brzinu

, a njen

poloaj u odnosu na pol o je definiran radius vektorom

definiciji, moment koliine kretanja za taku o iznositi:

, tada e prema

L r xm v r x K

Rad sile
Rad sile karakterie se kao dejstvo sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.
Elementarni rad na beskonano malom pomjeranju definira se kao skalarna
veliina:

dA F d s

dA FT d s
Odnosno:

FT
,

gdje je:

-projekcija sile na pravac tangente.

K mv

Snaga
Pod snagom podrazumjevamo rad sile u jedinici vremena. To znai da izvod rada
A po vremenu t daje snagu P :

dA F d r
P

Fv
dt
dt

Rad sile Zemljine tee

G
Ako se taka M, sopstvene teine

, pomjeri po nekoj putanji iz poloaja M1 u

G
poloaj M2 izvren je odreeni rad sile tee. Projekcije sile
na koordinatne ose
iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.
Visinska razlika taaka M1 i M2 , je z2 z1 , koja moe biti pozitivna ili negativna;
z2 z1=h pa e rad iznositi:

A1, 2 G z 2 z1 Gh
Rad elastine sile

Rad elastine sile tumaimo kao djelovanje sile

na elastinu oprugu pri emu

z2

z2 h
ch 2 Fh
A czdz c |

2 z1 0
2
2
z1
se ona rastee za duinu h. Elementarni rad je:
Rad sile trenja klizanja
Smijer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja take M, pa e rad sile trenja
iznositi:
M2

M2

M1

M1

A1, 2 F ds FN ds
,

jer je: FN=F

Kinetika energija materijalne take

Kinetika energija je skalarna veliina, a u diferencijalnom obliku iznosi:

mV
d

dEK Ai
i 1

to predstavlja prirataj kinetike energije i njenu vezu sa utroenim radom. Ako

promatramo

v1 i v 2
kretanje materijalne take izmeu dva intervala t1t2, odnosno

imat emo:

EK 1 EK 2 Ai
i 1

Potencijalna energija
Ako se sistem materijalnih taaka M1, M2,.... Mn, nalazi u konzervativnom polju
pod dejstvom sila F1...... Fn, promatrat emo poetni poloaj taaka
sistema(M1)0, (M2)0...(Mn)0 . Potencilalnu energiju moemo definirati na slijedei
nain: Ep =f(x1, y1, z1, .... xn, yn, zn).
Rad sile u konzervativnom polju jednak je razlici potencijalnih energija u dva
polja:

E p1 E p 2 A1, 2