Dina Mika

1.
) Dinamika je dio mehanike u kojem se prouavaju zakoni kretanja materijalnih tijela pod dejstvom
sila..
2.)Newtonovi zakoni
Prvi Newtonov zakon ( zakon inercije ) glasi:
Materijalna taka,izdvojena od ostalih uticaja,nalazi se u stanju mirovanja ili ravnomjernog
pravolinijskog kretanja sve dok je sile ne primoraju da to stanje promijeni.
Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike )glasi :

Promjena kretanja materijalne take proporcionalna je sili koja djeluje na nju i vri se u pravcu i
smjeru djelovanja sile.
Tredi Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije ) glasi :

Dvije materijalne take djeluju jedna na drugu tako da su im sile istih intenziteta i pravaca,a
suprotnih smjerova.
3.) Pojam veze

Ograniavanje kretanja materijalne take naziva se veza.
)
Ukoliko se veze ne mijenjaju tokom vremena, (
one se nazivaju stacionarnim
)
(skleronomnim) vezama,dok veze koje se mijenjaju u toku vremene (
nazivaju se
nestacionarnim (reonomnim ) vezama.
Ukoliko veza u prostoru ne ograniava brzinu take,ona se naziva holonomnom vezom
(geometrijskom),a ako veza pored pomjeranja ograniava i brzinu take,ona se naziva
neholonomnom vezom ( neintegrabilnom ).
Jednaina ukupnog djelovanja za vezanu materijalnu taku :

gdje je
, a
4.) Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u vektorskom obliku
(1)
( )
Sila moe zavisiti od vremena t,vektora poloaja i brzine

take .
Jednaina (1) je osnovna diferencijalna jednaina kretanja
materijalne take u vektorskom obliku.
5.) Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u Dekartovim kordinatama.

X,Y,Z su projekcije sile koje djeluju na taku na pravce osa kordinatnog sistema

tada su diferencijalne jednaine kretanje take :
(
)
(
gdje su projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose.
Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim koordinatama

Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra ( B, T i N ) dobidemo tri osnovne projekcije, u pravcu
jedininih vektora
maT FT -tangencijalna,
ma N FN - normalna i
ma B FB - binormalna sila.
Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim koordinatama
ar r r 2 i a p r 2r
Ako projeciramo silu F u radijalnom i poprenom pravcu dobidemo
Fr = ma r = m(r r 2 )
Fp ma p m(r 2r ) .
Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku
a) Prvi zadatak dinamike take, poznati su zakoni kretanja materijalne take, a treba odrediti
uzronika ovog kretanja, silu.
Zakoni kretanja su: x xt , y y t i z z t
Komponente sile koja izaziva to kretanje su: X mx t , Y my t i Z mz t

Intenzitet rezultirajude sile odreen je sa: F
X 2 Y 2 Z2 .
b) Drugi zadatak dinamike take, svodi se na to, da ako se znaju sile F i koje djeluju na slobodnu
materijalnu taku mase m, odredi zakon kretanja take.
mx X t , x, y, z, x, y, z
my Y t , x, y, z, x, y, z
mz Z t , x, y, z, x, y, z
Nakon inegriranja imamo:
x X t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6
y Y t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6
z Z t , C1 , C2 , C3 , C4 , C5 , C6
Poetni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu, t 0 dati su obino u obliku:
x x0 , x x0
y y0 , y y0
z z0 , z z0
Odnosno zakon kretanja materijalne take je:
x xt , y y t , z z t
Pravolinijsko kretanje take
Ako znamo F koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon kretanja materijalne take
x=x(t), to odeujemo sa:
mx X ma x
my Y 0
mz Z 0
Kretanje materijalne take kad je sila konstantna
Ako na materijalnu taku djeluje sila F konstantnog intenziteta u pravcu ose x, onda je i ubrzanje
materijalne take konstantno,
x a const.
Odnosno sila je: m
dx''
FX
dt
Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

Kod vrlo malih brzina (do 1 m/s) otpor sredine se rauna prema izrazu:
Fw cLv (linearna forma).

Kod brzina koje su manje od brzine zvuka, otpor sredine se izraunava u obliku:
Fw cAv 2
Gdje su:
A-povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac kretanja,
c-konstanta, ovisna od oblika tijela i
-gustoda medija
Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od vremena
mx Fx t
Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja
mx Fx x
Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine
mx F x
Krivolinijsko kretanje materijalne take
Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:
ma F i
Rezultujudu silu moemo raslaniti na komponente:
F Fx F y Fz
Kosi hitac u prostoru bez zraka

Kretanje u ovakvom prostoru znai da materijalna taka nema otpora kretanju, pa su diferencijalne
jednadbe kretanja u Dekartovom koordinatnom sistemu:
mx 0
my 0
mz G mg .
Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne brzine V0):
Z max
V0 sin 2
h
2g
Domet (D) iznosit de:
D 2 yE 2V0t E cos
A maksimalni domet je:
Dmax
V
0
g
V0 sin 2
g
Kretanje neslobodne materijalne take

Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim koordinatama je oblika:
f(x,y,z)=0
Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna jednadba kretanja
materijalne take:
ma F F N
Gdje je:
F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a
F N reakcija veze
Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze FN ima dvije osnovne komponente, tangrncijalnu i
normalnu: F FT F N
Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadba kretanja take ima oblik:
md 2 r
v
m a F F n Fn
2
dt
v
gdje je: -koeficijent trenja Ili:
m a F F n FT
Taka M se krede i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet: f(x,y,z)=0. Vektor se
poklapa sa smjerom spoljanje normale u tatoj taki je: grad f
f f f
i
j k.
x
y
z
Iz uvjeta kolinearnosti grad f i F n moemo napisati: F n grad f , gdje je
-Lagranov
mnoitelj.Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom smislu ima
d2 r
v
m
m
a
F
gradf Fn
oblik:
2
dt
v
odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo Lagrangeove jednadbe prve
vrste:
f
dx
Fnx
x
dt
''
f
dy
m y Fy
Fny
y
dt
''
''
m x Fx
m z Fz
f
dz
Fnz
z
dt
Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Jedndba veze se formira presjekom dvije povrine u Dekartovom sistemu:
f1 ( x, y, z ) 0 i f 2 ( x, y, z ) 0
Reakcija veze iznosi:
F n F n1 F n 2
Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka nepokretna kriva linija):
d2 r
m a m 2 F Fn1 Fn 2 F 1 gradf1 2 gradf2
dt
Impuls sile
Djelovanje sile u toku nekog vremenskog intervala na neku taku (tijelo) nazivamo impulsom sile I :
I Ft
Gdje su:
I impuls sile , F =sila , t =vrijeme
Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je: d I F dt
Ili u konanom vremenskom intervalu t1 t2 , pomodu integrala: I
t2
F dt
t1
t2
Odnosno u smijeru ose x: Ix
Fx dt
t1
Koeficijent pravca prema osi x je: cos I , i
Ix
I
Koliina kretanja materijalne sile
Koliina kretanja K je vektorska veliina koja ima pravac i smijer brzine v , a jednaka je po
intenzitetu proizvodu mase materijalne take i njene brzine: K m v . Poto je koliina kretanja,
K m v , to njen diferencijalni oblik d K F dt , integracijom u intervalu t1-t 2 daje jednadbu:

t2
t2
d K F dt , koja predstavlja impuls, K 2 K1 I .
t1
t1
Moment koliine kretanja

Moment koliine kretanja, je moment vektora koliine kretanja za neku taku ili osu.Ako se taka
mase m krede pod dejstvom sile F i ima brzinu v , a njen poloaj u odnosu na pol o je definiran
radius vektorom r , tada de prema definiciji, moment koliine kretanja za taku o iznositi:
L r xm v r x K
Rad sile
Rad sile karakterie se kao dejstvo sile na tijelo pri njegovom pomjeranju. Elementarni rad na
beskonano malom pomjeranju definira se kao skalarna veliina:
dA F d s
Odnosno: dA FT d s ,
gdje je: FT -projekcija sile na pravac tangente.
Snaga
Pod snagom podrazumjevamo rad sile u jedinici vremena. To znai da izvod rada A po vremenu t
daje snagu P :
dA F d r
P
Fv.
dt
dt
Rad sile Zemljine tee
Ako se taka M, sopstvene teine G , pomjeri po nekoj putanji iz poloaja M1 u poloaj M2 izvren je
odreeni rad sile tee. Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.
Visinska razlika taaka M1 i M2 , je z2 z1 , koja moe biti pozitivna ili negativna;
z2 z1=h pa de
rad iznositi:
A1, 2 Gz 2 z1 Gh
Rad elastine sile
Rad elastine sile tumaimo kao djelovanje sile F na elastinu oprugu pri emu se ona rastee za
z2
duinu h. Elementarni rad je: A czdz c

z1
z2 h
ch 2 Fh
|
2 z1 0
2
2
Rad sile trenja klizanja

Smijer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja take M, pa de rad sile trenja iznositi:
M2
M2
M1
M1
A1, 2 F ds FN ds ,
jer je: FN=F
Kinetika energija materijalne take

Kinetika energija je skalarna veliina, a u diferencijalnom obliku iznosi:
2
n
mV
d
dEK Ai
2
i 1
to predstavlja prirataj kinetike energije i njenu vezu sa utroenim radom. Ako promatramo

kretanje materijalne take izmeu dva intervala t1t2, odnosno v1 i v 2 imat demo:
n
EK 1 EK 2 Ai
i 1
Potencijalna energija
Ako se sistem materijalnih taaka M1, M2,.... Mn, nalazi u konzervativnom polju pod dejstvom sila
F1...... Fn, promatrat demo poetni poloaj taaka sistema(M1)0, (M2)0...(Mn)0 . Potencilalnu energiju
moemo definirati na slijededi nain: Ep =f(x1, y1, z1, .... xn, yn, zn).
Rad sile u konzervativnom polju jednak je razlici potencijalnih energija u dva polja:
E p1 E p 2 A1, 2
Dushdshdshzhzdshz
Gzdsgtzdstgtzsdzugdsz
guzgd
Dhuhudhudhsuhzsdhzudszuhzsdzuds
Dsuuhdshiudsuhiuisdsu
usdhudshudshsdhdsiuudshhds
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd
Dushdshdshzhzdshz
guzgd

Dina Mika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dina Mika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1.

Drugi Newtonov zakon (osnovni zakon dinamike )glasi :

Tredi Newtonov zakon (zakon akcije i reakcije ) glasi :

3.) Pojam veze

Sila moe zavisiti od vremena t,vektora poloaja i brzine

5.) Diferencijalna jednaina kretanja materijalne take u Dekartovim kordinatama.

gdje su projekcije vektora ubrzanja na koordinatne ose.

Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim koordinatama

Ako projeciramo silu F u radijalnom i poprenom pravcu dobidemo

Komponente sile koja izaziva to kretanje su: X mx t , Y my t i Z mz t

Poetni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu, t 0 dati su obino u obliku:

Pravolinijsko kretanje take

Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

Fw cLv (linearna forma).

Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja

Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine

Kosi hitac u prostoru bez zraka

Domet (D) iznosit de:

Kretanje neslobodne materijalne take

F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a

gdje je: -koeficijent trenja Ili:

Iz uvjeta kolinearnosti grad f i F n moemo napisati: F n grad f , gdje je

mnoitelj.Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom smislu ima

Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Reakcija veze iznosi:

I impuls sile , F =sila , t =vrijeme

Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je: d I F dt

Ili u konanom vremenskom intervalu t1 t2 , pomodu integrala: I

Odnosno u smijeru ose x: Ix

Koeficijent pravca prema osi x je: cos I , i

Koliina kretanja materijalne sile

K m v , to njen diferencijalni oblik d K F dt , integracijom u intervalu t1-t 2 daje jednadbu:

d K F dt , koja predstavlja impuls, K 2 K1 I .

Moment koliine kretanja

gdje je: FT -projekcija sile na pravac tangente.

duinu h. Elementarni rad je: A czdz c

Rad sile trenja klizanja

jer je: FN=F

Kinetika energija materijalne take

You might also like