Automatika

Optimalno upravljanje
Drugi domai zadatak
Zadatak 1.
Ureaj (ili raunarski program) koji se koristi za procjenu promjenljivih stanja zove se opserver stanja,
ili jednostavno opserver. Potreba za njegovim korienjem lei u injenici da u praksi vrlo esto nijesu
poznate promjenljive stanja sistema. Sama procjena se vri na osnovu mjereljivih izlaznih promjenljivih i
kontrolnih promjenljivih.
Opserver se moe opisati i kao podsistem za rekonstrukciju vektora stanja poetnog modela, pri emu se
matematiki model opservera u odnosu na poetni model razlikuje u dodatnom uslovu koji ukljuuje
procjenu greke, kako bi se kompenzovale nepreciznosti u matricama A i B i nedostatak poetne greke
(koja predstavlja razliku izmeu poetnog i procjenjenog poetnog stanja).
Uslov za projektovanje potpunog opservera stanja jeste potpuna opservabilnost sistema. Jednom kada su
oznaene eljene sopstvene vrijednosti (eljena karakteristina jednaina), potpuni opserver moe biti
dizajniran da obezbjedi opservabilnost sistema. Ove vrijednosti treba izabrati tako da opserver ima dva do
pet puta bri odziv od sistema u zatvorenoj sprezi.
Potrebno je voditi rauna da li su matrice A, B i C opservera identine matricama fizikog modela. Ako
postoji odstupanje, mogue je da se greka opservera nee pribliavati nuli. Iz tog razloga, K e (matrica
korekcionog uslova koja obuhvata razliku izmeu izmjerenog i procjenjenog izlaza) mora biti izabrana tako
da je opserver stabilan i da greka ostaje prihvatljivo mala u prisustvu malih greaka modelovanja.

Slika 1. Uproena ema sistema sa opserverom

Posmatra se uproena ema sistema sa slike 1. Njegov model u prostoru stanja dat je u obliku

x(t ) Ax(t ) Bu (t )
c (t ) Dx (t )
gdje je x(t) vektor stanja dimenzije n, u(t) vektor ulaza dimenzije r, a c(t) vektor izlaza dimenzije m, u
trenutku t. A, B i D su konstantne matrice odgovarajuih dimenzija. Pretpostavka je da je par {A,B} potpuno
kontrolabilan, a par {A,D} potpuno opservabilan. Matrice A, B i D i vektor ulaza u(k) su poznati;
komponente vektora izlaza c(k) su merljive; vektor stanja x(k) je djelimino ili potpuno nepoznat.

x(t )

Opserver stanja je dinamiki sistem sa ulazima u(t), c(t) i izlazom

, pri emu
. Diferencijalna jednaina koja opisuje dinamiko ponaanje opservera je data kao

x(t ) x (t )

kada t

x(t ) Ao x(t ) K e c(t ) Bu (t )

,

x(t )
gdje je
vektor dimenzije n koji treba da aproksimira stanje x(t). Konstantne matrice A o i Ke imaju
dimenzije n x n i m x m, respektivno, dok je B na poetku nepoznati vektor dimenzije n (K e je matrica
korekcionog uslova koja obuhvata razliku izmeu izmjerene i procjenjenog izlaza, te kontinualno ispravlja

e(t ) x (t ) x(t )

izlaz i poboljava karakteristike opservera). Neka je greka procjene vektora stanja data sa
iz gore navedenog se dobija

e(t ) Ax (t ) Ao x(t ) K e c(t ) Bu (t ) Bu (t )

.
Znajui da je c(t)=Dx(t), prethodna jednaina poprima sledei oblik:

e(t ) ( A K e D) x (t ) Ao x (t )

e(t ) Ao e(t )
Ako se sada matrica Ao odabere da vai Ao=A-KeD, dobija se

x(t ) x(t )

. Ako je Ao stabilna matrica,

e(t ) 0

tada
i
kada t . Kako je pretpostavka da je par {A,D} potpuno opservabilan,
mogue je nai matricu Ke takvu da matrica Ao = A K eD dobije eljeni skup svojstvenih vrijednosti

{1 ,..., 2 }
Struktura

x(t ) x (t )

u cilju podeavanja brzine kojom

.
opservera
bi
mogla
biti
predstavljena
procjena _ izlaza
}

na

sledei

nain

x (t ) A x (t ) Bu (t ) K e [c (t ) D x (t ) ]
1 4 4 4 2 4 4 43
1 4 4
42 4 4 4
3
simulacija _ objekta

greska _ izlaza

Zadatak 2.
Ako opserver obuhvata sve promjenljive stanja sistema, bez obzira da li se neke od njih mogu direktno
mjeriti, rije je o potpunom opserveru. Kada je od znaaja praenje samo onih promjenljivih stanja koje nije
mogue izmjeriti, koristi se reduced-order opserver. Rije je o opserveru koji slui za procjenu manje od n
promjenljivih stanja, gdje je n dimenzija vektora stanja. Ako se koristi opserver najmanjeg mogueg reda,
onda je u pitanju minimum-order opserver.
Valja napomenuti da, ako su mjerenja izlaznih vrijednosti neprecizna ili sadre veliki broj nula, bolje je
koristiti potpuni opserver.

Slika 2. Uproena ema reduced-order opservera

Posmatra se uproena ema sa slike 2. Neka je n dimenzija vektora stanja sistema. Bez umanjenja
optosti, neka sistem ima samo jedan izlaz. Tada vai

x Ax Bu
y Cx
Vektor x se moe podijeliti na dva dijela: skalar x a, i vektor Xb (dimenzije n-1). Neka je izlaz sistema mjerljiv
i jednak promjenljivoj stanja xa, dok su vrijednosti vektora Xb nemjerljive. Potujui gore navedeno, dobija
se

xa Aaa Aab xa Ba
A
B u

Abb X
ba

b b
X b
x
y 1 0 a
X b
gdje je Aaa skalar, Aab matrica dimenzije 1 x (n-1), Aba matrica dimenzije (n-1) x 1, Abb matrica dimenzije
(n-1) x (n-1), Ba skalar, Bb matrica dimenzije (n-1) x 1.
Mjerljivi blok promjenljivih stanja je

xa Aaa xa Aab X b Ba u xa Aaa xa Bau Aab X b

Lijeva strana poslednje jednaine je mjerljiva, te se ona uzima kao poznata. Dakle, ova jednaina
povezuje mjerljive xa i nemjerljive promjenljive stanja Xb.
Nemjerljivi blok promjenljivih je dat i kao

X b Aba x a Abb X b Bbu

gdje su Aba i Bbu poznati.
Projektovanje redukovanog opservera stanja minimalnog stanja se sprovodi na sledei nain:

x ( A K eC ) x Bu K e y

Jednaina stanja potpunog opservera glasi

potpunog i redukovanog(minimalnog) opservera .
Potpuni opserver

. Tabela 1 pokazuje veze izmeu

Redukovani (minimalni) opserver

Xb

A
Bu
y

Abb
Abaxa+Bu

x a Aaa xa Bau

C
Ke (n x 1 matrica)

Aab
Ke ((n-1) x 1 matrica)

Tabela 1: Veze izmeu potpunog i redukovanog opservera

Koristei

tabelu

1,

prethodna

jednaina

postaje

X b ( Aaa K e Aab ) X b Aba xa Bbu K e ( x a Aaa xa Ba u )

, gdje je Ke matrica reda (n-1) x 1. Dakle, za

:

Xb
procjenu
neophodno je poznavati izvod xa. Ovo moe predstavljati problem zbog nivoa uma. Ako x a
sadri um, korienje njegovog izvoda je neprihvatljivo. Zbog toga se postupa na sledei nain:

X b K e x a ( Abb Ke Aab ) x b ( Aba K e Aaa ) y ( Bb K e Ba )u

( Abb K e Aab )( X b K e y ) [( Abb K e Aab ) K e Aba K e Aaa ] y ( Bb K e Ba )u
Ako se uvedu oznake
X b K e y X b K e xa
:

X b K e y X b K e xa

( Abb K e Aab ) [( Abb K e Aab ) K e Aba K e Aaa ] y ( Bb K e Ba )u

gornja jednaina postaje
Na kraju, sa oznakama
:

A Abb K e Aab
:

B A K e Aba K e Aaa
:

F Bb K e Ba
dobija se jednaina stanja redukovanog opservera

: :

A B y F u

e ( Abb K e Aab )e
Jednaina greke estimacije je
Zadatak 3.

, gdje je

Princip opservacije je princip koji omoguava da se prvo projektuje sistem sa povratnom spregom po
stanju, a zatim, nezavisno od postignutog rezultata sinteze, da se projektuje opserver sa eljenim polovima
zarad rekonstrukcije stanja sistema.
Posmatra se sistem sa slike 1. Pretpostavlja se da je par {A,B} kontrolabilan, a par {A,D} opservabilan.
Sistem se moe opisati sledeim jednainama

x(t ) Ax(t ) Bu (t )

x(t ) Ao x(t ) K e Dx(t ) Bu (t )

u (t ) Fv(t ) K x(t )

koje je mogue napisati u vidu matrine jednaine

x(t ) A

Ke D
x(t )

BK x (t ) BF

v(t )
Ao BK x (t ) BF

Karakteristina jednaina sistema je

BK
I A

0
K e D I Ao BK

z ( ) det

odakle se dobija 2n sopstenih vrijednosti matrice sistema sa zatvorenom spregom prikazanog na slici 1.
Matematikim manupulacijama mogue je gore napisanu determinant svesti na trougaonu formu, pa se
dobija

I A
BK
I A BK
det

0
I A K e D I Ao

o ( ) det( I A BK )

z ( ) det

BK
det( I A BK ) det( I Ao )
I Ao

Na osnovu prethodnog izraza se zakljuuje da n svojstvenih vrijednosti matrice sistema u zatvorenoj

det( I A BK )
povratnoj sprezi (n nula polinoma
) moe podeavati nezavisno od n svojstvenih
o ( )
vrijednosti matrice opservera (n nula polinoma
).

4. Sistem je zadat modelom u prostoru stanja:

1 2 1
1

0 ,C 0 0 1
A 2 0 2 , B

2 2 3
2

x(0) 1 1 1 .
T

Poetni uslovi su

a) Projektovati potpuni opserver stanja.

b) Nai model u prostoru stanja sistema sa opserverom.
c) Zatvoriti povratnu spregu po estimiranim stanjima tako da polovi spregnutog sistema budu jednaki -2, -3 i
-4.
d) Nai model u prostoru stanja novog sistema sa opserverom i spegom po stanjima opservera.
e) U simulinku simulirati step odziv nekompenzovanog sistema, sistema sa spregom po stanjima bez
opservera, kao i sistema sa spregom po stanjima i opserverom. Na grafiku prikazati odzive za sva tri sluaja.
(e y y )
Takoe, prikazati i razliku izmeu izlaza sistema i opservera
. Eksperimentisati sa razliitim
vrijednostima vektora L opservera i komentarisati rezultate.
Rjeenje:
Karakteristine vrijednosti sistema se mogu jednostavno odrediti u MATLAB-u pomou naredbe eig(A), pri
emu dobijamo:
2.5832

-2.2916 + 2.3639i
-2.2916 - 2.3639i
.
Kako je jedna karakteristina vrijednost u desnoj s-poluravni lako je zakljuiti da je posmatrani sistem
nestabilan. Poto je pri sprezanju sistema po opserviranim stanjima izbor spektra polova sistema nezavisan
2
p 3
4

od izbora spektra polova opserbera, prvo se postavljaju polovi sistema na eljene vrijednosti
. Da
bi uopte mogli podeavati spektar polova sistema, sistem mora biti kontorlabilan. Matrica kontrolabilnosti
gornjeg sistema je:

Mc B

B A B A

0 -2 4

0 2 4
1 -3 9

Kako je rang gornje matrice jednak 3, to zani da je sistem potpuno kontrolabilan po stanjima i da se polovi
sistema mogu postaviti na gornje vrijednosti sprezanjem sistema po stanjima. To znai da e upravljaki
u K x
signal biti oblika
. Dakle, podeavanje spektra polova sistema se svodi na odabir matrice
K
K
povratne sprege po stanjima
. Pomou MATLAB-a matrica
se jednostavno dobija naredbom
K=place(A,B,p). U ovom sluaju se dobija:
K 7.1311 4.4590 -0.0656

Sprezanjem sistema po stanjima, nova matrica stanja e biti:

 -6.1311 -2.4590 1.0656

A A B K 2.0000
0
2.0000

-16.2623 -6.9180 -2.8689

Sada je neophodno projektovati potpuni opserver stanja gornjeg sistema. Pritom je neophodno da opserver
reaguje bre od samog sistema, to znai da njegovi polovi treba da budu dalje od imaginarne ose u s-ravni,
u odnosu na polove sistema. U praksi se za polove opservera uzimaju obino 2-5 puta vee vrijednosti od
6
pop 9
12

polova sistema. Neka je u ovom sluaju

. Za postavljanje polova potpunog opservera na eljene
lokacije koristimo slian pristup kao pri postavljanju polova sistema. Problem podeavanja polova opservera
se svodi na problem podeavanja spektra polova dualnog sistema zadatog sistema. Dualni sistem je zadat

AT , C T , BT , D
matricama
matrice

MO C

, to zani da se uslov kontrolabilnosti dualnog sistema svodi na to da je rang

C A C A

0
2

3 3

2 12
-8 22

jednak 3, a to nije nita drugo do uslov opservabilnosti polaznog sistema. Kako je i taj uslov ispunjen, znai

Ke
mogue je nai matricu

koja dualnom sistemu obezbjeuje zadati spektar polova, koji u sutini

Ke
predsavljaju polove opservera. Pomou MATLAB-a matrica
Ke=place(A,C,p). U ovom sluaju se dobija:
K e -778 -648 -25

.
Dok je matrica stanja opservera
1 2 779

A% A C K e 2 0 646
-2 2 -28

Model sistema spregnutog po stanjima se moe napisati u obliku:

se jednostavno dobija naredbom

 A
x&

&

e
I 33

B K

A%

x B

u
e 031

pri emu je matrica sistema:

A
I
33

As o

B K

A%

-6.1311 2.4590 1.0656 7.1311 4.4590 0.0656

2
0
2
0
0
0

16.2623 6.9180 2.8689 14.2623 8.9180 0.1311

0
0
0
1
2
779

0
0
0
2
0
646

0
0
0
2
2
28

Na narednim slikama su dati step odzivi nekompenzovanog sistema:

i kompenzovanog sistema za razliite spektre polova opservera:

Na sljedeoj slici je prikazan odziv sistema sa opsererom u sluaju kada je vektor poetnih uslova

x0 1 1 1 0.1 0.1 0.1

I na kraju je prikazana i greka opservera, takoe za razliit izbor spektra polova opservera:

5. Sistem je zadat modelom u prostoru stanja iz zadatka 4.

a) Projektovati redukovani opserver stanja pod uslovom da je prvo stanje mjerljivo.
b) Nai model u prostoru stanja sistema sa opserverom.
c) Zatvoriti povratnu spregu po estimiranim stanjima tako da polovi spregnutog sistema budu jednaki -2. -3 i
-5.
d) Nai model u prostoru stanja novog sistema sa opserverom i spegom po stanjima opservera.
e) U simulinku simulirati step odziv sistema sa opserverom i spregom po stanjima. Eksperimentisati sa
razliitim vrijednostima matrice povratne sprege opservera i komentarisati rezultate. Uporediti rezultate sa
rezultatima iz zadatka 4.

Rjeenje:
Poto se koristi sistem iz prethodnog zadatka, koji je u poetku nestabilan, prvo se vri postavljanje

vrijednosti polova sistema na eljene lokacije u s-ravni,

K
dobija se da je matrica povratne sprege po stanjima
:

2
p 3
4

. Identino kao i u prethodnom zadatku

K 7.1311 4.4590 -0.0656

a nova matrica stanja spregnutog sistema

-6.1311 -2.4590 1.0656

A A B K 2.0000
0
2.0000
-16.2623 -6.9180 -2.8689

Sada je neophodno projektovati redukovani opserver stanja, uz pretpostavku da je prvo stanje mjerljivo.
Razbijanjem jednaine stanja na mjerljive i nemjerljive blokove, dobija se:

xa
A
aa

Aba
X b

Aab xa

Abb X
b

x
y 1 0 a
X b

Ba
u
B
b

gdje je xa mjerljiva promjenljiva stanja, Aaa je skalar, dok je Xb nemjerljivi blok promjenljivih stanja, sa
kvadratnom matricom stanja Abb drugog reda. Dakle, potrebno je izvriti estimaciju nemjerljivih
promjenljivih stanja. To se, isto kao i ranije, svodi na podeavanje polova dualnog sistema na eljene
Abb , ( Aba , B), Aab , D 0
lokacije. Pritom, je redukovani sistem opisan matricama
. Dalje je postupak isti kao i
K e place( A'bb , A' ab , pop )
kod sinteze potpunog opservera. U MATLAB-u se najprije naredbom
, gdje su pop
eljeni polovi opservera, dobija matrica povratne sprege sistema po opserviranim stanjima. U ovom sluaju
9
pop

K e 3.85 2.50
12
je uzeto
, a dobija se
. Matrica stanja opservera je:
-9.4672 2.1025
A% Abb K e Aab T

-0.7705 -5.5328
Jednaina stanja sistema sa opserverom se moe zapisati u obliku:

A B K
x&

&

I 23
e

B K b

Abb K e Aab

x B

u
e 021

gdje je e greka estimacije opservera, dok je Kb matrica povratne sprege sistema po nemjerljivim stanjima

K b K (2 : 3)
. Gornja matrica sistema je:

A B K

I 23

6.1311

2.0000

B K b

Abb K e Aab

2.4590
0

4.4590

0
16.2623 6.19180 2.8689 14.2623 8.9180

0
0
0
9.4672 2.1025
0
0
0
0.7705 5.5328

1.0656
2.0000

7.1311
0

Naredni grafici prikazuju odzive spregnutog sistema sa redukovanim opserverom u sluaju kada je vektor

x0 1 1 1 5 0
poetnih uslova

za razliite spektre polova opservera.

Odziv sistema spregnutog po opserviranim stanjima usled istih poetnih uslova, kao i u prethodonm sluaju
prikazan je na sljedeoj slici.

6. Kolika je greka u praenju referentnog signala u zadatku 4? Na koji nain se moe postii vea tanost
rada? Modifikovati SAU iz zadatka 4 tako da greka u praenju step funkcije bude 5%.

Rjeenje:

Greka praenja referentnog signala je u najboljem sluaju je:

e 1.6915

to je neprihvatljivo. Greka praenja referentnog signala u iznosu od 5% moe se dobiti na sljedei nain:
Prvo je neophodno odrediti imenilac i brojilac funkcije prenosa spregnutog sistema sa opserverom (sistem 6og reda). Slobodni lanovi u brojiocu i imeniocu utiu na greku u ustaljenom stanju. Dakle, cilj je podesiti
da odnos slobodnog lana brojioca i imenioca funkcije spregnutog prenosa bude 0.95 (ili 1.05). Kako na
slobodni lan u imeniocu funkcije spregnutog prenosa (karakteristina jednaina sistema) moemo uticati
K Ke
preko matrica i
, to e biti mogue i fiziki ostvariti eljenu transformaciju. Preko MATLAB naredbe
ss2tf mogu se dobiti koeficijenti imenioca i brojioca funkcije spregnutog prenosa sistema:
[br , im] ss 2tf ( A3, B3, C 3, D3)
pri emu se dobija (oba vekotra se mnoe sa 1000, ali nije bitno):
br 0 0.0020
im 0.0010

0.0320

0.1320

-0.1040 -1.1840

0.0270 0.2920 1.6200 4.8640

-0.7680

7.4880 0.8084

dok nas zanimaju samo posljednji lanovi vekotra

br im
i . Odnos ovih lanova mora biti jednak

br (7)
0.95
imn (7)

. Imenilac je uzet sa negativnim predznakom iz razloga da se ne bi ugrozila stabilnost

sistema. Nakon toga je iz gornje relacije potrebno odrediti novu vrijenost slobodnog lana u imeniocu

imn (7)
funkcije povratnog prenosa

. Meutim, poto smo radi ouvanja stabilnosti sistema mijenjali znak

k 1
imeniocu, neophodno je to kompenzovati uvoenjem negativnog jedininog pojaanja
. Na ovaj
nain se dobija funkcija prenosa sistema 6-og reda koji u ustaljenom stanju pravi greku od 5%, to se moe
vidjeti i na donjem grafiku.

roots(im)
Naredbom

ps o

u MATLAB-u dobija se spektar polova sistema:

-0.1164

-2.2642 - 3.0687i
-2.2642 + 3.0687i

-6.6304 - 2.9209i
-6.6304 + 2.9209i

-9.0943

to znai da se prethodni problem praenja referentnog signala svodi na postavljanje polova sistema na prve
tri vrijednosti iz gornjeg vektora, dok se preostale tri vrijednosti mogu uzeti za polove potpunog opservera.