H

Murat Doruel
Bu kitap tasla Hava Harp Okulunda 1996 ylnda yazlmaya balanlm fakat
tamamlanamamtr.

NDEKLER
1. ARETLER VE SSTEMLERE GR
1.1 aretler ve zellikleri
1.1.1 aret tanmlar ve eitleri
1.2 Baz temel iaretler
1.2.1 Birim Drt areti
1.2.2 stel aretler
1.3 Sistemler ve Modelleme
1.3.1 Blok Diyagramlar
1.3.2 Sistem Modellemesi
1.4 Sistem zellikleri
1.4.1 Belleksiz Sistemler
1.4.2 Nedensel Sistemler
1.4.3 Kararllk
1.4.4 Zamanla Deimeyen Sistemler
1.4.5 Evrilebilirlik

2. DORUSAL SSTEMLER
2.1 Dorusallk Tanm ve zellikleri
2.2 Dorusal Sistemlerin fade Edilmesi
2.2.1 Diferansiyel ve Fark Denklemleri
2.2.2 Durum Denklemleri
2.2.3 Drt Cevabnn Kullanlmas
2.3 Dorusal Zamanla Deimeyen Sistemler
2.3.1 Evriimin zellikleri
2.3.2 Belleksiz DZD Sistemler
2.3.3 Nedensel DZD Sistemler
2.3.4 SGS Kararl DZD Sistemler
2.3.5 DZD Sistemlerin Evrilebilirlii

3. SREKL ZAMANLI ARETLER

3.1 aretlerin Dik Fonksiyonlarla fade Edilmesi
3.2 Srekli Zamanl Fourier Dnm
3.2.1 Periyodik aretlerin fade Edilmesi
3.2.2 Periyodik Olmayan aretlerin fade Edilmesi
3.3 Fourier Dnm zellikleri

1. ARETLER VE SSTEMLERE GR

1
aretler ve sistemler teorisi zellikle mhendislikte ok kullanlmakta fakat
dier birok bilim dallarnda da karmza kmaktadr. rnein bir ekonomik
sistemdeki olaylar ve parametreler eitli iaretlerle ifade edilebilir ve ekonomik
sistemin trendlerine gre gelecek ekonomik durum hakknda bilimsel tahminler
yaplabilir. Fiziksel olay ve sistemlere de sistem teorisi bak as ile baktmzda bir
genelleme ve ortak zellik bulma yoluna girmi oluruz. Zaten bilimin bir amac da
doadaki olaylarda ortak bir yn bulma ve bunlar yaklamlar yaparak formllendirme
yani matematiksel dile dkmektir. Bu da modern anlamda sistem teorisi ile mmkn
olmaktadr. Sistemler birleerek yeni bir sistem oluturuyor ise bu yeni sisteme de tek
bir sistem gzyle bakabiliriz. Bylece birbirleri ile eitli ekilde ilikilenmi olan
sistem topluluklarn da tek bir sistemmi gibi grp, oluturduumuz teoriyi bunlar iin
de kullanabiliriz. Ayrca fiziksel zellikleri deiik olan bir sistem topluluu da bir kere
matematiksel dile tercme edildiinde bir sistemin ayn zellikteki bloklarym gibi
dnlebilir. rnein motorlar, elektrik devreleri, pompalar ieren bir fiziksel sistem
blok diagramlar halinde gsterilebilir. Bu bloklarn matematiksel dilde ne i grdkleri
bulunabilir. Daha sonra bu bloklarn balant emas ortaya karlabilir. Sistem
teorisindeki analiz yntemleri kullanlarak sistemin davran bulunabilir. Sistemin
istenilen ekilde davranmas iin kontrol edici bir sistemin sentezi yaplabilir. Bylece
fiziksel dnya da istenilen gerekletirilmi olur.
Bu blmde iaret ve sistemlere genel bir giri yapp bunlarn eitlerini ve zelliklerini
tanyacaz. Fiziksel sistemlerin matematiksel modellemeleri hakknda bilgi vereceiz.

Modelleme
Analiz

GEREK DNYA

Yaadmz dnya veya daha geni kapsamda evren ierisinde tam olarak
bilemediimiz eitli ve ba dndrc yaplar bulunmaktadr. Bilim bu muammalar ile
dolu uzayda bir yol bulmaya ve evreni modelleyerek formlize etmeye almaktadr.
Bylece evrende alan sistemlerin nasl alt anlalp ona gre insann istedii
ynlerde kullanlmas mmkn olabilir. Mhendisliin de asl amac budur.
Mhendislik alma metodu aadaki ekildeki gibi verilebilir.

Tasarm

ekil 1.1 Mhendislik metodolojisi.

Gerek (ya da fiziksel) dnya da eitli sistemler mevcuttur. Bizim amacmz
ilgilendiimiz sistemin istediimiz ekilde davran gstermesidir. Bu amala
mhendislikte ilk nce yaplan i, gerek dnyann ilgilendiimiz bir blmnn eitli
gzlem ve deneylerle matematiksel dnyaya tanmas yani modellemedir (modelling).
Burada imdiye kadar tanmladmz matematiksel aralardan yararlanlr. rnein bir
motor mekanik ve elektrik devre elemanlarnn bir btn olarak tanmlanabilir.
Buradaki devre elemanlarnn matematiksel zellikleri yaklamlar yaplarak ortaya
karlr. Bylece gerek dnya daki olgular sistemler bir tr matematiksel dnyaya
yanstlm olur. Ayrca gerek dnya daki amalarmz da matematiksel dile dklr.
Bu, mesela bir motorun hznn belli bir seviyede tutulmas, atlan bir fzenin hedefini
vurmas ya da bir noktadan dierine en optimal ekilde gidilmesi olabilir.
Daha sonra bilinen analiz yntemleri kullanlarak sistemin ne ekilde davran
gsterebilecei hesaplanabilir (analysis). Burada elde edilen sonular bir yaklamdan
ibarettir nk gerek dnyann tam bir matematiksel modeli elde edilmemitir ve
edildiinden de emin olunamaz. Mesela yere atlan bir cismin sabit ivme ile decei
varsaym bir matematiksel modeldir. Burada analiz yntemleri kullanlarak cismin
d uzaklnn zamann karesi ile doru orantl olarak deiecei bulunur. Fakat
kullanlan varsaymn hibir garantisi yoktur. Mesela havann direnci de hesaba
katldnda ilgili sonucun yanl olaca grlr. Bundan daha da ilginci zamanla
fiziksel dnya deiebilir ve eskisine uymayabilir. Bundan dolay modelleme bir
yaklamdan ve varsaymdan ibarettir. Bu yzden de analiz yntemlerinin sonularna
kesin gz ile baklmamaldr nk btn bu sonular bir varsaym taban zerinde
durmaktadrlar. Fakat gzlenmektedir ki fazla karmak olmayan yaklak modeller
kullanlarak fiziksel dnya daki birok sistem yeterince iyi temsil edilebilmektedir.
Bylece analiz yntemlerinin sonularna da ou kez gvenilebilir.

Gerekli analiz yntemleri gelitirilip uygulandktan sonra istenilen ii gerekletirecek

sistemin kurulmas ya da gelitirilmesi tasarm aamasnda yaplr (design). Burada yine
fiziksel dnya da gelitirilen eitli eleman ya da sistemlerden yararlanlr. stenilen
amacn gerekleip gereklemedii test edilir. Eer ama tam istendii ekilde
gereklememi ise nce tasarmn gelitirilmesi yoluna gidilir. Bu ekil 1.1de kesikli
izgilerle gsterilmitir. Bu yeterli olmuyorsa analiz yntemi gelitirilerek daha stn
bir tasarma ulaabilmek iin taban hazrlanr. Bu da yeterli deilse gerek dnyaya
daha fazla uyum salamak amac ile modellemenin daha ayrntl hale getirilmesi
gerekebilir. rnein elektrik motorundaki sarmlarn direnci ihmal edilerek bir
modelleme yaplm fakat istenilen sonu alnmamsa buradaki diren de modellenerek
daha iyi bir sonu alnabilir. Ya da bir sistemin daha yksek frekanslar iin davran
modellemeye katlarak daha hassas bir modelleme ve buna bal olarak daha iyi bir
k elde edilebilir.

1.1 aretler ve zellikleri

zellikle elektronik, haberleme ve kontrol mhendisliklerinde iaret (signal) denilince,
ele alnan zamann bir fonksiyonu akla gelir. Burada fonksiyonun ald deer eitli bir
birimde olabilir. rnein bir devredeki kapasitenin akm, bir motor milinin hz veya
bir ekonomik sistemdeki enflasyon oran zamann bir fonksiyonudur. Bunun gibi
sistemlerdeki eitli byklklerin zamana gre deiimlerine iaret denir.
Matematiksel olarak, ele alnan iaretin biriminden ziyade byklk olarak deerinin
nemi vardr. Fiziksel dnya da ise ele alnan birim sistemi veya iaret deerinin birimi,
o iaretin hangi referans byklklerle karlatrlarak elde edildiini gsterir.
1.1.1 aret tanmlar ve eitleri
Bilindii gibi bant (relation) iki kmenin kartezyen arpmnn (cartesian product) bir
alt kmesi olarak ifade edilebilir. Burada kmeler istendii ekilde ve byklkte
olabilir. Matematiksel ifade ile
AB = { (x,y) | x A, y B },

R AB .

AB, A ve B kmelerinin kartezyen arpm ve R bunun bir alt kmesi olan bir
bantdr. Bantlar A ve B kme elemanlar arasndaki ilikileri gsterir. rnein A ve
B kmeleri gerel saylar kmesi olarak seilirse ( A= B = IR )
R1 = { (x,y) | x - y2 = 0 }
bir banty gsterir. Fonksiyon tanmnda ise bir tanm (domain) bir de deer (range)
blgesi vardr. Fonksiyon bu tanm ve deer kmelerinin kartezyen arpmnn zel bir
alt kmesidir yani zel bir bantdr. Bir bantnn fonksiyon olabilmesi iin tanm
kmesindeki her elemann bantda kullanlm olmas ve tanm kmesindeki her bir
elemann deer kmesinde sadece bir eleman ile ilikilendirilmi olmas gerekir. Yani
fonksiyon aadaki zellikleri salayan bir bantdr:
a) a A b B (a,b) R,
b) a A, b1 , b2 B, (a,b1) R (a,b2) R b1 = b2 .

Buna gre yukarda tanmlanan R1 bir fonksiyon deildir nk tanm kmesindeki x=1
eleman deer kmesinde y =1 ve y=-1 ile ilikilendirilmi ve yukardaki (b) maddesine
aykr dlmtr. Burada tanm ve deer kmeleri yer deitirilerek tanmlansa R1 bir
fonksiyon olacaktr. Grld gibi fonksiyonda tanm kmesindeki birok eleman
deer kmesinde ayn bir eleman ile ilikilendirilebilir fakat bunun tersi fonksiyon
olabilmesi asndan mmkn deildir.
aretler ounlukla zamann fonksiyonu olarak tanmlanabilir. Yani iaretlerde tanm
kmesi genelde zamandr. Bu ekilde, bir sistemdeki bykln zamana gre deiimi
gsterilebilir. Tanm ve deer kmesinin zelliine gre iaretler snflandrlabilir.
Bilindii gibi saylabilir (countable) ve saylamaz (uncountable) diye iki kme eidi
vardr. Saylabilir kmeye rnek olarak tam saylar veya onun alt kmeleri verilebilir.
Burada kme eleman says sonlu veya sonsuz olabilir. Bu tip kmelere elemanlar
birbirinden ayrk olduundan ayrk deer alan kme diyebiliriz. Saylamaz kmelere
rnek olarak da gerel saylar verebiliriz. Bunlara da srekli deer alan kmeler
denebilir. Bylece tanm ve deer kmelerinin ayrk ya da srekli oluuna gre drt
snf iaret ortaya kar. Zamann srekli (continuous) ya da ayrk (discrete) olmas ve
iaret deerinin ayrk (kuantalanm) ya da srekli (analog) olmasna gre: srekli
zaman analog, srekli zaman kuantalanm, ayrk zaman analog ve ayrk zaman
kuantalanm iaret eitleri ortaya kar. Srekli zamanl iaretler s(t), ayrk zamanl
iaretler ise s[n] eklinde gsterilecektir. Burada s[n] bir saylar dizisi (discrete time
sequence) olarak da anlabilir.
Aslnda fiziksel dnya da bilebildiimiz kadaryla iaretler srekli zamanda ve
analogdur. Fakat biz iaretimizin yanlzca baz periyodik anlardaki deerleriyle
ilgileniyorsak ve bu anlarda sisteme mdahele ediyorsak, sistemimizi ve iaretleri sanki
ayrk zamanda alyormu gibi grebiliriz. rnein bir bilgisayar yardmyla iaret
ileme yapldnda alma frekansna bal olarak ancak ayrk zamanlarda iaret
deitirilebilir. Aradaki zamanlar o iareti ilemek ve bir sonraki deeri elde etmek iin
harcanr. Bylece iaretimiz nceden belirlenen ayrk bir zamanda tanmlym gibi
dnlebilir. Aksi halde o zaman aralklarnda iaretin nasl deitiini hesaplamak
hem g olabilir hem de bizim iin o kadar gerekli olmayabilir. Ayrk zamanda
tanmlanan iaretler bu ekilde dnlerek ortaya atlmtr.
aret deerinin ayrk ya da srekli olmas da iaretin herhangi bir srekli deeri almas
ya da yanlzca nceden tanmlanan baz deerleri alabilmesine gre deiir. Deer
kmesi srekli ise analog, ayrk ise kuantalanm iaret denilir. Bir elektrik devresindeki
kapasitenin gerilimi srekli deer alabilir. Yani buradaki gerilim iareti (srekli zaman)
analogdur. Bir bilgisayar ya da lojik devredeki iaretler ise aslnda srekli deer ald
halde yanlzca 0 ve 1 seviyelerindeymi gibi kuantalanm olarak dnlebilir. Bu da
istenilen basitlii salam olur. Kuantalanm iaretler srekli deer alan analog
iaretlerin belli kuanta seviyelerine karlk drlmesi ile de elde edilebilir.
Tanm (A) ve deer (B) kmesinin eitli ekillerde olabileceini sylemitik. Gerel
saylar (IR ) ve tam saylar (Z) kmeleri ele alndnda aadaki durumlara gre iaret
ilgili snfta bulunacaktr:
A = IR Srekli Zaman areti,
B = IR Analog aret,

A = Z Ayrk Zaman areti,

B = Z Kuantalanm aret.

Sz edilen drt snf iaret trne rnekler ekil 1.2de verilmitir.

Srekli Zaman

Analog
5

-1

-1

-2

-2

-3

-3

-4

-4

-5
0

Ayrk Zaman

Kuantalanm

-5
0

-1

-1

-2

-2

-3

-3

-4

-4

-5
0

-5
0

ekil 1.2 Drt ana iaret snfndan birer rnek.

aretler ayrca belirli (deterministic) ve rastgele (random) olarak da
snflandrlabilirler. Belirli bir iaret yukarda bahsedildii gibi zamann belirli bir
fonksiyonudur. rnein s(t)=ke-t (k belirli) iareti belirli bir iarettir. Burada k says
rasgele bir deiken ise iaret de rasgele olur. Bylece rasgele iaretler bir belirli
iaretler kmesi olarak dnlebilir. Uygulamada gerekleen bunlardan birisidir fakat
nceden hangisinin gerekleeceini bilemeyiz. Bu tr rasgele iaretler sistemlerdeki
grltnn modellenmesinde ya da sistemin belirli bir ksmnn modellenmesinin g
olduu durumlarda kullanlabilir.
Bilindii gibi bir sinyal s(t) verildiinde, s(-t) o sinyalin dikey eksen etrafnda ters
evirilmiidir. Bu ve aada verilen dier tanmlar ayrk zamanl iaretler iin de
geerlidir. s(kt), eer k 1den byk ise, s(t) iaretinin dikey eksene doru k orannda
sktrlm; eer k 1den kk ise, dikey eksenden itibaren k orannda alm olur.
Buna rnek yle verilebilir: s(2t) iaretinin t=1de ald deer s(t) iaretinin t=2de
ald deer ile ayndr.Bu yzden s(2t) s(t)nin sktrlm hali olacaktr. Ayrk
zamanda ise s[kn] yanlzca knn tam say olmas ile mmkndr aksi halde iaret
tanml olmaz. rnein s[2n] s[n]in sktrlmdr ve yanlzca nin ift sayl
deerlerinin alnmas ile oluturulmutur, tek sayl deerleri ise s[2n] iaretinde mevcut
deildir (yani o bilgi artk kaybolmutur).

s(t-k) iareti, eer k pozitif bir say ise, s(t) iaretinin k kadar saa telenmii; eer
negatif ise, o miktarda sola telenmiidir. s(t-1) iareti s(t)nin 1 birim saa
telenmiidir nk rnein s(t)nin t=0da ald deeri s(t-1) t=1de almaktadr.
s(at+b) iaretini nce s(a(t+b/a)) olarak dnrsek, bu iaret s(t) iaretinin a kat
sktrlm (ya da a 1 den kk ise alm) ve daha sonra orijin noktasnn -b/a
noktasna kaydrlmdr.
Bir iaret eer s(t)=s(-t) zelliini btn tanml t deerleri iin salyorsa bu tr
iaretlere (veya fonksiyonlara) ift iaret (fonksiyon) denir. Byle bir iaret dikey eksene
gre simetrik olacaktr. Eer iaret s(-t)=-s(t) zelliini salyor ise tek iaret
(fonksiyon) denir. Bir tek iaret orijin noktasna gre simetrik olur nk iaretin t
noktasnda ald deerin negatifini -t noktasnda da alacaktr. Ayn zamanda tek bir
iaret t=0 noktasnda s(0)=0 olmaldr aksi halde s(-0)=-s(0) olmaz. rnek olarak
s(t)=Acos(t) ift, s(t)=Asin(t) tek bir fonksiyondur. Herhangi bir iaret bir tek bir de
ift iaretin toplam olarak yazlabilir. Bunun iin iaretin tek ve ift ksmlar aadaki
gibi tanmlanr:
ift{s(t)} = (s(t) + s(-t))/2,

Tek{s(t)} = (s(t) - s(-t))/2 .

Grld gibi ift{s(t)}= ift{s(-t)} yani gerekten ift, Tek{s(t)}=- Tek{s(-t)} yani
gerekten tek iarettir. Ayrca s(t) = ift{s(t)} + Tek{s(t)} olduundan iaret tek ve ift
birer iaretin toplam olarak yazlmtr. ift bir iaretin ift ksm kendisi, tek ksm
0dr; tek bir iaretin de tek ksm kendisi, ift ksm 0dr. Ayrca, herhangi iki ift
fonksiyonunun toplamlar ya da arpmlar da ifttir. ki tek fonksiyonun toplamlar tek,
arpmlar ifttir (neden?).
aret zaman ierisinde srekli tekrarlanyor ise buna periyodik (periodic) iaret ad
verilir. Bir s(t) iaretinin periyodik olabilmesi iin art belirli bir T says ve btn
tanml t deerleri iin s(t+T)=s(t) olmasdr. Bylece T an sonrasnda iaret yine ayn
deeri alacaktr ve bu byle tekrarlanarak gidecektir. Burada Tye periyod denir.
s(t+2T) = s(t+T) = s(t) olduundan 2T (ve Tnin katlar) da ayn iaret iin periyod
olmu olur. Temel periyod ise en kk pozitif periyod deerine denir. s(t) = 1 gibi sabit
iaretlerde temel periyod tanmlanmamtr. Periyod denilince nce anlalmas gereken
genellikle temel periyoddur. rnein s(t)=A cos(2f t) iaretinin temel periyodu T=1/f
dir. Burada Tnin tersi olan fe frekans, w=2fe asal frekans denir.
Bir iaretin ani gc (P) ve belli bir zaman aralndaki enerjisi (E) aadaki ekilde
hesaplanabilir:
t2

Srekli Zamanda :

P | s(t )| ,
2

E | s(t )|2 dt
t1

Ayrk Zamanda :

P | sn]| ,
2

n2

| s[n]|

n n1

Burada kare alma ileminden nce mutlak deer almann sebebi iaretin kompleks
deerli olabileceinden dolaydr. Bir iaretin gc ya da enerjisi her zaman pozitif bir

say deeridir. Eer iaretin toplam enerjisi ((-,) aralnda) sonlu ise bu tr iaretlere
enerji iareti denir. rnein s(t)=sin(t)/t iareti enerji iareti fakat s(t)=sin(t) iareti
enerji iareti deildir (neden?).
Bir iaretin bir zaman aralndaki ortalama gc o aralktaki enerjisinin ilgili zaman
aral miktarna blnmesiyle bulunabilir:
t

1 2
Port
| s(t )|2 dt ,
t 2 t1 t1

Port

1
n2 n1

n2

| s[n]|

n n1

Bir iaretin g iareti olarak tanmlanmas iin (-,) aralndaki ortalama gcnn
sonlu olmas lazmdr. Bunu hesap etmek iin aadaki limit kullanlabilir:
T

1
2
lim 2T | s(t )| dt ,
T
T

1
lim
N 2 N

| s[n]|

n N

rnein s(t)=sin(t) iareti bir g iareti fakat s(t)=e-tsin(t) iareti bir g iareti deildir.
Periyodik iaretlerde, bir periyodunda sonlu enerji olan iaretler g iaretidir. Bir
periyodunda sfrdan farkl enerji tayan t(-,) aralnda tanml iaretler enerji
iareti deildir (neden?).

1.2 Baz temel iaretler

Fiziksel dnya da karmza kan iaretler aslnda belli bir dnemde ortaya kan
iaretlerdir. Biz teorik olarak olaya baktmzda bunlar t(-,) aralnda tanml
gibi dnebiliriz. Bu da bize teorik hesaplamalarda kolaylk salar. Genelde bir
sistemin k iaretini hesaplayabilmek iin o sisteme imdiye kadar verilen btn
iaret gemiini bilmeye ihtiya vardr. Fakat pratikte sistem belli bir noktada
doduundan btn gemii deilde bize istenilen sonucu yeterince yakn verebilecek
kadarki gemii yeterli olur. Kolaylk asndan ve teorik anlamda biz iaretimizi negatif
sonsuzdan itibaren varm ve var olacakm gibi dnebiliriz. Orijin noktas olan
t=0 ise yeri (yani zaman) kesin belli, birileri tarafndan karar verilmi bir nokta
deildir. Bizim isteimiz dorultusunda dndmz zamanda bir referans noktasdr.
Fiziksel dnya da ortaya kan iaretleri de kesin olarak tam ifade etmemiz hesaplama
asndan zor olabilir. Bunun yerine kullandmzda hemen hemen ayn sonucu verecek
fakat hesaplamalarmz olduka kolaylatracak olan iaret trlerini seebiliriz. rnein
aslnda doada fiziksel byklkler ani olarak srama eklinde deimezler. Fakat o
srama an yeterince kkse biz onu bir sreksiz fonksiyonmu gibi modelleyebiliriz.
Bu da bizi o srama annn nasl deitiini bulmaktan kurtarr ve hesaplamalarmzda
kolaylk salar.
Aadaki tabloda ok kullanlan temel iaretetler verilmitir:

Tablo 1.1 Baz temel iaretler

aret Tanm
Srekli Zaman s(t)
Ayrk Zaman s[n]
Srekli Zaman Grafii
Sins:
A sin(t)

A sin(n)

A cos(t)

A cos(n)

A e-at

A e-an

Kosins:

stel:

Birim Basamak:
1,

t0

(t) =

n0

n<0

[n] =
0,

t<0

Dikdrtgen:

1, -0.5 t 0.5
rect(t) =
0, dier yerlerde

0.5

-0.5

gen:
(t) =

1-|t|,
0,

-1 t 1
dier yerlerde

-1

Sa:
Sa(t) = sin(t)/t

Sa(n) = sin(n)/n
0

Sinc:
sinc(t) = sin(t)/(t)

sinc(n) = sin(n)/(n)

Yukarda tabloda tanmlanan birim basamak (unit step) fonksiyonu (t) bir ok yerde
karmza kmaktadr. Byle bir fonksiyon mesela bir motorun hzn sfrdan belli bir
seviyeye karmak ve orada tutmak istediimizde istenilen k fonksiyonu olarak
kullanlabilir. Birim basamak fonksiyonu u(t) olarak da gsterilebilir fakat biz bunun
ileride kullanacamz genel sistem giri iareti deikeni u(t) ile karmamas iin (t)
olarak gstereceiz.
Dikdrtgen iareti ise birim enerjili bir iarettir. rnein bu iaret telenerek ve baka
bir iaretle arplarak o iaretin yanlzca ilgilendiimiz ksmn elde etmekte
kullanlabilir. Dikkat edilirse dikdrtgen iareti, birim basamak iareti cinsinden
aadaki ekilde de yazlabilir (neden?):
rect(t) = (t+0.5) (-t+0.5).
Sinc ve Sa fonksiyonlar aslnda birbirine benzer iaretlerdir. Sinc(t)=Sa(t) dir. eitli
yaynlarda bunlardan yanlzca birinin kullanlmas tercih edilmitir. Biz kolaylk
asndan ikisini de kullanacaz. Sinc ve Sa fonksiyonlarnn t=0da limiti
hesaplanacak olursa bunun 1 olduu grlr. Bu da bize Sinc(0)=Sa(0)=1 kabuln
yapmamz salar. Yukarda tanmlanan fonksiyonlarn deiik kombinasyonlar
kullanlarak birok yeni iaret retilebilir. Baz rnekler aadaki ekilde verilmitir.
0.5
1

0.4
0.3
0.5

0.2
0.1
0

0
-0.1
-0.2
-1

-0.5

3
t

a) s(t)=0.5sinc(t-3)rect((t-3)/6)

-1

2
t

b) s(t)=e-tcos(t) (t)

ekil 1.3 Baz rnek iaretler.

rnek 1.1 s1(t)=(2-t) (2-t) + t (-t) ve s2(t)= rect(t/2)+rect(t/4) olsun.
s(t)=s1(4-2t)s2(t-2) iaretinin nasl elde edilebileceini aratralm. nce s1 ve s2
aadaki ekilde elde edilsin.

s2(t)

s1(t)

-2 -1

ekil 1.4 s1(t) ve s2(t) iaretleri.

Daha sonra s1(4-2t), s2(t-2) ve bunlarn arpm olan s(t) iareti aadaki ekilde elde
edilebilir. Grld gibi s1(4-2t)=s1(-2(t-2)), s1(t) iaretinin 2 katsays ile zaman
ekseninde sktrlp, dikey eksen etrafnda dndrlp daha sonra 2 birim saa
telenmiidir. s2(t-2) ise s2(t) iaretinin 2 birim saa telenmiidir.
s1(4-2t) ve s2(t-2)
2
1

s(t)=s1(4-2t) s2(t-2)
s1(4-2t)
s2(t-2)

3 4

4
2
1

ekil 1.5 s(t)=s1(4-2t)s2(t-2) iaretinin elde edilmesi.

1.2.1 Birim Drt areti

Teorik hesaplamalarda karmza kan ve ok kullandmz bir baka iaret de drt
(impulse) fonksiyonudur. yle bir iaretimiz olsun ki mmkn olduunca t>0 ve t<0
iin deeri sfr olsun. Yani drt olduu an hari iaret deeri sfr olsun. Drt olduu
anda (t0) yeterince byk bir deeri olsun. Bu tr bir iaret fiziksel dnya da ok ksa
srebilecek fakat etkili bir drty sembolize edebilir. Yanlz srekli zamanda drtnn
yeterince etkili olabilmesi iin drt fonksiyonunun sfr annda sonlu deer almas
yetmez. Yoksa sonlu bir iaret ile drt fonksiyonunun arpmnn integrali (ki bunun
niin gerektii ileride anlalacaktr) sfr kar ve bizim iimize yaramaz. Bizim
istediimiz btn T>0 deerleri iin aadaki zellii salayabilecek bir birim drt
(unit impulse) fonksiyonu (t) bulmaktr:
T

s(t ) (t )dt s(0) .

Grld gibi verilen zellii salayabilmek iin t>0 ve t<0 iin (t)=0, t0 iin (t)
sonsuz (tanmsz) olmaldr. Bu yzden de drt fonksiyonuna tekil (singular) fonksiyon
denir. Gerekte ok iyi tanmlanamayan ve fiziksel dnya da bulunmayan bu fonksiyon
hesaplamalarda olduka iimizi kolaylatrd iin ska kullanlmaktadr. Drt
fonksiyonu bir fonksiyonlar kmesinin limit hali olarak verilebilir. ncelikle yukardaki

integralde grld gibi birim drt (t) fonksiyonunun [-T,T] aralndaki (btn
pozitif T deerleri iin) integrali 1 olmaldr (bunu grmek iin s(t)=1 seiniz). Adna da
zaten bundan dolay birim drt denmektedir. imdi eitli K deerleri iin
s(t)=Krect(Kt) iaret kmesini dnelim. Bu normal dikdrtgen iaretimizin dikey
eksene doru K orannda sktrlm ve K ile arplm halidir. Bu yzden de btn
pozitif K deerleri iin toplam integral deeri deimeyecek ve 1 olarak kalacaktr.
Ayrca iaretimiz t<-1/(2K) ve t>1/(2K) iin sfr deeri verecektir. Bylece K
deerini yeterince byk aldmzda birim drt fonksiyonuna yeterince yaklam
olacaz. yleyse birim drt fonksiyonu aadaki limit eklinde yazlabilir:

(t ) lim K rect ( Kt ) .
K

Dier fonksiyon kmeleri kullanlarak da birim drt fonksiyonu verilebilir, bunlardan

bazlar aada verilmitir:

(t ) lim K sinc 2 ( Kt ) ,

(t ) lim K sinc( Kt ) ,

(t ) lim K e

K 2t

(t ) lim K e K

2t 2

(t ) lim K ( Kt ) ,

(t ) lim15
. K 2 ( Kt ) .
K

Altrma : Yukardaki fonksiyonlarn toplam integrallerinin btn pozitif K deerleri

iin 1 deerini verdiini ve ekillerini izerek gittike birim drt fonksiyonuna
yaklatklarn gsteriniz.
Drt fonksiyonunun zamanda telenmesi ve sabit bir say ile arplmas dier
fonksiyonlarda olduu gibi yaplr. rnein A(t-T) iareti birim drt fonksiyonunun
T kadar telenmii (yani drtnn t=T annda gereklenmii) ve A ile arplm (A kat
kuvvetlendirilmii) dir. Bu iaret A ile arpldndan toplam integral deeri A olacaktr.
Burada A deerine drtnn iddeti ya da deeri denir. Drt fonksiyonu zel bir
fonksiyon olduundan grafiklerde izilmesi de zel olmaldr. Bunun iin genelde
aadaki biim kullanlr:
s(t)=A(t-T)
A

ekil 1.6 Drt fonksiyonunun grafikle gsterilii.

Bazen drt okunun yanna parantez iinde drt iddeti deeri yazlabilir. Aslnda T
noktasnda drtnn ald deer sonsuz olduu halde grafikte sadece iddeti kadarm

gibi gsterilir. Bunun T noktasnda A deeri alan bir fonksiyonla kartrlmamas iin
ok iareti kullanlmtr. Eer drt iddeti negatif ise ok aa doru olacaktr.
Eer s(t)=f(t)(t-T) eklinde bir iaretimiz varsa bunu s(t)=f(T)(t-T) eklinde
yazmamz da mmkndr yani bu iki iaret birbirine eit olacaktr. Bunun sebebi (t-T)
iaretinin tT iin zaten sfr olmasndan dolaydr. Yani f(t)nin burada iareti
etkileyebilecei yegane nokta t=T noktasdr. Bu yzden de f(t)yi sanki f(T) deerinde
btn tler iin sabit bir fonksiyonmu (ya da katsayym) gibi dnebiliriz. Drt
fonksiyonunun bu ok nemli zellii birok yerde iimize yarayacaktr.
Birim drt fonksiyonu ile birim basamak fonksiyonu arasnda sk bir iliki vardr.
nk eer drt iaretinin integralini alrsak birim basamak fonksiyonunu buluruz:
t

(t )dt (t ) .

Bunun sebebi aktr nk birim drt fonksiyonunun (-,t) aralndaki integrali t<0
iin iaret deeri hep sfr olduundan sfr verecektir. t>0 iin ise integralde toplam
etkileyecek sadece t=0 anndaki drt iareti vardr ve bu ksmn integrali drt iddeti
kadar yani 1 dir. yleyse birim drt iaretinin integral iareti t=0 anna kadar 0, t>0
iin 1 vermelidir. Bu da birim basamak fonksiyonudur. Birim basamak fonksiyonu
kullanlarak sreksiz fonksiyonlar ifade edilebilir. Bu yzden sreksiz fonksiyonlarn
trevleri alndnda karmza drt fonksiyonu kar. Drt fonksiyonunun da nemi
ve kullanm alannn genilii buradan gelmektedir. Teorik hesaplamalarda ve analiz
yntemlerinde sk sk karmza kar.
rnek 1.2
s(t)=cos(t)(t) iaretinin zamanda trevi, arpm fonksiyonlarnn trev kural
uygulanarak
s(t) = -sin(t)(t)+cos(t)(t) = -sin(t)(t)+(t),
olarak bulunabilir.

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-2

10

-2

ekil 1.7 s(t)= cos(t)(t) ve trevi s(t)=-sin(t)(t)+(t)

10

Buna benzer olarak rect(t) iaretinin trevi (t+0.5)-(t-0.5) olacaktr. Aadaki ekilde
bu iaretler gsterilmitir.

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1

-.5

.5

-1

-.5

.5

ekil 1.8 s(t)= rect(t) ve trevi s(t)= (t+0.5)-(t-0.5)

Drt fonksiyonunun ok nemli baka bir zellii de aada verilmitir:

T2

T2

T2

T1

T1

T1

f (T), T1 T T2 ,
0,
dnda.

f ( t)( t T)dt f (T)( t T)dt f (T) ( t T)dt

Burada T2>T1 olduu dnlmtr (aksi halde integralin snrlar yer deitirilerek,
bana eksi iareti getirilir ve sonra sonu yukardaki eitlikten bulunabilir). Grld
gibi, herhangi bir fonksiyon ile drt iaretinin arpmnn integrali yukarda verildii
gibi kolayca hesaplanabilir. Bunun iin o fonksiyonun drt anndaki deerini vermek
yeterli olmaktadr.
(Kt) ifadesnin sabit bir K deeri iin sanki drt fonksiyonunun sktrlm (ya da
alm) olmas gerekir. Fakat drt iareti btn sfrdan farkl zamanlarda sfr
verdiinden bu tr bir iaretin sktrlmnn nasl olaca kolayca anlalmaz.
(Kt)nin neyi ifade ettiini anlamak iin toplam integralini alp iddetine bakalm.
nce K>0 olsun, p=Kt dnmn kullanarak:

( Kt )dt ( p) K dp K ,

K negatif ise dnmden dolay integral snrlar deieceinden:

1
1
1
( Kt )dt ( p) K dp ( p) K dp K ,
bulunur. Bu sonular bize gstermektedir ki K pozitif de olsa negatif de olsa iddet hep
pozitif kmaktadr. Bu da beklenebilir nk Knn negatif olmas iareti dikey eksen
etrafnda dndrecektir, fakat bu ilem toplam integrali etkilemeyecektir. Bir de rnein
K 1den byk ise yeni iaret, birim drt fonksiyonun K orannda sktrlm
olacandan toplam integral K kat azalacaktr. Bu yzden 1/K sabitinin de gelmesi

normaldir. Bunlardan kan sonu olarak (Kt) iaretini (t)nin bir say ile arplm
gibi dnebiliriz. Aslnda doru olmayan bu varsaym integral alrken ve baz dier
ilemlerde doru sonu vereceinden dolay iimizi kolaylatracaktr. Yukardaki
sonular birletirirsek u sonucu yazabiliriz:
1
( Kt ) (t ) .
K
rnein integralde (Kt-T)= (K(t-T/K)) eklinde bir ifade varsa bunu (1/|K|)(t-T/K)
ifadesi ile yer deitirip sonra bildiimiz kurallar uygulayabiliriz. Yukarda K=-1
seersek (-t)(t) buluruz. Burada drt fonksiyonu simetrik bir fonksiyondan
tretilmi ise bu zaten eit olacaktr.
rnek 1.3
Yukarda elde edilen bilgiler kullanlarak aadaki integraller kolayca hesaplanabilir:
t

1
( Kt T )dt K

(t K )dt

1
T
u( t ) ,
K
K

( rect( t / 4) (4 2t))( t 2)dt ( t 2)dt 2 ( t 2)( t 2)dt 4 2 6 .

Ayrk zamanda birim drt fonksiyonu aadaki gibi tanmlanabilir:

1, n 0,
0, n 0.

[ n]

Grld gibi bu iyi tanmlanm bir fonksiyondur ve srekli zamandaki drt

fonksiyonunun tanmnda karlatmz glkler bunda yoktur. Burada zaman ayrk
olduundan iaretin sfr noktasnda sonsuz deer almasna gerek yoktur nk bu
haliyle toplam enerjisi 1 olduundan ayrk zamandaki bir drt iin yeterli enerjiye
sahiptir. Bu yzden de grafikte zel bir gsterilime gerek yoktur.
Ayrk zaman birim drt fonksiyonunun da benzer zellikleri vardr:
n

[ k ] [n] ,

N2

N2

n N1

n N1

f [ N ],
0,

f [n] [n N ] f [ N ] [n N ]

Ayrca [n]=[-n] zellii kolayca grlebilir.

N [ N 1 : N 2 ],
N [ N 1 : N 2 ].

1.2.2 stel aretler

stel iaretler matematiksel analizde birok yerde karmza kmaktadr. rnein Aest
iareti s pozitif bir say iken zaman iinde gittike stel olarak artan bir fonksiyonu ifade
eder. Eer s negatif bir say ise iaret zamanda stel olarak snmlenecektir. s=0
durumunda iaret sabit A deerinde kalacaktr. Burada bir de sin komplex deer almas
sz konusudur. Byle bir durumda iaret deeri sanal olacandan, bu tip bir iaretin
fiziksel dnya da karl olmas beklenmez. Fakat bu tr bir kullanm analizde iimizi
kolaylatracaktr.
stel komplex ifadeler iin Euler forml hatrlanrsa:
ejwt = cos(wt) + jsin(wt).
Yukardaki forml kullanarak aadaki eitlikleri yazabiliriz:
Aest = Aet(cos(wt) + jsin(wt)),

s=+jw,

Re{ej(wt+) } = cos(wt+),
Im{ej(wt+) } = sin(wt+).
Burada Re{} ve Im{} operatrleri srasyla ilgili bykln sadece gerel ve sanal
ksmlarn elde etmekte kullanlrlar.
Komplex iaret ej(wt+) temel periyodu T=2/w = 1/f olan (w=2f) periodik bir
iarettir. nk ej(w(t+T)+) = ejwT ej(wt+) = ej2 ej(wt+) = ej(wt+) elde edilir (ej2 = 1
olduunu grnz). Bir de ejkwt iaretini farkl k tamsaylar iin dnrsek farkl asal
frekekansl iaretler kmesi elde ederiz. Bunlara ileride harmonik adn vereceiz.
Ayrk zamandaki stel iaretlerde biraz farkllklar ortaya kmaktadr. yle ki ejn
iaretinin periyodik olabilmesi iin ej(n+N) = ejN ejn olduundan ejN = 1 olmaldr.
Bunun salanmasnn yegane yolu ise belli bir K tamsays iin N=2K olmasdr. Bu
durumda /(2)=K/N says rasyonel bir say olmak zorundadr. yleyse ejn iareti
ancak /(2) says rasyonel ise (N=2K/ periyodu ile) periyodik olur. Burada K ve
Nin ortak bir bleni yok ise N temel periyod /K temel asal frekansdr. /(2) says
rasyonel bir say deil ise ejn ayrk zaman iareti periyodik olmaz. Bu stel srekli
zamanl iaretlerden farkl olan bir noktadr nk ejwt srekli zaman iareti btn w
deerleri iin periyodiktir.
Dier bir zellik ise ejn ve ej(+2K)n iaretlerinin btn K tam say deerleri iin
tamamen ayn iaret olmalardr. Bunun sebebi ej2Kn = 1 olmasndandr nk K ve n
tamsaydr. yleyse asal frekanslar 2nin bir kat kadar fark eden ayrk zamanl
iaretler ayndr. Bu da srekli zaman iaretlerinden farkl olan bir noktadr. Srekli
zaman iaretlerinde farkl asal frekanslar iin farkl iaretler elde edilir. Yukarda
verilen zellikler cos(n) ve sin(n) iin de aynen geerlidir.
Altrma: cos(n/2) ve cos(n/2) ayrk zaman iaretlerini n=0,1,,10 deerleri iin
tablo halinde hesaplaynz ve grafiklerini iziniz. Periyodik olup olmadklarn

belirleyiniz. Ayrca cos(5n/2) iareti iin de ayn ilemleri yapnz ve cos(n/2) =

cos(5n/2) olduunu grnz.

1.3 Sistemler ve Modelleme

Sistem denilince genelde iaret girii ve k olan ve giri iaretini bir ekilde ileyerek
k iaretini reten bir yap aklmza gelir. Bu ekilde bir yap fiziksel dnya daki bir
ok olguyu, yapy veya ilevi temsil edebilir. Deiik zellikte ve biimde olan yaplar
ayn at altnda belli bir formasyonda deerlendirilebilirler.
Genellikle sistem girii u(t) (ya da ayrk zamanda u[n]) sistem k y(t) (ya da y[n])
olarak gsterilebilir. Burada (zamann fonksiyonu olan) bu deikenler vektrel
byklk de olabilir. Bunun anlam sistemin ok girili ve ok kl olmasdr (MIMO:
Multiple Input Multiple Output). rnein boyutlu uzayda bir cismin hareketini
modellediimizde, buna etkiyen kuvvetler referans sistemine gre belirli ynlerdeki
vektrn bilekesi olarak yazlabilirler. Bylece bu cisme etkiyen bileke kuvvet
rakam kullanlarak ifade edilmi olur. Bu sistemimizin giriidir. k olarak ise hz
alrsak bu da yine boyutlu uzayda tane say ile ifade edilebilir. Bylece bu tr bir
sistem girii k olan bir sistem olur. Bir elektrik devresinin birka girii birka
k olabileceinden bu da ok girili ok kl sistemlere rnek olarak verilebilir.
Sonu olarak sistemimizin giri ve k deikenleri vektr eklinde de olabilir. Eer
tek giri ve tek k varsa buna tek girili tek kl sistem diyebililiriz (SISO: Single
Input Single Output).
Sistemler blok diyagram ile gsterildiinde bizi ilgilendiren ksm sadece sistemimizin
girii ve kdr. Sistemin ierisinde olanlar giri k analizini etkilemez. Fakat
sistemimizin ierisini inceliyorsak ve sistemimiz iin bir matematiksel model vermek
istiyorsak yeni deikenler tanmlamaya ihtiyacmz olabilir. rnein sistemimiz belli
bir bellek ieriyorsa k deikeninin ani deeri sadece giri deikeninin o anki
deeri kullanlarak bulunmayabilir. Bu durumda k elde etmek iin giriin o ana
kadarki btn deerlerinin bilinmesi gerekebilir. Bu ekilde sistemimizin girileri ile ani
olarak bulunamayacak, sistemimizin ierisindeki olaylarla ilgili ve k
belirlememizde kullanabileceimiz dier deikenlere durum deikenleri denir.
Bunlara bir tr sistemimizin durumunu ifade ettiinden bu isim verilmitir. Bu
deikenler genellikle x(t) (ayrk zamanda x[n]) olarak gsterilirler. Bylece durum
deikenleri sistemimizde gemile alakal tm bilgiyi tam olurlar.
Sistem k sistem girileri ve bunlarn tm gemi (ve bazen gelecek) deerleri
kullanlarak belirlenebilir. Bylece sistem, giri iaretini tek belirli bir k iaretine
dntren bir kural olarak da tanmlanabilir. Burada sistem bir matematiksel operatr
ya da sre olarak ilev grm olur ve aadaki ekilde gsterilir:
y = T[u] ,
burada u sistem giri iaretini, y k iaretini ve T ise bu iki iareti ilikilendiren bir
operatr gstermektedir.
Eer sistem k sistem giri iareti kullanlarak belirlenemiyorsa bu durumda sistemin
modellenmemi baz girileri var demektir. k iareti bu girilerden etkilendiinde

sistemin k yanlzca modellenen giri iaretleri yardmyla bulunamayacaktr.

Modellenmemi giriler de sistem modeline katlarak sistem belirli hale getirilebilir ya
da bu zor ise sistem davran rastgele deikenler kullanlarak tahmin edilebilir.
Bir sistem kn etkileyebilecek bir giriin tam zellikleri bilinmiyorsa veya
modellenmesi ok g ise bunu grlt iareti gibi rastgele deikenler ve sreler
olarak tanmlayabiliriz. rnein bir devre modellenirken atmosferdeki manyetik
dalgalarn devreye etkisi ya ihmal edilir ya da grlt olarak modellenebilir. Aksi halde
bu tr iaretleri belirlememiz mmkn deildir. Aslnda fiziksel dnya da hemen hemen
herey birbirini az ok etkilemektedir. Bu yzden belirli bir sistemi soyutlayarak bu
sistem yanlzca bu girilerden etkilenir demek genelde doru olmaz. Fakat analiz
aamasnda glk ekmemek iin sistemimizi mmkn olduunca basit modellememiz
ve bylece baz etkileri ihmal etmemiz gerekmektedir.
1.3.1 Blok Diyagramlar
Sistem dardan bakldnda sadece girii deitirilebilen ve k gzlenebilen bir
yapdr yani ierisine mdahele edilmez. Byle bir yap aadaki ekildeki gibi
gsterilebilir.

u(t)

y(t)

ekil 1.9 Genel bir sistem gsterilimi.

Fiziksel olarak byle bir yapya kara kutu da denmektedir. Byle bir yapyla rnein bir
arabay modellersek arabann ierisindeki sistemlerin nasl altndan ok arabann
gaz pedalna ne ekilde basarsak arabann hz nasl deiir sorusuna cevap ararz. Bir
kere byle bir modellemeyi gerekletirirsek artk arabay sadece bir sistem blou gibi
grebiliriz ve ierisindeki karmak yaplarla uramak yerine bizim ihtiyacmz olan
ksmn zet olarak alabiliriz. Bylece analizde olduka kolaylk salam oluruz. Bu tr
blok olarak sistemleri dnme fikri fiziksel dnya da hemen hemen btn sistemlere
uygulanabilir.
Sistemleri baz elamanlarn bir araya gelmi ekli olarak da dnebiliriz. Fakat burada
eleman da sistem, sistem de eleman olabilir. rnein bir elektrik devresini bir sistem ve
devredeki bir direnci eleman olarak anabiliriz. Fakat bu devre de baka bir sistemin
elaman gibi i grebilir ya da buradaki diren de giri k byklkleri akm, gerilim
ve scaklk olarak alnrsa bir sistem gibi davranr. Bu yzden eleman ve sistem
birbirleri cinsinden tanmlanabilirler.
Fiziksel olgulara sistem bak as ile bakmann yararlarndan birisi birbirleriyle eitli
ekillerde balanm sistem gurubunu da tek bir sistem gzyle grebilmektir. Elde
ettiimiz analiz ve tasarm metodlarn bylece btn sistem yaplarna uygulayabiliriz.
Sistemler blok diyagramlar olarak gsterilirse aadaki ekilde grld gibi
birbirleri ile balanabilirler.

u(t)

h1

h2

y(t)

a) Ardk (seri) (cascade) balant.

h1

u(t)

y(t)

h2

b) Paralel balant.

u(t)

h1

y(t)

h2

c) Geri besleme (Feedback).

ekil 1.10 Baz sistem balant eitleri.
Yukardaki balant ekilleri ard arda (ve i ie) kullanlarak karmak balant ekilleri
elde etmek mmkndr.
Blok diyagramnn iinde genelde sabit bir say deikeni varsa, bu kn giriin o say
kadar kat olduunu gsterir. Eer k giriin belli bir fonksiyonu ise o fonksiyon giri
deikeni ile birlikte blok ierisine yazlr. k giriin integrali ya da trevi ise blok
ierisinde integral veya trev iareti kullanlr. Sistem blok diyagram rnekleri
aadaki konuda ele alnacaktr.
1.3.2 Sistem Modellemesi
Sistemlerin matematiksel olarak ifade edilmesi iin eitli yollar kullanlabilir. Bunlar
arasnda diferansiyel ve fark denklemlerini kullanmak en yaygn olmakla birlikte uygun
olan dier matematiksel aralardan da yararlanlabilir. Burada karmza modelleme
problemi kmaktadr. Fiziksel dnya daki sistemin matematiksel dnyaya tanmas
dikkatli bir ekilde yaplmaldr nk modelleme o kadar zenli yaplmazsa yani kaba
bir modelleme yaplrsa analiz kolay olabilir fakat tasarmdan sonra sistemden istenilen
performans alnmayabilir. Bunun sebebi sistemin gerektii kadar detayl
modellenmemi olmas ve bu yzden modellenmeyen ksmn sonradan sorun kararak
beklenen sonucun alnamamasdr. rnein bir uak tasarmnda motorlarn dorusal bir
sistem olarak modellenmesi fakat bir ani ykleme durumunda hesaplamalarda
beklenmeyen durumlarn ortaya kmas olasdr. Bu durumda daha ayrntl bir
modelleme yaplmaldr.
Modellemenin haddinden fazla ayrntl yaplmas da sakncaldr. Bunun sebebi analiz
ve tasarm aamasnda glk domasndandr. ok karmak bir modelde analiz ve

tasarm yntemlerinin uygulanmas ok gleebilir ve hatta imkansz hale gelebilir. Bu

durumda modelin zorunlu olarak basitletirilmesi yoluna gidilir.
Aada baz rnek sistemler ve modelleri verilmitir.

rnek 1.4 Sv Seviyesi Kontrol

Aadaki ekilde verilen sv kabn ele alalm.
u(t)

x(t)

ekil 1.11 Bir kaptaki sv seviyesi kontrol.

Burada u(t) giri debisini ve x(t) su seviyesi yksekliini gstermektedir. x
seviyesindeki su kabnn yatay alann A(x), k boru alann a ve yerekimi ivmesini g
ile gsterirsek sistemimizin matematiksel modelini aadaki gibi verebiliriz:
x

d
[ A( x )dx ] u(t ) a 2 gx ,
dt 0
ya da

A( x) x u a 2 gx .
Bu tr bir sistem aadaki ekilde blok diyagramlar yardmyla verilebilir.
1
A( x)

u(t)

x(t)

dt

x(t)

2gx

ekil 1.12 Sv kab sisteminin blok diyagram.

rnek 1.5 Dikey Sarka

Aadaki gibi bir dikey sarkac (inverted pendulum) gz nne alalm.

ekil 1.13 Dikey sarka.

Burada sarkacn dndrme noktasnda bir motor bulunduunu ve bu noktadan
istediimiz dndrme torkunu uygulayabildiimizi dnelim. ekilde gsterildii
gibi sarkacn dnme as, uygulanan tork, m sarkacn ucundaki ktle, g yerekimi
ivmesi, J atalet momenti ve l sarkacn uzunluu olarak alnrsa ve ubuk arl ihmal
edilirse aadaki bant yazlabilir:
J = mglsin() + .
Byle bir sistem aadaki blok diyagramla gsterilebilir.

(t)

1
J

(t)

dt

(t)

dt

(t)

mglsin()

ekil 1.14 Dikey sarka blok diyagram.

rnek 1.6 Bir RLC Elektrik Devresi

Aada gsterilen elektrik devresini ele alalm.

R
iL(t)
u(t)

+
-

+
-

vC(t)

ekil 1.15 Bir elektrik devresi.

Devre denklemleri aadaki gibi elde edilebilir:
dv C
1
1
1

vC i L
u
dt
RC
C
RC
di L
1
vC
dt
L

Bylece devre aadaki blok diyagramla gsterilebilir.

vC(t)

u(t)

1
R

+
-

1
C

vC(t)

dt

1
L

iL(t)

dt

iL(t)

1
R

ekil 1.16 RLC devresinin blok diyagram.

Bu rnekte grld gibi sistem tek girili ve iki kldr.

rnek 1.7 F4-E Ksa Sre Uak Dinamii

(Bu rnek Ackermann, J., 1983, Abtastregelung Band II: Entwurf robuster Systeme
Berlin, F.R.G.: Springer-Verlag ve strm, K. J., Wittenmark, B., 1989, Adaptive
Control, Addison-Wesley kitaplarndan yararlanlarak adapte edilmitir.)
Uak dikey hareket dinamii deikenleri aadaki ekilde grlmektedir.

aN
ekil 1.17 F4-E uandaki deikenlerin tanmlanmas.

Uan sabit hzda, sabit ykseklikte bulunduu ve hcum as (angle of attack) nn

kk olduu varsaylrsa ksa sreli dorusallatrlm yaklak dinamik denklemleri
aadaki gibi verilebilir:

a N (t ) a11
d

q (t ) a 21

dt
(t ) 0

a12
a 22
0

a13 a N (t ) b1

a 23 q (t ) 0 u(t ) .
a (t ) a

(1.1)

Burada aN normal ivme (normal acceleration), q= yunuslama oran (pitch rate),

yunuslama as (pitch angle), sapma as (control surface deflection), u(t) de sapma
as kontroldr. Grld gibi sistem dinamiini temsil eden diferansiyel denklem
takm matris formunda verilmitir. Sistem girii u klar aN, q, ve olarak
alnabilir.
Matrislerde yer alan sabitler uan uu durumuna (dinamik basn ve Mach saysna)
gre deiik deerler alr. Mach says uak dorusal hznn ses hzna blmdr. a
deikeni kanatk sapma asnn servo ile kontrolndeki parametredir ve burada a=14
olarak alnabilir. Dier parametreler tablo halinde aada verilmitir:
Tablo 1.2 eitli uu durumlar iin F4-E Uak parametreleri.
Mach Says
Ykseklik (ft)
a11
a12
a13

UD 1
0.5
5000
-0.9896
17.41
96.15

UD 2
0.85
5000
-1.702
50.72
263.5

UD 3
0.9
35000
-0.667
18.11
84.34

UD 4
1.5
35000
-0.5162
26.96
178.9

a21
a22
a23

0.2648
-0.8512
-11.39

0.2201
-1.418
-31.99

0.08201
-0.6587
-10.81

-0.6896
-1.225
-30.38

b1

-97.78

-272.2

-85.09

-175.6

1.4 Sistem zellikleri

Sistemler zelliklerine gre eitli snflara ayrlabilirler. Bu zellikler belirlenirken

sistemin yanlzca giri-k davran gz nne alnacaktr. Sistemlerde ok nemli bir
zellik olan dorusallk zellii ayr bir blmde ele alnmtr. Aadaki sistem
zelliklerinin tanmlar ayrk zamanl sistemler iin de aynen geerlidir.
1.4.1 Belleksiz Sistemler
Sistem k deeri y(t) yanlzca giriinin o anki deeri u(t) ve zaman deeri t
kullanlarak bulunabiliyorsa bu tr sistemlere belleksiz (memoryless) sistem denir. Byle
bir sistem her giri ani deerini k ani deerine dntren bir fonksiyon yardmyla
tanmlanabilir. Yani btn taniml t deerleri iin y(t) = f(t,u(t)) yazlabilir.
Bu tr bir dnm genel bir sistem yapsndan ayrmak gerekir. Aradaki fark udur:
Genel sistem yapsn tanmlayan dnm giri iaretinin btn zaman aralndaki
deerlerine karlk k iaretinin zaman ierisindeki tm deerlerini bulmaya
yneliktir. Yani genel bir sistem yapsnda k iaretinin bulunabilmesi iin giri
iaretinin tm zamanlardaki deerinin batan verilmesi gerekir. Byle bir dnmde
tanm ve deer kmesi tanml giri ve k iaret kmesidir. Belleksiz sistemlerde ise
belli bir andaki k belirlemek iin giriin tm zamanlardaki deerlerine bakmaya
gerek yoktur nk o anki k deeri yanlzca o anki giri (ve o anki zaman deeri)
yardmyla bulunabilir. Bylece sistemin herhangi bir gemi ya da gelecek bilgiyi
tamasna gerek yoktur, bu yzden de belleksiz sistem denmitir. Aksi halde sistem
ierisinde baz bilgilerin tutmas gerekeceinden byle sistemlere bellekli sistem denir.
rnek olarak y(t)=u2(t)+2sin(u(t))+1 ile ifade edilen sistem belleksizdir nk k
giriin o anki deeri yardmyla bulunabilir. Fakat y(t)=u2(t)+2sin(u(t-1))+1 sistemi
belleksiz deildir nk kn belirlenebilmesi iin giriin 1 (sn) nceki deerinin
bilinmesi gerekir. Ayrca
t

y (t )

u(t )dt ,

(1.2)

ile ifade edilen sistem belleklidir nk k deerinin bununabilmesi iin o ana kadar
olan tm giri deerinin integralinin bilinmesi gerekmektedir (giriin o anki deeri
kn o anki deerini bulmakta yeterli olmamaktadr).
1.4.2 Nedensel Sistemler
Sistem knn belirli bir andaki deeri sistem giriinin sadece o anki ve gemi
deerleri yardmyla bulunabiliyorsa byle sistemlere nedensel sistem denir. Aslnda
fiziksel dnya da bilindii kadaryla btn sistemler nedenseldir. Bir sistemin nedensel
olmamas ancak o sistemin giriinin daha ilerideki gelecek deerlerinin imdiki k
etkilemesi ile mmkndr. Byle bir durumda ise sistemin sanki gelecei gren bir yap
olarak davranmas gerekecektir.
rnein baz iaret ileme uygulamalarnda giri iareti nce kaydedilir ve bunun
zerinde almalar yaplarak k iareti oluturulur. Bu aamada kn belli bir

andaki deeri giriin daha sonradaki deerlerine bal olabilir. Byle bir sistem yaps
gerek zamanda alyormu gibi dnlrse nedensel olmayacaktr. Bu nedensel
olmayan sistemlerin uygulamasna bir rnek olabilir. Fakat aslnda iaret ilenirken
nce tm iaret ele alnm sonra ilem uygulanmtr. Yani aslnda gerekte yaplan
alma nedenseldir.
Nedensel bir sisteme belli bir zaman noktasna kadar tamamen ayn olan giri iaretleri
uygulandnda iki durum iin de o ana kadarki k iareti ayn olacaktr nk giri
iaretinin gelecekteki deiimleri nceki klar etkilemeyecektir. Nedensel olmayan
bir sistemde ise byle bir durumda belli bir ana kadar ayn olan giri iaretleri iin bile
(daha sonraki giri iareti ksm farkl olduunda) o ana kadar deiik klar elde
edilebilecektir. Bu durumda o ana kadarki belli bir nedene dayanmadan sistem k
deitiinden byle bir sisteme nedensel olmayan sistem denir. Nedensel ifadesi de
buradan gelmektedir.
rnein y(t)=u(t)u(t-1) ile ifade edilen veya (1.2)de verilen sistemler nedenseldir
nk sistem k daha sonraki girilere bal deildir. y(t) =u(t)u(t+1) ile ifade edilen
sistem ise nedensel deildir nk k giriin daha sonraki deerlerine baldr.
Btn belleksiz sistemler tanm gerei nedenseldir, nk sistem klar gelecek (ve
gemi) girilerden etkilenmez.
1.4.3 Kararllk
Sistemlerin kararl olmasnn birka tr tanm mevcuttur. Burada kullanacamz tanm
snrl giri snrl k kararllktr. Adndan da anlalaca zere her snrl giri iareti
iin snrl k reten sistemlere snrl giri snrl k (SGS) kararl (bounded input
bounded output stable,BIBO stable) denir. Bilindii gibi bir iaretin u(t) snrl olmas
demek ||u(t)||<B olan bir B saysnn bulunmas ile mmkndr. yleyse SGS kararl
bir sistem aadaki zellii salayan bir sistemdir:
t , B1 , u R ||u(t)||<B1 t , B2 ||y(t)||<B2 .
Sistemin kendi ierisinde baz deerlerin snrsz ekilde artmas o sistemin bu tanm
gerei kararsz olmasn gerektirmez. Bilindii zere burada biz sadece giri k
asndan sistemleri deerlendiriyoruz.
Uygulamada kararllk zellii ok nemlidir., nk sisteminizin almas demek bize
uygun klar vermesi demektir ve genellikle istenen snrl giriler iin snrl klarn
elde edilmesidir. Aksi halde sistem klar snrsz bir ekilde artyorsa bu genellikle
sistemde istenmeyen bir etki olacak ve sistem elemanlarnn zorlanarak bozulmalarna
veya etrafa zarar vermesine sebep olabilecektir. Bu doal olarak baz sistemler iin
farkl deerlendirilebilir rnein bir ekonomik sistemde sabit i gc iin elde edilen
kazancn ya da performansn gittike artmas istenen bir durum olabilir.
rnein
y (t )

d
u( t ) ,
dt

(1.3)

ile ifade edilen sistem SGS kararl deildir nk mesela snrl u(t)=sin(t2) girii iin
snrl olmayan y(t)=2tcos(t2) kn vermektedir. Ayrca sistem (1.2) de SGS kararl
deildir nk mesela u(t)=1 snrl girii iin y(0)=0 ilk koulu ile y(t)=t snrsz
kn salamaktadr.
Bununla beraber y(t)=u2(t)cos(u(t))+u(t-1) ile ifade edilen sistem SGS kararldr,
nk eer giri B1 ile snrl ise k B2=B12+B1 ile snrl olacaktr. Ayn ekilde
verilen bir T iin
t T

y (t )

u(t )dt ,

(1.4)

t T

ile ifade edilen sistem SGS kararldr nk B1 ile snrl bir giri en fazla B2=2TB1 ile
snrl bir k retecektir. Bu sistem, k gelecek girilere bal olduundan nedensel
(ve belleksiz) bir sistem deildir.
1.4.4 Zamanla Deimeyen Sistemler
Sistem tanml u(t) girii iin ilgili y(t) kn versin. Sistem eer btn T gerel
deerlerinde tm u(t-T) girileri iin y(t-T) kn salyor ise bu tr bir sisteme
zamanla deimeyen (ZD) sistem ad verilir. Yani bir iaret iin belli bir k veren
sistem ilgili giri iaretinin telenmii iin de kn ayn miktarda telenmiini veriyor
ise zamanla deimeyen sistemdir. Bu btn tanml giri iaretleri ve btn teleme
miktarlar iin geerli olmaldr.
Gerekte yaadmz fiziksel dnya da tek bir zaman boyutu vardr ve zaman bir sre
olarak durmadan ilemektedir. Bu yzden deiik zaman boyutlarna gidip (-,)
aralnda tanml eitli giri sinyalleri iin ne tip klar elde edileceini bulmak
mmkn deildir. Aslnda biz sistemlerde sadece sonlu zaman aralnda tanml giri
ve k iaretleri ile ilgileniriz. Fakat analizde kolaylk salamak amacyla iaret (-,)
aralnda tanml imi gibi dnlr.
Zamanla deimeme zellii genelde sistemlerde istenen bir vasftr. nk rnein bir
sisteme sonlu sreli bir giri iareti verdiimizde bir k salyor ise belli bir sre
sonra bu iareti tekrar verdiimizde (telenmi iaret) yine ayn kn elde edilmesini
isteriz. Aksi durumda sistem sanki zamann deerini de kullanarak bir k vermi olur.
Bu durumda sisteme zamanla deien sistem ad verilir. Burada ok nemli bir ayrm
vardr: Sistemin zamanla deimesi demek sistem knn zamanla deimesi deildir.
Bu zaten doaldr. Fakat sistemin zamanla deimesi demek sistemin giri k
dnm kuralnn zamanla deimemesi yani zaman deerinden etkilenmemesi
demektir.
rnein y(t)=tu(t) ile ifade edilen sistem zamanla deien bir sistemdir nk zaman
deeri k etkilemektedir. Bu durumda rnein u1(t)=sin(t) giri iareti iin
y1(t)=tsin(t) iareti elde edilir fakat u1in telenmii olan u2(t)=sin(t-1) iareti iin
y2(t)=tsin(t-1) iareti elde edilecektir. Grld gibi burada u2(t)=u1(t-1) olduu halde
y2(t)=y1(t-1) deildir bylece bu sistem zamanla deimeyen bir sistem olamaz yani
zamanla deien bir sistemdir.

te yandan y(t)=sin(u(t))+2u(t-1) sistemi zamanla deimeyen bir sistemdir nk

dnm kuralnda zamann deeri ayrca kullanlmamtr. u1(t) girii iin y1(t)=
sin(u1(t))+2u1(t-1) k elde edilir. u1(t)nin telenmii olan u2(t)=u1(t-T) iareti ve tm
T deerleri iin y2(t)=sin(u2(t))+2u2(t-1)=sin(u1(t-T))+2u1(t-1-T) iareti elde edilecektir.
Grld gibi y2(t)=y1(t-T) dir. Bu tm giri iaretleri ve tm telemeler iin geerli
olduundan bu sistem zamanla deimeyen bir sistemdir.
Ayrca y(t)=u(t2), y(t)=u(-t) ve y(t)=u(2t) ile ifade edilen sistemler zamanla deien (ve
nedensel olmayan) sistemlerdir. (1.2), (1.3) ve (1.4)de verilen sistemler ise zamanla
deimeyen sistemlerdir (neden?).
1.4.5 Evrilebilirlik
Bir sistemin herhangi bir k iareti yardmyla ilgili giri iareti tek (unique) olarak
bulunabiliyorsa byle sistemlere evrilebilir (invertible) sistemler denir. Bu durumda her
bir giri iareti iin ona zel bir k iareti bulunmas gerekir. Evrilebilir sistemler iin
yle bir evrik (inverse) sistem tasarlanabilir ki ilgili sistemin k evrik sisteme giri
olarak verildiinde evrik sistemin knda ilgili sistemin giri iareti elde edilir. Yani
evrik sistemde giri ve k kaplar yer deitirmitir. Evrilemeyen bir sistemde bu sz
konusu olamaz nk belli bir k iin hangi giri iaretinin seilecei tek olarak
gerekletirilemez. Evrik sistem de tanm gerei evrilebilir bir sistemdir ve onun evrii
ilgili orijinal sistem olur.
Evrilebilir sistem ve onun evrii ardk olarak balanrsa bu sistem takmna giren
iaret ktan da aynen elde edilecektir. Uygulamada ise bu o kadar kolay mmkn
olmaz nk genel olarak her sistemde giri k arasnda az da olsa bir ilem
gecikmesi olacaktr bylece iki sistem ard arda balandnda ilk giri son k arasnda
bir miktar zaman gecikmesi olacak ve orijinal iaret tam olarak aynen elde
edilemeyecektir.
rnek olarak (1.2) ve (1.3) birbirinin evrii olan iki evrilebilir sistemdir. y(t)=Ku(t) (K
sabit) ile ifade edilen sistem K=0 olmadka evrii v(t)=(1/K)y(t) olan evrilebilir bir
sistemdir. K=0 ise bu sistem evrilemez nk btn giri iaretleri iin sistem tek bir 0
iaretini retmektedir. Ayrca
n

y[n]

u[ k ] ,

(1.5)

ile ifade edilen sistem de evrilebilir bir sistemdir nk v[n]=y[n]-y[n-1] ile ifade edilen
sistem kullanlarak evrilebilir (bylece v[n]=u[n] elde edilebilir).
y(t)=u2(t) ise evrilemeyen bir sistemdir nk mesela u(t) ve -u(t) giri iaretleri iin
ayn k vermektedir ve bylece k iareti yardmyla giri iareti tek olarak
bulunamaz. Benzer ekilde y(t)=sin(u(t)), y(t)=u(t)u(t-1) ve y[n]=u[2n] ile ifade edilen
sistemler evrilemeyen sistemlerdir (neden?).
Evrilebilirlik tanm gerei, evrik sistemin nedensel olmas zorunlu deildir. rnein
y(t)=u(t-1) ile ifade edilen nedensel bir gecikme sisteminin evrii v(t)=y(t+1) ile ifade
edilen nedensel olmayan bir sistemdir. Grld gibi gecikme sistemi evrilebilir bir

sistemdir. Fakat bu evrik sistemin gerek zamanda tasarlanmas mmkn deildir nk

evrik sistem nedensel deildir. Evrilebilir ve evrii nedensel olan sistemlere gerek
zamanda evrilebilir (GZE) sistem adn verebiliriz. Bylece ancak GZE sistemler
uygulamada evrilebilir sistemlerdir. rnein (1.5)de verilen sistem bir GZE sistemdir.
rnek 1.8 y(t)=2u(t) ile ifade edilen sistemin zelliklerini aratralm.
ncelikle sistem k giriin yanlzca bulunulan anki deeri ile
belirlenebildiinden yani giriin daha nceki veya sonraki deerlerini
kullanmadndan dolay sistem belleksizdir.
Sistem belleksiz olduundan nedenseldir.
Sistem SGS kararldr, nk rnein giri B ile snrl ise k en fazla 2B
olacaktr.
Sistem zamanla deimeyen bir sistemdir nk zaman deeri giri k kuralnda
ayrca kullanlmamaktadr. Bunu matematiksel dille ispatlarsak: u1(t) girii iin
y1(t)=2u1(t) k telenmi giri u2(t)=u1(t-T) iin y2(t)=2u1(t-T) k elde
edilecektir. Grld gibi y2(t)=y1(t-T)dir.
Sistem evrilebilir bir sistemdir ve evrii v(t)=log2(y(t))dir. Bylece v(t)=u(t) tek
olarak elde edilebilir.

rnek 1.9 y(t)=u(-t) sistemini inceleyelim.

Sistem kn belirlemek iin giriin yanlzca bulunulan andaki deerini kullanmak
yeterli deildir bylece sistem belleksiz deildir. rnein y(1) deerini belirlemek
iin u(-1) deerini bilmeye ihtiya vardr.
Sistem nedensel deildir. nk rnein y(-1) kn vermek iin daha ileride
salanacak olan u(1) deerini bilmek gerekmektedir.
Sistem SGS kararldr nk B ile snrl bir giri iareti yine B ile snrl bir k
iareti retecektir.
Sistem zamanla deien bir sistemdir. rnein u1(t)=(t) birim basamak olarak
seilirse y1(t)=(-t) olur. u2(t)=(t-T) girii iin ise y2(t)=(-t-T) k elde edilir.
Grld gibi y2(t), y1(t-T)=(-t+T)e eit deildir.
Sistem evrilebilir bir sistemdir ve evrii kendisidir. Yani v(t)=y(-t) sistemi ele
alnrsa v(t)=u(t) bulunur.

rnek 1.10 y[n]=0.5y[n-1]+u[n]+u[n-1] ile ifade edilen sistemi inceleyelim.

Dikkat edilirse verilen sistem aadaki ekilde de ifade edilebilir:
n

y[n]

()

n k

n 1

m1

(u[ k ] u[ k 1]) u[n] 3 () n k u[ k ] u[n] 3 () m u[n m] .

Sistem k deeri gemi giri (ve k) deerlerini de kullandndan sistem

belleklidir.
Sistem k deeri gelecek giri deerlerini kullanmadndan nedenseldir.

Sistem SGS kararldr, nk B ile snrl bir giri en fazla B 3B () m 4 B

m1

ile snrl bir k retecektir.

 Sistem

zamanla

deimeyen

bir

sistemdir.

u1[n]

girii

y1[n] u1[n] 3 () m u1[n m]

kn,

u2[n]=u1[n-N]

girii

ise

m1

y2 [n] u1[n N ] 3 () m u1[n m N ] kn retecektir. Grld gibi

m1

y2[n]=y1[n-N] olmaktadr.
Sistem evrilebilir bir sistemdir ve v[n]=-v[n-1]-0.5y[n-1]+y[n] sistemi kullanlarak
evrilebilir. Burada ilk sistem ifadesi kullanlarak v[n]=-v[n-1]+u[n]+u[n-1] bulunur.
Evrik sistemin ilk koul deeri uygun olarak v[0]=u[0] seilirse v[n]=u[n] olarak
bulunacaktr.

rnek 1.11 y[n]=u[n]+n3 ile ifade edilen ayrk zaman sistemini ele alalm.
Sistem k giriin ani deeri ve zaman deeri kullanlarak bulunabildiinden yani
giriin daha nceki veya sonraki deerlerine bakmadndan belleksizdir.
Sistem belleksiz olduundan nedenseldir.
Sistem SGS kararl deildir. nk rnein u[n]=0 snrl girii iin y[n]=n3
snrsz kn vermektedir.
Sistem zamanla deien bir sistemdir. u1[n] girii y1[n]=u1[n]+n3 kn, telenmi
u2[n]=u1[n-N] girii y2[n]=u1[n-N]+n3 kn retmektedir. Grld zere
y2[n]=y1[n-N] deildir.
Sistem evrilebilirdir ve v[n]=y[n]-n3 sistemi yardmyla evrilebilir. Bylece
v[n]=u[n] tek olarak geri elde edilebilir.

PROBLEMLER
P 1.1 s1(t)= rect(1-t/6)+(t-6) ve s2(t)=(t-3)+rect(t/3-2.5) olsun.
a)
b)
c)
d)

s1(t) ve s2(t) iaretlerini iziniz.

s1(3t+3), s1(6-3t) iaretleri iziniz.
s1(t)nin bir g ve enerji iareti olup olmadn bulunuz.
s1(t)nin tek ve ift ksmlarn bulup iziniz.

P 1.2 s1(t)=(t (t) - (t-2) (t-2)) (4-t) ve s2(t)=e-t(t) olsun.

a)
b)
c)
d)

s1(t) ve s2(t) iaretlerini iziniz.

s1(t) ve s2(t)nin toplam integrallerini ((-,) aralnda integralini) bulunuz.
s1(t)s2(t) iaretini iziniz ve toplam integralini bulunuz.
s1(4-t), s2(2-t) iaretlerini ve bunlarn arpm olan iareti iziniz ve toplam
integrallerini bulunuz.

P 1.3 Aadaki ayrk zaman iaretini ele alalm.

s[n]
2
1
-2 -1

1 2

3 4

ekil 1.18 Bir ayrk zaman iareti.

a) s[n] iaretini yanlzca [n] fonksiyonlarn (telenmii ve bir katsay ile
arplmlarn) kullanarak ifade ediniz.
b) s[n] iaretini [n] iaretini (telenmii ve bir katsay ile arplmn)
kullanarak ifade ediniz.
c) s[3-n], s[2n-1] ve bunlarn arpm iaretlerini iziniz.
d) s[n]in tek ve ift ksmlarn iziniz.
P 1.4 s1(t)=sinc(t/2-2)(t) ve s2(t)=(t-4) (t-4) iaretlerini ele alalm.
a) s1(t), s2(t) ve bunlarn arpm iaretini iziniz.
b) s1(t), s2(t) ve s1(t)s2(t) iaretlerinin tek ve ift ksmlarn iziniz.
P 1.5 Herhangi bir s[n] iaretini ele alalm. s[n]i, [n] drt iaretini kullanarak
aadaki ekillerde ifade edebileceimize dikkat ediniz:
s[n]

[n k ]s[ k ] s[n k ] [ k ] .

s[n]i u[t] birim basamak fonksiyonlar yardmyla da ifade etmek mmkndr:

s[n]

[n k ]q[ k ] .

Yukaddaki eitliin salanabilmesi iin q[n]i s[n] cinsinden yaznz.

P 1.6 Aadaki iaretler periyodik midir? Periyodik ise temel periyodlarn belirleyiniz.
a)
b)
c)
d)
e)
f)

j(n/4-)

s[n] = e
.
j(n/4-1)
s[n] = e
.
s[n] = cos(3n)
s(t) = cos(t) + cos(2t)
s(t) = cos(t) + cos(t)
s(t) = cos(t)cos(t)

P 1.7 Temel periyodlar (T1 ve T2) birbirlerinin bir rasyonel say kat (ortak blensiz
T1=(N1/N2)T2) olan iki iaretin toplam iareti periyodik midir? Periyodik ise temel

periyodu ne olur? Temel periyodlar birbirlerinin bir rasyonel say kat deil ise durum
ne olur?
P 1.8 Aada ifade edilen sistemlerin (belleksizlik, nedensellik, SGS kararllk,
zamanla deimezlik, evrilebilirlik) zelliklerini sebepleri ile birlikte belirleyiniz. u
sistem giriini, y sistem kn gstermektedir.
a) y(t)=tu(t)u(t-2)+sin(t),
b) y(t ) u( )d ,
2t

c) y(t)=u(t)rect(t),
u[n 1], n tek say,
d) y[n]
u[n], n ift say.
e) y(t)=u(t2),
f) y[n]=y[n-1]+u2[n],
g) y[n]=y[n+1]+u[n]+n,
h) (1.4) de verilen sistem,
i) (1.5) de verilen sistem.
P 1.9 Aada gsterilen iaretleri gz nne alalm.

s2(t)

s1(t)
2
1

-1

-1

a) s1(t) iaret giriine s2(t) iaretini k olarak salayabilecek bir sistem ifadesi
veriniz.
b) Verdiiniz sistemin zelliklerini belirleyiniz.
P 1.10 Bazen bir elektronik devrede giri iaretinin yksek deerlerinin snrlanmas
gerekmektedir. Bylece devredeki hassas elemanlar korunabilecektir. Bunun iin
aada verilen n snrlayc devre tasarlanabilir.

R
+
u(t)

+
Si

4.3V

4.3V

y(t)

Si

(a)

-5

-5

(b)

ekil 1.19 Snrlayc elektronik devre ve karakteristii.

ekil 1.19 (a)da verilen devrenin yaklak giri-k karakteristii ekil 1.19 (b)de
verilmitir.
a) Verilen giri-k karakteristiini matematiksel olarak ifade ediniz. (y
kn u girii cinsinden matematiksel olarak yaznz. rnein birim
basamak fonksiyonundan yararlanabilirsiniz.)
b) Bu sistemin zelliklerini (sebepleriyle birlikte) belirleyiniz.
c) u(t)=4sin(t) ve u(t)=8sin(t) giri iaretlerine kar den k iaretlerini
iziniz.

2. DORUSAL SSTEMLER

2
Dorusal sistemler modelleme, analiz ve tasarm aamasnda, mhendislikte ve bilimin
dier dallarnda oka kullandmz bir sistem trdr. Bunun en nemli sebeplerinden
birisi dorusal sistemlerin matematiksel analiz aamasnda ok byk kolaylklar
salamasdr. Aslnda fiziksel dnyamzda hibir sistem dorusal deildir. Yada bir
baka ifade ile her sistemin dorusallnn bir snr vardr. Bununla birlikte fiziksel
dnya daki birok sistemin snrl bir blgede yaklak dorusal bir sistem gibi
davranmas dorusal sistem modellemesinin nemlerinden biridir. Bylece bu tr bir
sistem modellemesi birok aamalarda iimize yaramaktadr.
Dorusal olmayan sistemler analiz aamasnda bazen ok fazla zorluk karr. Hatta baz
dorusal olmayan sistemlerin analizi mmkn olamamaktadr. Bu yzden modellemede
mecbur kalnmadka dorusal olmayan sistem modelleri kullanlmamaldr. Zaten
birok fiziksel sistemde dorusal sistem olma zellii (byk bir yaklaklkla) vardr.
Bu olmad takdirde sistem dorusal olmayan bir model ile modellenebilir. Fakat
burada da mmkn ise sistemi dorusal bir sistem ve basit bir dorusal olmayan
sistemin seri olarak balanm olarak modellemek yararl olabilir. Zira hi olmazsa
dorusal olan ksmn analizi kolaylkla yaplabilecektir. Bazen de bu tr dorusal
olmayan sistemlere yapay bir n sistem balanarak birleik sistemin giri k
asndan dorusal bir sistem gibi almas salanabilir. Bylece bu birleik sisteme
istenilen tasarm yntemleri kolaylkla uygulanabilir.
Sistem teorisinde u ana kadar elde edilen sonularn byk bir ksm dorusal sistemler
zerinedir. Dorusal sistemler iin ok eitli ve derin analiz ve tasarm yntemleri
gelitirilmitir. Bunlar basit kararllk analizi yntemlerinden karmak optimum
tasarmlara kadar uzanmaktadr. Bunun salanmasna yardmc olan etken dorusal
sistemlerin matematiksel dnya da kolayca tanmlanp, matematiksel aralar
kullanlarak ilenebilmesidir. Dorusal olmayan sistemlerde ise benzer bir ilerleme
salanamamtr nk analiz orantsz bir ekilde glemekte ve matematiksel aralar
yetersiz kalmaktadr. Dorusal olamayan sistemler istenildii kadar zorlatrlabilir.
Bylece analizleri mmkn bile olmayabilir. Dorusal sistemler iin ise birok
sistematik analiz ve tasarm metodlar gelitirilmitir.

2.1 Dorusallk Tanm ve zellikleri

Dorusal sistemler superpozisyon dediimiz toplamsallk ve arpmsallk zelliini
salayan sistemlerdir. Sistemimiz yle bir zellikte olsun ki iki ayr giri iaretine
karlk den iki k iareti olduunda bu iki giri iaretinin toplam iaretine karlk
den k iareti de ilgili k iaretlerinin toplam olsun. Bu zellii salayan
sistemlere toplamsallk zelliini salyor denir. Yine bir giri iareti iin buna kar
den bir k iareti bulunsun. Bu giri iaretinin herhangi bir katsay ile arplmna,
kn da ayn katsay ile arplm kar dyor ise sistem arpmsallk zelliini
salyor denir. Bu iki zellii ayn anda salayan sistemlere dorusal sistemler (linear
systems) denir. arpmsallk ve toplamsallk zellikleri ayn anda matematiksel olarak
yazlrsa dorusallk aadaki gerek ve yeter koul ifadesi ile verilebilir:
Herhangi iki giri iareti u1 , u2 iin ilgili k iaretleri y1=T[u1], y2=T[u2]
olsun. Eer sistem u = a1 u1 + a2 u2 (a1 , a2 belirli saylar) giri iareti iin k
iareti olarak
y = T[u] = T[a1 u1 + a2 u2] = a1 T[u1] + a2 T[u2] = a1 y1 + a2 y2
zelliini, tm olabilecek giri iaret iftleri ve a1 , a2 saylar iin salyorsa
sistem dorusaldr (ya da operatr T[ ] dorusal bir operatrdr) denir.
Grld gibi dorusal bir sistem u1 iin y1, u2 iin y2 kn veriyor ise a1u1+a2u2
girii (a1 ve a2 katsaylar) iin a1y1 + a2y2 kn salar. Burada rnein a1=a2=1 alrsak
toplamsallk zelliini; a2=0 alrsak arpmsallk zelliini ifade etmi oluruz. yleyse
dorusal bir sistemde bir giri iin bir k elde edildiinde, o giriin rnein iki kat
iin eski kn iki kat kmaldr. ki ayr iaret toplam girii iin de k olarak ilgili
k iaretlerinin toplam k olarak gzkmelidir.
Yukarda verilen dorusallk koulundan hemen, dorusal sistemlerin sfr giri iaretine
sfr k verdikleri grlebilir (a1=a2=0 durumu). Ayrca dorusallk koulunu
salayan sistemler sadece iki giriin toplam iin deil istendii kadar fazla iaret
toplam girii iin de kta ilgili klarn toplamn verecektir. Bunu kantlamak iin
nce iki iaret toplam ele alnr, daha sonra bu toplam iaret ve sradaki dier iaret
toplam iin de k ilgili klarn toplam olacaktr. yle ise yukardaki dorusallk
kural iaret toplam iin de salanm olur. Buna bu ekilde devam ederek
dorusalln istendii kadar fazla iaret iin toplamsall salad grlebilir.
Sistemler eitli ekillerde ifade edildii gibi dorusal sistemler de eitli ekillerde
ifade edilebilirler. Baz rnekler aada verilmitir.
rnek 2.1 y(t)=sin(t)u(t) ile ifade edilen sistemi ele alalm.
Sistem u1(t) iin y1(t)=sin(t)u1(t), u2(t) iin y2(t)=sin(t)u2(t) kn
salayacaktr.
u(t)=a1u1(t)+a2u2(t)
girii
iin
ise
y(t)=sin(t)u(t)=sin(t)(a1u1(t)+a2u2(t)) kn salayacaktr. y(t)=a1y1(t)+a2y2(t)
olduundan bu sistem dorusal bir sistemdir. Sistem zaman deerini
kullandndan zamanla deien bir dorusal sistemdir.


rnek 2.2 y(t)=2u(t)+1 ile ifade edilen sistemi ele alalm.
Bu sistem u(t)=0 giri iareti iin y(t)=10 kn salamaktadr. Bu yzden
dorusal bir sistem olamaz.

rnek 2.3 y[n]=2u[n]-3u[n-1] ile ifade edilen sistemi ele alalm.

Sistem u1[n] iin y1[n]=2u1[n]-3u1[n-1], u2[n] iin y2[n]=2u2[n]-3u2[n-1]
klarn salayacaktr. u[n]=a1u1[n]+a2u2[n] girii iin ise y[n]=2u[n]-3u[n-1]=
2(a1u1[n]+a2u2[n])-3(a1u1[n-1]+a2u2[n-1])
kn
salayacaktr.
y[n]=
a1y1[n]+a2y2[n] olduundan bu sistem dorusal bir sistemdir. Ayrca sistem
zamanla deimediinden dorusal zamanla deimeyen bir sistem olur.

rnek 2.4 y[n]=0.5y[n-1]+u[n] ile ifade edilen sistemi ele alalm.

Aslnda sistemin bu haliyle ifade edilmesi tam olarak yeterli deildir. nk
k yine kn bir nceki deeri cinsinden verilmektedir. Bu durumda sistem
iin bir ilk koul verilmesi gerekir. Bu ilk koul verildiinde artk sistem tam
olarak belirlenmi olacaktr. Mesela u[n]=0 girii verildiini dnelim, imdi
y[n] knn ne olaca bulunamayacaktr. nk sistem ifadesi eksiktir. Bu
durumda ilk koul y[0]=1 olarak alnrsa k tam y[n]=2-n olarak bulunacaktr.
Bu sistemin dorusal olabilmesi iin ncelikle sfr girii iin sfr kn
salamas gerekir. Bu yzden ncelikle biz ilk koullarn sfr olduunu (y[0]=0)
kabul edeceiz. imdi dorusall test edebiliriz. Sistem u1[n] girii iin y1[n]
kn, u2[n] girii iin y2[n] kn salasn. yle ise y1[n]=0.5y1[n-1]+u1[n]
ve y2[n]=0.5y2[n-1]+u2[n] olur. imdi bu denklemleri sras ile a1 ve a2 ile arpp
toplarsak a1y1[n]+a2y2[n]=0.5(a1y1[n-1]+a2y2[n-1])+(a1u1[n]+a2u2[n]) bulunur.
Bylece ilk koullar da belirlendiinde a1u1[n]+a2u2[n] girii iin a1y1[n]+a2y2[n]
k salanacaktr. Bylece bu sistem dorusal (zamanla deimeyen) bir
sistem olarak bulunmu olur.

2.2 Dorusal Sistemlerin fade Edilmesi

Dorusal sistemler birok ekillerde ifade edilebilirler. Bunlar iersinde en yaygnlar
diferansiyel denklemlerin, fark denklemlerinin, durum denklemlerinin, ya da drt
cevaplarnn kullanlmasdr.
2.2.1 Diferansiyel ve Fark Denklemleri
Dorusal Sistemler srekli zamanda diferansiyel denklemler, ayrk zamanda fark
denklemleri kullanlarak ifade edilebilirler. Bunlarn genel ifadeleri aada
gsterilmitir:

d n y( t )
d n 1 y( t )
d m u( t )
d m1 u( t )
a n 1
a 0 y( t ) b m
b m1
b 0 u( t ) ,
dt n
dt n 1
dt m
dt m1

(2.1)

y[n] a N 1 y[n 1]a0 y[n N ] bM u[n] bM 1u[n 1]b0 u[n M ] .

(2.2)

Modelin tam olarak belirlenebilmesi iin yukardaki ifadelere ek olarak srekli zamanda
n ilk koul deeri y(0), y(0), , y(n-1)(0) salanmaldr. Ayrk zamanda ise N tane ilk
koul deeri y[0], y[-1], , y[-N+1] verilmelidir. Bu ilk koul deerlerinin sfr olduu
varsaylrsa ve a ve b katsaylar sadece zamann fonksiyonu olarak seilirse yukardaki
ifadelerde verilen sistemler dorusal sistem olacaktr. Eer a ve b katsaylar sabit
saylar ise bu denklemler dorusal zamanla deimeyen sistemleri ifade edecektir.
Yukardaki genel sistem denklemleri fiziksel dnya da karmza kan birok sistemi
yaklak ifade etmemize yaramaktadr.
Srekli zamanl sistemlerde ayrca gecikmeler de mevcutsa diferansiyel ve fark
denklemlerini bir arada kullanarak dorusal sistemleri ifade etmek mmkndr. Belli
bir giri iaretine karlk den k iaretinin bulunmas iin diferansiyel veya fark
denklemlerinin zm yntemlerinden yararlanmak gerekmektedir.
2.2.2 Durum Denklemleri
Srekli zamanda difereransiyel denklemler ile (2.1) ifade edilen sistemler durum
denklemleri ile de ifade edilebilirler. Aslnda durum denklemleri sistemin i
deikenleri ile ilgili de bilgi verebileceinden daha stn ve daha modern bir
modelleme aracdr. Srekli zamanda durum denklemleri aadaki ekilde verilebilir:

x1 (t ) a11 a12 a1n x1 (t ) b1

d x 2 (t ) a 21 a 22 a 2 n x 2 (t ) b2

u( t ) ,

dt

x n (t ) a n1 a n 2 a nn x n (t ) bn

B
x (t )
A
x (t )

(2.3)

x1 (t )
x (t )
2
Du(t ) .
y (t ) c1 c2 cn

C

x n (t )

x (t )

(2.4)

Grld gibi denklem sistemi matrisler kullanlarak verilmitir. Burada x(t) durum
vektrn, xi i. durum deikenini gstermektedir. Durum denklemleri fiziksel
sistemlerin modellenmesinde ok ie yaramaktadr. klar durum deikenleri ve o
anki giri deerleri kullanlarak verilebilir. Durum deikenleri sanki sistem ierisinde
sistemin belleini (durumunu) tutan deikenlerdir. Yani sistemin imdiye kadarki
gemiinin z zeti durum deikenlerinde saklanmaktadr.

Yukardaki durum denklemi sistemi vektr ve matris adlar kullanlarak ksaca

aadaki ekilde de verilebilir:
x(t) = Ax(t) + Bu(t),
y(t) = Cx(t) + Du(t).

(2.5)

Grld zere btn bir sistem ifadesini ksaca bu ekilde vermek denklemleri
(modeli) kullanmak asndan birok kolaylklar getirmektedir. Yukardaki sistem sanki
birinci dereceden diferansiyel denklem gibi grnmektedir fakat ok daha yksek
dereceden diferansiyel denklemleri ifade edebilmektedir.
A, B, C, D matrisleri zamanla deien elemanlara sahip olabilir. Bu durumda matrisler
zamann bir fonksiyonu olacaktr ve bu tr bir modelleme zamanla deien dorusal bir
sistemi ifade edebilecektir. Eer A, B, C ve D zamanla deimeyen yani sabit sayl
matrisler ise durum denklemleri zamanla deimeyen bir sistemi ifade edecektir.
Ayrk zamanda durum denklemlerinde trev yerine gecikme operatr olacaktr:
x[n+1] = Ax[n] + Bu[n],
y[n] = Cx[n] + Du[n].

(2.6)

Burada yine x durum vektrn, u giri deikenini, y k deikenini, A,B,C ve D

ilgili matrisleri gstermektedir.
2.2.3 Drt Cevabnn Kullanlmas
Herhangi bir ayrk zaman dorusal sistemi ele alalm. Sistem [n-N] giri iareti (N
sabit say) iin h[N,n] k iaretini salasn. Btn Nler iin sadece h[N,n] iaretlerini
kullanlarak sistem giri-k hakknda tm bilgiye sahip olabiliriz. Sistem girii
verildiinde k iaretini h[N,n]ler yardmyla bulabiliriz. Bunun sebebi sistemimizin
(zamanla deien ya da deimeyen) dorusal bir sistem olmasdr. Bunun iin ncelikle
herhangi bir giri iareti u[n]i [n-N]lerin katsayl toplam olarak yazalm:

u[n]

u[ N ] [n N ] .

(2.7)

Yukarda sanki u[n] iareti [n-N] iaretlerinin belli katsaylarla arplm toplam gibi
yazlmtr.
Altrma: Belirli bir iareti u[n] ele alnz ve bunu yukardaki eitlikteki gibi tek tek
eitli N deerleri iin u[N] [n-N] iaretlerini izerek ve toplayarak eitlii gsteriniz.
Biz btn [n-N] giri iaretleri iin ilgili klar (h[N,n]) biliyoruz. Sistemimiz de
dorusal olduu iin arpmsallk ve toplamsallk zelliklerini saladndan bu iaret
toplamna karlk den k aadaki gibi kolayca elde edebiliriz:

y[n]

u[ N ]h[ N , n] .

(2.8)

Grld gibi u[n]e karlk den k yanlzca h[N,n] iaretleri kullanlarak

bulunabilmektedir. Yani btn dorusal sistemler bu ekilde ifade edilebilirler.
Diferansiyel, fark ve durum denklemleri ise yanlzca belli bir snf dorusal sistemi
ifade eder, yani btn dorusal sistemleri kapsamaz.
Srekli zamanda ise toplam yerine integrali kullanmak mmkndr. Srekli zamanl bir
dorusal sistemi ele alalm. (t-T) giriine (T sabit) kar h(T,t) iaret k elde edilsin.
nce u(t)yi drt iaretleri yardm ile yazalm:

u( t )

u(T)( t T)dT .

(2.9)

Burada u(t) yanlzca drt iaretlerinin katsayl bir integral toplam olarak yazlmtr.
imdi ayrk zamandakine benzer ekilde ilgili k aadaki gibi elde edilebilir:

y (t )

u(T )h(T , t )dT .

(2.10)

2.3 Dorusal Zamanla Deimeyen Sistemler

Hem dorusal hemde zamanla deimeyen zellikteki sistemler sistem teorisinde ok
nemli bir yere sahip olup birok fiziksel sistemin modellenmesinde kullanlrlar.
Ksaca Dorusal Zamanla Deimeyen (DZD) (Linear Time Invariant, LTI) sistemler
denilen bu tr sistemler hakknda literatrde ok geni ve kkl almalar mevcuttur.
DZD sistemlerin tam ifadesi yanlzca birim drt cevab ([n] ya da (t) giriine karlk
den k iareti, h[n] ya da h(t))kullanlarak verilebilir. Burada zamanla
deimemenin getirdii u zellik bulunur: Eer sistem [n] giri iaretine h[n] drt
cevabn salyor ise, [n-N] giri iaretine h[n-N] kn salamaldr. Yani genel bir
dorusal sistemden daha zel olarak DZD sistemlerde h[N,n]=h[n-N] zellii vardr.
yleyse (2.8) kullanlarak:

y[n]

u[ N ]h[n N ] ,

(2.11)

yazlabilir. Yukarda verilen ilem ayrk zamanda evriim (convolution) ya da evriim

toplam (convolution sum) olarak anlr ve
y[n]=u[n]*h[n],

(2.12)

olarak yazlr. ok nemli bir sonu olarak, ayrk zamanl DZD herhangi bir sistem
giri-k asndan sadece h[n] birim drt cevab verilerek tam olarak ifade edilebilir.
Benzer bir sonu olarak belli bir birim drt cevabn salayan yanlzca bir tek DZD
sistem vardr. Bu tabii olarak dorusal olmayan ya da zamanla deien sistemler iin
doru deildir.

rnek 2.5 Birim drt cevabnn h[n]=2[n-1]+[n-2] olduunu dnelim.

Bu iaret sistem giriine u[n]=[n] iareti vermekle ktan elde edilmitir. Bu
cevab salayan yegane DZD sistem y[n]=2u[n-1]+u[n-2] olarak ifade edilebilir.
Fakat rnein y[n]=2u2[n-1]+u4[n-2] veya y[n]=0.5y[n-1]u[n-2]+2u[n-1] ile
verilen dorusal olmayan sistemler veya y[n]=0.5y[n-1][n-2]+2u[n-1] ile
verilen zamanla deien sistemler ayn birim drt girii iin ayn k
salarlar. Fakat deiik giri iaretleri iin farkl k iaretleri reteceklerdir.
Birim drt iaretine ayn k veren btn dorusal sistemler (ki giri k
asndan aslen ayn sistemdirler) herhangi bir giri iareti iin de ayn k
salayacaklardr.

Srekli zamanda da benzer olarak (t) drt giri iaretine kar h(t) drt cevab k
verilsin. Sistemimiz zamanla deimeyen ise (t-T) girii iin h(t-T) k elde
edilecektir. Yani bu durumda genel bir dorusal sistemden daha zel olarak h(T,t)=h(tT) olacaktr. Bu durumda k (2.10) yardmyla

y (t )

u(T )h(t T )dT

(2.13)

olarak yazlabilir. Yukardaki ilem srekli zamanda evriim (convolution) ya da

evriim integrali (convolution integral) olarak anlr ve
y(t)=u(t)*h(t)

(2.14)

eklinde gsterilir. Grld gibi DZD bir srekli zaman sistemi yanlzca h(t) birim
drt cevab yardmyla giri-k asndan tam olarak ifade edilebilmektedir.
Diferansiyel ve fark denklemleri ile ifadede bir DZD sistem sabit katsayl bir denklem
sistemi verecektir. nk eer denklemlerdeki katsaylardan biri zamann bir
fonksiyonu ise (zamanla deiiyor ise) sistem zamanla deien bir sistem olacaktr.
Benzer ekilde durum denklemleri ile ifadede A,B,C ve D matrisleri sabit sayl
matrisler olacaktr.
2.3.1 Evriimin zellikleri
Evriim yukardaki blmde de grld zere DZD sistemlerde karmza
kmaktadr. DZD bir sistemin birim drt cevab ile giri iaretinin evriimi alndnda
k iareti kolayca bulunabilmektedir. Bunun nemi tm DZD sistemler iin geerli
olmasdr. Evriim ilemi uygulanrken birinci iaret (u[N]) ile, ikinci iaretin dikey
eksen etrafnda dndrlp (h[-N]) n noktasna kaydrlm (h[n-N]) arplr ve bu
arpm iaretinin toplam deeri bulunur. Bu deer evriim iaretinin n noktasndaki
deerini verecektir. kinci iaretin ters dndrlmesinden dolay bu ileme evriim (ya
da baz yaynlarda katlama) denmitir.

Evriim toplama veya arpma ilemlerindeki gibi iki kme arasndaki bir ilemdir. ki
iaret verildiinde bunlara evriim ilemi uygulanrsa sonuta yine bir iaret elde edilir.
Dier ilemlerde olduu gibi evriimin de ok faydal baz zellikleri vardr. Ayrk
zamanda:
Deime zellii:

u[n]*h[n] = h[n]*u[n],

(2.15)

Birleme zellii:

u[n]*(h1[n]*h2[n]) = (u[n]*h1[n])*h2[n],

(2.16)

Dalma zellii:

u[n]*(h1[n] + h2[n]) = u[n]*h1[n] + u[n]*h2[n],

(2.17)

olarak verilebilir. Yukardaki zellikler srekli zaman (evriim integrali) iin de

geerlidir.
Altrma : Yukardaki zelliklerin geerliliini evriim ilemi tanmn kullanarak
ayrk ve srekli zamanl iaretler iin kantlaynz.
Burada deime zellii bize gstermektedir ki giri iareti ve drt cevab yer
deitirseler yine ayn sistem k elde edilecektir. Birleme zellii ise DZD sistemler
iin ok nemli bir zelliktir. ki DZD sistemin ardk (seri) olarak balandn ve
birinci sistemin drt cevabnn h1[n] ikincisinin h2[n] olduunu dnelim. Bu
durumda birinci sistemin k u[n]*h1[n] ve son sistem k (u[n]*h1[n])*h2[n]
olacaktr. Birleme zelliine gre bu k u[n]*(h1[n]*h2[n]) olarak da verilebilir.
Buradan u sonu kmaktadr, ardk sistem bu durumda sanki drt cevab
h1[n]*h2[n] olan tek bir sistem gibi almaktadr.
Ayrca h1[n]*h2[n] = h2[n]*h1[n] deime zelliinden dolay ardk balanm iki
DZD sistemin yerleri deitirilse de ilk giri son k asndan tamamen ayn ii
grecektir. Bu da nemli bir zelliktir. Paralel balanm (girileri ayn klar
toplanan) iki sistem de dalma zelliinden dolay birim drt cevab h1[n]+h2[n] olan
tek bir sistemmi gibi grlebilir. Bu zellikler srekli zamanda blok diyagramlar
olarak aadaki ekilde gsterilmitir.
h1(t)

h2(t)

h1(t)

h2(t)

h1(t)*h2(t)

h2(t)

h1(t)

h1(t)
h1(t) + h2(t)

h2(t)

ekil 2.1 Baz DZD blok balantlar ve edeerleri.

Yukardaki blok diyagramlarnda bloklar ierisine o sistemin (bloun) birim drt

cevab simgesi yazlmtr. Bu literatrde ok kullanlan bir yoldur. Ne de olsa DZD
sistemler birim drt cevaplaryla tam olarak ifade edilebilmektedirler. Sistem eer
dorusal olmayan bir sistem ise iersine giri cinsinden k ifade eden forml
yazlabilir.
Evriimin dier bir zellii, birim drt iareti ile herhangi bir iaretin evriiminin
iaretin kendisini vermesidir:
u[n]*[n] = u[n],
u(t)*(t) = u(t).

(2.18)

Bu da beklenen bir eydir nk burada giri iareti sanki drt cevab yine birim drt
olan yani k giriine eit bir DZD sisteme girmi gibi olacak ve sonuta sistem
knda yine ayn iaret elde edilecektir. Bylece evriim ileminin birim elemann
birim drt iareti olduu grlr.
Ayrca (belli bir N veya T iin)
u[n]*[n-N] = u[n-N],
u(t)*(t-T) = u(t-T),

(2.19)

olduu grlebilir.
rnek 2.6 s1[n] ve s2[n] iaretleri aadaki gibi alnsn.
s2[n]

s1[n]

-2 -1

1
1 2

3 4

-3 -2 -1

1 2

ekil 2.2 s1[n] ve s2[n] iaretleri.

s1[n]*s2[n] evriimini bulmak iin aadaki toplam hesaplanmaldr:

s1[n]* s2 [n]

s [ N ]s [n N ] .

Bunu hesaplamann bir yolu belli bir n noktasn ele alp o noktadaki evriim
iareti deerini bulmak ve sonra dier btn n deerleri iin ayn eyi
uygulamaktr. n noktasndaki evriim deerini bulmak iin ise N deikenine
gre s1[N] ve s2[n-N] iaretlerinin st ste izilerek, arpmlarn ve daha sonra
bu arpm iaretinin ((-,) aralndaki) toplamn bulmak gerekir. Bilindii
gibi s2[n-N] iareti, N ekseninde s2[N] iaretinin dikey eksene gre simetriinin
alnp (ya da dndrlp) (s2[-N]), n noktasna kaydrlmdr. Yukardaki

iaretler sonlu aralkta sfrdan farkl deer aldndan belli bir nokta says iin
bu ilem tekrar edilecektir. Bu durumda dier noktalarda evriim deeri sfr
olacaktr.
Dier bir yol s1[n] ve s2[n] iaretlerini bilinen iaretler cinsinden yazmak ve daha
sonra evriim zellikleri yardmyla sonucu bulmaktr. s1[n] ve s2[n] iaretleri
birim drt iaretleri kullanlarak aadaki gibi yazlabilir:
s1[n] = [n] + 2[n-1] + [n-2],
s2[n] = [n+1] + [n].
imdi [n-N1]*[n-N2] = [n-N1-N2] olduu ve dalma zellii kullanlarak
s1[n]*s2[n] = [n]*[n+1] + [n]*[n] +
2[n-1]*[n+1] + 2[n-1]*[n] +
[n-2]*[n+1] + [n-2]*[n],
= [n+1]+3[n]+3[n-1]+ [n-2],
olarak bulunabilir. Bu aadaki ekilde gsterilmitir.

s1[n]*s2[n]
3
2
1
-3 -2 -1

1 2

ekil 2.3 s1[n] ve s2[n] iaretlerinin evriimi.

rnek 2.7 rect(t)*rect(t) evriimini bulalm.

Burada hesap etmemiz gereken aadaki integraldir:

rect (t ) * rect (t )

rect (T )rect (t T )dT .

Bu integralin belli bir t an iin hesap edilmesinde nce T ekseninde rect(T)

izilir. Daha sonra rect(t-T) (rect(T)nin dikey eksen etrafnda simetrii alnp t
noktasna telenmii) ayn ekil zerine izilerek, bunlarn arpm alnp,
toplam integrali bulunur. Bu ilem tm t anlar iin yaplrsa evriim
hesaplanm olacaktr. Bu aadaki ekilde gsterilmitir.

rect(t-T)

-0.5 t

rect(T)

rect(T)
T

0.5

rect(t-T)
T

t 0.5

-0.5

(t)=rect(t)*rect(t)
1

-1

ekil 2.4 rect(t)*rect(t) evriiminin elde edilmesi.

Burada t<-1 ve t>1 iin rect(T)rect(t-T) arpm ve dolaysyla toplam integrali
sfr olacaktr, bylece bu aralkta evriim iareti sfr olmaldr. -1 t 0 iin
rect(T)rect(t-T) arpm -0.5 T t+0.5 aralnda 1 dier yerlerde sfr olan bir
fonksiyondur. Bunun toplam integrali olan t+1 evriim iaretinin bu blgedeki
deeri olacaktr. 0 t 1 iin benzer olarak arpm iareti t-0.5 T 0.5
aralnda 1 dier yerlerde sfr olacaktr. Bunun toplam integrali olan 1-t deeri
evriim iaretinin buradaki deeridir. Bu sonular toparlarsak aadaki gibi
ifade edebiliriz:
0, t 1,
1 t , 1 t 0,

rect (t ) * rect (t ) (t )
1 t , 0 t 1,

0, t 1.
Grld zere burada evriim ileminin sonucu (t) (gen) fonksiyonu
olarak karmza kmaktadr.
Burada dikkat edilecek bir husus evriim iaretinin belli bir ann (mesela t=1
ann) ifade ederken rect(1)*rect(1) yazmamaktr, nk bunun bir anlam
olmaz. Evriimin bulunabilmesi iin ilgili zaman deikeninin bilinmesi ve
kullanlmas gerekecektir. Bu yzden evriim yazlrken ilgili zaman deikeni
belirtilmelidir. Eer t=1 anndaki deer ile ilgileniyorsak nce evriim iaretini
yeni bir fonksiyonla ifade ederiz daha sonra o fonksiyonu sabit bir argman ile
kullanabiliriz. rnein burada rect(1)*rect(1) yerine (1) yazmak doru
olacaktr.

rnek 2.8 Herhangi bir iaret h(t) iin (t)*h(t) evriimini hesaplayalm.
Burada aadaki integral hesaplanmaldr:

( t ) * h( t )

(T )h(t T )dT .

(t) iareti t<0 iin sfr, t>0 iin 1 olduundan sonu aadaki ekilde bulunur:

T 0

( t ) * h( t )

(T )h(t T )dT h(t T )dT h(T )dT .

Yani birim basamak ile bir iaretin evriimi, o iaretin (-dan tye kadar olan)
integral iaretini vermektedir.

2.3.2 Belleksiz DZD Sistemler

Bir sistemin hem belleksiz hemde DZD olduunu dnelim. Bu durumda ayrk
zamanda [n] birim drt giriine kar sistem ancak belli bir A iin A[n] kn
salayacaktr. nk sistem DZD ve belleksiz olduundan kta n0 iin sfr girii
olduundan sfr k salamaldr (aksi halde sfrdan farkl sabit bir k salyor
olamaz nk giri iki katna karlsa k da iki katna kmaldr). n=0da ise sistem
herhangi bir k deeri (A) verebilir. Byle bir sistem y[n]=Au[n] eklinde (k
giriin belli bir say kat olarak) verilebilir. rnein iaret kuvvetlendirici bir anfi bu
trden bir sistemdir.
Srekli zamanda da benzer olarak belleksiz DZD bir sistem genel olarak y(t)=Au(t)
eklinde ifade edilebilir.
2.3.3 Nedensel DZD Sistemler
Btn t anlar iin, sistemin t anndan sonraki giri deerleri t anndaki girii etkilemiyor
ise sistem nedenseldir. Ayrk zamanda DZD bir sistemde k iareti, giri iareti ve
drt cevabna bal olarak aadaki gibi yazlabilir:

y[n]

u[ N ]h[n N ] .

Burada sistemimizin nedensel olabilmesi iin u[N]in arpan N>n iin sfr olmaldr,
ancak bu ekilde nedensellik koulu salanabilecek, sonraki giriler k deerini
etkilemeyecektir. yleyse N>n iin h[n-N]=0 olmaldr. Baka bir ifade ile ayrk
zamanl DZD bir sistemin nedensel olabilmesinin gerek ve yeter koulu n<0 iin h[n]=0
olmasdr. Aslnda bu beklenen bir sonutur nk h[n] birim drt cevab olduundan,
n=0 annda drt deeri oluuncaya kadar sistemin sfr vermesi doaldr (sistem DZD

olduundan sfrdan farkl sabit bir deer de veremez). Aksi halde sistem sanki gelecek
drt deerini nceden alglam gibi olacaktr ki nedensel olduundan bu mmkn
deildir. n0 iin ise sistem istedii gibi k deerleri verebilir. DZD bir sistemde, n>0
iin drt cevab sfr deil ise bu sistemin bellekli olduunu gsterecektir.
yleyse ayrk zamanl DZD nedensel bir sistemin k, giri ve drt cevab cinsinden
aadaki gibi yazlabilir:
n

y[n]

u[ N ]h[n N ]

h[ N ]u[n N ] .

(2.20)

N 0

Bunun sebebi y[n]in ancak imdiki ya da gemi girilere (u[N], N(-,n]) bal
olmasdr.
Srekli zamanda ise benzer olarak DZD bir sistemin nedensel olmasnn gerek ve yeter
koulu t<0 iin h(t)=0 olmasdr. Srekli zamanl DZD nedensel bir sistem iin k
iareti, giri iareti ve drt cevab cinsinden aadaki gibi verilebilecektir:

y (t )

T 0

u(T )h(t T )dT h(T )u(t T )dT .

(2.21)

2.3.4 SGS Kararl DZD Sistemler

Bir sistemin SGS kararl olabilmesi iin tm snrl giri iaretlerine snrl k
vermesi gerekir. Ayrk zamanl DZD sistemler iin giri k ilikisini tekrar yazarsak:

y[n]

u[ N ]h[n N ] .

Burada u giriinin mutlak deerinin B ile snrl olduunu (|u(n)| B) dnelim.

Bylece elde edebileceimiz en yksek (rnein pozitif) deeri giri iaretini kullanarak
elde etmeye, oluturmaya alalm. Burada bizim yapmamz gereken h drt cevabn
nceden inceleyerek istediimiz (B ile snrl) bir giri iareti oluturmak ve bylece
mmkn olan en yksek k deerini elde etmektir. Aslnda bu kolay bir ilem
olacaktr, nk yukardaki genel giri k ilikisinden grlmektedir ki her u[N]
deeri ile deiik bir h[] deeri arplmaktadr. yleyse biz her bir u[N]h[n-N] deerini
tek tek en yksek yaparsak sonuta tm toplam en yksek olacaktr. Yani her h[n-N]
deerini toplama en ok katkda bulunduracak bir u[N] deeri ile arpmalyz. Burada u
ve h iaretlerinin gerel deerler aldn dnelim. Bu durumda yaplacak en akllca
i h[n-N] deeri pozitif ise u[N]=B semek, h[n-N] deeri negatif ise u[N]=-B
semektir. Bylece u[N]h[n-N] arpm olabildiince (pozitif) byk yaplm olacaktr.
yleyse belli bir n iin elde edebileceimiz en yksek deer

sup( y[n])

|u| B

B h[n N ] B h[ N ] ,

olacaktr. Burada B sabit bir say olduundan bulunan bu en yksek deerin snrl
olmas iin (sonsuz deer almamas iin) aadaki koul gereklemelidir:

h[n] .

(2.22)

Bylece ayrk zamanl DZD sistemlerin SGS kararll iin gerek ve yeter koul bu
ekilde bulunmu olur.
Srekli zamanl DZD sistemlerin SGS kararllnn gerek ve yeter koulu da benzer
ekilde aadaki gibi verilebilir:

h(t ) dt .

(2.23)

Bu koul da yukardaki mantk kullanlarak kolayca elde edilmitir. Bylece DZD

sistemlerin kararlln test etmek iin drt cevabn kullanan yararl ve kolay bir kriter
elde edilmi olur.
rnek 2.9 h(t)=Be-at(t) birim drt cevab ile verilen sistemi ele alalm.
Bu sistemin SGS kararl olabilmesi iin aadaki integral sonucunun sonlu
olmas gerekir:

| B| a 1 , a 0,
h(t ) dt t
Be (t ) dt | B| t 0e dt , a 0.
t

at

at

Bylece ancak a>0 ise sistem SGS kararl olacaktr. Aksi halde sistem kararl
deildir.

2.3.5 DZD Sistemlerin Evrilebilirlii

DZD sistemlerin dier sistemlerde olduu gibi evrilebilmesi iin yle bir evrik sistem
bulunmaldr ki orijinal sisteme ardk balandnda ilk giri son ktan aynen elde
edilmelidir. Orijinal sistemin girii u[n], k y[n]; evrik sistemin girii y[n], k v[n]
ile gsterilirse, istenilen, her u[n] girii iin v[n]=u[n] eitliinin salanmasdr. DZD
sistemlerde bu drt girii iin salandnda tm dier giriler iin de salanm
olacaktr, nk sistemimiz dorusal ve zamanla deimeyendir. Orijinal sistemimizin
drt cevab h[n] olsun. yleyse yle bir he[n] bulmalyz ki
h[n]*he[n]=[n],
koulu salansn. Eer bu koulu salayan bir he[n] bulabilirsek bu demektir ki orijinal
sistemle bulduumuz evrik sistem ardk olarak balandnda bileik sistemin drt
cevab [n] olacaktr. Bileik sistem de DZD olduundan, bunu ifade edebilecek yegane

sistem v[n]=u[n] dir. Yani sonu olarak evirme ilemi tm giri iaretleri iin salanm
olacaktr.
Sistemin gerek zamanda evrilebilmesinin (GZE) koulu ise evrik sistemin nedensel
olmasdr. Yani n<0 iin he[n]=0 koulunun salanmasdr.
Srekli zamanda da benzer ekilde, verilen bir orijinal sistem drt cevabna kar
h(t)*he(t)=(t),
zelliini salayan bir he(t) bulunabiliyor ise orijinal sistem, drt cevab he(t) olan bir
evrik sistemle evrilebilir.

PROBLEMLER
P 2.1 Aada ifade edilen sistemler dorusal mdr? Zamanla deimeyen midir? Eer
dogrusal iseler drt cevaplarn (h[N,n] ya da h(T,t)) bulunuz.
a)
b)
c)
d)
e)

y[n]=u[n], n ift; y[n]=0, n tek,

y[n]=u[n]n2,
y[n]=u[n2],
y(t)=u(t)(t),
y(t)=|u(t)|.

P 2.2 h(T,t)=T2-2Tt+T-t+t2 drt cevab ile verilen dorusal sistem zamanla

deimeyen midir? Bu sistem nedensel midir? Kararl mdr? u1(t)=rect(t) ve u2(t)=(t)
girilerine ilikin klar ne olur?
P 2.3 Aada baz DZD sistemlerin birim drt cevab ve giri iaretleri verilmitir.
lgili k iaretlerini elde ediniz.
a)
b)
c)
d)
e)

h[n]=2[n-1], u[n]=sin[n],
h[n]=3[n]+[n-1], u[n]=[n],
h(t)=sinc(t), u(t)=2(t)+(t-2),
h(t)=rect(t-0.5), u(t)=(t),
h(t)=(t/2)(t), u(t)=(t)+(t-2).

P 2.4 Bir motor hz kontrol sistemi DZD bir sistem olarak modellenmitir. Sistem
kontrol giriine birim basamak (u(t)=(t)) uygulandnda k hznn y(t)=(t)(1-e-2t)
eklinde deitii gzlenmitir. Bu sistemin birim drt cevab nedir? Sisteme
u1(t)=rect(t-0.5) ve u2(t)=(t) iaretleri uygulansayd k iaretleri ne ekilde olacakt.
Giri ve k iaretlerini alt alta iziniz.
P 2.5 h[n]=(sinc(t/2))2 ile ifade edilen DZD sistem SGS kararl mdr? Giri iareti
snrl iken ( | u[n] | 1 ) n=0daki k deerini (y[0]) olabildiince yksek yapmak
iin gerekli giri iaretini (u[n]) ve elde edilen en yksek deeri bulunuz.

P 2.6 Aada drt cevaplar ile ifade edilen DZD sistemlerin zelliklerini
(belleksizlik, nedensellik, SGS kararllk) nedenleriyle birlikte belirleyiniz.
a)
b)
c)
d)
e)
f)

h(t)=rect(t),
h(t)=(t-1),
h(t)=(t),
h[n]=sin(n)[n],
h[n]=1/n, n>0; h[n]=0, n0,
h[n]=1/(n2+1).

3. SREKL ZAMANLI ARETLER

3
Srekli zamanl iaretler gerek dnya da birok iareti ifade etmekte kullanlrlar.
Kk birer rnek olmak zere bir cismin pozisyonu, hz, ivmesi (srekli) zamann bir
fonksiyonudur ve bylece bunlar srekli zaman iaretleridir. Ayrca bir devredeki ya da
iletiim hattndaki gerilim ya da akm da srekli zaman iaretleri olarak ele alnabilir.

3.1 aretlerin Dik Fonksiyonlarla fade Edilmesi

Bir iaret kmesini ele alalm: . diklik norm hata min yapacak deer. tamlk parseval
teoremi.
rnekler.

3.2 Srekli Zamanl Fourier Dnm

3.2.1 z aretler
Matris analizinden bilindii zere (nn) bir matris (A) iin z deerler (eigenvalues)
(i) ve z vektrler (eigenvectors) (xi) aadaki koulu salar:
Axi=ixi .
Bunun nemi bir vektrn bir matris ile arpmnn, ok daha kolay olan, bir vektrn
bir sabit ile arpmna indirgenmesidir. z deerlerin ayrk olduunu dnrsek, n
zdeere kar n dorusal olarak bamsz (linearly independent) z vektr bulabiliriz.
Bylece herhangi bir (n boyutlu) vektr (x) bir kere zvektrler cinsinden
n

x ak xk ,
k 1

eklinde (aklar xe bal sabit saylar) yazldnda, Ax ve Apx ( p herhangi bir tam say)
matris vektr arpmlar kolayca bulunabilir:
n

k 1

k 1

Ax a k Ax k a k k x k ,
n

A x ak k p xk .
p

k 1

z deerler ve z vektrler daha birok analiz aamasnda iimize yaramaktadr.

Acaba sistem teorisinde z vektrlerin bir genelletirmesini kullanabilir miyiz? Sistem
ifadesini de bir tr giri-k ilikisi gibi dndmzde, acaba baz zel giri
iaretleri de kta bir katsay ile arplm gibi gzkebilir mi?
arpmsallk ve toplamsalla ihtiyacmz olacandan ncelikle dorusal sistemleri ele
alalm. Sistem giri iareti u(t)=i(t) iaretine karlk kta y(t)=ii(t) iareti (i sabit
kompleks say), yani giri iaretinin sadece bir say ile arpm, elde ediliyorsa i(t)
iaretine z iaret (ya da z fonksiyon), ideerine de z deer denir.

Srekli zamanda dorusal zamanla deimeyen (DZD) bir sistemin giri k ilikisinin
birim drt cevab (h(t)) kullanlarak

y (t )

h(T )u(t T )dT ,

eklinde yazlabileceini grmtk. Burada herhangi bir s (kompleks) deeri iin

(t)=est iaretinin (genelde tm stel iaretlerin) DZD sistemlerde z iaret zelliini
saladn grrz. Yani u(t)=est alndnda k:

y (t )

h(T )e s(t T ) dT e st

h( T ) e

sT

dT H ( s)e st H ( s)u(t ) ,
T

H ( s)

olarak bulunmaktadr. Burada H(s) (se bal) sabit bir say olduundan k iareti
giriin belli bir say kat olmaktadr. yleyse tm DZD sistemler iin est gibi stel
iaretler z iaret ve H(s)ler de ilgili z deerlerdir. Burada s herhangi bir komplex say
olabilir.
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
Herhangi bir vektr z vektrler cinsinden yazdmz gibi, iaretleri de belki z
iaretler cinsinden yazabiliriz. ncelikle sadece ejnwt eklindeki z fonksiyonlar
dnelim ve periyodik ya da belli bir srede tanml iaretleri bunlar cinsinden
yazalm.
??? yntemini kullanrsak: ..
bunlarn taml ve formlleri.
Ayrca sin cos iin
3.2.2 Periyodik aretlerin fade Edilmesi ve Fourier Serileri

3.2.3 Periyodik Olmayan aretlerin fade Edilmesi ve Fourier Dnm

3.3 Fourier Dnm zellikleri