Cinmatique

tude du mouvement dun corps en fonction du temps,

indpendamment de toute cause pouvant le provoquer ou
le modifier.
Le mouvement seffectue le long dune trajectoire, la
trajectoire se trouve sur une courbe (droite, arc, )
Mouvement : modification de la position dun corps pendant
un intervalle de temps. On attribue la position du corps
une ou plusieurs valeurs numriques (coordonnes) qui
situent le corps en fonction du temps dans un rfrentiel.
Trajectoire : lensemble des positions successives du corps
dans lespace.

On distingue :
Mouvement rectiligne uniforme : la trajectoire se trouve sur une droite,
la vitesse est constante en direction et en norme. Le vecteur vitesse V est
constant, en direction et en norme.
Mouvement rectiligne uniformment acclr : la trajectoire se trouve
sur une droite, la direction du dplacement est constante, mais la norme de
la vitesse varie au cours du temps (augment ou diminue). Lacclration
(ou la dclration) est constante. Le vecteur vitesse V est constant en
direction, mais sa norme varie.
Mouvement rectiligne vari : lacclration nest pas constante dans le
temps.
Mouvement circulaire uniforme : la trajectoire se trouve sur un cercle ou
un arc de courbe. La norme du vecteur vitesse V est constante, mais sa
direction change.

Mouvement curviligne : la trajectoire se trouve sur une courbe. La

norme du vecteur vitesse et sa direction changent au cours du temps.

Notion de rfrentiel
La description du mouvement dun point matriel exige de connatre sa position dans
lespace tout instant. Pour cela, nous devons dfinir :
Un repre despace
Une horloge

Lensemble repre horloge constitue un rfrentiel.

Tout observateur est muni dun temps t associ une horloge et dun
espace affine E (ou vectoriel) orient 3 dimensions.
tout instant t, il existe un point M(t) de lespace E avec lequel concide
le point matriel linstant t (point concidant).
Dans lespace 3 dimensions, il faut trois donnes (coordonnes) pour
dfinir la position dun point M.

Mouvement une dimension

Vitesse :
Vitesse moyenne :
v ou v

x x x
dplacement

dure du dplacement
t t
t
2
2

Vitesse instantane :
v(t )
1

(x x) x x

t t t
t
1

Cest la limite de cette expression quand lintervalle de temps t

tend vers un infiniment petit dt :
v(t )
1

limite
t 0

(x x) x

(t t) t
1

x dx x
t
dt

limite
t 0

Acclration
acclration moyenne :
v v v
ou variation de vitesse

dure de la variation
t t
t
2
2

La vitesse dun mobile est susceptible de varier, elle peut :

Augmenter (acclration positive > 0)
Diminuer (acclration ngative < 0)
si la vitesse est constante, lacclration est nulle
Lacclration rend compte de la rapidit avec laquelle la vitesse change.
Remarque : si la vitesse et lacclration ont mme signe, lacclration
est positive, si leurs signes diffrent, lacclration est ngative.

acclration instantane :
(v v) v
(t ) limite

(t t) t
1

t 0

d(dx)
v dv v dt d x x
limite
t
dt
dt
dt

t 0

quation du mouvement : quation horaire

Lquation horaire dun mouvement rectiligne, uniformment acclr scrit :

x(t) 1 2 vot xo
2
Cette quation est obtenue par intgration de la dfinition de
lacclration : dv C ste soit dv dt

dt

do

v(t) dt dt t K

Puisque est constante, on peut la sortir de lintgrale, K est une constante

dintgration que lon dtermine partir des conditions initiales (position et
vitesse). En appelant vo la vitesse linstant t = 0, on a : v(t) t vo
De mme :

v dx dx v dt x v dt ( t vo)dt t dt vo dt
dt
x(t) 1 t2 vot K' K est dtermine partir de la position initiale xo t = 0 :
2
x(t) 1 t2 vot xo
2

Systmes de coordonnes

Rappels sur le calcul vectoriel

Une quantit physique peut tre dtermine entirement :

par sa grandeur SCALAIRE
cest le cas dun volume, du temps, de la masse, de lnergie ....
par sa grandeur et sa direction VECTEUR
cest le cas d'un dplacement, dune vitesse, dune acclration, d'une force ...

OA A A u A u

u = vecteur unitaire | u | = 1

Addition

A
elle est commutative : B B A

associative :

A ( B C ) ( A B) C

on peut faire l'addition de deux vecteursA et B

graphiquement :

on peut aussi faire l'addition de faon analytique :

en prenant des coordonnes cartsiennes

A Ax i Ay j

B Bx i B y j

do :

C x Ax Bx
C y Ay B y

A B ( Ax Bx )i ( Ay B y ) j

M y
z

k
j
i

OM Om z k

OM x i y j z k

avec

Om x i y j

(cylindriques dans 3D)

M

ur
O

OM ur

ur = vecteur unitaire (vecteur radial)

Angle polaire
Axe polaire

Dans lespace 3 dimensions, on ajoute la coordonne z :

OM ur z k

Les 3 coordonnes de M sont alors : M
z
Les relations entre coordonnes cartsiennes
et cylindriques sont :

x cos
y sin
z z

Drive dun vecteur tournant par rapport son

angle polaire
u

ur
j
O

dOM

d
u
OM r ur v
dr ur r r
dt
dt
dt

dur dur d
d

ur cos i sin j

( sin i cos j )
dt
d dt
dt
Or :
Do :
Finalement :

sin i cos j cos( ) i sin( ) j u

2
2

dur d

u u
dt
dt


dOM

dr
d

u r
u r ur r u
dt
dt r
dt

Le vecteur OM
est
reprsent dans
la base (ur , u , u)
Avec r = OM toujours positif

= (OZ, OM)
= (OX, OM)
Le vecteur OM scrit :

OM r ur

r
Les coordonnes de M sont : M

x r sin cos
Les relations entre coordonnes cartsiennes et sphriques de M sont : y r sin sin
z r cos

Produit scalaire

Le produit scalaire de deux vecteurs A et B (on dit A scalaire B) est la quantit scalaire
(un nombre) que lon obtient en multipliant le produit des grandeurs |A| et |B| des deux
vecteurs par le cosinus de langle quils forment :

A B A B cos(A, B) A B cos

A A

o
et angle entre les vecteurs (A, B)
B B
Proprits :

A A A2

A
B 0

si ces deux vecteurs sont perpendiculaires ( 90),

ou si l' un des vecteurs a une grandeur nulle ( A 0)

La relation A B 0 constitue un critre dorthogonalit des deux vecteurs.
Le produit scalaire de deux vecteurs peut tre considr comme le produit de la
grandeur dun des vecteurs par la projection de lautre sur le premier :

A B ( A cos ) B ou A ( B cos )

Le produit scalaire est

commutatif : A B B A car cos cos()

distributif par rapport a laddition :C (A B) C A C B

Expression analytique (en cartsiennes) :

A (Ax, Ay, Az)

B (Bx, By, Bz)

A B AxBx Ay By Az Bz

Produit vectoriel

produit vectoriel (produit extrieur) de deux vecteurs A et B (on dit A vectoriel B,

ou A cross B) faisant
entre
eux un angle orient est un vecteur perpendiculaire au
plan form par A et B
Sa grandeur est :

A B A B sin(A, B) A B sin
Sa direction est telle que


A , B et A B forment un tridre direct
(rgle de la main droite ou encore rgle du tire bouchon)

A B

B A

Proprits

A A 0

AB 0

car 0

sin 0

si l' un des vecteurs est nul

si les vecteurs sont parallles ( 0)

La relation A B 0 constitue un critre de paralllisme de deux vecteurs non nuls.

La grandeur du produit vectoriel
A B est gale la surface du paralllogramme

form par les deux vecteurs A et B .

Le produit vectoriel est
anti-commutatif :

A B B A

distributif par rapport laddition :

Expression analytique :

AB

C (A B) C A C B

(Ay Bz Az By) i

(Az Bx AxBz) j

(AxBy Ay Bx) k

Vecteur rotation
Pour un mouvement dans un plan, on peut dfinir un axe perpendiculaire ce plan.
En dsignant par k le vecteur unitaire port par cet axe, on dfinit le vecteur
rotation :
d

k k
dt
Remarque :

-ur
u
ur

En tenant compte des proprits du produit vectoriel

et de dur d u , nous pouvons crire :

dt
dt

d
u
ur d k ur d u u r
dt
dt
dt
De manire analogue, nous obtenons :


u ur

Mouvement dans lespace : expression des vecteurs vitesse et acclration

dans un rfrentiel galilen

Cartsiennes : OM (x i y j z k )

dy dx
d OM
dx
v

i
j
k xi y j zk
dt
dt
dt
dt

dx v , dy v et dx v
x
y
z
dt
dt
dt

Sont les composantes du vecteur vitesse dans la base (i , j , k )
dv d 2x d 2 y d 2z

2 i 2 j 2 k xi y j zk
dt
dt
dt
dt
o

d 2x , d 2 y et d 2x
x dt 2
y
z
dt 2
dt2

Sont les composantes du vecteur acclration dans la base (i , j , k )

Polaires, cylindriques : OM ur z k

d OM
dur
d dz
v

ur
k
z dk
dt
dt
dt
dt
dt

du
avec dk 0 car k est fixe, mais r u
dt
dt



d

v
ur d u dz k ur u z k
dt
dt
dt

d
o
vitesse radiale et d u vitesse orthoradiale
dt
dt

d
v
d
(, , z)
( ur u z k )
dt
dt

du


du
ur r u u z k
dt
dt

du
du d
dur
avec
u et

ur
dt
dt
d dt





2
( ) ur (2 ) u z k


accl. radiale

accl. orthoradiale

Si le mouvement est circulaire (r = constante) et uniforme (vitesse angulaire = constante)

C ste

et

C ste

Le vecteur acclration scrit :

(, ) 2 ur

accl. centripte

Lacclration centripte est dirige vers

le centre de la trajectoire

Vitesse le long dune trajectoire :

Sur la trajectoire on dfinit labscisse curviligne s

La direction de la vitesse est toujours celle de la tangente oriente

la courbe reprsentative de la trajectoire s :

v ds v
dt

la tangente est dfinie par d OM

ds