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  • Diseno Auto Logicos 1

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    2. DISENO DE . AUTOMATISMOS LOGICOS 241, INTRODUCCION La ereciente complejidad de los pro- cesos y la disponibilidad de conttola- dores més potentes y con mayor mix mero de funciones, obligan a replan- tearse los métodos de disefio de los sis- temas de control. Tradicionalmente, los automatismos ‘a base de relés han sido disefiados con métodos intuitivos a base de ensayo y ‘error, métodos que se han seguido em- pleando en los autématas programa- bles, debido quizés a que muchos de ellos eran y siguen siendo programa- bles a base de dibujar un esquema de contactos. Sin embargo, la disponibi- lidad de estos y otros sistemas digitales mis potentes, con bloques funcionales mis complejos que un simple relé (re- gistros de desplazamiento, contadores bidireccionales, comparadores, etc.) obliga al empleo de métodos de disefio mis globales y sistemiticos. En defi- nitiva, més adaptados a las nuevas tec- nologias. Muchas de las variaoles y fun- ciones que se manejan en Ios auté- ‘matas, por ejemplo, no son siquiera re- presentables en un esquema clisico de relés, Por otro lado, en un mismo auto- matismo coexisten elementos de tipo clectromecinico, neumitico, hidrduli- 0, electrénico, ete, y esto hace ne- cesario utilizar modelos y herramientas de disefio que permitan una represen- tacién y tratamiento comin de todos ellos para poder hacer un estudio glo- bal del sistema de control y la planta, La clave de un método de disefio «sistematico» y que permita un trata miento global det sistema, esta pre¢ samente en interesarse por los «esta- dos» posibles de cada componente o bloque mas que por su naturaleza fi sica, Aun asi cabe distinguir distintos tipos de bloques, que tendrén un tra- tamiento con métodos especificos tal ‘como se indica a continuacién. Un componente o bloque del cual ‘nos interesa s6lo distinguir dos estados posibles lo trataremos como un sub- sistema légico. Por ejemplo, un inte- ruptor abierto 0 cerrado, un circuito que conduce 0 no conduce, un motor en marcha 0 parado, una’ presién 0 temperatura mayor o menor que un mite, etc. Se suele identifiar el estado de un componente légico con una va- viable ldgica representada matemética- mente por un bit, que toma sélo los valores 1 y 0. Por otro lado, un componente 0 blo- que en el que interese distinguir varios estados posibles lo trataremos como subsistema digital, siempre que el nu Tabla 21. Models para atamiemo genrco de automatism. mero de estados posibles sea finito y, por tanto, numerable, Este conjunto de estados se representa por una variable numérica y caéa estado viene represen- tado por un gupo de bits Finalmente, quedarian los compo- nentes analdgicos, en los que tebrica- mente habria que distinguir infinitos estados posibles. Sin embargo, muchos sistemas de control utilizan actualmen- te métodos numéricos para el trata- miento de magnitudes analégicas, trun- cando su valor a un nimero limitado de ciffas decimales (dependiendo de la resolucién deseada) y, por tanto, li- mitindose a tratar un niimero finito de estados. De esta forma, las magnitudes analégicas pueden ser tratadas median- te sistemas de control digitales. Los au- tGmatas programables son un. buen ejemplo de ello, ya que mediante con- vertidores anal6gico/digitales suelen convertir las magnitudes analégicas en valores numéricos y, asi, podemos de- cir que se traa de un sistema digital ue procesa magnitudes analégicas, con un cierto grado de resolucién, La tabla 2.1 presenta de forma es- quemitica la divisién de los sistemas segtin el tipo de variables e indica cus- les son las her:amientas de disefio em- pleadas en el supuesto de utilizar con- ‘woladores de tipo légico-digita. SISTEMAS, PARTES | _avromaicos DE | contro. | | comronsnes + ° BLOQUES ACCIONAMIENTOS PLANTA | tips ‘MODELO | VARIABLES OTILES DE DISERO LOGICAS FUNC. LOGICAS | oNaDA | 2estapos | TIPO BIT GRAFCET | 100 | | | FUNC. LOGICAS NUMERICAS | GRAFCET ANALOGICOS | _N° FINITO Tipo | OP. ARIMETICAS NUMERICOS | DE ESTADOS | REGISTRO TEXTOS (BINARIO, F. TRANSFERENCIA BCD, ASCI) | TRANSF. LAPLACE ‘TRANSF. Z En este capitulo presentaremos tos Imétodos de disefio especificos para sis- temas légicos y en el siguiente trate remos de los sistemas en que intervie- nen variables numéricas. Los primeros se disefian con métodos basados en el Algebra de Boole y requieren un cierto conocimiento del sistema de numera- cin binario y de las operaciones con bits y registros. Hemos onsiderado que sobre estos temas bibicos existe una bibliografiasuficientemente amplia y detalada y, por tanto, en este texto n0s limitaremos a dar uncs restimenes en Jos anexos 1 y 2, remitiendo al lector a las referencias {1} y 2}, por ejemplo, para mas detalles sobre dichos temas. 22. MODELOS Y FUNCIONES DE, ‘TRANSFERENCIA, En el apartado anterior hemos in dicado ya la necesidad de métodos sis- Figura 2.1. Modelos de sistemas logics. 1 Modelo esquema de relés et s — i pie } Modelos contsta de instrueciones. © diagrama de contactos viizado fen autsmatas 2) Modelo matematico meciante funetdn legica ‘COMPONENTE VARIABLESLOGICAS | VARIABLES NUMERICAS 0 = Abierto = ov Pil = Bobina sin tensién Ve nanny] {+H pee | ssc ees) F oes ernest Th news (rpm) sr (mers) aad Tenax (ee) 0 = Nivel 0 Figura 22. Variables Ugicas y numérica. temiticos y herramientas de disefio que permitan un estudio global de los sis- femas de control, con cierta indepen- dencia de su naturaleza fisica. Dichos métodos se basan en el empleo de mo- delos, entendiendo como tal cualquier tipo de representacién de tipo mate mitico o grifico, que permita deducir el comportamiento del sistema ante tunas condiciones de entrada determi nadas, ‘Asi, por ejemplo, los esquemas de telés 0 los esquemas l6gicos a base de puertas son modelos griticos de los sis- temas que representan, en tanto que permiten predecir el comportamiento de Jos mismos, De la misma manera, la funcién o funciones I6gicas que re- lacionan las entradas con las salidas del ‘mismo sistema constituyen un modelo matemético de éste. Extrapolando el criterio podriamos decir que el progra- ‘ma de un autémata es un modelo del sistema de control que implementa, ya que define pecfectamente su compor- tamiento, La figura 2.1 muestra, a titulo de ejemplo, algunos modelos habitual- mente empleaios en el campo de la automatizacién con tecnologia eléctrica 0 electrénica, El concepto de modelo no es exclu- sivo de los sistemas légicos; en el pro ximo capitulo trataremos con modelos de sistemas digitales 0 incluso de blo- ‘ques analégiccs, Por ejemplo, las ex presiones matemiticas que relacionan el par y la velocidad de un motor con la tensién y la corriente permiten ob- tener un modelo del comportamiento del motor. Debemos aclarar que el modelo no dopende estrictamente del componente © sistema, sino de Io que deseemos «observam del mismo. Como ejemplo, la figura 2.2 representa una serie de componentes y algunas de las variables en las que podemos centrar nuestro in- terés; en unos casos se trata de varia- bles légicas, representadas por 0 y 1 y fen otros casos de variables numéricas, representadas en sistema de numera- cidn decimal, binario, hexadecimal u ‘otro. Asi, por ejemplo, en el caso del ‘motor, nos puede interesar simplemen- te si esta en marcha 0 parado, lo cual se representaria por una variable logica, (© podemos estar interesados en co- nocet su velocidad y su par y entonces debemos utilizar variables numéricas para representar estas magnitudes. En un mismo sistema pueden mez clarse, y de hecho es comin que asi suceda, variables de tipo légico y de tipo numérico. Ain més, existen ope- raciones con variables numéricas que pueden dar como resultado una varia ble légica, como es el caso de las ope- raciones de comparacién >, >, etc.). ‘Como ejemplo, en la figura 23 hemos representado un sistema completo de control de rumbo, donde se mezelan variables de distintos tipos. El estudio de tales sistemas se hari dividiéndolos en subsistemas 0 bloques més simples y tratando cada parte con el modelo y los métodos de diseflo que les corres- isefio sistemitico, en contrapo- sicién a los métodos mis o menos in- ‘uitivos, pasa casi siempre por estable- cer un modelo de tipo matemitico y unas reglas de operacién que no ad- mitan ambigiedades. Por otto lado, la forma de hacer un tratamiento gené- rico de todas las partes de un sistema, cualesquiera que sean sus componen- tes y la tecnologia empleada, se basa en los siguientes principios: 4) Dividir el sistema en bloques. En un primer estudio, estos bloques pue- den ser muy globales y posterior mente, cuando se avanza en el es- tudio, pueden ser divididos a su vez en bloques mis elementales, hasta llegar al nivel de componentes. ) De cada bloque nos interesan slo Jas magnitudes de entrada y las magnitudes de salida. ©) Cada magnitud de entrada o salida se representari por una variable. Es- tas variables podrin ser de tipo 16- gico 0 numérico, segiin la propiedad que interese observar. 4) Hallar, para cada bloque, la funcién (que relaciona las variables de entra- dda y de salida, denominada funcién de transferencia. podrin ser de tipo logico, algebraico © numérico, segiin la naturaleza del bloque que representen. ©) A todos los efectos, dos bloques que tengan funciones ‘de transferencia idénticas se considerarin idénticos, ‘con independencia de los compo- rentes que los formen e incluso de la tecnologia empleada en su im- plementacién. Una vez establecidos estos principios fundamentales, podemos plantearnos Figura 2 Sistema de control com magnitudes» cl estudio del sistema de control desde dos puntos de vista: el andilisis y la sin- esis, El andiisis parte de un sistema pre- viamente construido y pretende pre- decir su comportamiento 0, lo que es lo mismo, pretende obtener sus salidas, conocido su estado inicial y las ent das. El proceso a seguir, segin se ilus- tra en Ia figura 2.5, consta de los Buientes pasos: © Identificar los componentes. © Conocer para cada uno el modelo de evils de dint ties Ss ue ‘COMPARADOR MAGNETIC ELECTRONICO ola. Couronne ENTRAR sas vee woe | ass [mowane | auame [aromnce| ect od] meas sztecton | pote | anaussico | tensisn | anotésico| ocj vq | NUMERICAS comparanor | ve, ve | Analdgico | Tensién | Légico | ¥*?¥r || Numenicas- cenonsns| tonin | coco | rin | oe [renee] es ‘LjnoRo Presion | Lsaico | oespazomientd Anatdgicn| "osieign | Locicas: imbw | posteiin | anctesico | F%M° | anotégico| 0, axe | MUMERICAS LOGICOS. uncones oe [= Ls: eTRADKS tea taansrenencin FS ye enrmaoas iste sauoss || yanianes vaniasues we conto. ena esata ros Furs 24, Sistema» modelos FUNCIONES OE, sistema TRANSFERENCIA Tn ANAUISIS wef) > Sie (E17 eure Figura 25. Analisis dew sistema, ‘comportamiento (funcién de trans- ferenci © Identificar las entradas del sistema. © Determinar las salidas de cada uno de los componentes, segiin sus fun- ciones de transferencia y las inter- conexiones enire ellos. La sintesis plantea el problema a la inversa, es decir, se parte del compor- tamiento deseado de un sistema (es- pecificaciones), generalmente indican- do la respuesta ante determinadas con- diciones de entreda y se pretende di- seflar 0 construir un sistema que obe- dezea a dicho comportamiento, El pro- cceso seria el siguiente: © Dar la especificacién del sistema, in- dicando las salidas deseadas ante de- terminadas condiciones iniciales y entradas. © Traducir dicha especificacién a una funcién de transferencia global del sistema completo. © Elegir componentes de funcién de transferencia conocida o programa- ble y obtener i funcién de transfe- rencia deseada, Obsérvese que el sistema que puede resullar de una sintesis no es unico, ya ‘que posiblemente existirin multitud de ‘combinaciones de componentes que en ‘su conjunto den como resultado la fun- cién de transferencia deseada. Como consecuencia, aun basando Ia sintesis ‘en métodos sistemiticos, existiré siem- pre una cierta indeterminacién que de- beri resolverse mediante criterios de tipo tecnolégico 0 econémico. Es en este punto precisamente donde la méi- {quina programable puede aportar enor- ‘mes ventajas, ya que se trata de un ‘componente con una configuracién fi- sica (hardware) estindar en el que po- ‘demos elegir la funcién de transferen- cia mediante el software. Figura 28. Sinise de wn sistema. DISENO, bah etiial ibed 23. AUTOMATISMOS ‘COMBINACIONALES ¥ ‘SECUENCIALES. Los sistemas 0 blocues légicos po- demos dividirlos en dos grandes cate- gorias: combinacionales y secuenciales, Un sistema 0 bloqu? combinacional ces aquel cuyas salidas dependen tini- camente del estado de sus entradas, con total independencia de cuél sea cl es- lado inicial de partida. Esta definicién leva implicito que ta funcién o fun- ciones de transferencia del sistema son simplemente funciones logicas que re- lacionan las salidas con las entradas ‘mediante combinacién de los operadores «Y», «0» y «NO». El nombre combi- nacional se deriva precisamente del hhecho que las variables de salida de- penden exclusivamente de la combi- nacién de variables de entrada que se aplique. Un sistema secuencial, en cambio, es quel cuyas salidas dependen de las va- riables de entrada y del propio estado inicil del sistema, $i tenemos en cuen- ta que cualquier estado puede ser to- mado como estado inicial, se despren- de que el sistema ha de Ser capaz de ‘memorizar todos y cadi uno de los es- tados posibles. Dichos estados se me- morizan mediante variables internas denominadas variables de estado. La denominacién de sisteraa secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas. ‘Como ejemplo de sistema secuencial tomemos el circuito de la figura 2.7 y supongamos que se le eplica la siguien- te sucesidn de seflales de entrada, par- tiendo del estado inicil A=0, B= 0: weercemes] —_sintesss Saan maar Borie, nikon Fue DA 0 DA=0,B=0 3) A=0,B=1 4) A=0,B=0 La tabla de fa figura 2.7 muestra la evolucién de la silida del sistema y en ella puede observarse que para com- binaciones idénticas de entradas, B 4, por ejemplo, se tiene distinta sa la, en conereto en el paso 2 se tiene S=1y en el paso 4 se tiene S=0, a igualdad de entracas. Vemos, pues, que Ia salida no depende solo de las entra {das sino de la evolucién anterior o, si se quiere, del estedo inicial de partida, Desde un punto de vista estructural, los sistemas secuenciales estin forma: ddos por interconexién de bloques com- binacionales, pero aparece en ellos un elemento nuevo, una variable interna que se introduce nuevamente como ‘entrada (la variable interna Y en el caso de a figura 2.7), Este tipo de variables jnternas hace que la respuesta del sis- tema ya no dependa exclusivamente de las entradas, sino que dependa también del estado interno, por lo cual se suelen lamar variables de estado. La figura 28 muestra la estructura mis general de un sistema secuencial, que se conoce como estructura de Mealy. Desde el punto de vista del modelo ‘matemético, la funcién o funciones de transferencia de un sistema secuencial siguen siendo funciones l6gicas, pero contienen variables internas que guar- dan «memoria» del estado del sistema ©, si se quiere, de su evolucién ante rior. Precisamente este tipo de variables intemnas son las que marean la diferen- ‘cia entre un sistema combinacional y un sistema secuencial. En el primero hhemos dicho que la funcién de trans- ferencia relacionaba salidas con entra- das con los operadores «¥», «O» y «NO», en los secvenciales las Salidas y las entradas estin relacionadas por los aperadores «Y», «Oy, «NO» y «ME MORIA». De hecho, los nombres de los operadores para la funcién memoria suelen llamarse SET (memorizar un 1) Figura 28. Bsructara general de un sistema secuencial (estructura de Meat). comannaciona sistewa == =3, y RESET (memorizar un 0). Obsérvese due, en el ejemplo de la figura 27, ha- cen falta dos funciones logics para de- finir la funcién de transferencia 0 una Sinica funcién de tipo implicito, donde lasalida aparece también en el segundo miembro. ay que sefalar también que la tabla incluida en la figura 2.7 noes propis- mente una tabla de la Verda, sino una tabla de evolucin de estados. La die- rencia entre ambas es que en una tabla de verdad podemos deducir el estado de la sada sin mis que elege la fila correspondiente a la combination de entradas. En cambio, en una tabla de volucién se india una sucesén de es tados en que cada fila tiene como estado iniial la fila anterior. abe preguntarse. cave implica la existencia del nuevo operador que he- mos llamado memoria, desde un punto de vista tecnoldgico?; pues bien, esto quiere decir que para poder cons” tnur sistemas secuencines con una de- terminada tecnologia debe disponerse nella de una cla bdsica de memoria, capaz de ejeusar esta operacion. A esta célula basic de memoria se Te suele llamar también lesable y suelo estar formada por cispositives Iisicos com- binaconates,itereonectados de forma due exista un enelavamiento intemo entre ellos. Le propia figura 2.7 cons- tituye un ejemplo de biesable cons- ttuido a base de dos puertas 16icas NO.O. Obsénese que ef biestable es ‘un elemento con dos entradas lamadas SET y RESET y con una sada. Po- demos encontar también un ejemplo fo biesable en el caso de Tos rlés, con fl esquema cisco de un paro-marcha como el que muestra la figura 29. Debemos pues replantear cud es la estructura basiea de-un blogue logico dentro de un sstema de contol. Hasta hora habiames eonsiderado cada blo- aque como una caja en la que into- dluciamos entndas y obteniamos sali das. Después de To dicho para los sis temas seeuenciales deberemos afar tun nuevo tipo de varables, as variables ineras de estado TE concepto de variable interna es portante en el mundo de fos aut6- malas programables y se refere de for ma general a variables que no tienen onexign con el exterior. Exist tame bign un paaleismo en los automat ope fs ae a) Figura 29. Paro-marcha 0 betable a base de rele vamian.es sauoas Figura 210 (Clasficacion de variables. Figura 2.1, Boractra general de entradas, slides y variables intra ‘mos con contactos con aquellos relés que no tienen interconexién con in- terruptores o pulsadores de mando ni con accionamientos externos. Sin em- bargo, no debe confundirse el concepto de variable interna de un automatisme con el de variable de estado que hemos definido en tos sistemas secuenciales. La figura 2.10 muestra un esquema con Jos distintos tipos de variables que i Tabla 22. Dierencasesenciles entre sistemas combinaionalesysecuenciales. tervienen en un sistema y, a continua cién, se dan las definiciones. Las entradas de un bloque son va- riables independientes, es decir, su es- tado varia de acuerdo a unas condicio- nes u Grdenes externas, no controladas por el propio bloque. No se descarta que dichas variables puedan ser a su ‘vez salidas de un bloque anterior 0 de- endientes a su vez. de otras, pero a efectos del modelo del blogue que es- tudiemos tendrin el tratamiento de va- Fiables independientes. Las variables intemas son aquellas que elabora el sistema a partir de las entradas y eventualmente de otras va- riables internas. Dentro de las variables jnteras podemos distinguir dos tipos: las dependientes sdlo de las entradas 0 combinacionales y las de estado. Finalmente, las variables de salida son, en el caso més general, variables dependientes de las entradas J de las va- riables de estado. Obsérvese que si un bloque forma parte de un sistema més amplio y sus entradas proceden de otro bloque pre- vio pasarian a tener la condicién de va- riables internas para el sistema. Asi por ejemplo, si en Ia figura 2.11 estudiamos el bloque B individualmente, el con- junto de sefiales Z, y X, serian las en- ‘tradas y Zy ¢ Ys serian las salidas; pero fen este mismo bloque, considerado ‘como parte del sistema completo, todas las variables serian internas, En realidad, si se analizan las act vvidades de un proceso cualquiera, po- ddremos encontrar casi siempre los dos tipos de acciones: combinacionales y secuentiales y, en consecuencia, os sis- temas como tales suelen ser hiridos, conteniendo parte combinacional y parte secuencial, ‘A titulo de resumen de los conceptos analizados en este apartado, la tabla 2.2 SISTEMAS LoGIcos ‘VARIABLES BASICAS ‘OPERADORES: ‘CARACTERISTICA ESENCIAL ‘COMBINACIONALES ENTRADAS 'SALIDAS INTERNAS COMBINACIONALES ¥, 0, NO Slidsindependiontes del estado inl SECUENCIALES ENTRADAS ‘SALIDAS INTERNAS COMBINACIONALES INTERNAS DE ESTADO ¥, 0, No SET, RESET. Salida dopendiontes da estado iii muestra las diferencias esenciales entre sistemas combinacionales y secuencia- kes. 24, DISENO DE AUTOMATISMOS COMBINACIONALES. El término «disefio» con el que he- mos titulado este apartado suele to- marse como sinénimo de «sintesis», es decir, obtencién de un sistema fisico que responda a unas ciertas especifi- caciones. Sin embargo, las hetramien- tas de andlisis y de sintesis suelen ser Jas mismas; concretanente en el caso de sistemas l6gicos combinacionales, el Algebra de Boole (véase anexo 1). En el apartado anterior hemos in- dicado que los sistemas combinacio- nales quedan perfectamente definidos mediante funciones de_transferencia ‘que relacionan cada salida con las en- ‘radas mediante los operadores «Y», «mpRey]. | 0 0 0 lo 0 0 0 0 i o a 1 0 ° a 7 T 1 | o)7.]. fe 7,o | |. 2) Mando motor M3 peak 1 1 0 | 0 L 1 1 1 | ') Mando motor M2 ENTRADAS | SALIDA TNTRADAS SALIDA ~ [| [en | «i a ° ° {oo | ° °,° ft. [0 ° {7 f° [2 ° Ce ee i a i 7 p)e > ft 1 1). [of i 1). [2 [0 ©) Mando motor MI 6) Mando slarma AL Tabla 23. Tablas de verdad corepondientes al cemplo de la fra 2.12. cl automatismo (contactos, neumética, puertas ldgicas, autémata programable, ctc.). No obstante, de las ecuaciones ogicas puede deducirse de forma in- ‘mediata la interconexién de sistemas cableados o el programa de un auté- ‘mata, Un paso intermedio que puede ayudar a la implementacién prictica, sobre todo en sistemas cableados, son los esquemas utilizando los simbolos logicos convencionales definidos en el anexo I. La figura 2.13 muestra dicho esquema para el ejemplo que hemos desarrollado. Obsérvese que, a pesar de que los contactos de los relés térmicos son nor- ‘malmente cerrados, en la expresién 16- ica aparecen sin complementar. Efec- tivamente esto es asi porque el sistema de control debe recibir un I I6gico para indicar que no ha disparado el térmico. La deteccién de condiciones de alarma ‘mediante contactos normalmente ce rrados es una prictica comin para ase- ‘gurar que en caso de rotura del cable el sistema interpretaré una condicién de alarma y no se quedari sin protec cin como podria ocurrir en el caso de utilizar un contacto normalmente 25, DISENO DE AUTOMATISMOS ‘SECUENCIALES En Ia prictica son muchos los pro- esos que implican la realizaci6n de una serie de actividades u operaciones, si- guiendo una determinada secuencia, ichas actividades y os. dispositivos cempleados para ejecutarlas pueden ser de indole muy diversa, incluyendo par- tes logicas, analégicas, cilculos ari ‘miéticos, manipulacién de datos, etc. pero el desarrollo del proceso consiste casi siempre en una sucesién encade- nada de operaciones, cuya evolucién se controla mediante unas condiciones de tipo Iégico, que indican si el proceso puede continuar y cémo. Un disgrama de flujo genérico para representar el funcionamiento de tales sistemas po- dria ser el de la figura 2.14 Los automatismos que controlan este tipo de provesos no puede decirse que sean puramente secuenciales, sino que combinan partes combinacionales con partes secuenciales dando un sistema hibrido, En realidad un sistema purs- mente secuencial no existe ya que, es- tructuralmente, los sistemas secuencia- les estin formados por bloques com- inacionales y células de memoria (biestables) interconectados, tal como se indied en la figura 2.8. No debe, por tanto, extrafirmos que una de las he- rramientas bisicas del disefio secuen- cial sea una vez mas el dlgebra ldgica, aunque, como se verd, los métodos pu- ramente algebraicos no bastan por si solos para el estudio completo de tales sistemas. Desde los afios setenta han apare- ido numeroses iitiles para el disefio de sistemas légicos secuenciales. Algunos de ellos, presentados por diversos gru- pos de investigacién, son de tipo ana- ico-tedrico y otros, menos rigurosos, son de tipo més prictico. Los primeros suelen tener poca implantacién por su relativa complejidad para la mayoria de Jos usuarios y los tiltimos suelen ser, cn general, muy dependientes de tec- nologias particulares y, por tanto, no aplicables de forma general. ‘Uno de los métodos tebricos mis co nocidos para resolver sistemas secuen- ciales es el método de Huffman (ver referencias [I] y (2), que tiende a la ‘obtencién de las ecuaciones de un sis- tema Iyico con ef mainimo nimero de Figura 213. Esquema Ugo del antomaismo corespondionte a la figura 2.12 y tabla 23 componentes. Pero su aplicacién re- sulta, en general, compleja para siste- ‘mas grandes y el automatismo resul- tante es dificil de interpretar y analizar una vez alcanzada {a simplificacion de dichas ecuaciones. Esto dificulta la comprensién y el posterior manteni- miento del automatismo por parte de no especialistas. Otros iiiles de tipo ‘mis prictico no son del todo adecua- dos, o resultan incompletos, por cuanto centran més el interés en ia forma de realizacién del sistema que en el fun- cionamiento propiamente dicho. Ante la necesidad de unificar y ra- cionalizar el lenguaje para describir los sistemas légicos y en particular Ia parte secuencial de los mismos, la AFCET (Association Francase pour la Cyber- nétique Economique et Technique) fred una comisiGn formada por vatios organismos universitarios,fabricantes y uusuatios con objeto de armonizar los criterios de cada uno de estos colecti- vos y obtener un método de represen- tacidn del funcionarsiento de sistemas logicos independiente de la materiali- mn tecnolégica de los mismos. El resultado de los estudios de dicha co- misién fue un itil de tipo grifico, apo- yado por métodos de algebra légica, {ue una vez depuredo ha dado lugar al denominado GRAFCET (GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones). EI método de disefio que vamos a cemplear en este texto para sistemas I6- s, incluyendo parte secuencial, es precisamente un método basado en el GRAFCET, cuya utilidad en el andisis, y sintesis de dichos sistemas se vera en los siguientes apartados. 2.6. GRAFCET: RESUMEN HISTORICO, EIGRAFCET nacié como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados fen la década de los setenta, En prin- cipio se pretendia satisfacer la necesi- dad de disponer de un método de des- cripcién de procesos, con total indepen- deucia de la tecnologia, mediante un grifico funcional que pudiera ser in- terpretado por no especialistas en au tomatizacién. El grifico funcional per- mite unificar la forma de descripci del proceso para téenicos de distintos campos, desde el ingeniero de orga- nizacién o de produccién, que define las nevesidades del automatismo, pa- sando por el de disefio, que debe im- plementar ef sistema de control y los accionamientos, hasta el técnico de ‘mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalismo o introducit modifica ciones en la fase de explotacién. ‘A partir de 1977 y gracias a la co- laboracién entre AFCET y ADEPA (Agence pour le DEveloppement de Ia Productique Appliquée) se crearon una serie de ditiles metodoldgicos, entre los, que destaca el GEMMA (Guide d’Etu- de des Modes de Marche et Arrét), para apoyar el GRAFCET como método no s6lo descriptivo, sino como herramien- ta de disefo. En 1982 el trabajo fue recogido por tun grupo de trabajo de AFNOR, or- ganismo encargado de la normalizacién en Francia, compuesto por miembros Figura 214 Diagrama de fljo de wn ‘tomariomo scuendal re) ist aN? cK MeOne ‘einai de UTE, CNOMO, UNM y de otros organismos relacionados con la indus- ‘ria, la automatizacién y la ensefianza culminado con la publicacién de. ta Norma NF 03-1904, Esta norma fue también adoptada por IEC en 1988, con el numero IEC-848 y titulo «tablis- sement des diagrammes fonctionnels pour systémes de commande», En la actualidad, diversos autématas programables incorporan algunas ins- trucciones de programacién que per- miten introducir directamente el grafo de GRAFCET, En otros casos se dis- pone de software capaz. de compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la mé- 4uina, permitiendo en ambos casos una gran flexibilidad y rapidez de disefto, on ventajas sustanciales en las fases de verificacién, explotacién o eventual ‘modificacién del automatismo. A pesar de ello no debe confundirse el GRAF- CET con un lenguaje de programacién. El gréfico funcional, complementado con los métodos del dlgebra de Boole, permite ir més allé de la simple des- cripcién ¢ interpretacién grifiea de un proceso y se ha convertido en una po- fente herramienta de disefio de siste- ‘mas légicos, con unas reglas bastante simples. 2.7, DISENO BASADO EN GRAFCET Los principios que inspiraron la crea- cién del GRAFCET y en los que se basa su aplicacién son los siguientes: a) Debe caracterizarse el funciona- miento del automatismo con total Independencia de los componentes ‘con los que vaya a ser construido. Esto equivale a centrar nuestro in- terés no tanto en la estructura fisica © en [a tecnologia empleada para implementar el automatismo, sino en la «funcién» que debe realizar. El conjunto de un sistema auto- mético se divide en dos partes: parte de control (PC) y parte operativa (PO), La parte de control compren- de todo aquello que contribuye a la automatizacién del proceso y la par- te operativa incluye el resto del mis- mo. El conjunto est relacionado con el medio exterior a través de un didlogo con el operador y comuni- caciones con otros automatismos » que operen en el mismo contexto. (figura 2.15) ©) EI elemento fundamental de un proceso es Ia «operacién» (deno- minada capa en el lenguaje de GRAFCET), entendiendo como tal ‘una accién ‘realizada por el auto- ‘matismo, Obsérvese que en una pri- ‘mera aproximacién podemos dividir el proceso en unas pocas operacio- nes relativamente complejas (por ejemplo: taladrar, roscar, cambiar herramienta, etc., llamadas tam- ign macroetapas (apartado 2.10), Estas operaciones complejas podrin ser subdivididas a su vez en ope- raciones més elementales a medida ‘que avanzamos en el nivel de de- talle. Por ejemplo, una operacién de \aladrar puede subdividirse en otras mas elementales como: impulsar pieza, bloquear pieza, giro de broca, aproximacién de broca, etc. 4) Debe dividirse el proceso en ma ‘roetapas y éstas en etapas mas ele- mentales, hasta conseguir que las acciones a realizar en cada una de ellas dependan slo de relaciones ‘elementals tendré asociada wna va- riable de estado. ©) Establecer un grifico de evolucién que indique la secuencia de ope- raciones (secuencia de etapas) y las condiciones I6gieas para pasar de ‘Figura 218. Esratur de stoma antomatizado, uuna a otra (denominadas condicio- nes de transicién en el lenguaje de GRAFCET). Como resultado de esta fase se obtienen las ecuaciones lgicas de las variables de estado y, por tanto, queda resuelta la parte secuencial del automatismo. 1) Establecer para cada operacién ele- ‘mental (etapa) las relaciones I6gicas entre entradas y salidas, utilizando eventualmente otras variables int a8 combinacionales. Finalmente, implementar et sistema utilizando tantos biestables como variables de estado y cableando 0 programando las relaciones l6gicas dobtenidas en las fases e y f. 8 La figura 2.16 muestra Ins fases del diseno en forma de diagrama de fujo, Es importante resaltar que el GRAF- CET no s6lo es ttil como herramienta de disefio, sino también en las fases de especificacion y_posteriormente en la fase de explotacién y mantenimiento. Obsérvese que el método esti ba sado en una pregunta clave, que per- ‘mite identifiar Ia parte secuencial de tun proceso; In pregunta es: deudntos esiados debe memorizar el sistema, para poder jar su comportamiento posterior, partiendo de cualquier esta- do inicial? La respuesta a esta pregunta ‘nos permitiré identificar las etapas y, en consecuencia, las variables de estado, EL mimeto de estados distintos en un "| PL J Pacesi00 } 3 aanmerow mncmoetss]| | Aigebra de Boote ‘2 [Rav ewocnamere A : : j IMPLEMENTACION Hardware PF L aon es oe --f Doo Figura 2.16. Eopecifiacn, so y explotacionbasades en GRAFCET. proceso no puede ser infinito, sino que se repiten de forma més 0 menos cf- clica una serie de estados equivalentes ¥; Por tanto, el niimero de etapas es finito; de lo contrario, nos encontraria- mos ante un sistema de comporta- ‘miento aleatorio. ‘Aparece aqui el concepto de estados equivalentes, que se definen de la guiente forma: Dos estados son equi- valentes si la evolucién posterior del sistema a partir de ellos y para cual- quier combinacién de entradas es la misma. En el GRAFCET los estados cequivalentes se asocian a una tinica eta- pa y en el modelo algebraico quedarin representados por una misma variable de estado. Al contrario de 1o que ocurre con otros métodos, como el de Huffmann, el método basado en GRAFCET no pretende minimizar el nimero de va- riables de estado, por lo que puede no resultar 6ptimo desde el punto de vista de minimizar el hardware, Sin embar- g0, el coste y volumen de un sistema dependen cada vez. menos del niimer de variables empleadas, sobre todo si se emplean autématas programables y, en cambio, adquieren cada vez més im: Portancia otros aspectos como el pro- pio coste de disefio, tiempo de desa- rrollo de software, fiabilidad y faciidad de test y mantenimiento, aspectos que permite optimizar el método propues- e 2.8 GRAFCET: ELEMENTOS DE BASE Y REGLAS DE EVOLUCION EIGRAFCET es, como se ha dicho, lun modelo de representacién grifica del funcionamiento de un sistema au- tomitico, Dicko modelo esti definido bbasindose en los siguientes elementos y reglas de evolucién que se relacionan 2 continuacién: A) ELEMENTOS GRAFICOS DE BASE. Estos elementos constituyen los. simbolos partir de los cuales se dibuja el grifico funcional. Los simbolos bisicos son los siguientes (igura 2.17): AD) Las etapas, que representan cada uno de los estados del sistema, Cada etapa debe co- responder a una situacién tal ‘que las salidas dependan ts ccamente de las entradas 0, di ccho de otro modo, la relacién de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente com- Dinacional. EI simbolo em- pleade para representar una etapa es un cuadrado con un imiimero 0 simbolo en su in- terior que la identifica y even- tualmente una etiqueta. ‘Se denominan etapas inicia~ Jes aquellas en que se posicio- nna cl sistema al iniciarse el proceso por primera vez. Las tapas iniciales se representan por un cuadrado con doble li- Las ineas de evolucién, que uunen entre si las etapas que representan actividades con- secutivas. Las lineas se enten- derdn siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos ‘que se represente ‘una flecha cn sentido contrario, A3) Las rransiciones, que represen- tan las condiciones légicas ne- ‘cesarias para que finalice la ac- idad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas inme- diatamente consecutivas. Estas condiciones I6gicas se obten- drin por combinacién de va~ Fiables denominadas.receptivi- AD sentan las transiciones por una resultado un bit (I=condicién linea cruzada sobre las lineas verdadera, 0=condicién falsa) de evolucién (figura 2.17). A4) Los reenvios son simbolos en ‘Téngase en cuenta que el gréfico forma de flecha que indican la funcional representa en forma es- procedencia o destino de las taética un conjunto de_situaciones Tineas de evolucién, Las fle- posibles. Es posible, sin embargo, chas de reenvio permiten frac- representar la situacién dinémica en 07 cionar un grifico o evitan di- un instante dado, indicando qué | 44, bujar lineas de evolucién con etapa 0 elapas estin activas y cuales fasetwos | 1 21 excesivos eruces. estén inactivas. El simbolismo uti- 1 Le AS) Dos lineas de evolucién que se lizado para ello consiste en marcar ae | Haiv2i ~ topos erucen debe lotespretase, en con un punto las etapasactvas (i ie principio, que no estin unidas. gura 2.18). a nl’ Tas reglas para erues ybifur Cabe sefialar, inalmente, que 2 caciones se explicn en detalle los ndmeros de las etapas nada in- T i en el apartado de estructuras dican respecto a su orden de eje- } i dst GRAFCET. cucién, sino que simplemente te- H : ‘A6) Cuando se recorre el grifico nen cardcter de identificacién. de evolucén, por cuaguier cae Como consecvencia, pueden nu Nt 218, nas inane de wm mino posible, deben allernarse _—-mrarse las elapas dela forma que ‘acm Sempre una etapa yuna tran- Se desee, sin que ello tenga ningdn sicin, significado desde el punto de vista La regla bisica de sintaxis funcional tables del sistema que deben cum- del GRAFCET es que entre alse. Pueden clistinguirse dos te dos etapas debe existir una y —B) MENSAJES DE INTERPRETA- pos de mensa sélo una condicion de trans> ION. BI) Mensajes de accién asociados Giéa, bien entendido que és Estos mensajes pueden ser tex ‘cada etapa, Indicaneudl es la puede venir expresada por una tos, simbolos o ecuaciones Iégicas actividad a desarrollar en dicha funcién Iégica combinacional asociados a las etapas o transicio- ‘etapa cuando esté activa (ver todo lo compleja que sea ne- nes para indicar la actividad desa- reglas de evolucién), bien sea cesario, sempre que dé como rolada o las relaciones entre va. en forma de texto en forma de ecuaciones I6gicas que it ddiquen la relacion salidas-en- Figure 217, Hlementos gris del GRAPCET. tradas (figura 2.17). B2) Mensajes de receptibidad aso- ciados a cada transicién, Estos aaj de ocibn ‘mensajes indican las condici nes ldgicas necesarias y su

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