Analise pelo Método do Lugar das Raizes 6-1 INTRODUGAO ‘Acaractristica bic da respsta ransitia de um sistema a math fecha est intimamenterelacionada ocalizagio doe polbca mutha feshada Se osicma ver um ganno de malha varvel eno lcalzagso dos ps de malhafehada depend do valor do ganfio de malha excolhide. E importante, portant, que o projtsasiba como ox polos a maa fe- hada se mover no plano s quando o ganho da malha€varado. Do ponte de vistad projet, em alguns sistemas simples ajste do gu pode mover os pos a mala fecha para os lade Jewjados Entdo problema do proeto pode se trnsformar na selego de um valor de ganho apropriado, Se 0 fuse do gato senna nfo preci um resutade deseado, sera necessérioacrxcimo de um compensado ao ssiema {Exe assuno ¢ dscutido, em deals, no Cap. 7, ‘Os polosa maha fechada sto ax raies da equi caractersica, A determing ds aes da equacio caracteristien de rag superior Ge tabathes erequer soluyao com o uso de compatadores,(O MATLAB fomece uma solu sm ples par ete problema) Contado a simples determina das raizes da equago caractrtica pode ser de alee ii- sido" Con ete medidn que’ ganho da fungae de wansfereneia a malhu aera vara, a equagaocaractrisic se mo- diflea eos efleulos necesita ser repetides Tin mao simples para determina a razes da equgio caraeterstica foi desenvolvido por W. R. Evans e& ample iment uso em enentara ds contol. Este mévod denominado metodo do lugar das rafzes, € um procedimento pelo {halts ratzes da ego earatertstea so load grfieamente em fungdo dos valores de um parametro do sistema. AS ‘Mies comespondehie a um valor pariular dest prmetro podeth eno ser loealizadas no grafico resultane, Nok {he tsualmentoparametro¢ ganko,porém qualquer outa vardvel da fungdo de transerenciaa maa aera pode ser Ulta, Salvo onengao emt contro, sera admitdo qu o ganho da Fungo de tansferenciaa maha aber 60 parimeto ase varado ao longo de toda gama de valores possivei, isto 6, de zero a nin. andoometelsdo lugar dis rafves-o pojtisa pode prever os efeitos sobre localizago dos plo a malhafechada devidos varagdo do valordo ganho ou ao aorécime de polos eloa Zeros a malha abera,Potano, o que se desea € que © projets tena ma boa compreenso do metodo paraesbogar os lugares das rafzes do sistema t maha fechada, ja nanalmente, ja atraves de recursos computicionais como o MATLAB. Método do lugar das raizes. A idéia baésica que fundamenta o método do lugar das rafzes é a de que os valo- res de s que fazem a funcdo de transteréncia de matha ser igual a ~ 1 devem satisfazer a equagio caracterfstica do sistema, (O lugar das rafzes da equa caracterfstica do sistema a matha fechada, quando o ganho varia de zero a infinito, dé 20 étodo 0 seu nome. O gritico correspondente mostra claramente as contribuigdes de cada plo ou cada zero a malha aberta nas localizagies dos polos a malha Fechada, ‘No projeto de um sistema de controle linear veritica-se que o método do lugar das raizes se torna muito itil, uma vez gue indica a maneira pela qual os pélos ¢ zeros a malha aberta devem ser modificados para que a resposta satisfaga as especificagdes de desempenho do sistema, Este método é particularmente conveniente para que se obtenham resultados aproximados de modo muito rapido. ‘Alguns sistemas de controle podem envolver o ajuste de mais de um parimetro, O diagrama do lugar das raizes para uum sistema que tem méltiplos parimetros pode ser construido variando-se um pardmetro de cada vez. Neste capitulo in- clui-se a discussdo dos lugares das raizes para um sistema com dois pardmetros. Os lugares das raizes para um tal caso recebem a denominagio de contorno das raices, ‘© método do lugar das raizes é uma técnica grifiea poderosa para investigar os efeitos do valor de um pardmetro do sistema sobre a localizagio dos polos a malha fechada, Na maioria dos casos, o pardmetro considetado é 0 ganho de malhaXK, embora possa ser qualquer outro parametro varidvel do sistema. Se o projetista seguir as regras gerais de construgio do. lugar das raizes, o esboco destes lugares se torna, na realidade, algo muito simples ‘Uma vez que a geragio do lugar das raizes através do MATLAB € um assunto muito simples, pode-se imaginar que o cesbogo manual destes lugares seja uma perda de tempo e de esforgo. Contudo, a experiéncia em esbogar manualmente 0 lugar das raizes € de um Valor inestimdvel na interpretagio do lugar das raizes gerados por computador, bem como para se obter, rapidamente, uma idéia aproximada do lugar das rafzes. Atrayés do método do lugar das raizes, é possivel determinar 0 valor do ganho de malha K que produza o coeticiente de amortecimento prescrito para os pélos dominantes 1 malha fechada, Se a localizagao de um pélo ou de wm zero for a va riaivel do sistema, o metodo do lugar das raizes sugere a forma de escolher a lovalizacio do plo ow do zero a malha aberta (Ver o Exemplo 6-8 e os Problemas A-6-12 a A-6-I4.) No Cap. 7 seri mostrado mais sobre o projeto de sistemas de con- {role com base no método do lugar das raizes. Escopo do capitulo. Este capitulo introduz 0 conceito bisico do método do lugar das raizes e apresenta regras Uieis para a construgao gritica dos lugares das raizes, bem como sua geragio por meio do MATLAB. O escopo do capitulo é o seguinte: a Seg20 6-1 apresentou uma introdugo ao método do lugar das ralzes, A Seca0 6- 2 detalha os conceitos que servem de base 20 método do lugar das raizes ¢ apresenta o procedimento geral para se dese- nnharem os lugares das raizes usando exemplos ilustrativos. A Sesio 6-3 resume as regras gerais para a construcdo dos lugares das raizes ¢ a Segio 6-4 discute a geragio dos lugares das raizes por meio do MATLAB. A Seedo 6-5 trata de ‘casos especiais: o primeiro ocotre quando a varidvel K ndo aparece como um fator multiplicative e o segundo caso quando o sistema a malha fechada apresenta retroacao positiva. A Seco 6-6 analisa os sistemas a malha fechada através do mé- todo do lugar das raizes. A Secdo 6-7 estende o métado do lugar das raizes para tratar dos sistemas a malha fechada com retardo de transporte. Finalmente, a Segio 6-8 discute os grilicos de contorno das rafzes, 6-2 DIAGRAMAS DE LUGAR DAS RAIZES Condigées de angulo e de médulo. Considere-se o sistema mostrado na Fig. 6-1, A fungdo de transferéncia a malha fechada é ts) __ Ge) Ro) 1+ GH) ee A equagio caracteristica para este sistema a malha fechada € obtida igualando-se a zero o denominaclor da fragao do se gundo membro da Eq. (6-1). Isto é, 1 + GispHtis) G(s)H(s) = -1 (62) Admite-se que G(s)H(s) & uma razdo de polinémios em s. [Posteriormente, na Segiio 6-7, a anilise seré estendida ao caso ‘em que Gi(s)H(s) envolve o retardo de transporte e~".] Uma vez que G(s)H(s) € uma quantidade complexa, a Eq, (6-2) deve ser desmembrada em duas equages a fim de se igualarem os Angulos ¢ os médulos de ambos os membros da equa ‘do, respectivamente, para obter: Condigdo angular #180°RK +1) (k= 0,12...) 63) [Gis a) Ws) He Fig, 6 Sistema de controle. Seco 6-2 / Diagramas de Lugar das Ralzes 263264 Condigio de médulo: G(s)H(s) ea Os valores de s que satisfazem simultaneamente as condigies de Angulo ¢ de médulo slo rafzes da equagao caracteristica, ‘ou 0s pélos a malha fechada. O grafico dos pontos do plano complexo que satisfazem apenas a condigao angular é o lugar das razes. As raizes da equagio caraeteristica (os pOlos a malha fechada) correspondents a um dado valor do ganho podem ser determinadas a partir da vondigdo de médulo. Os detathes da aplicagao das condigdes de Angulo e de médulo a fim de se obterem os pélos a malha fechada sio apresentados adiante, nesta segio. Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um pardmetro de ganho Ke a equagio caracteristica pode ser escrita como 14 KO ENG + ea) + in (+ PS # Pa) Py) 5) Entdo 0s lugares das rafzes para o sistema so os lugares dos polos a malha fechada quando o ganho K ¢ variado de zero ainfinito, [Note-se que para comesar 0 esbogo dos lugares das raizes de um sistema pelo método do Tugar das rafzes, deve-se saber a localizagao dos pélos e zeros de G(s)H(s). Deve-se lembrar que os angulos das grandezas complexas que se originam dos polos malha aberta e dos zeros de malha aberta para 0 ponto de teste s so medidos no sentido anti-horério. Por exemplo, se G(s)H(s) for dado por K(s +2) SOME) = SERIE + aE + PIE PD) onde ~p, € =p, S40 pélos complexos-conjugados, enti o Angulo de G(s)H(s) é L[GUS)H(s) = 0, ~ 0) ~ 02 ~ 05 ~ onde 0,6), 8; € 8, sto medidos no sentido ant-horatio conforme mostrado nas Fig, 6-2(a) ¢(b).O médulo de Gis) Us) para este sistema & [Gs)H0)| = 3 onde Ay, A, As, Ay ¢ B, so os médulos das grandezas complexas s + p,,s + ps8 + py. s+ pres + zy, respectivamente, conforme mostrado na Fig. 6-2(a), Note-se que, devido ao fato de os pélos ¢ zeros complexos-conjugados a malha aberta, se os houver, estarem sempre localizados simetricamente em torno do eixo real, 0s lugares das rafzes so sempre simétricos em relacdo aeste eixo. Portanto, Ponta de este Poato de teste ms ® Fig. 6-2 (a) e (b) Diagramas mostrando a medida de Angulos, num ponto de testes, a partir de pos e zeros malha aber Capitulo 6 / Anslise pelo Método do Lugar das Raizesnecessita-se apenas construir a metade superior dos lugares das raizes e desenhar a imagem especular da metade superior nna metade inferior do plano Exemplos ilustrativos. Serio apresentados, a seguir, dois exemplos ilustativos de construgio de grficos do lu- gar das raizes. Embora se disponham de métodos computacionais para a construgdo dos hugares das raizes, sero usados aqui meios graficos de ealeulo, combinados com inspegao, para determinar os lugares geometricos sobre os quais as fai- 2es da equagio caracteristica do sistema a malha fechada devem permanecer. Um método grifico deste tipo intensificard «a compreensiio de como os pélos a malha fechada se movem no plano complexo quando os polos e zeros a malha aberta se deslocum, Embora sejam empregasios somente sistemas simples com propésitos ilustrativos, o procedimento para achar ‘08 lugares das rafzes nao ¢ mais complicado para os sistemas de ordem mais alta, O primeito passo no procedimento para a construgao do grfico do lugar das raizes é determinar os lugares das possi veis raizes utilizando a condigdo de Angulo, Posteriormente, se necessério, os lugares das raizes sio calibrados ou gradu dos em ganho usando-se a condigio de médulo. Tendo em vista que estio envolvidas na andlise medidas grficas de Angulos e de médulos, torna-se necessério usar a mesma escala para o eixo das abcissas e para 0 eixo das ordenadas quando se esbogam o lugar dus raizes em papel de _ztdficos (papel milimetrado ou quadriculado), EXEMPLO 6-1 Considere-se o sistema indicado na Fig. 6-3. (Supde-se que o valor do ganho K é ndo-negativo.) Pata este sistema, K G0) = GFT Ks ‘Vamos esbogar o grifica do lugar das raizes e determinar posteriormente o valor de K para que o coeficiente de amortecimento & Felativo ao par de pélos complexos-conjugados dominantes, a malha fechada, seja 0,5, Para sistema dado, a condiglo de angulo se [60 S180 +1) (k= 0.1.2.2.) A condigio de médulo 6 G0) = Isis + 1s + al {Um provement pico pars eshosar grifio do ugar ds zs € 0 Segui: 1. Determinar os lugares das raizes sobre o eto real. O primeiro passo na construgao de um gritico do lugar das raizes€ localiza ‘no plano complexo. os pélos a malha aberta, s = 0,8 = ~I.e 8 = ~2. (Nio hé zeros a malha aberta neste sistema.) As posigoes dos ‘polos a malhaaberta sa indicadas por cruzes. (As posigSes dos zeros a malha aberta serio indicadas neste livro por pequenos circulos.) 'Note-se que os pontos de parti dos lugares das raizes (os pontos correspondentes a X = 0) si0.s pos a maha aberta, O numero de Jugares das ras individuais para este sistema é ts, que € igual ao numero de polos a mala aberta Para determinar os lugares das raizes sobre oeixo real, seleciona-se um ponto de lest s. Se. panto de teste estiver sobre oeixo real positivo,entso Fig 6-3 Sistema de conttoe, Seco 6-2 / Diagramas de Lugar das Raizes 265266 Isto india que a condigio de ngulo nio pode ser satsfeita, Consegiientemente, no hi nenhum lugar das raizes sobre 0 eixo real po sitive. Seleciona-se, em seguida, um ponto de este sobre o eixo real negativo entre Oe ~I. Entdo, [s-190, [seis Portanto, -[s~ [set ~ [242 =-100 cong do angulosa. Ponto, osezmento ocino rel negativ ene —1 const um pane do lugar das rates. Se tum ponto de teste for selecionado entree ~2, endo [s+ [set = 10 Ge stg eee Verifca-se enti que a condigio de ngulo no sera satisfeita,Portanto,o segmento do eixo real negativo entre ~ |e ~2 no correspon- dea uma parte do lugar das raizes. Analogamente, se um ponto de teste for localizado no segmento do eixo real negativo entre ~2 @ ~=acondigdo de fingulo serdsatiseita, Consequentemente,existré um lugar das ralzes sobre o eixo real negativo entre Oe — 1 e entte 2e mm 2. Determinar as assimotas dos lugares das raizes, As assinotas dos lugares das razes, i medida ques tende a infinto, poem ser determinadas como a seguir: se um ponto de teste for selecionado muito distante da origem, entio K Jim Gis) = tim ——A— = tim & tin GO) = ln eee a ms «8 congo de ingulo se tora SOK +1) (k= 0,12...) 2 180°2k +1) Angulos das asintote e (k= 0.1.20.3 ‘Uma vez que o angulo se repete para diferentes valores de, os angulos distinos para as assfntotas so apenas 60", ~60° e180". Por- ‘amo, ha rs assinvotas, Aquela corresponsdente ao dingulo de 180" est sobre 0 eixo real negativo, Antes de desenhar estas assfnttas no plano complexo, deve-se determinar onde elas interceptam o eixo real, Uma ver que Gy) = A a) s(s + 1s + 2) co se for considerado um ponto de teste bem longe da origem, entio G(s) pode ser escrito sob a forma Gis) (67) ‘Como a equagio caracteristica é os ‘com base na Eg, (6-7). € possivel eserev2-la sob a Forma, Se + for suposto muito grande, pode-se entdo aproximar est equagio carneterstica pela seguinte equagio Gro Designando-se por s =~, a abcissa da intersegio das assintotas no eixo real, nto =-1 Capitulo 6 / Anélise pelo Método do Lugar das Ratzesco pont da origem das assintota &(—1, 0). Estas assintotasconstituem parte do lugar dus raizes nas regies muito distant da orig. 3. Determinar o ponto de separacao de partida. Para desenbar precisamente © gtifico do lugar das razes, deve-se delerminar © ponto de separagdo de partida onde os ramos do lugar das razes,origindrios dos palo 0 e ~1, se separam, deixando 0 eixo real (3 ‘medida que o valor de K aumenta) se movem para o plano complexo. O ponto de separacao corresponde am ponto no plano s onde ‘ocorrem raizes mltiplas da equagio caraeterstica Dispde-se de um método simples para determinagao do ponto de separagao de partia, Este método serd apresentado a seguir. Sa 1 equagao caracterstca escita sob a forma fis) = Bis) + KAG) = 0 8) ‘onde A(s) € Bs) no contém K; Note-se que fis) = 0 possu raizes maltiplas nos pontos onde af) a ® Isto pode ser visto como se segue: supona-se que ()tenharaizes miiiplas de ordem r. Eno f(s) pode sereserita como fs) =~ 5,Y(6— 3) 5) Derivando-se esta equagio em relagio as ¢ fazendo-se s = 5, resulta entio fis) ds “0 9) HO 9) + 5a) =0 we 1A) yy 2 HB) ds ao ds ae 9 se 3) = 6) — 22 ag) =0 Sis) = BO) TA) Bis)A(s) ~ BYs)Als) = 0 (6-11) Sea Bg. (6-11) fo obiémsse ;esolvida em relagdo as, podem ser obtidas os pontos onde ocorrem raizesmltipls, Por outro lado, da Eq, (6-8) Be) A(s) dK __BUVAL) ~ BOA) ds AAs) Fazendo-se dls igual a zero, obtém-se a mesma expresso da Eq, (6-11). Portanto, os pontos de separagio de panda podem ser sim- plesmente determinados a partie das raizes de aK ds Deve-se notar que nem todas as solugdes da Eg. (6-11) ou de dkids = 0 correspondem a um ponto «para o qual dfisyids ~ 0 esiver sobre o lugar das rtzes, ele € um ponte de separa 0s de separagio de partidas reas. Se de chegada ou de partida rea, Dito de Secéo 6-2 / Diagramas de Lugar das Raizes 267268 ‘outta maneira, seem um ponto em que {sds = (0 valor de K assumirum valor postive rea enkioo ponto s& um ponto de separa de partida ou de chegada rel Para o presente exemplo, a equagdo caracteristica Gis) + | = 0 & dada por —~ 1 SFG 2, ~(63 + 35° +2) Impondo d&ids = 0, obtém-se aK ds -G8 + 65+ 2) s=-04226, ¢ = 15774 Uma vez que o ponto de separacio de partida deve permanecer sobre um lugar das raizes entre 0 ¢ —1, est claro que s = ~0,4226 ccorresponde ao ponte de separagio de partida real, O ponto s = — 1,574 nlo esti sobre o lugar das raizes. Por conseguinte este pont ‘no € um ponte de separago de partda ou de chegada real, De fato, 0 cdleulo dos valores de K correspondentes 2s = 0.4226 1.5774 gera K = 0.3849, para s = 04226 K = 03849, para s = -15774 4. Determinar os pontos em que os lugares das rafzes crucam o eixo i \ério de estabilidade de Routh contorme se segue. Como a equagio caracteris vio, Estes pontos podem ser achados pelo uso do et "a para o presente sistema & arranjo de Routh se torna (© valor de K’que faz.com que o termo s! na primeira coluna seja igual zero & K = 6. Os pontos do eruzamento do eixo imaginsrio ‘podem Ser determinados pela solugio da equagio auxiliar obtida a partir da linha s, isto &, ae + K=38 + 0 que fornece s= 4iV2 As freqlgnctas dos pontos de eruzamento no eixo imaginirio io, portanto, = V2.0 valor do ganho correspondente aos pontos de cruzamento é K = 6. ‘ima abordagem alterativa consiste em substitu s = jena equacdo caracteritica,igualar tanto a parte real como a parte imagins Fin a zero e enti resolver pata we K. Para o sistema dado, a equagi caracterstica, com $= ja 6 Co)’ + jo} + 2Kj0) + K (K ~ 307) + (Qa -@') =0 Tgualando-se a 2ro as pares real imagindria desta stima equago,obiémse K-30 2w- 0 =0 Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das Ratzesje ig. 64 Constructo do lugar das raizes, da qual w= =y2 ow Portanto. os lugares das rafzes eruzam o eixo imaginétio em @ = +)2,¢ o valor de K nos pontos de eruzamento & 6, Além disso, umn amo do lugar das raizes no eixo real toca 0 eixo imagingrio em @ = 0, 45. Escolher un ponto de teste nas proximidades do eixo je da origem, coma indicado na Fig, 6-4 © apicat a condigto do ingulo, Seo ponto de teste estiver sobre o lugar das razes, entio a soma dos ts ingulos 8, + 8, + @, deve ser 180°. Seo ponto de teste nie satisfizer a conigao do Angulo, seleciona-se um outro ponto de teste até que este @ satsfaga, (A soma dos Angulos do ponto de teste icard em que diregio e sentido o ponto de teste deve ser movimentado. Continua-se este processoe se localiza um nimero suficien te de pontos que saisfaga a condigio do Angulo, 6. Esbocar os lugares das raizes com base na informagio obtda nas etapas precedentes, conforme mostrado na Fig. 65. 7. Determinar wn par de pélos a malha fechada dominantes, complexos-conjugades, tas que a coeficiente de amorrecimento€ seja (0.3.05 polos a malha fechada com { = 0.5 estio sobre as retas passando pela origem e fazendo fingulos de cos"! (= eos" 0.5 60° com o eixo real negative. Tais polos a malha fechada, com £ ~ 0.5, sio obtidos a partir da Fig. 6-5 como sendo: 5) = ~03337 + j0.5780, 5, = -0,3337 ~ j0,5780, 0 valor de K que fomece estes pilos é determinado a partir da condigio de médulo como segue K 65 + INS + 2)ljo-osssree 1.0383 Fig, 6-5 Gritico do lugar das raiees. Secio 6-2 / Diagramas de Lugar das Raizes 269Usando-se este valor de K, obiém-se o terceiro pilo em s = ~2.3326. ‘Note-se que, com base na etapa 4, & possivelverificar que para K = 6 0s polos a malha fechada dominantes esto sobre 0 eixo imagindtio em s = +2. Com este valor de K. 0 sistema exibirs oscilagbes mantidas. Para K > 6, 0s pilosa mala fechada dominan tes estdo no semiplano direto do plano, resultando em um sistema instvel Note-se, Finalmente, que se necessri. os lugares das rafzes podem ser graduados facilmente em valores de K pelo uso da condigo {do mdulo. Escolhe-se,simplesmente, um ponto sobre um dos ramos do lugar das rfzes, medem-se 0s médulos dos trésnimeros com plexoss, s+ Le s+ 2, multiplicam-se estes 1r8s médulos, eo produto resultante € igual a0 valor do ganho K naguele ponto. ou bep+ tle p+2)=K EXEMPLO 6-2 Neste exemplo ser esbogadoo prifico do lugar das raizes de um sistema com pélos a malha aberta complexos-conjugados. Considere seo sistema indicado na Fig, 66, Para este sistema Kis +2) +25 + y= His) Verifica-se que G(s} possui um par de pélos complexos conjugados em + IVE ~jvz ‘Um pracedimentotipico para esbogar o gritico do lugar das raizes 6 0 seguinte 1. Determinar os lugares das ratces sobre o eixo real. Para qualquer ponto de testes sobre © eixo real, a soma das contibuigdes angulares dos polos complexos conjugados ¢ 360°, como mostrado na Fig. 6-7. Portant,« conteibuigdo liquida dos polos complexos- ‘conjugados € zero sobre oeixo real. A localizagio Uo lugar das izes sobre oeixo real & determinada pelo zero a malha abertasituado rn semi-cino real negativo. Um teste simples revela que o segmento doeixo real negativo, entre ~2 ¢ —=, constitu uma parte do lugar das raizes, Note-se que, como este lugar fica situado entre dois zeros (em s = ~2.¢ s = ~==} o segmento é, na realidade, uma parte de dois ramos do lugar das Faizes, cada um dees partindo de um dos polos complexos-conjugados. Em outras palavras, duas razes devemt ‘coincdir na regida sobre o eixo real negative entre ~2€ ~e. ‘Como ha dois polos e um zero a malha aberta, hd uma dniea assfntota que coincide com o semi-eixo real negative. 2.Determinaro dngulo de partda dos pdlos « matha aberta complexos-conjugados. A presenga de um par de polos de malha aberta | complexos-conjugados requer a determinagio do dngulo de partda destes pélos. O conhecimento deste ngulo é importante, uma vez {que © lugar das raizes proximo ao polo complexo fornece informagso de como o lugar das raizes originsrio do plo complexo migra para_o eixo real ou se estende para a assintota ‘Com base na Fig. 6-8, se for escolhido um ponto de teste mével nas proximidades do polo complexo a malha aberta, em 5 = ~py, verifica-se que a soma das contribuigbes angulares do poloem s = ~p,e do zeroem s =~, no ponto de teste mOvel, pode ser cons Kee2i Fig. 6-6 Sistema de controle 67 Determinagio do lugar das ratzes sobre 0 eixo real 270 Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RaizesFig, 6-8 Determinagio do angulo de part, eraca constant, com um mesmo valor. Se 0 ponto de teste estver sobre o lugar das razes, ent a soma de 6, ~8, € ~8', deve set 180° 2k + 1) onde & = 0,1, 2... Portanto, neste exemple, #489 = = WAKE D 80" — 85 + @f = 180 b+ dh 0 dingulo de partida € entio 6, = 180° ~ 8, + g, = 180° ~ 90° + 5 45 ‘Como o lugar das raizes ¢ simétrico em relagdo ao eixo real 0 ngulo de parti do pSlo ems = —p, é — 145°, 3. Determinaro porto de separagdo de chegada no ei real. Um ponto de separa de chegada no eixo real existe onde um par de ramos de lugar das raies se funde quando K€ aumentada. Para este problema, 9 ponto de separagio de chegada no cixo real pode ser sdeterminado como se segue, Uma ver que ak ds (que fornece 7320 ows = 02680 Observe-se queo ponto s = ~3.7320esté sobre olugardas raizes. Assim, este ponto € um ponto de separsgio de chegada real. (Note-se que no ponto s = ~3.73200 correspondent valordo ganho éK'= 5.4641.) Uma vez queo pont s = ~0,2680 nao est sobre lugar das Faz, «le no poe ser um ponto de separagio de chegaca, (Para 0 ponto 5 = 0.2680, correspondente valor do ganho €K = ~ L641.) 4. Esbocar o grafico do lugar das ratzes com base na informagio obtida nas etapas precedentes. Para determinar, com exatidio, 0 lugar das raizes, 6 necessrio determinar diversos pontos entre © ponto de separagio de chepada e os plos a malhaaberta complenos, usando a téeniea de tenativae erro (método experimental). (Para facilitar 0 esbogo do grfico do lugar das raizes, deve-se achat a die ‘40 na qual o ponto de teste deve ser movido,resumindo-se mentalmente as variagées nos angulos dos polos e dos zeros.) A Fi 6.9 ‘mostra 0 grifico completo do lugar das raizes referente ao sistema consierado. (© valor do ganho K em qualquer ponto do lugar das eaizes pode ser determinado aplicando-se a condo do malo, Por exemplo, © valor de K para o qual os pélos complexos-conjugados a maha fechada apresentam um coeficiente de umortecimento { ~ (7 pele Secio6-2 / Diagramas de Lugar das Raizes 271272 ser determinado pela localizagio das raizes, como indicado na Fig, 6.9. ecaleulado o valor de K como se segue: (s+ 1 = jv2s + 1 + v2) st2 134 Observa-se que neste sistema o lugar das raizes no plano complexo & parte de um circulo. Um tal lugar das ratzes circular nfo ocorre ‘na maioria dos sistemas. Lugares das rafzes cireulares podem acarcer em sistemas que envolvam dois polos e um zero, dois polos e dois Zeros, ou um pale dois Zeros. Mesmo em tas sistemas, a ocorréncia ou nfo dos lugares das ra(zes circulares depende da localizagio, {dos pos 2et0s envolvides. Para mostrar a ocorréncia de um lugar das raze circular no presente sistema, necessita-se deduzir @ equagio do lugar das raze. Para o presente sistema, 3 condigio de angulo & [s+ - [st tqivd - [sti siv2 1s0°(2k + 1) Ses = a+ jefor substitu ns tina equagso, obtén-se jo - [o+1+jw~jv2 ~ [o+1 + jo id= #1800 +1) ave pode ser seis como 072k + 1) = 180°(2k + 1) ‘Tomando as tangentes de ambos os membros desta ultima equago ¢ usando a relagio| anv tany tan(e =») T= lanwtany ea) nm ore cobeémse jo. Rede ¢=07 Fig, 6-9 Gritico do lugar das raze, Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das Ralzes‘que pose ser simplificada para (Fi @= 2) 042 ol(o +2) +o 3]=0 | Esa ultima equagio ¢ equivalente a | @=0 ou (+ 2f tw? = (V3 Estas dus expresses so as equagies dos lagares das raze parao presente sistema. Observe-se ue a primeira equao, «io do eixo real. O exo real de | é equa: ‘y= = corresponde s um lugar das ruizes para K'= 0, A parte remanescente do eixo real ‘orresponde a um lugar das rafees quando K'é negativa, (No presente sistema, Ké ndo-negativo.) A segunda equagio para o lugar das raizes uma equagdo de um circulo com centro em = 0c 0 rao igual a V3. A parte do citculo & esquerda dos pos complexos conjugados correspond a um lugar das raizes para K = 0, A parte restante do circulo corresponde a um lugar das rizes quando K for negative, importante notar que equagdes facilmente interpretiveis para 0 lugar das eaizes podem ser deduidas apenas para sistemas sim- ples. Para sistemas complicados com muitos plos e eros, qualquer lentativa de deduzir equagGes dos lugares das razes € desencora- ‘hula, Tais equagdes deduzidas so muito complicadas e sua configuragdo no plano complexo dificil de visualizar. 6-3 RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUCAO DOS LUGARES DAS. RAIZES Para um sistema complicado com muitos pélos ¢ zeros a malha aberta, a construgiio do grifico do lugar das raizes pode parecer complicada, porém, na realidade, ndo & dificil se forem aplicadas as tegras para construgdo dos lugares das raizes. Pela localizagio de pontos particulares e assintotas,e pelo calculo de angulos de partida de pélos complexos e angulos de ‘chegada em zeros complexos, pode-se construir a forma geral dos lugares das raizes sem dificuldade. ‘Algumas das regras para construgio dos lugares das raizes foram dadas na Segdo 6-2. A finalidade desta segiio & resu- ‘mir as regras gerais para a construgio dos lugares das raizes do sistema indicado na Fig. 6-10, Embora o método do lugar das raizes seja baseado essencialmente em uma técnica de tentativa e erro, © nimero de tentativas necessérias pode ser reduzido significativamente se estas regras forem usadas. Regras gerais para construcao dos lugares das raizes. Seri forecido agora um resumo das regras € proce~ dimentos gerais para construgdo dos lugares das raizes do sistema mostrado na Fig. 6-10, ‘Obtenha-se,inicialmente, a equagdo caracteristca 1+ G(sH(s) = 0 € seja feito um rearranjo desta equagao de modo que o pardmetro sob interesse apareca como um fator multiplicative na forma KOs bas + a) 4 (+ Ps + Pa)“ + Py) 1+ =o (6-13) Nas discussdes presentes, supde-se que o pardmetro de interesse € o ganho K, onde K > 0. (Se K <0, que corresponde a0 ceaso de retroacao positiva, a condigio de fngulo deve ser modificada. Ver a Segao 6-5.) Note-se, entretanto, que 0 método ainda é aplicavel a sistemas com parimetros de interesse diferentes do ganho. 1, Locar os pélos e zeros a matha aberta de G(s)H(s) no plano s. Os ramos dos lugares das ratzes comegam nos polos ‘a.matha aberta e terminam nos zeros a matha aberta (zeros finitos ou zeros no infinito). partir da forma fatorada da ) 0 PAH aw _ l Seco 6-3 / Resumo das Regras Gerais para Construcao dos Lugares das Raizes 273 is) be Fig, 6-10 Sistema de controle,274 fungdo de ransferéncia a malha aberta, ocam-s os pSlos e zeros a maha aberta no plano s, [Note-se que os zeros a malha aberta sto 0s zeros de G(s)H(s), enquanto os zeros a malha fechada consistem nos zeros de Gis) € nos polos de Hs) ] NNote-se que os lugares das rafzes sio simétricos em relagdo ao eixo real do plano s porque os pos complexos e os zeros complexos ocorrem somente em pares conjugads. Acham-se 0s pontos de inicio e os pontos onde terminam os lugares das raizes, bem como o miimero de ramos destaca- dos. Os pontos no lugar das raizes que correspondem a K = 0 sio 0s polos a malha aberta. Isto pode ser constatado a partir dla condigdo de médulo, fazendo-se K tender para zero, ou seja lim (s+ ae + 2) + eel ig Le (5 PMS + po (S+p,)| Ka0K Esta tima equago implica que, & medida que K se reduz,o valor de s se aproxima de um dos pétos a malha aberta. Portanto, cada lugar das raizes se origina num polo da fungio de transferéncia a malha aberta G(s)H(s). A medida que o valor de K ‘aumenta, tendendo a infinito, cada trecho do lugar das rafzes se aproxima ou de um zero da fungio de transferéncia & malha aberta, ou de um ponto do plano complexo, no infnito. Isto pode ser visto como a seguir; fazendo-se K tender para infinito na condigao de médulo, entio lim (s+ els +g) (5 + 0] (5 + Ps + pr): (5 + Py) = lim Kee K Portanto, 0 valor de s deve tender para um dos zeros a malha aberta finitos ou para um dos zeros no infinito. [Incluindo- seo mimero de zeros no infinito na contagem, G(s)A(s) possui © mesmo numero de polos e de zeros. Um gréfico do lugar das rafzes possui tantos ramos quantas sio as raizes da equagao caracteristica. Uma ver que 0 numero de polos a malha aberta geralmente excede o de zeros, o mimero de ramos é igual ao miimero de polos. Se o nuime- +0 de pélos a malha fechada for 0 mesmo que os plos 4 malha aberta, ento 0 miimero de ramos individuais do lugar das rafzes que terminam em zeros finitos € igual ao numero m dos zeros a malha aberta. Os n ~ m ramos restantes terminate ro infinito (v ~ m zeros implicitos no infinito) ao longo das assintotas. Se forem incluidos pélos e zeros no infinito, 0 niimero de pélos a malha aberta é igual ao ndmero de zeros a malha aberta, Portanto, & sempre possivel enunciar que os lugares das raizes comegam nos polos de Gis)H(s) € terminam nos ‘zeros de G(s)H(s), quando K varia de zero a infinito, inclufdos af pélos e zer0s finitos no plano se os situados no infinito, 2, Determinar os lugares das raizes sobre o eixo real. Os lugares das raizes sobre 0 eixo real slo determinados pelos Pélos e zeros a malha aberta existentes sobre ele. Os péilos e zeros complexos-conjuigados da funcdo de transferencia a ‘malha aberta nao influenciam a locago do lugar das raizes sobre o eixo real, uma vez que a contribuigio angular de um par de polos ou de zeros complexos-conjugaclos é de 360° sobre o eixo real. Cada parte do lugar das raizes sobre o eixo real se estende de um polo ou zero a outro polo ou zero. Para se construir © lugar das rafzes sobre o cixo real escolhe-se um onto de teste sobre cle. Se o niimero de ratzes reais (pélos e zer0s) 8 direita do ponto de teste for impar, entdo este é um, ponto do lugar das raizes. O lugar das raizes e seu complemento formam segmentos alternados ao longo do eixo real. 3. Determinar as assintotas dos lugares das raizes. Se 0 ponto de teste estiver localizado muito longe da origem, entio © valor de angulo de cada grandeza complexa pode ser consideraddo mesmo. Os efeitos de um zero a malha aberta ¢ um Polo a malha aberta se cancelam mutuamente. Por conseguinte, os lugares das raizes para valores grandes de 5 devem ser assint6ticos a retas cujos valores angulares de inelinagio sto dados por #180°(2k + 1) Angulos das assintotas = (k= 0,1,2,...) onde 1 = nimero dos polos finitos de G(s) His) ‘m= niimero de zeros finitos de G(s)H(s) Aqui. k = 0 corresponde ais assintotas com o menor éngulo em relagiio a0 eixo real, Embora k possa ter um mimero infi- nito de valores, & medida que k aumenta, a determinagao angular se repete, ¢ 0 nlimero de assfntotas distintas én — m. Toxlas as assintotas se interceptam sobre 0 eixo real. O ponto no qual elas se cruzam € obtido da seguinte mancira: cexpandindo-se 0 numerador e o denominador da fungiio de transferéncia o resultado é G(s) = KE FG tat LA tg) A Sip SH (+ Pat FD ED Day eS Seo ponto de teste for colocadlo bastante distante da origem, entio, dividindo-se o denominador pelo numerador vel esctever G(s)H(s) sob a forma K COMO) = Sa ape PRI eT Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RalzesComo a equacio caracteristica & GH) cla pode ser eserita como SO" Cm t py toot By) — (ey tay tee tag eK (6-14) A.Eq. (6-14), para valores grandes de s, pode ser aproximada por w s+ Set Pe ce EL ota ae Designando-se a abcissa do ponto de intersegtio das assintotas sobre 0 eixo real por s = 07, entao, tpt . +3, Wt pte ty) = tt n) ca nom soma dos pos) ~ (soma dos zer0s) 9, {atta dos pos) ~ ( 08) oo ‘Tendo em vista que todos os polos zeros complexos ocorrem em pares conjugados, € sempre uma grandeza real. Uma vez que se tenha determinado o ponto de intersegio das assintotas sobre o eixo real, é possivel tragé-las prontamente no plano complexo. E importante observar que as assintotas mostram o comportamento dos lugares das raizes para ls! > 1, Um ramo do lugar das raizes pode permanecer de um dos lados da assintota correspondente ou cruzs-la de um lado para outro, 4. Determinar os pontos de separagio de partida ¢ os pontos de separagdo de chegada. Em virtude da simettia dos lugares das rafzes em relacdo a0 eixo real, os pontos de separagdo de partida e de chegada ou estdo situados sobre 0 eixo real ou ocorrem em pontos complexos-conjugados. ‘Se o lugar das raizes ocorrer sobre 0 eixo real entre dois plos adjacentes, existe, pelo menos, um ponto de separacio de partida entre os dois pélos. De modo andlogo, se 0 lugar das raizes ocorrer entre dois zeros adjacentes (um dos zeros pode estar localizado em ~) sobre o eixo real, entdo existe, pelo menos, um ponto de separagio de chegada entre 0s dois zeros, Se 0 lugar das rafzes ocorrer sobre o eixo real entre um polo e um zero a malha aberta(Linito ou infinito), nao ocor- ‘em isoladamente pontos de partida ou de chegada, ou entdo devem existir ambos, Suponha-se que a equagio caracteristica seja dada por Bs) + KA(s) = 0 (0s pontos de separagio de partda eos pontos de separagio de chezada correspondem a razes miltiplas da equa carac- teristica, Por conseguinte, os pontos de separacao de partda e de chegada podem ser determinados a partir das raizes de dK __BYSIAG) ~ BU)A') ds AX) 0 (6-17) ‘onde 0 apéstrofo indica derivagao em relacao a s. E importante notar que os pontos de separagiio de partida ¢ de chegada OS)e + 06 + 19) Fis + 1030 + 5s [Nao hi zeros a malha aberta. Os plos a malha aberta esto situados em. 43.1480, <= -0,3-3,1480, 5-05 € Entrando-se no computador com o Programa MATLAB. 6-4 obtém-se o grfico do Ingar das raizes mostrado na Fig. 6-20. Programa MATLAB 6-4 Grafico do lugar das raizes 0 0 0 0 1} i 14 103 5 o} rlocusinum,den) grid Iie Lugar das Ratzes de GIs)His) = Kisis + 0.5)sA2 + 0.65 + 1011) 2.3. dois lugares se aproximam mutuamente. Pode-se ima~ 3 pode-se tragar os lugares das ratzes utlizando os co: Observe-se que na regido prOxima a.x=~0.3.y=23 ex=~ inar se estes dois ramos devem-se tocar ou no, Para explorar esta sia’ ‘mands += ocusinum,den) plotir’o) conforme mostrida no Programa MATLAB 6-5. A Fig. 6-21 apresenta o grifico resultant Como nao ha pontas caleulados proximo das regides (=0.3.2,3) e (=0,3, 2.3) toma-se necessirio ajustar passo de eéleulo do szanho X. Através do um procedimento de tentativa e ero, encontra-se uma regio particular de interesse como sendo 20 = K = 30. Entrando-se com o Programa MATLAB 6-6, obiém-se o grifico do lugar das razes mostrado na Fig. 6-22. A partir deste grfico, fica evidenciado que os dois ramos que se aproximam no semi-plano superior (ou no semiplano inferior) nlo se cocam, Capitulo 6 / Anélise pelo Método do Lugar das Raizes:Grice do Lugar das Raines de G(s) =Kias0.5)(0°2+0465+10)] © ai ino Real Fig, 6-20 Grafica do lugar das raze Programa MATLAB 6-5 % Grafico do lugar das raizes num= (0 0 0 0 1h den=(1 11 103 5 0} flocusinum den); plotiror’ [56 6 -6 6l;axisiv) grid filet Lugar das Ratzes de Gis) = Kilsis + 0.5NsA2 + 0.68 + 10))) label (Eixo Real’) ylabel (Eixo Imagina 9% **2*" Observe-se que 0 comando ‘plotie, or’ produz, na tela, % pequenos circulos de cor vermelhar**** Griicn do Lugar das Raees de Gls) =Aifs(s+0,5)02+0.66410)] ino Real Fig, 6-21 Gratico do lugar das raze Secio 6.4 / Construcdo do Lugar das Ralzes com MATLAB 285Programa MATLAB 6-6 % rum =[0 0 0 0 1} den={1 11 103 5 Ob 010.2:20; 20:0.1:30; 30:5:1000; KI K2 KSI; = locusinum,den,K); plot(/ob) va[cd 4 -4 4}; axisy) arid title-Lugar das Raizes de Gis)H\s) = K/sts + 0.5Ns*2 + 0.65 + 10117, label ixo Real’) Ylabel(Eixo Imaginsrio? ‘%"*"**Observe-se que o comando ‘plots, ‘ob’) produz, na tela, "% pequenos cfrculos de cor azul***** Grafico do lugar das raizes EXEMPLO 6-7 CConsidere-so sistema mostrado na Fig. 6-23, As equagSes do sistema so = Ax + Bu y= ex + Du iso Real Fig. 6-22 Grifico do lugar das rates. Fig. 6-23 Sistema de controle a malha fechada 286 Capitulo 6 / Analise pelo Método do Lugar das Raizes‘Neste problems ilustrativo ser obtido o diagram do lugar das raizes do sistema definido no espago de estados. Admita-se, por exer. plo, que as matrizes 4, B, Ce D seam dadas por 1 oo 0 o a, p=] a 618) 56 14 4 4, = (0) © eritico do lugar das razes para este sistema pode ser obtido com o MATLAB através do seguinte comando rlocusi§,B,C,D) Este comando produz 0 mesmo grfico de lugar das raizes obtido pelo uso do comand rlacusiaum,den), onde num e den so obtidos a partirde Inum,den] = ss2tia, :D) como a seguir num =|0 0 1 ol den =[1 14 56 160) 0 Programa MATLAB 6-7 produziréo grifico do lugar das raizes mostrado na Fig. 6-24, Programa MATLAB 6-7 % Grafico do lugar das raizes, ‘%**"**Grafco do lugar das rafzes de um sistema definide no espaco de estadost*"™* ‘%r****Entrar com as matrizes A, B, Ce D**+* [0 1 00 0 1;-160 -56 -14); (0:1; 14); 0 oO; D= 10; t***Entrar com o comand rlocustA,B,CD)***"* rlocus(A,B,C,D) grid Uitle(Lugar das Raizes de Sistema definida na Espaco de Estados’) Lugar das Rafzes de Sistema defini no Espago de Estados 20 —— peer 20 2) eraser essa. Eixo Real Fig. 6-24 Grifico do lugar das raies de um sistema definido no espago de estados, onde A. B,C e D sio dadas pela Eg. (6-18) Seco 6-4 J Construcio do Lugar das Raizes com MATLAB, 2876-5 CASOS ESPECIAIS Nesta segio sero considerados dois easos especiais. Um deles & o caso em que o yanho K nio aparece como fator multiplicative o outro diz respeito a sistemas a malha fechada com retroagio positiva em vez de retroagio neyativa, Construcao de lugar das raizes quando o parametro varivel nao aparece como fator multi Em alguns casos, 0 parimetro varidvel K pode nio aparecer como um fator multiplicative de G(s)Fi(s). Em casos como esses, € possvel rescrever aequagio caracteristca de tal sorte que o parmetto varivel K aparega como fator maltiplicativo de G(s)H(s). O Exemplo 6-8 mostra como proceder em tal caso, EXEMPLO 6-8 ‘Considere-seo sistema da Fig. 6-25. Desenharo diagrama do lugar das razes. Determinar, em seguida,o valor de k tal que ocoeficiente de amortecimento dos polos a maha fechada dominantes seja Os (O sistema em pauta envolve retroagio de velocidade. A fungio de ansferéncia a malha aberta & 20 Funglo de transferénia a malha aberta = TTS aa Observe-se que o parmetro ajustavel kno aparece como um fator muliplicativo. A equagdo caracterstica do sistema & S456 + ds + 204 20ks = 0 (6-19) Seja po defini, 20k = K Eno a Bg (6-19) se transform em S452 tds + Ke + 20=0 (6-20) Dividindo-se ambos os membros da Eq. (6-20) pela soma dos termos que nto contém K, tem-se +s 20 Ks GF Pee +3) (621) Eq, (6:21) est agora soba forma da Bq, (6-5). ‘Sera esbogado agora o grfico do lugar das raizes do sistema dado pela Fg. (6-21). Note-se que os p6los a mala aberta esto lo: ealizados em s 5, €0 zer0 a mala aberta est situado em s = 0. O lugar das raizes existe sobre o eixo real entre 0 ‘Como Ks lim ESS 726 — Dis + Angulo das assintolas = =S7 CKD — 99 20 1 aw, cums) mr ai ig. 6-25 Sistema de controle 288 Capitulo / Anslise pelo Método do Lugar das RaizesA imtersegdo das assintotas com o cixo real pode ser achada a partir de = lim —~ Mn Gs como sendo (© angulo de partida (Angulo 8} do plo s = j2 pode ser obtido da seguinte Forma: 6 = 180° — 90° — 21,8" + 90° = 158,2° Assim, ngulo de partida do pélo s = j2€ 158,2°. A Fig. 6-26 mostra um grifico do lugar das raizes do sistema, ‘Observe-se que os pos a maha fechada com ¢ = 0.4 devem estar situados sobre uma reta que faga um dngulo de 66,42" com o semi-eixo real negativo. No presente caso, hi das intersogdes do ramo do lugar das raizes no semipano superior de y com a rela que faz um Angulo de 66,42", Portnto, dos valores de K produrao polos a malha fechada com coeficiente de amortecimento igual a 0, No ponto Po valor de K'é ts + 2s ~ j2,6s + 5)| 8.9801 Portanto, K B= 3g = 4490 no pont P No ponto Q, 0 valor de K'é is + J2Ms = j2V6s +5) 28,260 1589 + 4.9652 — 1.0800 + 2.4065 Fig. 6-26 Grfico do lugar das raizes do sistema mostrado na Fig. 6-25. Segio 65 / Casos Especiais 289Portanto, Assim, hi dus solugies para este problema. Para k = 0.4490 os tr polos a mala fechada fieam situados emt ts) _ 20 Ris) SF Se + 1298 + DO $= 10490 + 724065, 5 = ~1.0190 — j24085, 9» = ~2.9001 Para k = 14130, 08 ts pos a mala fecha esto situs em 2.1589 + j4.9052, s = 2.1589 ~ j4,9082, 06823 £ importante assnalar que zero na origem € umn zero a mala aber, mas ado € um zero a maa fecada. It € evident, porque «sistem orginal mentrad ma Fig, 6-25 no pons zero a mala fechada tendo em Vista que e+ INS + 4) +201 + KS) 0 zeroa malha abena em s = 0 fo imtrsuzido através do processo de modificagio da equagio caracteristiea de modo que a vardvel sjustivel K = 20kaparecese sob a forma de fator mulipleativo Foram obtidos dois valores dstntos de ksatishazendo o requisito de coelciente de amortecimento dos pilosa mala fechada domi- nantes igual a 0.5. Tungio de transeréncia a mala fechada com k= 04490 € dada por | 20 © (= 1.0490 = F2.4065)(s + 1.0490 — 724065){s = 2.9021) A fungi de transferéncia a mala fechada com k = 1.4130 6 dada por cis) 2» 20 20 © (5+ B15R0 = F4,9652)(5 © 2,158 — 74.9652) (6 + 016823) COdserve-se que para & = 0.4490 0 sistema possu dois polos complexos conjugados a malha fechada na condigio de pélos dominates, enquanto para k = 14130, 0 plo a maha fechada em s = ~0,6823 & 0 plo dominante, Os pos camplexos Gonjugados deixam de ser pls a maha fechada dominantes. Nese caso, a earactristicas da resposta so determina principalmente pelo plo real a mala fechada, Seja eita agora uma comparugio ene as respostas ao degrau unitdrio de ambos os sistemas, O Programa MATLAB 6-8 pode ser Utlizado para tragar as curvas de resposta ao degrau em um dic digrama. As curvas de resposta ao deprau unittio esultanesfc,() para = 0.4490 6,1) para k = 1:4130] sdo mostradas na Fig, 6-27, Programa MATLAB 6-8 % ‘%"*"**Entrar com os numeradores e denominadores das funcies ‘ue transieréncia respectivas para k = 0,4490¢k = 1,4130"*"* rumt = [0 0 0 20) 1 5 12,98 20); [0 0 0 29; 1 5 32.26 20; 1:0.1:10; {cl.x1-t) = step(numt dent ti [e2.x2it] = stepinum2,den2,t); plott.c1,t.c2) text(2.5,1.12,k text3.7/0.85, arid lile( Resposta ao Degrau Unitiio dos Dois Sistemas’) label's ylabel(Respostas ct © ¢2) Resposta a0 degrau unitrio ~ 0.4490) 1/4130 290 Capitulo 6 / Anélise pelo Método do Lugar das RaizesResposta ao Degrau Unitro de Dis Sistemas 3 ig. 6-27 Curvas da resposta ao degrav unitirio do sistema mostrado na Fig, 6-25 quando o coeficiente de amortecimento { dos pélos & malha fechada dominantes éajustado em 0.4. (Dois valores possiveis de & fazem 0 coeficiente de amortecimento & igual 3 0.) Observa-se,a pati da Fig. 6-27, que aresposta do sistema com, fem s = =2,902 sobre a resposta ao degrau unitirio & pequeno.) Para sitwados em s| Fechada em + 04490 ¢ oscilatria (O efeito do polo a math fechadasituado 1.4130, as oscilagdes devidas aos polos a malha fechada 589 + 4.9652 desaparecem muito mais Fipido que a tesposia puramente exponencial devida ao plo a malha 5828, sistema com k= 0.4490 (que apresenta uma resposta mais ripida com um valor relativamente pequeno de ultrapassagem) tem ‘uma resposta com caracterstcas melhores que as do sistema com k= 1.4730 (que apresenta uma resposta lenta superamortecida). Portanta, no presente sistoma seria escolhido o valor de k = 0.4490. Lugares das raizes para sistemas com retroacao positiva.* _Em um sistema de controle complexo pode cexistir uma malha interna com retroagio positiva como mostrado na Fig. 6-28, Tal malha é usualmente estabilizada pela, ‘mallha externa, No que se segue, o interesse estar focado apenas sobre a malha interna com retroagao positiva. A fungio de transferéncia a malha fechada desta malha interior & Cs) ____ GAs). RG) 1 Gy) A equagio caracterstca é 1 = G(s)H(s) = 0 {6-22) Esta equaco pode ser resolvida de maneira similar ao desenvolvimento do método do lugar das raizes na Sego 6-2, A condigdo angular, contudo, deve ser alterada, A Eq, (6-22) pode ser reescrita como GSH ey co 2+ Gus) Gs) He) mn) Fig. 6-28 Sistema de controle, ‘Wer Referéncia W'S Secio 6-5 Casos Especiats 291292 ‘que equivalente as duas equagdes seguintes [GO) Hs) = 0° + K360° (G(s) A soma algébrica de todos os fngulos dos polos ¢ dos zeros a malha aberta deve ser igual a 0° = &360", Assim, 0 grifico do lugar das rafzes segue o lugar geométrico de 0° em contraste com o lugar geométrico de 180° considerado anteriormen- te. A condigo de médulo permanece inalterada, Para ilustrar 0 tragado do lugar das rafzes de sistemas com retroagao positiva, sero utilizadas as seguintes fungdes de transferéncia Gis) ¢ H(s) como exemplo, Ki (+3) 2a 2s +2) Gs) + HG) ganho K sera considerado positive. As regtas gerais para construgao dos lugares das raizes apresentadas na Seg 6-3 devem ser modificadas da seguinte maneira: A Regra 2 ¢ modificada da seguinte maneira: Se o niimero total de polos e zeros A diteita do ponto de teste sobre 0 eixo real for par, entdo este ponto pertence ao lugar das rafres, A Regri 3 é modificada do seguinte modo: : 24360" Angulos das assintoles = = - (R= O12..) onde 1 = niimero de polos finitos de G(s)H(s) ‘m= nyimero de zeros finitos de G(s)His) ‘A Regra.5 é modificada como a seguir: Ao calcular o Angulo de partida (ou o Angulo de chegada) de um plo complexo cconjugado a malha aberta (ou a um zero complexo conjugado a malha aberta), subtrai-se de 0° a soma de todos os ngulos ddos vetores com origem nos outros polos e zeros ¢ terminando no plo complexo (zero complexo) em questi, incluindo- se 08 sinais apropriados. As outras regras para construir 0s lugares das rafzes permanecem as mesmas. Serio aplicadas agora as regras modifi- cadas para construir o gritico do lugar das raizes. L Locago dos pélos a malha aberta (s = —1 + js = —1 —j, s = —3)e 0 zero (x = ~2) no plano complexo, A medida {que 0 valor de K aumenta de 0-4, os pélos a malha fechada comegam nos polos a malha aberta e terminam nos zeros a malha aberta (finitos ou infinitos), exatamente como no caso dos sistemas com retroagiio negativa, 2. Determinacao dos lugares das raizes sobre o eixo real, Os lugares das raizes existem entre ~2e + 2>e entre ~3e =. Determinagio das assintotas dos lugares das raizes. Para o sistema presente, Angulo das assintota Isto implica simplesmente que as assintotas estio Sobre o eixo rea. 4. Determinagao dos pontos de partida e de chegada sobre o eixo real. Uma vez que a equagio caracteristica 6 (s+ 3)? + 2s #2) — Kis +2) =0 obiém-se (5 + 3? + 29 +2) v2 Derivando-se K em relagilo a s, em Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RaizesObserve-se que 2s + 11s? + 205 + 10 = 2(s + O8)(s" + 475 + 624) = As + OSMs + 2.35 + 70,775 + 2,35 — 70.77) Opponto s = ~0.8 estd sobre o lugar das raizes, Como este ponto fica situado entre dois zeros (um zero finito ¢ um zero ‘no infinito) ele € realmente um ponto de chegada. Os pontos s j0.77 ni satisfazem a condigo angular e, Portanto, ndo constituem nem pontos de partida nem de chegada, 5, Determinagao do angulo de partida do lugar das raizes a partir de polos complexos. Para o pélo complexo posicionado ems = =I + j,0 Angulo de partida 46 0° - 27° - 90° + 45° e=-72 (0 Angulo de partida do p6lo complexa situado em s = —1 — j 672°) 6. Escolha um ponto de teste numa vizinhanga abrangente do eixo jee a origem e aplicagdo da condigio de dngulo. Lo- ‘cagZo de um nuimero suficiente de pontos, satisfazendo a condigio angular A Fig. 6-29 mostra os lugares das rafzes para o sistema dado, com retroago positiva, Os lugares das raizes estao assi- nalados com linhas tracejadas, Note-se que se s+ ee ‘uma das rafzes entra no semiplano s da direita. Portanto, para valores de K maiores que 3, 0 sistema se torna instavel. (Para K > 3,0 sistema deve ser estabilizado com a malha externa.) Note-se que a funedo de transferéneia a malha fechada do sistema com retroagio positiva é dada por ioe Gay ie Ris) 1 — G(s)H(s) K(s + 2) (5 + 3)(s? + 2s + 2) = K(s +2) Para comparar este grético de lugar das rafzes com o correspondente ao de um sistema com retroagdo negativa, a Fig 6-30 mostra o lugar das raizes de um sistema com retroagio negativa cuja fungi de transferéncia a malha aberta é Kis +2) (e+ 3)e Fs +2) + KO +2) ie) p Fig, 6-29 Grifico do lugar das raizes do sistema com retroagio Fig, 6-80 Grfico do Iugar das razes do sistema com retroagio positiva e Gis) = Kis + 2s + 3+ 26 + 2). HS) = 1 negativa e G(s) = Kis + 2yl(s + 32+ 2s + 2)) HAS) Secio.6-5 / Casos Especiais 293A Tabela 6-2 apresenta varios diagramas de lugares das raizes de sistemas com retroagio negativa ¢ com retrongzio positiva, As fungdes de transferéncia a malha fechada so dadas por para retroagio negativa, para retroagio positiva ‘Tabela 6-2 Graficos de lugares das raizes de sistemas com retroagio negativa e retroagao positiva —ti}---- ry 7 Retas¢ervasem linha chei correspondem a sistemas com rettoaso negative eas € er ‘vase linha tacejaa corespondem a sisemas com reas pia onde GH é a fungdo de transferéncia a matha aberta, Na Tabela 6-2, 0s lugares das rafzes de sistemas com retroagio negativa estio representados com linhas cheias ¢ os lugares das raizes de sistemas com retroago positiva, com linhas tracejadas, 294 Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das Raizes6-6 ANALISE DE SISTEMAS DE CONTROLE PELO METODO DO LUGAR DAS RAIZES Nesta segao serd discutida, primeiro, a ortogonalidade dos lugares das raizes e 0s lugares de ganho constante para os sis- temas a matha fechada. Em seguida, serio discutidos os sistemas condicionalmente os sistemas de fase ndo-minim. Ortogonalidade entre os lugares das raizes e os lugares de ganho constante. Considere-se o sistema cuja Fungo de transferéncia a malha aberta seja G(s)HUs). No plano Gis)H), 08 lugares de|Gis)/H(s)|= constante sto circunferéncias com centro na origem, ¢ os lugares correspondentes & condigao angular (G(s)H(s) = * 180° (2k + 1) (k ) permanecem sobre o eixo real negativo do plano Gis)Hs), como indicado na Fig. 6-31. (Note-se que o plano ccompiexo aqui empregado no € 0 plano s, mas o plano G(s)A(s).1 (Os lugares das raizes eos lugares de ganho constante no plano s So mapedmentos conforms dos lugares de /Gi(s)H(s) = 180° (2k + 1) e de|G(s)His}= constante no plano Gls) His) Como os lugares geométricos de fase constante e de ganho constante no plano Gis)f1(s) sto ortogonais, os ugares das raizes eos lugares de ganho constante no plano s tamlxém so ortogonais. A Fig, 6-32(a) mostra os lugares das raizes © os lugares de ganho constante para o seguinte sistema: Kis +2) oo +23+3 His) = 1 Observe-se que devido & configuragio de pos e zeros ser simétrica em relagdo a0 eixo real os lugares de sano constan- te também so simeéticos em relagao a0 eixo real AA Fig, 6-32(b) mostra os lugares das rizes ede ganho constante par o sistema K Gs) = ——— HG) (s) s(s + 1)(s + 2) ( Note-se que, devido & configuragao dos pélos no plano s ser Simétrica em relagdo ao eixo real, ¢ em relagiio a reta paralela a0 eixo imaginério passando pelo ponto ( = 0 (eixo real) eA reta t= 1 ‘Sistemas condicionalmente estaveis. Seja o sistema indicado na Fig. 6- tiveis. Finalmente, serdo analisados =1, @ = 0), os lugares de ganho constantes so simétricos em relago a reta (a). Os lugares das rafzes para este sistema podem ser construidos aplicando-se as regras e procedimentos gerais para construgao dos lugares das raizes, Um agréico do lugar das raizes para este sistema € mostrado na Fig. 6-33(b). Pode-se constatar que este sistema é estavel ape- has em intervalos limitados do valor de K, 64 © para K > 195. Se K possuir um valor correspondente & operagio instavel, o sistema pode deixar de funcionar ou tomar-se nio-linear devido a existéncia de uma ndo-linearidade por Saturagiio. Um sistema deste tipo é denominado con dicionalmente estével Na pritica, sistemas condicionalmente estiveis nto so desejados. A estabilidade condicional ¢ perigosa porém ocorre 10 6,0 < K < 14e 64 < K< 195. O sistema torna-se instavel para 14 < K-< em alguns sistemas, em particular em sistemas que possuem um caminho instivel no ramo direto, Este caminho pode ‘ocorrer quando o sistema for dotado de uma malha interna, secundsria, E aconselhavel evitar esta estabilidade condi nal, pois se 0 ganho cair, por alguma razao, aguém do valor critica, o sistema se torna instivel, Note-se que a adi im Im Plano Gis) His) Plano Gis) He) £618) His) == 180 C41) 1G) Ho = consante Fig, 6-31 Lugares geométricos de ganho e de fase constantes no plano G(s) HK), Seco 6-6 / Andlise de Sistemas de Controle pelo Método do Lugar das Reizes 295@ » Fig. 6-32 Grificos dos lugares das raizese dos lugares geométricos de ganho constant. (a) Sistema com Gis) = Kis + 2y(s'+ 2s + 3), H(s) = 1: (b) sistema com Gis) = Ki|s(s + 1s + 2)) Hes uma estrutura de compensagdo apropriada eliminaré a estabilidade condicional. [A adiglo de um zero causard o desloca- mento dos lugares das raizes para a esquerda. (Ver Segiio 7-2.) Portanto, a estabilidade condicional pode ser eliminada pela adigiio de uma compensagio apropriada.] Sistemas de fase ndo-minima. Se todos os polos e zeros de um sistema estiverem no semiplano esquerdo do plano s, entdo o sistema & chamado de fase minima, Se um sistema possui pelo menos um pélo ou um zera no semiplano direito do plano s, enti 0 sistema é denominado sistema de fase ndio-mtnima. © termo fase nao-minima provém da carac- teristica de deslocamento de fase de tais sistemas quando submetidos a sinais senoidais de entrada, Considere-se 0 sistema mostrado na Fig. 6-34(a). Neste sistema Kl - 7,5) : ae) (1,>0), HG) =1 Este ¢ um sistema de fase ndo-minima, uma vez que hé um zero no semiplano s da direita, Pa de angulo resulta este sistema, a condigao Kee ae Wes FOES ID, cy) o Fig, 6-33 (a) Sistema condicionalmente estivel (b) grifico do lugar das ratzes. 296 Capitulo / Andlise pelo Método do Lugar das Raizes) » Fig. 6-34 (a) Sistema de fase nio-minima; (b) grfico do higar das ratzes. /Ge) Kis — 1) — s(Ts + 1) Ks = 1) [sasen * 18° = £18072 +1) (k= 0,12...) (6-23) Os lugares das rafzes podem ser obtidos da Eq. (6-23). A Fig. 6-34(b) mostra um grifico do lugar das raizes para este sistema, Constata-se, a partir do diagrama, que 0 sistema seré estivel se o ganho K for menor do que 1/T.. 6-7 LUGARES DAS RAIZES PARA SISTEMAS COM RETARDO DE TRANSPORTE A Fig. 6-35 mostra um sistema térmico no qual se faz citcular ar quente a fim de manter constante a temperatura de uma camara, Neste sisfema, o elemento de medida € colocado a jusante do fluxo a uma distincia L(m) da fornalha, sendo a velocidade do ar v (m/s) e T= Liv (s) 0 tempo decorrido, anies de qualquer variago na temperatura do forno ser sentida Termometa Combs Insoflador 6.35 Sistema térmico. Seco 6-7 / Lugares das Raizes para Sistemas com Retardo de Transporte 297298 pelo termometro, considerado 7. Um tal retardo na medida, na ago do controlador ou na operagdo do atuador ete & ck ‘mado tempo morto ou retardo de transporte. O tempo morto existe na maioria dos sistemas de controle de processos. Osinal de entrada x(¢)¢ 0 sinal de saida y(t) de um elemento com tempo morto ou retardo de transporte sio relaciona- dos por vO == TY onde Té 0 tempo morto, A fungao de transferénc do tempo morto € dada por Fungi de transferéncia do tempo morto _ f[x( = T)L(e = TH] ou retardo de transporte =~ iQ] Xoye® Xs) ‘Admita-se que a fungdo de transferéncia do percurso direto deste sistema térmico possa ser aproximada por cconforme indicado na Fig. 6-36. Seja, agora, construir um grifico do I das raizes para este sistema. A equagiio carae- teristica deste sistema a malha fechada & (6-24) Observe-se que nos sistemas com retardo de transporte, as regras de constru ser modificadas. Por exemplo, o nimero de ramos do lugar das raizes & i 10 apresentadas inicialmente necessitam ito, uma ver que a equagao caracteristica tem ‘um nidmero infinito de rafzes. O nimero de assintotas € infinito, Elas sto Codas paralelas ao eixo real do plano s. Da Eg, (6-24) obtém-se 180°(2k #1) (k ) (6-25) Para determinar 0 ngulo de e-" faz-se s = + jen, Obtém-se entio Como e°" € um ntimero real positivo, o Angulo de e 6 zero, Portanto, [et = [em = [coset = jsenot T (radians) = -S730T — (graus) es) “© Fig, 6-36 Diagrama de blocos do sistema mostrado na Fig. 6-35 Capitulo 6 / Anélise pelo Método do Lugar das Ratzesde fingulo, Eg. (6-25), toma-se = 57300 — /s +1 = £180°Rk + 1) ‘Uma vez que Té uma constante dada, o angulo de e” é uma fungio apenas de @. Serd determinada, agora, a contribuigdo angular devida ao termo e~. Para k = 0, condigio de Angulo pode ser escrita sat Como a contribuigao angular de e-”' & zero para a = 0,0 eixo real desde ~1 até —co constitui uma parte do lugar das raizes. Suponha-se agora um valor @, para @e seja feito 0 céleulo de 57.3° @, T. No ponto —I sobre o eixo real negativo, desenhe-se uma reta que faga um ngulo de 180° ~57,3° «, T com o eixo real. Encontre-se a intersegdo desta reta com a reta horizontal «@ = @), Esta intersecdo, ponto P na Fig. 6-37(a), & um ponto que satisiaz a Eq, (6-26) e, portanto, esti sobre 0 ugar das raizes. Continuando-se 0 mesmo processo, obtém-se o griico do lugar das raizes indicado na Fig. 6-37(b). Note-se que conforme s tende a menos infinito, a fung3o de transferéncia a malha aberta 180° ~ 57.3°0P (6-26) Ke s+ tende a menos infinito, uma vez que 4 ge ae ) ee oN seid Stl wer y = - kre", Portanto, s = —s é um polo da fungo de transferéncia a malha aberta. Conseqiientemente, os lugares das raizes tém inicio em s = ~1 ou s = =e terminam em s = =, conforme K aumenta de zero a infinito, Uma vez que 0 segundo membro da condigdo de dangulo dada pela Eg. (6-25) possui um nimeroinfnito de valores, hé um amero infinite de lugares das rates conform o valor de k (= 0, 1,2...) vai de zero a infinito, Por exemplo, se k = 1, a condigao de dngulo se torna $1 = £540°-573°%~T — Ggraus) = £34- oT (radianos) @ © Fig, 6-37 (a) Construcio do lugar das raizes:(b) grifico do lugar das raizes. Seco 6-7 / Lugares das Raizes para Sistemas com Retardo de Transporte 299300 A construgto dos lugares das raizes para k = 1 éa mesma que para k © 2 quando T = 1 € mostrado na Fig. 6-38. ‘A condigio de médulo estabelece que grifico dos lugares das raizes para & = 0, 1, Como 0 médulo de e~ 6 igual a0 de e-'° ou lem leer| 4 condo de médlo esta s+ 1|/=Ke™ (Os lugares das raizes mostrados na Fig, 6-38 slo graduados em termos de K quando T = 1 s. Embora haja um niimero infinito de ramos de lugar das raizes, 0 ramo primiirio que permanece entre ~jrte jr 0 mais importante. Com base na Fig. 6-38, 0 valor critico de K no ramo primo ¢ igual a 2, enquanto os valores criticos de K em ‘outros ramos So muito maiores (8, 14...). Portanto, o valor critico K = 2.no ramo primario é mais significativo do ponto de vista da estabilidade. A respostatransitria do sistema ¢ determinada pelas raizes localizadas mais pr6ximo ao eixo jo ‘e que permanecem sobre o ramo primio, Em resumo, o ramo do lugar das rafzes correspondente ak = 0 € 0 ramo domi- ante; outros ramos correspondentes a = 1, 2, 3... no so tio importantes e podem ser desprezados. Este exemplo ilustra o fato de que o tempo morto pode causar instabilidade mesmo em sistemas de primeira ordem porque os lugares das raizes entram no semiplano direito do plano s para valores grandes de K. Portanto, embora 0 ganho K do sistema de primeira ordem possa ser ajustado em um valor alto na auséncia de tempo morto, ele no pode ser ajus- tado muito alto se houver tempo morto. (Para o sistema aqui considerado, o valor do ganho K deve ser consideravelmente menor do que 2 para uma operasio satisfat6ria,) Aproximacao do retardo de transporte ou tempo morto. Se o tempo morto T for muito pequeno, enti e~" poder ser aproximado por ePel-ty i cee LE a (Ree engee Sx 10° {6-38 Grafico do lugar das razes para o sistema mostrado na Fig. 6-36 (7 = 1s) Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das Raizesnw —t Ts+1 Estas aproximagdes slo boas se 0 tempo morto for muito pequeno e,além disso, a fungdo temporal de entrada ft) para © elemento com tempo mort for uma fungio suave e continua. Isto significa que as derivadas segunda e de ordens super ores de i) so pequenas.} Dispoe-se de uma expresso mais elaborada para aproximar 0 valor de e~?, a saber sar (eae (Us) ono: cemented Th, Oy, Oy ete ig cae ‘Se apenas os dois primeiros termos do numerador e do denominador forem consideraclos, entio ts eee oo Tr 24%: a Esta aproximagdo € usada freqtientemente, 6-8 DIAGRAMAS DE CONTORNO DAS RAIZES Efeitos das variaces dos pardmetros sobre pélos a malha fechada. Em muitos problemas de projeto inecessitam ser investigados os efeitos das variagdes de parimetros, que nio sejam 0 ganho K, sobre os polos a malha fechada. Tais efeitos podem ser facilmente investigados pelo método do lugar das rafzes, Quando dois (ou mais) parame- tros slo variados, os correspondentes lugares das raizes sio denominados contorno das raizes. Seri utilizado um exemplo para ilustrar a construgéo dos contornos das raizes quand dois parimetros so variados, respectivamente, desde zero até infinito. Considere-se o sistema com retroacZo tacométrica mostrado na Fig. 6-39(a). Eliminando-se a malha interior secundé via, tem-se o diagrama de blocos simplificado (Fig. 6-39(b)], Definindo-se a=b+KK, este diagrama de blocos pode ser modificado para a representagio mostrada na Fig, 6-39(c), Este sistema envolve dias varidveis — 0 parimetro a e o ganho K, [No que se segue serio investigados os efeitos da variagao do parametro a bem como do ganho K. A fungi de transfe- réncia a malha fechada deste sistema se torna A equagao caracteristica & sttast+K=0 (6-27) ‘que pode ser reeserita (6-28) Seqio 6-8 / Diagramas de Contorno das Raizes 301302 as x i aab+ Ry Re) K ew ee wera) we Fig. 6-39 (a) Servossistema com retroagio tacoméirica; (b), (c)dingramas de blocos simpliticados a= b + KK). Na Eg, (6-28), 0 pardmetro a 6 escrito como um fator multiplicativo, Para um dado valor de K, 0 efeito de « nos pélos a rmalha fechada pode ser investigado a partir da Eq. (6-28).Os contornos das razes para este sistemia podem ser construfdos seguindo-se © procedimento usual para a construgdo dos lugares das raizes. ‘Serio construidos agora os contornos das rafzes conforme K e a Variam respectivamente desde zero até infinito. Os ccontornos das raizes comegam nos polos (em s = *+j-VK )e terminam nos zeros (em s = 0 € no infinito). Constroem-se, inicialmente, o lugar das raizes quando @ = 0. Isto pode ser feito facilmente como a seguir. Substitua- sea = Ona Eq, (6-27). Entao -1 (629) s pélos a matha aberta, portanto, s2o pélos duplos na origem. O grifico do lugar das raizes da Eg, (6-29) & indieado na Fig. 6-40(a). Para construir os contornos das raizes, iremos supor, inicialmente, que K € uma constante, por exemplo, K = 4. A Eq, (6-28) entio se toma egal (6-30) (0s polos a malha aberta so s = 2, O zero a malha aberta fnito esté na origem. O diagrama do lugar das raizes correspon- dente 3 Eq, (6-30) é mostrado na Fig. 6-40(b). Para diferentes valores de K, a Eq, (6-30) fomnece lugares das rates similares contomo das raizes, o diagrama mostrando os lugares das raizes correspondentes a 0 < K 14), 0 sistema é supetamortecio. Para Valores grandes de K, 0 estado estacionsrio pode seralcangado num tempo muito menor do que com valores pequenos de K. (0 valor de K deve ser ajustado de modo que © desempenho do sistema seja timo segundo um dado indice de desempenho. Uma forma simplificada da fungao de transferéncia de uma aeronave com pilote automtico no médulo longitudinal & Kis +0) 5G — Bis + 2a, FoR) GUSH) a>0, b>o ‘Um tal sistema, envolvendo um polo a mala aberta no semiplano da dieita, pode ser condicionalmente estivel. Esbogar os lugares das raizes quando a = b= 1,¢ = 0,5 € , = 4. Determinar a faixa de valores de K que corresponde a estabiidade. Solugio. A fungao de transferéncia a malha aberia do sistema & : Ki +1) COM = Tye eas + 1H) Paa esbogr os lugares das ratzes ser adotadoo seuinte procediment 1, Locaros polos ¢ zer0s a math aberta no plano complexe. Os lugares das rafzes existem, sobre o eixo eal, entre | ee entre ~L-e 2, Determinar as assintotas dos lugates das taizes. Hi trésussintotas cus inclinagdes angulares so determinadas como 180k + 1) 4 Angulos das assintotas (60°, ~60°, 180: ‘Com base na Eq (6-15), abeissa da inersegdo das assintota e do eixo real & (O-142+/2v3+2-j2v3)-1 4-1 Problemas llustrativos e Solugdes 3053. Determinar os pontos de partida e de chegada. Como a equagio caracterstca & ieee kGre lye TS Sent ease 1H)? obese = SEE WE + As + 16) sot Derivando-se Kem relagio as tense ak 16 ‘© numerador pode ser fatorado como a seguir 3x4 + 108' + 21 2ts — 16 = Bis + 0.76 + 72:16)(5 + 0.76 ~ j2.16)(s + 2.265 ~ 0.45), (Os pontos s = 0.45 ¢ s = ~2,26 esto sobre os lugares das rafzese sobre o eixo real. Portanto, estes sio,respectivamente, de Ponto de partida e ponto de chegada. Os pontos no plano complexo s= ~0,76 = 2.16 ndo satisfazem a condigao angular, Nao correspondem, portant, nem a pontos de partda, nem a pontos de chegada, 4. Usilizando o critério de estabilidade de Routh, determinar os valores de K para 0s quais os lugares das raizs intereeptam 0 eixo imaginsrio. Como a equagio caracteristica & ‘ arranjo tabular de Routh se tora s IL Rn OK 8 3 -16 0 a Koo ’ 0 e (Os valores de & que fazer o termo s! igual a zer0 Sio K = 35,7 eK = 23,3 Os pontos de intersegao com o eixo imaginério podem ser determinados resolvendo-se a equagio uuxiliar obtida a partirda nha © isto 6, obtendo-se os valores de s na equagia 2-K, +K=0 Os resultados sto 4/256, para K s= 5/156, para K s pontos de intersegdo com o eixo imaginsrio Go, por conseguinte,s = */2.56es = j1.56. 5. Achar os angulos de partda dos pélos complexos. Para o pélo.a malha aberta em s = ~2 +23. ingulo de partida @¢ igual = 180° = 120° — 130,5° — 99° + 106° o> 545 306 Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RaizesAG. Fig. 6-43 Grafico do lugar das rates, 6, Escolher um ponto de teste numa vizinhanga ampla do eixo jaye da origem e apicat a condigao de Angulo, Se 0 ponto de teste no satisfizer a condigio angular, escolher um outro ponto de teste até que a condig20 sea satisfeta. Continuar 6 mesmo processo & locar um numero suficiente de pontos que satisfagam a condigo angular. AA Fig. 6-43 mostra os lugares das raizes deste sistema. Concluise, do passo 4, que o sistema &estivel para 23.3 < K < 35,7. Fora desta faina,€ instvel Eshogar os lugares das razes para o sistema de controle mostrado na Fig. 6-443) Solugio. Os pélos a mala abertaestiolocalizadas em s = 0, = ~3 + jes = ~3 —j4, Existe um ramo do lugar das ratzes sobre © «ixo teal entre a origem e se, HS rds assintotas para os lugares das raizes. Os ingulos das assintotas sio 2180°2k +1) Angulos das assfatotas = 60°, ~60°, 180° 3 ‘Com base na Bq, (6-15), @abeissa da intersegdo das assitotas edo eixo real & +3004 ce Em seguida, so testados os pontos de partida ¢ de chegada. Para este sistema tem-se = s(8 + 6s +25) Fazendo-se 24720817, s= Problemas llustrativos e Solugdes 307308 rE He 6625) Fig, 6-44 (2) Sistema de controle: (b) grifco do lugar das ratzes. Observe-se que Hos pontos s [2.0817 a condigdo de Angulo nio & satisfeita. Portanto, estes no constituem nem pontos de partida, nem pontos de chegada, Com efeito, calculando-se o valor de K correspondents, ot K = ~s(s? + 65 + 28) (Para ser um verdadeiro ponto de partda ou de chegada, o valor de K corresponslente deve ser rel e postive.) (© ngulo de partida do pélo complexe situado no semiplano superior de sé = 180° ~ 12687 — 90° a ~ 3687 (0s pontos onde os ramos do lugar das razes cruzam o eixo imagindrio podem ser encontrados substituindo-se » = joona equagio caracterfstca e resolvendo-se a equagioresultante para K e @, como a seguir: observando-se que a equagdo caracterisica do sistema é S469 +259 + K=0 tem-se (jen) 6a)? + 25( jo) + K = (60? + K) + jos ~ @) = 0 loque conduz a 75, Ke150 ou @=0, K=0 (Os lugares das raies interceptam o eixo imaginaio em 5, O valor de K nestes pontos de intersesio é 150. Além disso, ‘ram do lugar das raizes sobre 0 eixo real toca 0 eixa imagindrio em «@ = 0. A Fig. 6-44(b) mostra griico do lugar das raizes deste Nota-se que se o gra do polinémio em numerador de G(s)As) & inferior, em duas ow mais unidades, so graui do polindmio em ddenominador, ese algum dos pélos a malha fechada se mover para a direita et Fungo de um aumento no valor de K, entao.05 outros polos devem se deslocar para a esquerda i medida que seja aumentado o valor de K, Isto pode ser visto claramente neste problema, Se © ganho K aumentar de K = 34 para K = 68. 0s polos complexos conjugados a mala fechada se deslocam de + = ~2 + /3,65 paras 1 = J; 0 ferceito polo se move de s = —2 (que corresponde a K'= 34) para s = —d (que cortesponde a K = 68) Assim, os Capitulo 6 Analise pelo Método do Lugar das RaizesAe, \deslocamentos de dois polos comptexos conjugados a malha fechada para a direita, de uma unidade, ocasionam 0 deslocamento do polo ‘amalha fechada restante (pdlo real, neste caso) de duas unidades, para a esquerd, Considere-se sistema mostrado na Fig. 6-45(a). Esbogar os lugares das atzes do sistema, Observe-se que para valores pequenos & arandes de K o sistema & subamortecido e pars valores intermediérios de K 0 sistema é superamortecido, Solugdo. Um ramo do lugar das raies raze slo obtidos a partie de iste sobre oeixo real, entre a origem e ~=>. Os dngulos das asintotas dos ramos do lugar das =180°2k +1) 3 60), 60”, — 180° Angulo das assintotas A inersegio das assintoras e do eixo real est situada sobre 0 eixo real em 04242 3 1.3833 (0s pontos de entrada e de sada so encontrados a partir de dK/éds = 0. Como a equagio caraceristiea & Seae s+ K=0 $e + 5s) Fazendo-se dk = -Be +8645) =0 Ge 7 TO FBT SHO que condz a 1.9667 Como os pontos se encontram sobre 0 lugar das razes, slo realmente pontos de parti ou pontos de chegada, (No ponto s = —1.0 valor de K'é 20, no ponta s = —1,667, 0 Valor de K€ 1.852) K Weeden) @ & Fig. 6-45 (a) Sistema de controle: (h) gifico do lugar das raizes Problemas llustrativos e Solucées 309AGS. 310 (Angulo de partida de um pélo complexo situado no semiplano superior de s€ obtido a partir de @ = 180° ~ 153.43° — 90° t = 63.45" (0 ramo do lugar das raies,originado no plo complexo situado no semiplano superior de s, entra no eixo real em s = ~ 1.6667, Em seguida, sio determinados os pontos onde os ramos do lugar das rafzes cruzam o eixo imaginario, Substituindo-se 5 ‘equagio caracteristica, tem-se (je)* + Ajo)? + S(jo) + K (K ~ 4ar) + joXS ~ o) = 0 de que se obtém @=2V3, K=% ov w=0, K=0 (0s ramos do ugar das razes eruzam o eixo imaginrio em @ = (5 e w= ~ 3, 0 ramo do lugar das razes sobre 0 eixo real toca 0 ixo jem «@ = 0, Um esbogo dos lugares das razes deste sistema é mostrado na Fig. 6-45(b). Note-se que, como este sistema é de terceira ordem, hairs pos a malha fechada, A natureza da resposta do sistema a uma dada excitagio depende da localizago dos polos a malha fechada. Para 0 < K< 1,882, hd um conjunto de dois pélos complexos conjugados e um polo real a matha fechada. Para 1,852 = tsés pélos reais a malha fechada. Por exemplo, os polos a matha Fechada so localizados em. = 2h = 71067, 5 = 1667, 5 K = 1852 1667, ps “1 . s=-2 para K = 2 Para K > 2, hd um conjunto de dois pélos complexos e um plo real a malha fechada. Assim, pequenos valores de K (0 < K < 1,852) ccorrespondem a um sistema subamortecido. (Uma vez que o polo real € dominante, apenas una pequensa ondulagdo poderd estar pre Sente na respostatranstéra,) Valores intermediirios de K (1.852 = K = 2) coerespondem a um sistema superamortecido, Para valores levados de K o sistema responde mais ripido do que para valores pequenos de K- Exhogar os lugares das rafzes para o sistema mostrado na Fig. 6-46(0) Solus. Os pilosa malha aberta esto localizados no cino real entre os pontos s = De ms=0,5= —I,s=-24 Bes = ~2 —j3. Existe um ramo do lugar das raizes 1. AS assintotas do determinadas como a seguir 802k +1) 4 Angalos das assintotas 45°, 45" 135°, 135" A imersegio das assintotase do eixo real & encontrada a partir de 014242 4 -125 (Os pontos de entrada e de sada so encontrados a partir de dK/d (0. Observando-se que K = mss + 1(8 + 4s +13) = =(64 + S68 + 17 + 139) tem-se —(4s' + 1582 + 34s + 13) de onde = 0467, 1,642 + j2,067,§ = —1,642 ~ j2,067 Capitulo 6 / Anais pelo Método do Lugar das RaizesSees wey » Fig. 6-46 (a) Sistema de controle: (b) grifico do lugar das raizes. Oponto s = ~0,467 est sobre o lugar das raizes. Em conseqiiéncia, & um ponto de partida real. Os valores do ganho K correspondents 405 pontos s = ~ 1,642 = j2.067 sio grandezas complexas. Como os valores de ganho nio si reais postivos, estes pontos no 0 Pontos de entrada nem de part, (0 fingulo de partida do psilo complexe situado no semiplano superior de sé 4 = 180° ~ 123,69° ~ 108,44 — on @= 123° Em seguida serio determinados os pontos onde os ramos do lugar das raizes cruzam 0 eixo jo. Como a equagio caracteristiea & M4584 11S + 18+ K=0 substituindo-se Jeonesta equacio, em-se (oy © 5(jw)’ + 17Coy? + 130) + K = 0 {K +08 ~ 170") + ju(13 ~ 50°) = 0 de onde se obtémn w= 2165, K 304 ou = 0, K=0 0s ramos dos ligares das raizes que se estendem para o semiplano s da diteitacruzam o eixo imagindrio em «@ = =1,6125. Akim disso. amo do lugar das rafzes sobre oeixo real toca o eixo imaginsro em «= 0, A Fig. 6-86{b) mostra um esbogo dos lugares das ries deste sistema, Observe-se que cada ui dos ramos do lugar das raizes que se estende no semiplano da dvetaatravessa propria assinote. Esbogar os lugares das raizes do sistema mostrado na Fig. 6-47(a), Solugdo. Existe um ramo do lugar das raizes no eixo rel enue os pontos s = — Le s = seguir: 3.6. As assintotas sto determinadas como a 2180°2K +1) Angulos das assfnotas ae m0", =90° Problemas llustrativos © Solugses 311312 kee Hus 36) @ % Fig. 6-47 (a) Sistema de controle: (b) grifico do lugar das raizes. A intersego das assintotas e do eixo real é encontrada a partir de 0436 Como a equacio caracteristica & Kis +1) =0 4 366 (Os pontos de partida e de chegada serio obtidos a partir de dK _GE +7295 +1) ~ (8 oy deconde se tem S20, 5==165 + j09367, § = —1,65 ~ [0.9367 0 ponto s = 0 corresponde a um real ponto de pari Porém, os pontos s = —1,65 * j0,9367 no correspondem nem @ pontos de partida nem a pontos de chegada porque os valores correspondentes do ganho K so grandezas complexas. Para verificar os pontos onde os ramos dos lugares das raizes possam cortar 0 eixo imaginaio, subsitui-ses = jo na equagio carac- teristic, Go)’ + 3.6(0y' + Kio + K = 0 (K 3,607) + jot ~ 0?) Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RaizesObserve-se que esta equagio s6 pode ser satisiita se «= 0 eK = 0. Devido a presensa de um polo duplo a origem, o lugar das ratzes € tangente ao eixo jeoem « = 0. Os ramos dos lugares das ralzes ndo cruzam o eix0 eo. A Fig, 6-47(b) & um esbogo dos lugares das ras deste sistem Esbogar os lugares das raizes do sistema mostrado na Fig. 6-48(a), Solugio. Existe um ramo do lugar das razes no eixo real entre 0s pontos s = Od es = ~3,6. As assintotas slo determinadas como a seguir: S012 +1) Angulos das assfototas A intessegio das assintota ¢ do eixo real é encontrada a partir de 040 +36~04 3-1 Em seguida, sio determinados os pontos de partida, Como a equagio caracteristica & +3? + Ks + 04K =0 temse 8+ 368? VF 0d (0s pontos de paride ede chepada serio obtidos a pani de AK __ Ge +7296 + Od) ~ (+360) ds + 0ay . resultando S428 + 14ts = 0 » Fig, 6-48 (a) Sistema de controle; (b)grfico do lugar das rzes. Problemas llustrativos e Solugses 313AG, 314 sis 12) =0 Assim, os pontos de pattida ou de chegada esto situados em s = Oe s = ~1.2. Observe-se que s = ~1,2 6 uma raia dupla, Quando ‘corre uma raiz dupla em dKids = 0 no ponto = te ponto. O valor do ganho K no ponto § = —1,26 8+ 3.68 = = 432 oe aearroaa| tt Isto significa que com K = 4,32 a equago caraceristica possui um pélo triplo em s = ~1,2. Ito pode ser facilmente comprovado como a seguir: S84 3.60? + 2s + 1728 = Os + 1.2)° Potato, os tés ramos do lugar das ra(zes se encontram no ponto s = ~ 1,2. Os Angulos de putida do ponto fenidem para as assintotas so ~ |80°/3, isto 6, 60° e ~60". (Ver Problema A-6-8.) Finalmente, serd examinado se os ramos do lugar das ralzes cruzam o eixo imaginro, Substituindo-se =1,2.dos ramos que Jona equasio caracte Go} + 364i) + Kio) + 04K (OAK ~ 3.607) + jo ~ 0°) Esta equagio s6 pode sersatisfeita se «= 0 ¢ K = 0. No ponto «= 0, o lugar das razes ¢ tangeate ao eixo jardevido a presenga de um Plo duplo na origem. Nao hd pontos onde os ramos dos lugares ds rafges eruzem o eixo imagindrio. ‘A Fig. 6-48(b) mostra um esboga dos lugares das razes dest sistema, ‘Com base no Problema A:6-7. obte as equagdes dos ramos do gar das raizes para o sistema mostrado na Fig. 6-88(a), Mostrar que os amos do lugar das raizes cruzam 0 eixo real no ponto de partida segundo dagulos de = 60" Soluglo. As equagies dos ramos dos lugares das raizes podem ser obtidas a parte da condigio de Angulo que pode ser reeserita como Substiuindo-se.s = «+ jon obtém-se [a+ jw +0. we (259) — (2) =n?) «wn (2g) ear» tn[n gg) 180k + | a+ 36, o+36 Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RaizesA69, obiém-se i pigs Rie uae ‘que pode ser simplificado para 00 - Wf0 + 04) _ fo +36) + oo (oO 0MOV oF 0436) — oF alo? + 240° + L440 + 1,607 + ao?) {que pode ser simplificado adicionalmente para ) + (0+ 1.6)07 loro +1, Para ¢ # —1,6, pode-se escrever esta sitima equagdo como o- ori [Eas eoin Ea ‘que fornece as equagdes para 6 lugar das raizes, como a seguir w@=0 oon eg w= (0+ 12) yore A equagio « = 0 representa o eixo real. O lugar das raiges para 0 = K' « est situado entre os pontos s = —0.4e s = ~3.6.(A parte Uo eixo real que difere deste segmento e da origem s = 0 corresponde ao lugar das raizes para co = K <0.) ‘As equagdes +12 lorie (31) representa os ramos complexos para 0 = K = «, Estes dois ramos esto localizados ent 6 = ~1,6 e @= 0. [Ver Fig. 6-810) A Inclinago dos ramos eomplexos do lugar das rafzes no pono de parti (= ~1.2) pode ser enconteada euleulando-se dado da Eq, - ho ponto Como tan“! 3, = 60° os ramos do lugar das raizes interceptam 0 eixo real segundo um Sngulo de * 60°. CConsidere-seo sistema mostrado na Fig. 6-89, que possui uma fungi de transferéncia instavel no percursodireto. Esbogaro grifico do Jugar das raizes e locar os polos a malha fechada. Mostrar que, emipora os polos a malha fecha estejam situados sobre o semi-eixo eal negatlvo e 0 sistema seja nlo-oscilatGrio, a resposta a um degrau unitério apresentard uma uhrapassagem, Solugi. O lugar das razes para este sistema é mostrado na Fig, 6-50. Os polos a malha fechada esto localizados em Tres} sis=3) Fig, 6-49 Sistema de controle Problemas Hlustrativos ¢ Solugées 315WG-10, 316 los ata AON Zero maha fechas Fig, 6-50 Grifico do lugar das razes para o sistema mosttado na Fig. 6-49. A fungao de transferéncia a malha fechada se torna ls) 100 +1) RG) F474 10 A resposta ao degrau unitirio deste sistema é Lois +1) sis + 25 +5) as) AA transformada de Laplace inversa de Cis) fornece c(i) = 1+ 1,666€-** ~ 2,666", para r= 0 A curva da resposta go degrau unitério € apresentada na Fig 651, Embora o sistema seja nio-oseilatério, a curva de resposta ao degra Unitirio apresenta ultrapassagem, (Isto é devido a presenga do zero ems = —1.) Esbogar os lugares das raizes do sistema de controle mostrado na Fig, 6-52(a), Determinar a faixa de valores do panho K que assegura estailidade, Solugiio. Os pétos a malha aberta esto localizados ems = 1.s=-2+j Ve =} 3. Um ramo do lugar das raze se encon: tra sobre oeixo real entre os pontos s = | es = —co, As assintotas dos ramos do lugar das ralzes sio encontradas como a seguir: WRK +1) : 60, 60", 180" Angulos das assintotas. = to aos 08. oa 02 002 04 06 08 10 12 14 16 18 20 Fig. 6-51 Curva da resposta ao degrau unitévio do sistema mostrado na Fig. 6-49, Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das RalzesCera fe) o Fig. 6-52 (a) Sistema de controle; (b)grfico do lugar das raze. ‘A intersegio das assintoras com o eixo real é obtida a partie de =14242 (Os pontos de parida e de chegada podem ser localizados com base em dKids = 0. Como Kae fet dee De fe ee 6 ae tome Ho geegeaeo oasecontina @+Iy=0 Asi ig d= oa i pics = 1.0 pide rica li cms = —I. Ox ce. lager {das raizes se encontram neste ponto de partda. Os angulos de partia dos ramos no ponto de partida so * 180°73, isto €. 6° e ~ 60. ‘A seguir serio determinados os pontos onde os ramos do lugar das raizes poem interceptaro eixo imaginsio, Observando-se que a equagio caracteristica € (et tas ++ K substitui-se a + = jeresultando Gio)’ + 3ja) + ja) = 7+ K Reeserevendorse esta dima equagio, tem-se 307) + jo Problemas llustrativos e Solugées 317318 Esta equagao & satiseita quando w=4V3, K=7+307=16 ou a (0s ramos do lugar das raizes cortam o eixo imaginario em @= + V3 (onde K = 16) @ ‘na origem é 7, a faixa de valores para se ter estabilidade € (onde K = 7). Como 0 valor do ganho K 1 0 compoem-se de segmen- fos de reas como mostrado na (n). (Note-se que cada um dos segmentos de rea comesa a partir de um poo malha aberta e seestende a infin send as dregs de 180, 60 ou 6", medidos a pare do ee eal) spats reas de caa ta come. pondem a lugares das raizes para K = 0. Considere-se o sistema mostrade na Fig. 6-53(a). Esbogar os lugares das ratzes, Solugiio. Os zeros a math aberta do sistema esto localizados er + Os polos a malha abertaestiolocalizados em s Este sistema envolve dois pilose dois eros. Assim, existe a possbilidade de acorrerem ramos eireulares. Na realidade,existem neste «aso lugares das rafzescirculares contorme ser mostrado adiante. A condigao angular & [s+i+[s-)- + jernestastima equagio, obi Substituindo-se s IG | Xe 802k = 1) /s +2 = =180°2k +1) joint) + fot jo-j = fo jw + fo+2+ jo 18010 +1) tan ‘f =o (52 ) = 180°2K + 1) -oe owt ‘Tomando-se a tangente de ambos os membros desta ltima equagio e observando-se que fort Kea a2) f@ Fig. 6-83 (a) Sistema de conttole (b) grfico do lugar das rafzes, lustrativs e Solugdes 319AGel2, A613, 320 s & i >| Gnas ca Ld Fig, 6-84 Sistema de contole ‘oque éequivalente a ono ov (o- Estas duas expressdes sio as equagSes dos lugares das ralzes. A primeira equago corresponde ao lugar das raizes sobre o eixo real. (O segmentoentre s = Oe = ~2 corresponde ao gar das rafzes para 0 = K = =. Orestante da reta corresponde ao lugar das races para <0). A segunda equagio € uma equagio de um circulo. Assim, hi umn lugar das raizescireular com centro em @ = f, @ = Oe rio ‘gual a Y572.0s lugares das razes estdo esbogados na Fig. 6-53(b). [A parte do lugar circular esquerda dos zeros imaginrios corres- ponde a K > 0. A parte do ugar circular ndo mosteado na Fig, 6-53(b) corresponde a K <0. Considere-se 0 sistema mostrado na Fig. 6-54. Determinar 0 valor de d tal que © coeficiente de amortecimento & dos plos a malba fechada dominantes seja igual a 0:5, Solugio. Neste sistema a equagio caracteristca é 25 +a) =0 s+ Ds +3) Note-se que a varivel a no & um fator multiplicative. Portanto,é necessirio reeserever a equagio caracterstica sis +16 +3) +284 20=0 sob a forma 1. por definigio Result entdo, a equagdo earacterfstica sob forma Eeesaaas Wes aes 5) 1+ 0 (6-32) No Problema A-6-4 foi construido o lugar das razes para o sistema definido pela Ey. (6-32). Em conseqignca, a solugdo para este problema esti disponivel no Problema A~6-4, Com base na Fig. 6-45(b), os polos a malha fechada que possuem um coeficiente de Amortecimento£ = 0.5 podem ser localizados em s = ~0,63 * 1,09. 0 valor de K no ponte s = ~0463 + 1,00 € igual a4.32. Assim, © valor dea neste problema pode ser obtido da seguinte forma: ae 16 Considere-seo sistema mostrado na Fig. 6-55(a) Determinar 0 valor de a tal que o coeficiente de amortecimento £ dos pals malha fechada dominantes seja igual 2055, Soluglo. A equagio caracteristiea & Jos +a) sis + 1)(s + 8) ° A variével «no € um fator multiplicative. Portanto,é necessirio modifica a forma da equagio caracteristica, Uma vez que ela pode ser escrita como SOs + 18s + 104 Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das Raizes8 ® Fig. 6-85 (a) Sistema de controle; (b)grfico Uo lugar das raies, onde K 6 possivel reserevé-la, a seguir, com a aparecend como fator multiplicative: SaeieilO@ 5G? + 95 + 18) Seja, por definigto Io = K ‘A equaylo caractertstica se toma ke SQ? 495+ 18) Observe-se que a equagdo caracteristicaesté numa forma conveniente para a construgio dos lugares das rues. Este sistema envolve trés polos endo possui zeros. Os és plos esto localizadosem s = 0,s = ~3e += ~6. Um ramo do lugar das rages se enconta sobre o eixo real entre 0s pono s = Oe s = ~3. Além disso, existe um out ramo entre os ponies s = —6e s= ‘As assintotas dos ramos do lugar das ralzes sto encontradas como a seguir Angulos das assintotas SIME Dyer a A intersegio das assintotas como eixo real € obtida a partie de O+3+6 % 5 O,onde (s pontos de partida e de chegada podem ser determinados a pani de dKid (8 + 92 + 185) Farendo-se, agora, Problemas llustrativos e Solugées 321Abed, 322 ‘que conduz a s= 71268, 9 = -4792 ‘© ponto s = ~1,268 esté sobre um dos ramos do lugar das razes. Por conseguinte, s = 1,268 € um real ponto de partida. O ponto s = "4,732, porém, nfo est situado em nenbium ramo do lugar das ra(zs e, assim, nem & ponto de partida nem & ponto de ehegada ‘A seguir sero determinados os pontos onde os ramos do lugar das ralzes eruzam 0 eixo imaginsrio, Substtuindo-se s = jeona equa silo caracterstica, que é S498 4 1+ K=0 ‘como se segue Cia)* + 9¢ 0}? + 180) + K (K = 907) + jo ~ wy = 0 da qual se obtém = 232, K=90°=102 oo K=0 (0s pontos de eruzamento esto situados em @ = * 32 e eorrespondem a um valor de ganho K igual a 162. Além disso, um ramo do lugar das raizes toca o eixo imagindrio em @ = 0. A Fig 6-55{(b) mostra um esboco dos lugares da raizes do sistema. ‘Com foi especticado em 0.5 0 valor do coeficiente de amortecimento dos polos dominantes a malha fechada, o polo desejado no semiplano superior de s deve estar na intesegao do lugar das raizes com una reta fazendo um Angulo de 60° com 0 eixo real negative. (Os pslos dominantes a malha fechada desejados estarao em + j1932, = 1 f1,732 estes pontos 0 valorde K'é 28, Assim, 10 Como o sistema envolve dois ou mais polos que zeros (na realidade, trés pélos e nenhum zero) 0 texveiro plo pode ser localizado sobre 0 semi-eixo real negativo a partir do fato de que a soma dos és pOlos a malha fechada ¢ igual a =9. Assim, o erceiro plo & encontrado em 9 —(-1 4 f1.722)— s=-7 Considere-se o sistema mostrado na Fig. 6-56(a). Esbogar os lugares das razes do sistema 8 medida que © ganho k da retzoagto de velocidade varia de zero a infinito. Determinar 0 valor de k tal que © coeficiente de amortecimento & dos polos a mala fechada seja ual 30.7 Soludo. A fungdo de transferéneia a malha aberta & 10 Fungao de transferéncia a malha abesta = “= ‘Como k ndo é um fator multiplicative, modifica-se a equagiio de modo a fazé-lo muliplic ivo. Como a equagtio caracterstca é S84 10ks + 10=0 pode-se reescrevé-la como a seguir 14> = 33) Fes+10 Gea Capitulo 6 / Andlise pelo Método do Lugar das Ralzes@ o Fig. 6-56 a) Sistema de controle; (b) grfico do lugar das raizes, onde K’ = 10k Seja, por defini Entdo a Eq, (6-33) se toma 1+ S¥se00 Observe-se que o sistema possui um zero em s = Oe dois pilos em s = ~0,5 + j3.1225. Como este sistema envolve dois polos e um ze10, hi possbilidade de existir um lugar das razes circular. Na verdade, este sistema possui um lugar das raizes com ramo circular, ‘como serd mostrado. Uma ver que a condicio de angulo é Ks | eye ra 7 re +) tem-se #18072 +1) ds ~ [s+ 05 + j3.r5 ~ [5 +05 ~ p37 Substituindo-se + = «+ jeonesta dima equagao, obtém-se [a+ {que pode ser reeserito como + eo + 31225) + /o-+ 05 + lw ~ 3.1225) = Jo-+ fw * 180°2K + 1) ur EE) ng (AEBS) wn (8) rat = 9 o+0s or 0s ‘Tomando-se a tangente de ambos os membros desta ihtima equagio, obtém-se ‘que pode ser simplificado para 2a Problemas llustrativos e Solugdes 323AGIS, 324 (07-10 +0) =0 que conduz 8 @=0 ov otor= 0 CObserve-se que «= 0 corresponde so eixo real, O semi-cixo real negative (entre s = Oe s = ~c) comresponde a K = Oe o semi-cixo real positive coresponde a K = 0, A equagio oF +07 = 10 6 uma equagio de um circulo com centro em f= 0, «= Ge raio igual a TO. Uma parte deste circulo que permanece i esquenta dos ‘los complexos correspond ao lugar das raizes para K > 0. A porgo do cfreulo que permanece a direita dos polos complexos cortes- onde ao lagar das razes para K <0 Assim, esta porgdo ni € lugar das rafzes para 0 presente sistomsa, em que K> 0. A Fig. 6-S6(b) Imosira um esbogo dos lugares das raizes Como se requer { = 0.7 para os pélos a malha fechada, encontra-se a intersegio do lugar das rafes circular com a reta que faz um Angulo de 45.57” (note-se que cos 45,57" = 0,7) eom o eixo real negativo. A intersegio Gem s = 2214 + j2.258. O ganho K corte: pondente a este pomto é 3427. Por conseguinte, valor desejado para o ganko k de retroacao de velocidade & k=*=o3a7 10 ‘Considere-se sistema de controle mostrado na Fig, 6-57. Tragar os lugares das raizes como MATLAB. Solugio. © Programa MATLAB 6-10 gera o wagado do lugar dus raizes conforme mostrado na Fig, 658, Os lugares das ralzes deve sersimétricos em relagdo ao eixo eal. Contudo, a Fig. 658 mostra o contrat, ‘MATLAB fomece seu proprio conjunto de valores de ganho que ¢ usado para calcular os pontos do grifico do lugar das eaizes. Isto ¢ feito por meio de ums rotina interna adapativa do passo de céleulo, Para certs sistemas, contudo, pequenss variagdes no valor do ganho, numa cert faixa de valores, ocasionam mudangas dristicas na localizagdo das razes. Assim, o MATLAB, ao calcular as ies, Fe saltos muito grandes na variagao de valores de ganho a localizagdo das raizessofreu mudangas relativamente grandes, A tragar as cutvas, 0 MATLAB conecta estes pontos ocasiona um aspectoestranho na regido de gankos sensiveis. Taisgrificos errados «do lugar das rafzes ocorrem geralmente quando os ramos do lugar das rafzes se aproximam de um pelo duplo (triple ou de maior mul- tiplicidade), uma ver que nestas regides o lugar das raizesé muito sensivel a pequenas varingbes de ganho, No problema consierado aqui a regio ertica de ganho K’é entre 4.2 e4.4, Assim, tmna-se necessirio esclher um passo de elewlo suficientemente pequeno nesta regia. Pode-se dividie a regio de valores de K como se segue K1 = (0:0.2:4.21 K2 = (4.2:0.002-4.4); K3 = (44:02:10); K4 = (10:5:200) K= IKI K2 3 KA Executando-seo Programa MATLAB 6-1 em computador, obtém-seo pric mostrado na Fig. 6-59. Trocando-se 6 comando plot,'0") do Programa MATLAB 6-11 pelo comando piottr,~), obiém-se a Fig 6-60. As Figs. 659 € 6-60 mostram_grificos satisfatérios dos lugares das raizes Programa MATLAB 6-10 % Grafico do lugar das raizes ~ rum ={0 0 1 0.8); den={1 3.6 0 0); rlocustnum den}; v=I-5 1-3 Blaxisiy grid ttle Lugar das Raizes de Gis) = Kis + 0,4V/Is/2I6 + 3,6))") Kaeo) Fie 301 Fig. 6-87 Sistema de controle Capitulo 6 / Analise pelo Método do Lugar das Raizes