1.

STABILNOST RAVNOTENOG POLOAJA

AKO SU SILE KONZERVATIVNE (POTENCIJALNE)

ONDA POD
NJIHOVIM DEJSTVOM U OKOLINI RAVNOTENOG POLOAJA
(STABILNOG) VRI SE OSCILATORNO KRETANJE.

2. LAGRAN DIRIHLEOVA TEOREMA

AKO U POLOAJU RAVNOTEE MEHANIKOG

G R 0-

NESTABILNA RAVNOTEA-

Telo e

krenuti u poloaj nieg

STABILNA RAVNOTEA

potencijala (ovo

FIZIKO

SISTEMA SA
IDEALNIM
HOLONOMNIM
I
STACIONARNIM
VEZAMA
POTENCIJALNA ENERGIJA IMA MINIMUM, ONDA JE TAJ POLOAJ
RAVNOTEE STABILAN.

Qj

( q1 , q2 ,..., qs )

je praktino nemogue)
KLATNO

q j

GENERALISANE
POLOAJ

SISTEMA U KOME JE STANJE SISTEMA STABILNO

ZOVE SE POLOAJ STABILNE RAVNOTEE

q j , q j , j 1,2,...s

OVE

VELIINE DEFINIU

STANJE SISTEMA.
POLOAJ RAVNOTEE

q j 0, q j 0

q1
q
qj 2


qs

q 1
q
2

q j

q s

RAVNOTEE SAMO AKO JE SISTEM U POLOAJU

RAVNOTEE, A AKO SU BRZINE JEDNAKE NULI.

q 0, q 0
q j 0, q 0 q j 0t [t0 , tn ]
0 SMATRAEMO
STANJE RAVNOTEE q 0, , q
STABILNIM AKO ZA PROIZVOLJNI POZITIVAN BROJ
MOE DA SE NAE POZITIVAN BROJ

j
q j (t ) q
j (t0 ) ( )
q j (t0 ) ( ) q

Qj

KOJIMA

JE

qj 0

-POTENCIJALNE

SILE

POLOAJU

RAVNOTEE

SU

0 (0,0,...,0) min
qi
s 1, ( q ), q 0

0
2
q

' '

0
0

-USLOVI

DA BI SISTEM U STANJU RAVNOTEE BIO U STANJU

SLOBODNE RAVNOTEE

s 1, q j 0

q j

2
qjq
k

0,
0

c jk - SILVESTROV

KRITERIJUM
SILVESTROV KRITERIJUM GOVORI O MINIMUMU FUNKCIJE
PREKO DRUGOG IZVODA

c11
c
21

C C jk

STABILNOST

q (t 0 )

( ) 0 TAKO DA

SU ISPUNJENI USLOVI

q (t )t 0

qj 0

JEDNAKE NULI

STANJE

ASIMPTOTSKA

SILE DELUJU KA TAKAMA

POTENCIJALNA ENERGIJA MINIMALNA

cs1

c jk ckj

c12
c22

c1s
c2 s

cs 2

css

1 c11 0

q (t )t 0 0
q (t 0 )

C CT
c
2 11
c21

c22

c11

c12

c13

3 c21
c31

c22
c32

c23
c33

c12

SILVESTROV

s C 0

KRITERIJUM JE ALGEBARSKI I
ISPITIVANJE KRITERIJUMA STABILNE RAVNOTEE

3. POTENCIJALNA

d T
dt q j

SLUI

ZA

ENERGIJA LINEARNIH SISTEMA

T Q j
q j

LANGRANOVE

JEDNAINE II VRSTE
AKO JE SISTEM IZLOEN DEJSTVU KONZERVATIVNIH SILA,
ONDA JE ON KONZERVATIVAN.


qi
(q1 , q2 ,..., q s ) F ( q1 , q2 ,..., qs ) C
(0,0,...,0) 0 C F (0,0,...,0)

A jk (0,0,...,0) a jk

Qj

RAZVIJANJEM

POTENCIJALNE ENERGIJE U

MAKLORENOV

(0,0,...,0)

j 1 q j
s

AKO

JE

1 s s 2

2 j 1 k 1 q j qk

RED

2
s
s
q j 1

2 j 1 k 1 q j qk

LINEARAN,

q j qk 0

ZATO TO KINETIKA ENERGIJA (T) ZA LINEARNE SISTEME NE

KOORDINATA VE SAMO OD

ZAVISI OD GENERALISANIH
q j qk
GENERALISANIH BRZINA

INERCIONA

MATRICA

a11
A
as1

AKO

c11
1 T
1
q Cq q1 ,..., qs
2
2
cs1
-

a1s

ass

a jk akj A AT

q j qk

1 s s
c jk q j q k
2 j 1 k 1

c jk

1 s s
a jk q j q k
2 j 1 k 1

0
q j

SISTEM

1 s s 2

2 j 1 k 1 q j qk

c1s q1


css qs

KOEFICIJENT KRUTOSTI

1 T
q Aq
2

SE ODREDE INERCIONA MATRICA

a
j 1

qk c jk qk Aq Cq 0

jk

Vi
j 1

Q j c jk qk

A I MATRICA KRUTOSTI

C, SISTEM JE ODREEN.

ri
q j

j 1

s
q j r

j 1 q j

q j
0

RAUNATI U POLOAJU RAVNOTEE

k 1

0, q 0
0, q 0

Cq 0 / q T
Aq
q T Cq 0
q T Aq
4. KINETIKA
OPTI SLUAJ
n

ENERGIJA LINEARNIH SISTEMA

1
miVi 2
2 i 1

d
0
dt
E const.

ri ri ( q1 , q2 ,..., qs ) - STACIONARNI SISTEM

s
dr
r
Vi i i q j
dt
j 1 q j

1 s s n
ri ri
mi
q j q k
2 j 1 k 1 i 1
q j qk

1 s s
Ajk q j q k
2 j 1 k 1
n

A jk (q1 , q2 ,..., qs ) mi
i 1

ri ri
q j qk

SISTEM

BI POD DEJSTVOM KONZERVATIVNIH SILA NEPREKIDNO

OSCILOVAO AKO NEMA PRIGUENJA (OTPORA).

F-JA GENRALISANE KOORDINATE

MOE DA SE RAZVIJE:

5. SILE

PRIGUENJA

A jk
A jk A jk (0,0,...,0)
ql
l 1

Fi w - SRAZMERNE BRZINAMA TAAKA SISTEMA. VRE RAD

1
ql
2!
0

Fw V rel

1 s s
1 s s s A jk
q l q k q j ...
A jk (0,0,...,0)q j q k

2 j 1 k 1
2 j 1 k 1 l 1 ql
KVADRATNA FORMA
MALO U ODNOSU NA

KVADRATNU FORMU

NA RELATIVNIM POMERANJIMA.

7. UKUPAN

e 1

Aw Aw

j 1
s

e e

e e

VB VA

RAD SILE PRIGUENJA

AB

AB
rB rA AB

r r

B
A

VB VA

VB VA e e

RELATIVNA BRZINA, PROMENA U PRAVCU VEKTORA

Vr VB VA e e / e

VB e VA e

q qk
k 1
k

A w
j 1 k 1 1

q
q k q j
q j qk

A w Q wjq j
j 1
s

Q wj
k 1 1

B jk

e e 1, e e 0
dt

VB cos V A cos

q k
q j qk

q j qk

Q wj jk q k
k 1

F w F 'w 0

F w F 'w

B jk B jk ( q1 , q2 ,..., qs ) ;
b jk B jk (0,0,...,0) - U POLOAJU RAVNOTEE
s

Q w jk q k
k 1

b11 b1s

6. RAD NA MOGUIM POMERANJIMA

B
w w
w
w
w

A( F , F ' ) F rB F ' rA F (rB rA )

bs1 bss

w
Qe
A( F w , F 'w ) F w (rB rA ) F w F w (e
) Bq

e
)

e
e

e
e

A F we



A( F w , F 'w ) Vr e e e

Aw A( F w , F 'w )

(q1 , q2 ,..., qs )

DISIPATIVNA (REJLIJEVA)
p

MATRICA

PRIGUENJA

FUNKCIJA

1
V2rel

2 1

s
s
1 p
1 p

V
V

q
q k

rel rel

j
2 1
2 1
j 1 q j
k 1 qk

1 p s s

1 s s

q
q

B jk q j q k
q q j k 2
2 1 k 1 j 1
j 1 k 1
j
k

Q wj

Bq Cq Q
Aq

B jk q k
q j
k 1

9. BILINEARNE

b jk q j q k Q wj
b jk q k

2 j 1 k 1
q j
s

1 T
q Bq
2
Bkj b jk bkj B BT

B jk

0 0

SEMIDEFINITNA FUNKCIJA

Q wj

Q w Bq
d
dt q j

q j

q j
q j

Bq Cq 0
Aq

Bq , q
2

k1s
k2 s

k12
k22

ks 2

k ss

j 1 k 1

b a K (a, b) aT Ka

SNAGA DISIPATIVNE FUNKCIJE

KVADRATNA

FORMA

, q ) q T Aq
2 A( q

KINETIKA

ENERGIJA

2 C ( q, q ) qCq

POTENCIJALNA

ENERGIJA

2 B ( q , q ) q T Bq

q T Cq q T Bq
q T Aq
d
( ) 2
dt

DISIPATIVNA

FUNKCIJA
OSOBINE

1 K ( a , b ) K ( a , b )
2 K ( a b, c ) K ( a, c ) K (b, c)

DISIPACIJA

b1
b
b 2


bs

1
Q w , q
2
, q Cq, q Bq , q
Aq

qt 0
q t 0

(K )

K ( a, b) K jk a j bk aT Kb

POTPUNA

a1
a
a 2


as
k11
k
21
K

k s1

KVADRATNE FORME

3 K K T K ( a, b) K (b, a )

USLOVI ASIMPTOTSKE RAVNOTEE

4 K

-POZITIVNO

DEFINITIVNA

K ( z, z ) R

z x iy - KOMPLEKSNI VEKTOR
z x iy - KONJUGOVANO-KOMPLEKSNI VEKTOR
K ( z , z ) K ( x iy , x iy ) K ( x, x) iK ( y , x ) i 2 K ( y , y )

K ( x, x ) K ( y , y ) R
ZA

z0

POZITIVNO-DEFINITNA

0, a 0
0, a 0

K (a, a) aT Ka
8. PRINUDNE (POREMEAJNE)

F F (t )

RAD

SILE

(F )

NA MOGUIM POMERAJIMA

n
s
n
s
n s r
r
A Fi ri Fi i q j Fi i q j Q j q j
q j
i 1
i 1
j 1 q j
j 1 i 1
j 1
Q j Q j (q, t ) Q j (0, t )
s ri

Q (t )
Q Fi
j 1

q
j

TREBA

DA SU
OGRANIENI PRVI

OGRANIENE , PERIODINE, I
IZVODI.

j
0

DA SU

IM

Q (t ) Q (t T )

10.OSCILACIJE

KONZERVATNIH
STEPENOM SLOBODE

t , q, q s 1

OPTI

SLUAJ

SISTEMA

SA

JEDNIM

1 2
aq , a 0
2

(a

INERCIONI KOEFICIJENT,

SKALAR)

1 2
cq
2

(c

KOEFICIJENT KRUTOSTI)

0
dt q
q

11.

OSCILACIJE KONZERVATIVNIH
KONANIM BROJEM STEPENI SLOBODE

aq cq 0
c
2 q 2 q 0
a
q Cet 2
2
0 1, 2 i
q C2et
q (1) C1e1t , q ( 2 ) C2e2t
q q (1) q ( 2 ) C1eit C2e it

q A1 cos t A2 sin t

1 T
1
q Aq
q T Cq
2
2
Cq 0 a jk q
c jk q jk 0
Aq

t , q, q

q ce

A A

2
2

A -AMPLITUDA

A2
A1

t0 0

q (t0 ) 0

ce
q
2

c1
c
cs

( a112 c11 )c1 ( a122 c12 )c2 ........ ( a1s 2 c1s )cs 0

q A cos(t )

arctg

( A2 C )c 0

KRUNA FREKVENCIJA

A1 A cos , A2 sin A

SA

2
1

SISTEMA

( a212 c21 )c1 (a222 c22 )c2 ........ ( a2 s 2 c2 s )cs 0

( as12 cs1 )c1 (as 22 cs 2 )c2 ........ ( ass 2 css )cs 0

FAZNA RAZLIKA

q (t0 ) q 0

NA OSNOVU OVIH USLOVA BIE

q 0
q
q q0 cos t 0 sin t

q
q
arctg 0
A q02 0
q0

A1 q0 , A2

(TRIVIJALNO

REENJE JE

c0)

A C 0
c0
2
P ( ) 0 12 , 22 ,..., 2s
2

2 k

( Ak C )c 0

2j k j c ( j )
( Ak j C )c ( j ) 0
( Ak C )c 0 / c
( Ak C )c 0 / c

k
k

A q max
-PERIOD

OSCILOVANJA

-FREKVENCIJA

T
1
T

JEDNO OD REENJA JEDNAINE

KONJUGOVANO KOMPLEKSNO REENJE

KONJUGOVANO KOMPLEKSNI VEKTOR

c T ( Ak C )c 0

c T ( Ak C )c 0

kc T Ac c T Cc 0 kA(c , c ) C (c , c ) 0
kc T Ac cT Cc 0 k A(c, c ) C (c, c ) 0
A AT

A(c, c ) A(c, c ) R

C CT
C (c , c ) C (c , c ) R
kA(c , c ) k A(c, c ) C (c , c ) C (c, c ) 0

k k 0

k 0, k R
C ( c, c )
k
R , 2 R
A(c, c )

(C 2 A) a 0
(C 2j A) a ( j ) 0 / a ( k )
(C k2 A) a ( k ) 0 / a ( j )

2 2 i
j i i

a ( k ) Ca ( j ) 2j a ( k ) Aa ( j ) 0

( 1, 2 )

a ( j ) Ca ( k ) k2 a ( j ) Aa ( k ) 0

q cet
q c (1)e it c ( 2 ) e it
j j

C ( a ( k ) , a ( j ) ) 2j A( a ( k ) , a ( j ) ) 0

q ( j ) c (j1)e ii t c (j2 ) e ii t

( 2j k2) A( a ( j ) , a ( k ) ) 0

q ( i ) a (j1) cos i t a (j2 ) sin i t

j k

q ( i ) a ( i ) cos(i t j )

A( a , a ) 0, j k
j k j k

j 1

j 1

C ( a ( j ) , a ( k ) ) k2 A( a ( j ) , a ( k ) ) 0
U OPTEM SLUAJU

( j)

q q ( j ) a ( j ) cos(it j )

k j

(k )

A( a ( j ) , a ( k ) ) 0
0, j k
0, j k
( j)
(k )
2
C ( a , a ) k A( a ( j ) , a ( k ) ) 0

A( a ( j ) , a ( k ) )

12. KOEFICIJENTI

GLAVNIH OBLIKA OSCILOVANJA

(C 2 A) a 0
(c11 2 a11 )a1 (c12 2 a12 ) a2 .... (c1s 2 a1s )as 0 / C
: a(1a ( j ) , a ( k ) )

0, j k

R , j k

( j ) IMA SVOJSTVO ORTOGONALNOSTI U ODNOSU NA

(cs1 2 as1 )a1 (cs1 2 as1 )a2 .... (css 2 ass )as 0 / INERCIJALNU
:aa1
MATRICU I MATRICU KRUTOSTI
ODAVDE ODREUJEMO

(C 2 A)

a ( 2 )

a
0
a1

aj
j1
a1

11

s1

- MODALNI VEKTOR
(C 2 A) 0

A(a ( j ) , a ( k ) ) ,

111

( j ) IMA s KOORDINATA
0, j k
A( ( j ) , ( k ) )

R , j k

SVAKI

MODALNI VEKTOR

R , j k

( )
IMAMO

a
a( j )
( j) ( j)
a1
a1
OPTE

14. FORMIRANJE

MODALNIH VEKTORA

q ( j ) ( j ) a1( j ) cos( j t j )

REENJE JE:

q ( j ) a1( j ) cos( j t j )

0, j k

C ( ( j ) , ( k ) )

(i ) (i2 )

a ( j ) a( j )
, ( j )
a1
a1

S ( j)

MODALNE MATRICE

1(1) . 1( 2) . 1( s ) .
(1)

2 . 2( 2) .
2( s ) .

(1)
( 2)
(s)
s . s . s .

TAKA (ZAVISI SA IME SE DELI)

j 1

13.SVOJSTVO

ORTOGONALNOSTI

a, b 0 - ORTOGONALNI VEKTORI

A( (1) , (1) )

S T AS A A( ( 2 ) , (1) )

A( (1) , ( 2 ) ) A( (1) , ( s ) )
A( ( 2 ) , ( 2 ) ) A( ( 2 ) , ( s ) )

DIJAGONALNI LANOVI SU REALNE POZITIVNE VREDNOSTI

 c11

S T CS C

q S

0
1

2


s

c22

q S

css
1

1
aq 2 , a 0
2
1
cq 2 , c 0
2
1 2
bq , b 0
2

dt q
q
q
b
c
2 , 2
a
a

bq cq 0
aq
2q 2 q 0
q

q Ae t 2 2 2 0

1 / 2 2 2
1 T
1
1
1
q Aq ( S )T AS T S T AS T A
1, 2 R
1)
2
2
2
2
1 2
1, 2
2

(a11
1 a22
2 ... ass s2 )
t
2
q (C1 C2t )e
1
1
1
1
1, 2 k
q T Cq ( S )T CS T S T CS T C

2
2
2
2
k 2 2
1 2

(c11
1 c22
22 ... css s2 )
2

A C 0

a11 1 c11 1 0

a22
2 c22
2 0

a jj j c jj j 0

ass s css s 0

c
j 1,2,...., s
j jj 0
a jj
j 2j j 0 j C ( j ) cos( j t j )
KOORDINATA SE MENJA SAMO PO JEDNOJ FREKVENCIJI j

q C1e ( k ) t C2 e ( k ) t
1, 2 ip
2)
p2 2 2

q A1e ( ip )t A2 e ( ip )t et ( A1e ipt A1e ipt )

e t (C1 cos pt C2 sin pt ) Ce t cos( pt )
t k , ck q (t k )
t k 1 t k

TP
, ck 1 q (t k 1 )
2

Ce tk 1 cos( pt k 1 )

e
ck 1 q(t k 1 )

tk
ck
q(t k )
Ce cos( pt k )
D ln

ck 1
TP

ck
2

LOGARITAMSKI

DEKREMENT

q e t (C1 cos pt C2 sin pt )

q Ce t cos( pt )
C1 , C2 , C -DOBIJA SE IZ POETNIH USLOVA

15. OSCILACIJE

NEKONZERVATIVNIH SISTEMA

Q wj
B jk q k
q j

t , q, q

( t k

TP
)
2

tk

cos( pt
cos( pt k

16. PRIGUENE

OSCILACIJE

SA

KONANIM

BROJEM

STEPENA SLOBODE

( s, q, q )

1 T
q Cq
2
1
q T Cq
2
1
q T Cq
2

d
dt

q
j

0, q 0
0, q 0

0, q 0
0.q 0

17. ASIMPTOTSKI KRITERIJUM STABILNOSTI LINEARNIH

SISTEMA (ROUTH - HARVITZ-OV KRITERIJUM)

A2 B C 0

A0 2 s A12 s 1 A2 2 s2 ... A2 s 1 A2 s 0

A1
A3

A2 s1
0

q j
q j

Bq Cq 0
Aq
t

ae
q ae , q ae , q
2

( A2 B C ) a 0

a 0, A B C 0
2

2s

( ) 0

A0 2 s A12 s 1 A2 2 s 2 ... A2 s 1 A2 s 0
AKO

JE REENJE

KOMPLEKSNO, ONDA POSTOJI

a T ( A2 B C )a 0

A(a, a ) B( a, a ) C ( a, a ) 0
2

A( a, a ) A R
B ( a, a ) B 0
C ( a, a ) C R
A2 B C 0, 1 2 1
B
C
1 2 , 1 2
A
A
1 Re ( ) I m ( )

2 Re ( ) I m ( )
B
2 Re ( ) Re ( ) 0
A
2
Re ( ) I m ( ) 2 0
B 2 4 AC
2A
B 0 1 2
B 2 4 AC 0
B 0 Re ( ) 0

1 / 2

B 2 4 AC 0 1 , 2 0

A0
A2

0
A1

A0

A2 s2

1 A1 0

A1
A3

A0

A2

A1
3 A3
0

A0
A2

0
q

A0

Re ( ) 0

A1
A
1

0
0

A4

0
0
A1 0
A3

A1 0 0

0

0 A1
0

A2 s

19. PRINUDNE

NEPRIGUENE OSCILACIJE

Cq Q
Aq
Q Q (t )
Q (t ) Q (t T )
VIRTUELNI RAD OD Q (PRINUDNE SILE)
n

A Fi ri
i 1

18.

PRIGUENE
KOORDINATAMA

OSCILACIJE

q S

ri ri (qk ), k 1,2,..., s

n
s
s

ri

A Fi
qk
i 1
k 1 qk
k 1

NORMALNIM

q S

S T CS C

S T AS I
2, j k
c jk j
0, j k

Qk -GENERALISANA

BS

b12

2
b22 2

22

b
2

2
2

2 bss s2

b 0
2

jj

2
j

( j 1,2,..., s )
s

(2 bjj 2j ) 0
j 1

OVA

JEDNAINA SE KORISTI TAMO GDE SU PRIGUENJA SLABA

b
1 2

b
s1

b
2
2

Fi Fi ei

b
s
2

Fi (t ) Fi (t T )

n
r
Qk Fi ei i
i 1
qk

PRI PROLASKU
KROZ RAVNOTENI POLOAJ
RAZVIJANJE U FURIJEOV RED

f (t ) a0 ak cos kt bk sin kt
k 1,2,...,
2

ri
Q Fi ei
qk
i 1

b jk 0, j 0

2 b11 12
0

2 bss s2

b
1
2

b1s
b2s

b
s1

2 b11 12

b21

bs1

b
2
1

b
s1

q
2

b
1
1

Q1

Qk
2

Qs

Bq

1
1

1
2
1

2
1

SILA
1
2

ri
qk
Fi

qk
i 1
n

c
1
a0 Q0
a
a
Q
a0 0
c

Q Q0 (Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt )

r 1

Q0
(r )
c

(r )
s

1
T

(t )dt

(t ) cos rtdt

(r) 2 a rp

1 (r )
Qc
a
1
2 (r) 2 bpr Qs( r )
a
2

(t ) sin rtdt

Qc( r )
a
a 2 ( r ) 2

Qs( r )
a 2 (r) 2

r
p

Cq Q0 (Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt )

Aq
r 1

b pr

2
T

Q0
Qc( r )
Qs( r )
qp

cos rt
sin rt
2
2
2
2
c a ( r )
a ( r )

q qh q p PA SE ONDA ODREUJE C1 i C2
DA

BI SVE FUNKCIONISALO, MORA BITI

KOD

( r 1,2,...., )

LANA KOD KOGA JE

TAJ LAN SE NE

RAUNA

20. PRINUDNE

NEPRIGUENE OSCILACIJE SISTEMA SA

JEDNIM STEPENOM SLOBODE

( s 1)

1 c11q1 Q10 Q1(cr ) cos rt Q1(sr ) sin rt

a11 q
r 1

2 q
q

1
a

r 1

(r )
(r )
Q0 Qc cos rt Qs sin rt

q qh q p
qh C1 cos t C2 sin t , 0 sopstveno

q p a0 a rp cos rt b pr sin rt prinudno

r 1

p r 2 2 a rp cos rt b pr sin rt
q
r 1

(r) 2 a rp cos rt b pr sin rt 2 a0 a rp cos rt b pr sin rt

r 1
r 1

Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

a
r 1

21. PRINUDNE

s 1

NEPRIGUENE OSCILACIJE SISTEMA SA

q qh q p

A qC Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

q

r 1

qh S

h p

1
i i (0) cos i t i (0)
sin i t , i 0
i
i i (0) i (0) t , i 0
q p a0 a

r 1

(r )
p

cos rt b

(r)
p

sin rt

cii
aii

i ih ip

ih C1( i ) cos it C2( i ) sin it

p ( r) 2 a (pr ) cos rt b p( r ) sin rt

q

r 1

( r) 2 A a (pr ) cos rt bp( r ) sin rt

C a0 a (pr ) cos rt b p( r ) sin rt

r 1

ZA

i 0, c 0

ii

ih C1( i )t C2(i )

ZA

i 0, cii 0

(0) S 1q (0)
h ( 0) ( 0) p ( 0)

Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

r 1

Ca0 Q0

C (r) Aa
C (r) Ab
2

(r)
p

Qc( r )

(r)
p

Qs( r )

23. PRINUDNE

det(C ( r) A) 0
r i JER JE TO USLOV
2

BIE

KADA

r 1

JE

q (0), q (0)

KADA NE DOLAZI DO

s 1

&
&
a11q&
1 b11 q11 c11q1

a0 C Q0
a

b p( r )

C ( r) A

C ( r ) A

Q10 Q1(cr ) cos r t Q1(sr ) sin rt

(r)
c

r 1

& bq& cq
aq&

Qs( r )

q S C 1Q0 C ( r) 2 A
r 1

22.PRINUDNE

NEPRIGUENE OSCILACIJE U GLAVNIM

(r)
c

Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

r 1

cos rt Qs( r ) sin rqtqh q p

q p a0 a (pr ) cos rt bp( r ) sin r t

r 1

q&p ( r ) a (pr ) sin rt bp( r ) cos r t

KOORDINATAMA

q S

r 1

&p ( r )
q&
S T AS S T CS S T Q0 S T Qc( r ) cos rt S T Qs( r ) sin
rt
r 1

(r )
c

(r )
s

a
r 1

(r )
p

cos r t bp( r ) sin r t

ca0 cos rt (1)( r ) 2 a a (pr ) b

bp( r )r ca (pr )
r 1

sin rt ( 1)( r) 2 abp( r ) ba(pr ) r cb(pr )

Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

r 1

Q0
c
c a (r )2 a (pr ) ( r )bbp( r ) Qc( r )

ca0 Q0 a0

a c Q Q cos tr Q sinrt ,i1,2. ,s)

r)( r)(
1 i 1 i i0 ic is
r1
SE

OVDE

Bq Cq Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

Aq

REZONANCIJE

(r )
p

PRIGUENE OSCILACIJE

det(C A 2 ) 0, i i 1,2,..., s

SVODI

NA

STEPENOM SLOBODE

REAVANJE

( s 1)

PROBLEMA

r ba (pr ) c a( r ) 2 bp( r ) Qs( r )

c a (r) 2

(r)b
SA

JEDNIM

(r )
(r)b a p Qc( r )

(r )
c a (r) 2 bp Qs( r )

a (pr )
c a (r) 2
(r )
bp
(r)b

(r)b

c a ( r ) 2

Qc( r )

(r )
Qs

1 c a ( r) 2

(r)b

(r)b

c a(r) 2

2 y
t 2

2 y
A 2 dz Fa sin( d ) sin
t

Fa FA z

ay

Qc( r )
(r)
Qs

c a ( r) 2 b 2 ( r) 2
0 OVDE NEMA OPASNOSTI OD REZONANCIJE
24. PRINUDNE

s 1

PRIGUENE OSCILACIJE SA

q p a0 a
r 1

(r )
p

cos rt b p( r ) sin rt

q p ( r) a (pr ) sin rt b p( r ) cos rt

r 1

p ( r) 2 a (pr ) cos rt b p( r ) sin rt

q
r 1

2 y
y
dz A z dz sin , sin tg
2
t
z
2
2
y
y

A
dz A z 2 dz
t 2
t
2
y
y
dz
2 dz
t
t

2 y z 2 y

0
t 2
t 2

Bq Cq Q0 Qc( r ) cos rt Qs( r ) sin rt

Aq

2 y
2 y
c2 2 0
2
t
t
y Z ( z ) T (t )

r 1

Ca0 Q0 a0 C 1Q0

c a(r) a (r)bb
rba c a (r) b
2

(r)
p

(r)
p

SUPER

MATRICA FORMATA

C A(r)

B(r)
a (pr )

Qc( r )

(r)
p

Qs( r )

2 y 2Z

T Z T
t 2
z 2
2 y
2T

Z
ZT
t 2
t 2
ZT c 2 Z T 0
T
Z

h const.
2
cT
Z
T hc 2T 0
Z hZ 0

2s 2s

B (r)

C A(r) 2

a (pr )
Qc( r )

(r)
(r)
bp
Qs

B(r)

B( r)

C A( r) 2

C A( r) 2

det

B ( r )
0

C A(r) 2

(r )
bp

UVEK

(r )
p

Qc( r )

(r )
Qs

B ( r )

C A( r) 2

JE

h0

Z 0 z c1 z c2

q qh q p
25. OSCILACIJE

ZATEGNUTE ICE

KONTURNI

USLOVI ZA TAKE

y (0, t ) 0
y (l , t ) 0

Z (0) 0 C 2 0

y f ( z, t )

Z (l ) 0 C1 0
h0

ZAKLJUAJ JE DA JE

h 0 h k2

Z k 2 Z 0

Z C1chkz C2 shkz
Z (0) 0 C2 0

Z (l ) 0 C1 0

F 'a
Fa

dma F ' a Fa
dm
dma y

dV

F 'a

dAdz
sin(

MORA BITI

h0

h 0 h k 2
d )

Fa

sin

h0

NE VAI, PA

Z k 2 Z 0
Z Cchkz Dshkz
Z ( 0) 0 C 0
Z (l ) 0 D sin kl 0

D MORA BITI 0 DA BI BILO OSCILOVANJA

sin kl 0 FREKVENTNA JEDNAINA
ZA SVAKO

n
, n 1,2,.....
l
T c 2 k 2T 0

t0 0 y ( z ,0) f ( z )

( 2 c 2 k 2 ck )
nc
n ckn
l
T 2T 0 T A cos t B sin t
Z n Dn sin kn z

0, n m
n
m
z sin
zdz l
l
l
0
2 , n m

n
f ( z ) A'n sin
z
l
n 1

kn

Tn An cos nt Bn sin nt
yn Z nTn

y sin k n z ( A'n cos nt B 'n sin nt )

n 1

OPTE REENJE

C 'n cos(nt n )

y C 'n sin k n z cos(nt n )

sin

nc
n
B 'n sin
z
l
l
n 1

( z)
l

f ( z ) sin
0

KOJI JE OBLIK ICE

c
, 1
l
l
2
2c
n 2 k2
, 2
l
l
3
3c
n 3 k3
, 3
l
l

n
nc
nc
y sin
z A'n cos
t B 'n sin
t
l
l
l
n 1

n
nc
y C 'n sin
z cos(
t n )
l
l
n 1
n 1 k1

C 'n

n
l
zdz A'n
l
2

A'n

2
n
f ( z ) sin
zdz

l 0
l

B 'n

2
n
( z ) sin
zdz

l n 0
l

n 1

KAKO SE MENJA
OBLIK ICE
(AMPLITUDNA FUNKCIJA)

( z)
t0 0

A'n , B 'n

UBACE SE U OPTE REENJE

A'2n B '2n

n arctg

B 'n
A'n

26. UZDUNE OSCILACIJE

(LONGITUDINALNE)

PRIZMATINIH

TELA

W (0, t ) 0 Z (0) 0 C 0
W (l , t ) 0 Z (l ) 0 D sin kl 0
D 0 sin kl 0
n
kn
, ( n 1,2,.....)
l

2)

W W ( z, t )
W (o, t ) 0 Z (0) 0 C 0
F z l 0
F AE
POD

DEJSTVOM SILA

I F ' PRESEK SE KREE
F

F'

dma F ' F
dmat F ' F
az

2W
t 2

F ' F dzF

PRIRATAJ SILE PO KOORDINATI Z

F A z AE z AE

W
z

2W
dz
z 2
2W
2W
A 2 dz AE
dz , (dm dV Adz )
t
z 2
E

2W E 2W

0,
c 2
2
2
t
z

Z ' ( z )T (t )
z
Dk cos kl 0

cos kl 0 FREKVENTNA JEDNAINA

(2n 1)
kn
2l

27. TORZIONE

dzF AE

2W
2W
c2
0 W Z ( z )T (t )
2
t
z 2
2W 2 Z

T Z T
z 2
z 2
2W
2T

Z
ZT
t 2
t 2
ZT c 2 Z T 0
T hc 2T 0
T
Z

const
.

c 2T
Z
Z hZ 0
2
T T 0
Z k 2 Z 0, ( kc )
Z C cos kz D sin kz
T A cos t B sin t

KONTURNI
1)

USLOVI

(t )

OSCILACIJE

 2
Mt dzMt Mt
t 2

M t GI 0
z
M t
2
dzM t
dz GI 0 2 dz
z
z
dJ z I 0 dz
dJ

2
2

GI
dz
0
t 2
z 2
2 G 2

0
t 2 z 2
G
c2

I 0 dz

c2 2 0
2
t
z
( z , t ) Z ( z ) T (t )
2

2
Z ( z ) T (t )
z 2
2
Z ( z ) T (t )
t 2
Z ( z )T (t ) c 2 Z ( z ) T (t ) 0
Z
T
2 h const. h 0 h k 2
Z cT
Z k 2 Z 0
T 2T 0, ( kc)
KONTURNI

USLOVI

2
ZT
t 2
4
Z IV T ZT c 2 Z IV T 0
z 4
Z IV
T
2 h const.
Z
cT
h 0 h k4
Z IV k 4 Z 0
Z IV k 4 Z 0

2 c2k 4
T 2T 0

Z De z Z IV 4 Dez
4 k 4 0
(2 k 2 )(2 k 2 ) 0
1/ 2 ki 3 / 4 k

Z D1eikz D2 e ikz D3e kz D4e kz

Z C1 cos kz C2 sin kz C3chkz C4 shkz

1 x
x
chx 2 (e e )

1
shx (e x e x )
2

T A cos t B sin t

KONTURNI

USLOVI

Z cos kz D sin kz
(0, t ) 0 Z (0) 0 C 0

M t (l , t ) 0 Z (l ) 0 cos kl 0
FREKVENTNA JEDNAINA

28. POPRENE

OSCILACIJE NOSAA

1 (0, t ) 0 Z (0) 0
2

2
z

2M F (0, t ) 0 EI X

0 Z (0) 0
t 0

3 (l , t ) 0 Z (l ) 0
4M F (l , t ) 0 Z (l ) 0
1C1 C3 0
C1 C3
2 C1 C3 0
3C2 sin kl C4 shkl 0

2 sin klshkl 0

4 k C2 sin kl k C4 shkl 0
sin kl 0
2

FREKVENTNA JEDNAINA POPRENIH OSCILACIJA

n
l
C4 0
kn

POPRENO POMERANJE

( z, t )

n N

Z n C2( n ) sin knz

k n n ck n2

Tn An cos nt Bn sin nt
n Z nTn

n 1

n 1

Z nTn sin k nt ( A'n cos nt B 'n sin nt )

A'n C2 ( n ) An

B 'n C2 ( n ) Bn

AKO ZNAMO

( z ,0) F ( z )

( z) t 0

KONZOLA

3EI X
lB

Fl 3
3EI X

KONSTANTE

C 'n sin kn z cos(nt n )

11

n 1

AMPLITUDA

n 1

JE

EKVIVALENT

MASI

3EI X
f
l3
3EI
11 3 X
l

OPRUZI

l3
3lI X

f y q1

F F1
Ep

1 11q1
mq

n2

NE

1
11q12
2

2)

n3

C 'n

A'n B 'n

n arctg

VERTIKALNOJ
RAVNI
ZANEMARUJEMO
RASPOREDJENU MASU MASU GREDE

KONTINUALNO

f1st 11m1 g 12 m2 g

B 'n
A'n

f 2 st 21m1 g 22 m2 g

m1 y1 m1 g F1
m2 y2 m2 g F2

f1st q1 11 F1 12 F2 11 ( m1 g m1 y1 ) 12 ( m2 g m2 y

f 2 st q2 21F1 22 F2 21 ( m1 g m1 y1 ) 22 ( m2 g m2

f1st q1 11 12 m1 g 11 12 m1 0

f
q

m
g
2
st 2 21 22 2 21 22 0 m1
29.

OSCILACIJE

ZANEMARUJE SE UTICAJ TEE

MASA

NA

LAKIM

ELASTINIM

NOSAIMA
POLOAJ SISTEMA SE OPISUJE POMOU KONANOG BROJA
JEDNAINA, ZANEMARUJE SE MASA, ALI NE I ELASTINA
SVOJSTVA NOSAA.

1)
,

MATRICA

NOSAA

Ek

A
UZIMA SE U

OBZIR
SAVOJNA
KRUTOST

EI

1q 0
Aq
1
C
C 0
Aq

ZAN
EMARUJE SE MASA

( 0)

Aq
q 0 / 1
q Aq

1 KOEFICIJENATA JE MATRICA KRUTOSTI C

1 T
q Aq
2
1
E p qT q
2

OVO MOE DA SE IZVEDE I PREKO

PRINCIPA

DALAMBEROVOG

q1

q2

30. KINETOSTATIKI

(1) SLOBODAN

PRINCIP

VEZAN LANAC

q1 11 ( m1q1 ) 12 (m2 q2 )
q2 21 ( m1q1 ) 22 ( m2 q2 )
q1
11 12

q2
21 21
AKO

m1
0

0 q1

m1 q2

IMAMO PRINUDU ILI PRIGUENJE

Bq Cq Q /
Aq
Bq q Q
Aq
AKO

IMAMO STRUKTURU I OSTALE ELASTINE ELEMENTE

E p E p1 E p2
E p1

E p2

-OD

AKUMULIRANO U STRUKTURU
OPRUGE, KLASIAN ELASTINI ELEMENT

1
1
1
m1q 12 m2 q 22 m3q 32
2
2
2
1
1
E p c1 ( q2 q1 ) 2 c2 ( q3 q2 ) 2
2
2
Ek

(2) JEDNOSTRANO

VEZAN LANAC

1 T
1
1
q C1q qT C2 q qT (C1 C2 )q
2
2
2
C C1 C2
Ep

C1 1
Bq ( 1 C2 )q Q
Aq

Ep

1
1
1
c1 (q1 f1st ) 2 c2 ( q2 q1 f 2 st ) 2 c3 (q3 q2 f 3 st ) 2
2
2
2

(3) OBOSTRANO

VEZAN LANAC

1
1
c1 ( q1 f1st ) 2 c2 (q2 q1 f 2 st ) 2
2
2
1
1
c3 ( q3 q2 f 3 st ) 2 c4 ( q4 q3 f 4 st ) 2
2
2
Ep

ANALOGIJA

31. LANANI

I TORZIONI SISTEMI

LANANIH I TORZIONIH SISTEMA

xi

Mi
ci
A

Ji
c 'i
I0

INERCIJALNA

MATRICA

m1
0
0

0
m2
0

0
0
m3

SLUAJ (1)
LANANI

dK X
X is 0 K X const .
dt
m1q 1 m2 q 2 m3q 3 K X 0 C1
m1q1 m2 q2 m3q3 C1t C2
TORZIONI

s
dl0 z
M 0Fti 0 l0 z const. (l0 z ) 0 C1
dt
J1q1 J 2 q 2 J 3q 3 C1

J1q1 J 2 q2 J 3q3 C1t C2

det C 0 1 0
1
1
E p c1 (q2 q1 ) 2 c2 (q3 q2 ) 2
2
2

c1
C c1
0

c1
c1 c2
c2

0
c2
c2

SLUAJ (3)

1
1
c1 (q1 f1st ) 2 c2 (q2 q1 f 2 st ) 2
2
2
1
1
c3 ( q3 q2 f 3 st ) 2 c4 ( q3 f1st ) 2 K
2
2
Ep

ZA

SLUAJ

(2) I (3)

ZA

SLUAJ

(2)

VAI

det C 0
i 0, i 1,2,3

f st 0